一種機器人末端執(zhí)行器的制造方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種機器人末端執(zhí)行器，包括旋轉(zhuǎn)氣缸，所述旋轉(zhuǎn)氣缸的下方連接有用于吸附裝滿物料的工件料包的真空海綿吸盤，所述旋轉(zhuǎn)氣缸可帶動真空海綿吸盤在豎向轉(zhuǎn)動；所述旋轉(zhuǎn)氣缸與真空海綿吸盤之間連有緩沖座；所述真空海綿吸盤在工作時受到向上的擠壓力，所述真空海綿吸盤可推動緩沖座向上輕微移動一定距離。本實用新型的有益效果：結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，節(jié)省了大量人力，提高了生產(chǎn)效率，可對不同擺放方式的料垛進行搬運動作；同時還設(shè)有保護裝置，提高了該執(zhí)行器的使用壽命。
【專利說明】
一種機器人末端執(zhí)行器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機器人末端執(zhí)行器。
【背景技術(shù)】
[0002]對于大量袋裝的料垛，無論是卸料、搬運還是拆封時大多采用人工，這樣不僅成本較高、消耗大量的人力、物力還需花費大量的時間。若采用一種自動化設(shè)備實現(xiàn)上述卸料、搬運及拆封的動作，一次性投入可方便使用，節(jié)省了大量人力，提高了生產(chǎn)效率，節(jié)省了時間，在一定程度上可獲得更大的效益。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]有鑒于此，本實用新型旨在提出一種機器人末端執(zhí)行器，方便使用，節(jié)省了大量人力，提高了生產(chǎn)效率，可對不同擺放方式的料垛進行搬運動作。
[0004]為達到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的:
[0005]—種機器人末端執(zhí)行器，包括旋轉(zhuǎn)氣缸，所述旋轉(zhuǎn)氣缸的下方連接有用于吸附裝滿物料的工件料包的真空海綿吸盤，所述旋轉(zhuǎn)氣缸可帶動真空海綿吸盤繞著真空海綿吸盤的中心轉(zhuǎn)動;所述旋轉(zhuǎn)氣缸與真空海綿吸盤之間連有緩沖座;所述真空海綿吸盤在工作時受到向上的擠壓力，所述真空海綿吸盤可推動緩沖座向上輕微移動一定距離。
[0006]進一步地，所述緩沖座的兩側(cè)均連接有卡爪，在裝滿物料的工件料包內(nèi)的物料卸出之后，由所述卡爪抓取所述工件料包。
[0007]進一步地，所述緩沖座包括上、下平行的兩塊薄板，兩塊所述薄板之間連接有連接軸，所述彈簧置于兩塊薄板之間的連接軸上，位于下方的薄板可沿著連接軸向上輕微移動。
[0008]進一步地，所述旋轉(zhuǎn)氣缸通過固定座固定，所述旋轉(zhuǎn)氣缸的中部連有旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸依次穿過兩塊薄板且與真空海綿吸盤相連。
[0009]進一步地，所述卡爪的上部設(shè)有卡爪氣缸，所述卡爪氣缸控制卡爪的打開或閉合。
[0010]進一步地，所述卡爪通過L形板連接于緩沖座上。
[0011]進一步地，所述固定座的上部連接有執(zhí)行機構(gòu)，所述執(zhí)行機構(gòu)為坐標機器人。
[0012]相對于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型所述的一種機器人末端執(zhí)行器具有以下優(yōu)勢:結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，節(jié)省了大量人力，提高了生產(chǎn)效率，可對不同擺放方式的料垛進行搬運動作；同時還設(shè)有保護裝置，提高了該執(zhí)行器的使用壽命。
【附圖說明】
[0013]構(gòu)成本實用新型的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當限定。在附圖中:
[0014]圖1為本實用新型實施例所述的一種機器人末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]附圖標記說明:
[0016]1-旋轉(zhuǎn)氣缸;2-固定座;3-緩沖座;4-彈簧;5-真空海綿吸盤;6_卡爪;7_卡爪氣缸；8-工件料包;11-旋轉(zhuǎn)軸。
【具體實施方式】
[0017]需要說明的是，在不沖突的情況下，本實用新型中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
[0018]在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本實用新型的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。
[0019]在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以通過具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。
[0020]下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本實用新型。
[0021]—種機器人末端執(zhí)行器，參照附圖1所示，包括旋轉(zhuǎn)氣缸I，旋轉(zhuǎn)氣缸I的下方連接有用于吸附裝滿物料的工件料包8的真空海綿吸盤5，旋轉(zhuǎn)氣缸I可帶動真空海綿吸盤5在豎向轉(zhuǎn)動，大大增加了設(shè)備對工件的適應(yīng)能力，可對不同擺放方式的料垛進行搬運。
[0022]具體地，旋轉(zhuǎn)氣缸I通過固定座2固定，旋轉(zhuǎn)氣缸I的中部連有旋轉(zhuǎn)軸11，旋轉(zhuǎn)軸I依次穿過兩塊薄板且與真空海綿吸盤5相連。
[0023]同時，旋轉(zhuǎn)氣缸I與真空海綿吸盤5之間連有緩沖座3，真空海綿吸盤5在工作時受到向上的擠壓力，真空海綿吸盤5可推動緩沖座3向上輕微移動一定距離，不僅起到緩沖的作用，同時可對真空海綿吸盤5起到一定的保護作用，提高了真空海綿吸盤5的使用壽命，進一步節(jié)約了成本。
[0024]具體地，緩沖座3包括上、下平行的兩塊薄板，兩塊薄板3之間連接有連接軸，彈簧4置于兩塊薄板之間的連接軸上，位于下方的薄板可沿著連接軸向上輕微移動。
[0025]其中，選用的真空海綿吸盤5，可對袋裝類工件能夠很好的抓取，且吸附力更加牢固穩(wěn)定。
[0026]優(yōu)選地，緩沖座3的兩側(cè)均連接有卡爪6，在裝滿物料的工件料包8內(nèi)的物料卸出之后，由所述卡爪6抓取所述工件料包8;這樣設(shè)計的好處時，在將袋裝類工件內(nèi)的物料卸出后，為了防止料帶被物料掩埋，設(shè)計的卡爪6可將料帶抓住，便于料袋的整理和回收。
[0027]卡爪6的上部設(shè)有卡爪氣缸7，卡爪氣缸7控制卡爪6的打開或閉合;其中，卡爪6通過L形板連接于緩沖座3上。
[0028]在使用時，固定座2的上部連接有執(zhí)行機構(gòu)，執(zhí)行機構(gòu)為坐標機器人，由坐標機器人輔助該末端執(zhí)行器實現(xiàn)執(zhí)行器的抓取和卸料的動作。
[0029]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種機器人末端執(zhí)行器，其特征在于:包括旋轉(zhuǎn)氣缸(I)，所述旋轉(zhuǎn)氣缸(I)的下方設(shè)有用于吸附裝滿物料的工件料包的真空海綿吸盤，所述旋轉(zhuǎn)氣缸能帶動真空海綿吸盤繞著真空海綿吸盤(5)的中心轉(zhuǎn)動;所述旋轉(zhuǎn)氣缸(I)與真空海綿吸盤(5)之間連有緩沖座(3); 所述真空海綿吸盤(5)在工作時受到向上的擠壓力，其真空海綿吸盤(5)可推動緩沖座(3)向上輕微移動一定距離。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人末端執(zhí)行器，其特征在于:所述緩沖座(3)的兩側(cè)均連接有卡爪(6)，在袋裝類工件料包(8)卸料之后，由所述卡爪(6)用于抓取所述工件料包(8)的料袋。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人末端執(zhí)行器，其特征在于:所述緩沖座(3)包括上、下平行的兩塊薄板，兩塊所述薄板之間連接有連接軸，彈簧(4)套接于兩塊薄板之間的連接軸上，位于下方的薄板可沿著連接軸向上輕微移動。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人末端執(zhí)行器，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)氣缸(I)通過固定座(2)固定，所述旋轉(zhuǎn)氣缸(I)的中部連有旋轉(zhuǎn)軸(11)，所述旋轉(zhuǎn)軸(11)依次穿過兩塊薄板且與真空海綿吸盤(5)相連。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機器人末端執(zhí)行器，其特征在于:所述卡爪(6)的上部設(shè)有卡爪氣缸(7)，所述卡爪氣缸(7)控制卡爪(6)的打開或閉合。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機器人末端執(zhí)行器，其特征在于:所述卡爪(6)通過L形板連接于緩沖座(3)上。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機器人末端執(zhí)行器，其特征在于:所述固定座(2)的上部連接有執(zhí)行機構(gòu)，所述執(zhí)行機構(gòu)為坐標機器人。
【文檔編號】B25J15/00GK205438596SQ201521144668
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月31日
【發(fā)明人】張?zhí)旖? 李向陽, 許連飛, 董方園
【申請人】天津易而速機器人科技開發(fā)有限公司