一種爬壁與偵測互控消防機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬消防科技領(lǐng)域，涉及一種爬壁與偵測互控消防機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]本機器人屬于消防領(lǐng)域，當(dāng)今的高層建筑著火給消防工作帶來了很大的困擾，由于現(xiàn)在的消防機器人行走范圍有限，只能進行簡單的避障，而對于爬壁方面較弱，且無法立刻偵測出具體受災(zāi)區(qū)域，所以在偵測救援過程中會耗費大量時間，而且即使偵測到了，也只能進行簡單的滅火工作，對于受困者沒有有效的救援措施，針對上述問題，本發(fā)明是集爬壁、偵測、救援等工作于一體的多功能智能機器人，本機器人由兩個互控互動的機器人進行相互配合的救援行動。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為一種爬壁與偵測互控消防機器人，由子機器人及母機器人組成，爬壁由母機器人來完成，在到達初步判斷的樓層后由母機器人發(fā)射信號分離出多個子機器人即起到偵測作用的機器人來進行不同區(qū)域的情況偵測，當(dāng)偵測到準(zhǔn)確位置后發(fā)射信號至母機器人處，并進行初步的救援，然后當(dāng)母機器人到達后實施主要救援行動，母機器人主要是由履帶結(jié)構(gòu)，吸盤結(jié)構(gòu)與配氣結(jié)構(gòu)組成，來完成爬壁功能，子機器人主要是由各種傳感器結(jié)構(gòu)來完成偵測功能，子母機器人配合完成救援工作。履帶結(jié)構(gòu)是由履帶和履帶輪構(gòu)成，履帶輪包括主動輪和從動輪，模擬了齒輪與齒條的嚙合方式。為了防止吸盤的尾部與履帶輪發(fā)生碰撞干涉，履帶輪中間部位有合適深度的槽；履帶上的孔用于裝配吸盤組件和導(dǎo)氣管通過，履帶上的凸起部分與配氣盤相聯(lián)結(jié)用以為吸盤供氣。吸盤吸附材料采用軟橡膠。機器人的工作狀況與吸盤的吸力大小有關(guān)。下圖是單個吸盤的結(jié)構(gòu)圖，它是由鋼球、手動調(diào)速閥、橡皮圈、彈簧、彈簧、導(dǎo)氣管組成，配氣盤結(jié)構(gòu)的作用是在爬壁機器人工作時完成吸盤的抽氣與進氣，配氣盤結(jié)構(gòu)主要有配氣盤、密封氈、配氣接口組成。履帶的突起部恰好裝配于配氣盤和密封氈的凹槽內(nèi)；當(dāng)機器人工作時，履帶處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，當(dāng)相應(yīng)的吸盤進入或退出工作狀態(tài)時，由配氣孔完成它們的抽氣、進氣工作。在母機器人上會有三到四個子機器人處于折疊狀態(tài)，在母機器人工作時子機器人處于休眠狀態(tài)，并且以母機器人的結(jié)構(gòu)器件的狀態(tài)靈活可動的安裝在母機器人上，在母機器人到達預(yù)定樓層后，會有信號發(fā)射器發(fā)射信號給子機器人，當(dāng)子機器人收到信號后會自動啟動，并從母機器人身上脫離開去，當(dāng)?shù)竭_平穩(wěn)地面后，它會自動恢復(fù)正常形態(tài)開始進行偵測和初步救援等工作。
[0004]子機器人行進時遇到火勢或者煙霧，會自動開啟前后兩個噴水裝置，以水幕來保證自身前進道路，確保自身的安全。在子機器人實地勘測的時候，實地情況會由攝像頭傳達給地面的消防員。在行進過程中，子機器人會有一個信號燈蓄積裝置在固定的時間間隔內(nèi)在受災(zāi)現(xiàn)場標(biāo)記信號，并傳達給母機器人和下面待命的消防員。上有一個紅外感應(yīng)裝置，當(dāng)其遇到被困者的時候，紅外感應(yīng)裝置將會提示子機器人進行下一步的救援工作。
[0005]救援物蓄積箱內(nèi)有各種救援物質(zhì)，如氧氣筒和濕毛巾等，每個救援物下方都會有傳感器和彈簧裝置，遇到被困人員后，首先會由消防員通過攝像頭傳達的視頻并利用收聲傳話裝置和顯示屏來幫助受困人員，并且會操控子機器人提供不同的救援物。
[0006]在子機器人判斷到受困人員的具體方位后，會有信號發(fā)射器發(fā)射信號到母機器人，通過子機器人留下的信號移動到具體方位的周圍進行滅火和清理。滅火主要由母機器人上的水槍裝置以高壓為動力，并連接地面的消防水管，將裝置內(nèi)水噴出達到滅火的作用。
【附圖說明】
[0007]圖1為本發(fā)明一種爬壁與偵測互控消防母機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0008]圖2為本發(fā)明一種爬壁與偵測互控消防子機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖3為本發(fā)明一種爬壁與偵測互控消防機器人的履帶與配電盤的連接示意圖。
[0010]圖4為本發(fā)明一種爬壁與偵測互控消防機器人的履帶以及履帶輪結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖5為本發(fā)明一種爬壁與偵測互控消防機器人的吸盤機構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0012]一種爬壁與偵測互控消防機器人，由子機器人及母機器人組成，爬壁由母機器人來完成，在到達初步判斷的樓層后由母機器人發(fā)射信號分離出多個子機器人即起到偵測作用的機器人來進行不同區(qū)域的情況偵測，當(dāng)偵測到準(zhǔn)確位置后發(fā)射信號至母機器人處，并進行初步的救援，然后當(dāng)母機器人到達后實施主要救援行動，母機器人主要是由履帶結(jié)構(gòu)，吸盤結(jié)構(gòu)與配氣結(jié)構(gòu)組成，來完成爬壁功能，子機器人主要是由各種傳感器結(jié)構(gòu)來完成偵測功能，子母機器人配合完成救援工作。履帶結(jié)構(gòu)是由履帶和履帶輪(圖4)構(gòu)成，履帶輪包括主動輪和從動輪，模擬了齒輪與齒條的嚙合方式。為了防止吸盤(圖5)的尾部與履帶輪發(fā)生碰撞干涉，履帶輪中間部位有合適深度的槽；履帶上的孔用于裝配吸盤組件和導(dǎo)氣管通過，履帶上的凸起部分與配氣盤(圖3)相聯(lián)結(jié)用以為吸盤供氣。吸盤吸附材料采用軟橡膠。機器人的工作狀況與吸盤的吸力大小有關(guān)。吸盤(圖5)是由鋼球(I)、手動調(diào)速閥
(2)、橡皮圈(3)、彈簧(4)、彈簧(5)、導(dǎo)氣管(6)組成，配氣盤(圖5)結(jié)構(gòu)的作用是在爬壁機器人工作時完成吸盤的抽氣與進氣，配氣盤結(jié)構(gòu)主要有配氣盤(I)、密封氈(2)、配氣接口(3)組成。履帶的突起部恰好裝配于配氣盤和密封租的凹槽內(nèi)；當(dāng)機器人工作時，履帶處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，當(dāng)相應(yīng)的吸盤進入或退出工作狀態(tài)時，由配氣孔完成它們的抽氣、進氣工作。在母機器人上會有三到四個子機器人處于折疊狀態(tài)，在母機器人工作時子機器人處于休眠狀態(tài)，并且以母機器人的結(jié)構(gòu)器件的狀態(tài)靈活可動的安裝在母機器人上，在母機器人到達預(yù)定樓層后，會有信號發(fā)射器發(fā)射信號給子機器人，當(dāng)子機器人收到信號后會自動啟動，并從母機器人身上脫離開去，當(dāng)?shù)竭_平穩(wěn)地面后，它會自動恢復(fù)正常形態(tài)開始進行偵測和初步救援等工作。
[0013]子機器人行進時遇到火勢或者煙霧，會自動開啟前后兩個噴水裝置(I)，以水幕來保證自身前進道路，確保自身的安全。在子機器人實地勘測的時候，實地情況會由攝像頭
(2)傳達給地面的消防員。在行進過程中，子機器人會有一個信號燈蓄積裝置(3)在固定的時間間隔內(nèi)在受災(zāi)現(xiàn)場標(biāo)記信號，并傳達給母機器人和下面待命的消防員。上有一個紅外感應(yīng)裝置(4)，當(dāng)其遇到被困者的時候，紅外感應(yīng)裝置將會提示子機器人進行下一步的救援工作。
[0014]救援物蓄積箱(5)內(nèi)有各種救援物質(zhì)，如氧氣筒和濕毛巾等，每個救援物下方都會有傳感器和彈簧裝置，遇到被困人員后，首先會由消防員通過攝像頭傳達的視頻并利用收聲傳話裝置(6)和顯示屏(7)來幫助受困人員，并且會操控子機器人提供不同的救援物。
[0015]在子機器人判斷到受困人員的具體方位后，會有信號發(fā)射器發(fā)射信號到母機器人，通過子機器人留下的信號移動到具體方位的周圍進行滅火和清理。滅火主要由母機器人上的水槍裝置以高壓為動力，并連接地面的消防水管，將裝置內(nèi)水噴出達到滅火的作用。
【主權(quán)項】
1.一種爬壁與偵測互控消防機器人，其特征在于由子機器人及母機器人組成，爬壁由母機器人來完成，在到達初步判斷的樓層后由母機器人發(fā)射信號分離出多個子機器人即起到偵測作用的機器人來進行不同區(qū)域的情況偵測，當(dāng)偵測到準(zhǔn)確位置后發(fā)射信號至母機器人處，并進行初步的救援，然后當(dāng)母機器人到達后實施主要救援行動，母機器人主要是由履帶結(jié)構(gòu)，吸盤結(jié)構(gòu)與配氣結(jié)構(gòu)組成，來完成爬壁功能，子機器人主要是由各種傳感器結(jié)構(gòu)來完成偵測功能，子母機器人配合完成救援工作。2.根據(jù)權(quán)利一的要求，履帶結(jié)構(gòu)是由履帶和履帶輪構(gòu)成，履帶輪包括主動輪和從動輪，模擬了齒輪與齒條的嗤合方式。3.根據(jù)權(quán)利一的要求，為了防止吸盤的尾部與履帶輪發(fā)生碰撞干涉，履帶輪中間部位有合適深度的槽；履帶上的孔用于裝配吸盤組件和導(dǎo)氣管通過，履帶上的凸起部分與配氣盤相聯(lián)結(jié)用以為吸盤供氣。4.根據(jù)權(quán)利一的要求，吸盤吸附材料采用軟橡膠。機器人的工作狀況與吸盤的吸力大小有關(guān)。5.根據(jù)權(quán)利一的要求，下圖是單個吸盤的結(jié)構(gòu)圖，它是由鋼球、手動調(diào)速閥、橡皮圈、彈簧、導(dǎo)氣管組成。6.根據(jù)權(quán)利一的要求，配氣盤結(jié)構(gòu)的作用是在爬壁機器人工作時完成吸盤的抽氣與進氣，配氣盤結(jié)構(gòu)主要有配氣盤、密封氈、配氣接口組成。7.根據(jù)權(quán)利一的要求，履帶的突起部恰好裝配于配氣盤和密封氈的凹槽內(nèi)；當(dāng)機器人工作時，履帶處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，當(dāng)相應(yīng)的吸盤進入或退出工作狀態(tài)時，由配氣孔完成它們的抽氣、進氣工作。8.根據(jù)權(quán)利一的要求，在母機器人上會有三到四個子機器人處于折疊狀態(tài)，在母機器人工作時子機器人處于休眠狀態(tài)，并且以母機器人的結(jié)構(gòu)器件的狀態(tài)靈活可動的安裝在母機器人上，在母機器人到達預(yù)定樓層后，會有信號發(fā)射器發(fā)射信號給子機器人，當(dāng)子機器人收到信號后會自動啟動，并從母機器人身上脫離開去，當(dāng)?shù)竭_平穩(wěn)地面后，它會自動恢復(fù)正常形態(tài)開始進行偵測和初步救援等工作。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種爬壁與偵測互控消防機器人，由子機器人及母機器人組成，爬壁由母機器人來完成，在到達初步判斷的樓層后由母機器人發(fā)射信號分離出多個子機器人即起到偵測作用的機器人來進行不同區(qū)域的情況偵測，當(dāng)偵測到準(zhǔn)確位置后發(fā)射信號至母機器人處，并進行初步的救援，然后當(dāng)母機器人到達后實施主要救援行動。母機器人主要是由履帶結(jié)構(gòu)，吸盤結(jié)構(gòu)與配氣結(jié)構(gòu)組成，來完成爬壁功能，子機器人主要是由各種傳感器結(jié)構(gòu)來完成偵測功能，并進行信號傳輸，為受困人員與消防員直接的聯(lián)系提供紐帶，對其實施一定的初步救援措施子母機器人配合完成救援工作。
【IPC分類】A62C27/00
【公開號】CN104888388
【申請?zhí)枴緾N201510010441
【發(fā)明人】張鐵異, 胡弦, 周曉蓉, 劉明遠(yuǎn), 高劍鋒, 李欣, 劉應(yīng)軍, 賈梓鑌, 吳維挺
【申請人】廣西大學(xué)
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年1月9日