本發(fā)明涉及印刷方法、印刷頭單元以及機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、已知一種立體物印刷裝置，其組合多個可動部的動作而使噴墨打印頭移動，從而在立體物的表面進(jìn)行印刷。

2、例如，在專利文獻(xiàn)1中公開了一種系統(tǒng)，其是對三維的對象物進(jìn)行噴墨印刷的系統(tǒng)，具備關(guān)節(jié)臂-機(jī)器人、印刷頭以及配置于它們之間的壓電致動器。機(jī)器人構(gòu)成為使印刷頭沿著對象物的表面移動。由此，在非平面的區(qū)域也能夠進(jìn)行噴墨印刷。

3、專利文獻(xiàn)1：日本特開2013-202781號公報

4、在噴墨印刷中，也能夠使用固化型的油墨。固化型的油墨在被噴出到對象物之后，例如通過被照射紫外線或被加熱而固化。因而，存在難以去除完成固化的油墨，即使印刷結(jié)果不良也無法修正的問題。于是，在機(jī)器人噴出固化型的油墨而進(jìn)行的印刷中，要求實(shí)現(xiàn)即使印刷結(jié)果不良也能夠?qū)⑵湫拚挠∷⒎椒ā?/p>

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的應(yīng)用例所涉及的印刷方法是使用油墨噴出頭以及機(jī)器人而一邊由所述機(jī)器人使所述油墨噴出頭進(jìn)行掃描，一邊由所述油墨噴出頭噴出固化型油墨，從而對對象物進(jìn)行印刷的印刷方法，所述機(jī)器人具備支承所述油墨噴出頭并使所述油墨噴出頭移動的機(jī)械臂，所述印刷方法包括：所述油墨噴出頭向所述對象物噴出所述固化型油墨的步驟；檢查噴出到所述對象物的所述固化型油墨，并輸出檢查結(jié)果的步驟；判定所述檢查結(jié)果是否合格的步驟；以及在所述檢查結(jié)果是所述合格的情況下，使噴出到所述對象物的所述固化型油墨固化的步驟。

2、本發(fā)明的應(yīng)用例所涉及的印刷頭單元是支承于機(jī)械臂，并通過對對象物進(jìn)行掃描來進(jìn)行印刷的印刷頭單元，所述印刷頭單元具備：安裝部，安裝于所述機(jī)械臂；油墨噴出頭，噴出固化型油墨；檢查裝置，檢查噴出的所述固化型油墨；以及固化裝置，使噴出的所述固化型油墨固化。

3、本發(fā)明的應(yīng)用例所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)是對對象物進(jìn)行印刷的機(jī)器人系統(tǒng)，所述機(jī)器人系統(tǒng)具備：油墨噴出頭，噴出固化型油墨；機(jī)器人，具備支承所述油墨噴出頭并使其移動的機(jī)械臂；檢查裝置，檢查噴出的所述固化型油墨；固化裝置，使噴出的所述固化型油墨固化；以及控制裝置，通過控制所述油墨噴出頭、所述機(jī)器人、所述檢查裝置以及所述固化裝置的各動作來進(jìn)行所述印刷，所述控制裝置具有：檢查結(jié)果獲取部，獲取從所述檢查裝置輸出的檢查結(jié)果；判定部，判定所述檢查結(jié)果是否合格；以及固化處理部，在所述檢查結(jié)果是合格的情況下，所述固化處理部使所述固化裝置進(jìn)行所述固化型油墨的固化。

技術(shù)特征：

1.一種印刷方法，其特征在于，是使用油墨噴出頭以及機(jī)器人而一邊由所述機(jī)器人使所述油墨噴出頭進(jìn)行掃描，一邊由所述油墨噴出頭噴出固化型油墨，從而對對象物進(jìn)行印刷的印刷方法，所述機(jī)器人具備支承所述油墨噴出頭并使所述油墨噴出頭移動的機(jī)械臂，所述印刷方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的印刷方法，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的印刷方法，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的印刷方法，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的印刷方法，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的印刷方法，其特征在于，

7.一種印刷頭單元，其特征在于，是支承于機(jī)械臂，并通過對對象物進(jìn)行掃描來進(jìn)行印刷的印刷頭單元，所述印刷頭單元具備：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的印刷頭單元，其特征在于，

9.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，是對對象物進(jìn)行印刷的機(jī)器人系統(tǒng)，所述機(jī)器人系統(tǒng)具備：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供印刷方法、印刷頭單元以及機(jī)器人系統(tǒng)，即使固化型油墨的印刷結(jié)果不良也能夠進(jìn)行修正。印刷方法的特征在于，是使用油墨噴出頭以及具備支承所述油墨噴出頭并使其移動的機(jī)械臂的機(jī)器人而一邊由所述機(jī)器人使所述油墨噴出頭進(jìn)行掃描，一邊由所述油墨噴出頭噴出固化型油墨，從而對對象物進(jìn)行印刷的印刷方法，包括：所述油墨噴出頭向所述對象物噴出所述固化型油墨的步驟；檢查噴出到所述對象物的所述固化型油墨，并輸出檢查結(jié)果的步驟；判定所述檢查結(jié)果是否合格的步驟；以及在所述檢查結(jié)果是所述合格的情況下，使噴出到所述對象物的所述固化型油墨固化的步驟。

技術(shù)研發(fā)人員：小口秀輝,八尋勇樹
受保護(hù)的技術(shù)使用者：精工愛普生株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/26