專利名稱：用于產(chǎn)生一個虛擬解剖學(xué)環(huán)境的設(shè)備和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及產(chǎn)生一個虛擬解剖學(xué)環(huán)境以在最低限度入侵性手術(shù)模擬中使用的方法。本發(fā)明進一步涉及這樣一個基于計算機的最低限度入侵性手術(shù)模擬系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)代外科手術(shù)中，最低限度入侵技術(shù)已經(jīng)用于越來越多的應(yīng)用中。在這個相對較新的領(lǐng)域中技術(shù)的發(fā)展進展很快，導(dǎo)致對外科醫(yī)生大量的訓(xùn)練需要。一種反映更有效的訓(xùn)練方法是使用計算機模擬。用于提供一個可信模擬的已知技術(shù)非常復(fù)雜，并且關(guān)于計算機以處理器和內(nèi)存形式的實用性來說非常昂貴。此外，結(jié)果不能足夠提供一個現(xiàn)實的模擬環(huán)境。解剖學(xué)在現(xiàn)實中展示的視覺特性是不同的并且在模擬中的生成是非常耗時的。
借助于現(xiàn)代計算機工程，在由一個計算機程序生成的虛擬環(huán)境中可能提供一個現(xiàn)實的訓(xùn)練環(huán)境。在計算機程序中，提供了模擬關(guān)注的物體的一個三維模型。提供給用戶一個它的投影，它應(yīng)該相當(dāng)于在現(xiàn)實情況下由照相機拍攝的照片信息。腹腔鏡檢查領(lǐng)域中，一個照相機用來將照片信息從患者提供給外科醫(yī)生。顯示屏顯示出照相機拍攝例如腹腔內(nèi)壁的照片。外科醫(yī)生使用的所有儀器和解剖學(xué)都通過照相機和顯示屏復(fù)制下來。外科醫(yī)生使用顯示屏上的信息來控制和操作他或她的儀器并完成需要進行的外殼手術(shù)程序。既然最低限度入侵技術(shù)通過一個顯示屏提供給外科醫(yī)生信息，三維現(xiàn)實降低為顯示屏上的二維。因此照片缺乏現(xiàn)實存在的深度信息。外科醫(yī)生不得不通過研究照明條件，顏色等來彌補這種信息的丟失。
這意味著所有的視覺信息例如儀器和解剖學(xué)都是通過計算機繪制。然而，外科手術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的許多復(fù)雜過程如果不是不可能的話，在計算機中完整地模擬是非常昂貴的。例如，在現(xiàn)實生活中外科醫(yī)生使用的大部分圖片，例如燈光效果和解剖學(xué)結(jié)構(gòu)，例如呼吸和脈搏跳動因素，它們存在于現(xiàn)實情況中，與計算機中真實地再造是不同的。此外，由于人類身上出現(xiàn)的不同生物解剖學(xué)變化，當(dāng)一個外科醫(yī)生要完成一項手術(shù)時，很難完整地模擬他面臨的情況。已經(jīng)做出一些努力來生成提供某些成分的隨機變化的模擬系統(tǒng)，例如動脈厚度，目的是提供更真實的模擬環(huán)境。然而，這種隨機變化對一名外科醫(yī)生完成最低限度入侵手術(shù)時，完整地準(zhǔn)備預(yù)期需要什么是不夠的。此外，在模擬過程中對這種類型進行越多的改變，在模擬過程中的就需要越多的計算機容量，使得這樣的系統(tǒng)非常昂貴。因此，為了提供一個用于最低限度入侵手術(shù)模擬的真實、低成本的系統(tǒng)，希望提供一個更真實的模擬結(jié)果同時節(jié)省計算機容量的方法。

發(fā)明內(nèi)容
因此本發(fā)明的一個目的是為了產(chǎn)生一個真實的模擬環(huán)境，提供了一個用于最低限度入侵手術(shù)模擬系統(tǒng)的方法和系統(tǒng)，它能完全或部分解決上述的問題。
這些和其它目的通過一個方法至少部分地獲得，該方法用于生成一個用于最低限度入侵手術(shù)模擬的虛擬解剖學(xué)環(huán)境，包括步驟合并一個主虛擬解剖學(xué)環(huán)境，從一個預(yù)定義的庫中選擇一個本地解剖學(xué)環(huán)境，該庫包括一套兩個或更多模擬的本地解剖學(xué)環(huán)境，以及將選擇的本地解剖學(xué)環(huán)境包括進所述主虛擬解剖學(xué)環(huán)境，以形成一個總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境。這使得一個在其中可以完成模擬的總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境通過分立的建模成分而建起。通過使用存儲在庫中的不同構(gòu)造成分，可以生成不同的總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境，而不用從開始對整個環(huán)境建模。這還使制造者能夠有一個總體控制，即有什么變化存儲在庫中以及因此可以產(chǎn)生什么總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境，以相對于環(huán)境分立的成分的隨機變化。
優(yōu)選地，安排所述該套本地解剖學(xué)環(huán)境，以代表用于存在于活生命體中苛刻的內(nèi)部區(qū)域的一套解剖學(xué)變化。由此，實現(xiàn)了一個獲得一個模擬系統(tǒng)的直接方法，它覆蓋了解剖學(xué)變化，例如圍繞一個器官的動脈和導(dǎo)管的不同配置，或者不同的器官形狀(等等)。
此外，從一個預(yù)定義的庫中選擇一個本地解剖學(xué)環(huán)境，該庫包括一套兩個或更多模擬的本地解剖學(xué)環(huán)境，適合于進一步包括從庫中隨機地選擇一個本地解剖學(xué)環(huán)境的步驟。因此，該模擬系統(tǒng)的一個用戶事先并不知道將會給他什么樣的解剖學(xué)環(huán)境。這對用戶提供了一個真實的情況，并給用戶機會來學(xué)習(xí)識別不同解剖學(xué)環(huán)境之間差異，這些環(huán)境乍看起來是類似的。優(yōu)選地，為了進一步提供一個真實的模擬環(huán)境，隨機選擇某一個本地解剖學(xué)環(huán)境的概率基本上相應(yīng)于活生命體中該本地解剖學(xué)環(huán)境的出現(xiàn)程度。
根據(jù)本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例，安排主虛擬解剖學(xué)環(huán)境來建模人體的一個內(nèi)腔，例如一個腹腔或一個胸腔，而安排該套本地解剖學(xué)環(huán)境，以模擬圍繞排列在所述內(nèi)腔的一個器官的不同動脈，靜脈和導(dǎo)管的不同排列，例如一個膽囊或心臟。
根據(jù)另一個實施例，本發(fā)明方法進一步包括通過用戶選擇的方法，從所述庫中選擇某一個所述本地解剖學(xué)環(huán)境，并將它包括進所述主虛擬環(huán)境。這使得用戶能夠在一個選擇的環(huán)境中實踐手術(shù)，例如在這個環(huán)境中改進他或她的技藝，或者為顯示類似環(huán)境的病人的真正手術(shù)做準(zhǔn)備。
上面的和其它目的通過一個設(shè)備至少部分地獲得，該設(shè)備用于生成一個用于最低限度入侵手術(shù)模擬的虛擬解剖學(xué)環(huán)境，包括一個建模設(shè)備，用于提供一個主虛擬解剖學(xué)環(huán)境，一個包括一套兩個或更多預(yù)定義的本地解剖學(xué)環(huán)境的庫，以及將庫中的一個本地解剖學(xué)環(huán)境合并到主虛擬解剖學(xué)環(huán)境的方法，一起形成一個總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境。這種設(shè)備使得一個總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境能夠由分立的建模成分構(gòu)建，在其中可以完成模擬。通過是用存儲在庫中不同的構(gòu)造成分，可以生成不同的虛擬解剖學(xué)環(huán)境，而不用從開始對整個環(huán)境建模。這還使制造者能夠有一個總體控制，即有什么變化存儲在庫中以及因此可以產(chǎn)生什么總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境，以相對于環(huán)境分立的成分的隨機變化。這從教育的觀點來看是非常有優(yōu)勢的。
優(yōu)選地，該設(shè)備進一步包括一個選擇設(shè)備，用于從所述庫中選擇一個所述本地解剖學(xué)環(huán)境，以包括進所述主解剖學(xué)環(huán)境，以及適合地，該選擇設(shè)備安排為從所述庫中隨機地選擇一個所述本地解剖學(xué)環(huán)境，以包括進所述主解剖學(xué)環(huán)境。因此，該模擬系統(tǒng)的一個用戶并不知道將會給他什么樣的解剖學(xué)環(huán)境。這對用戶提供了一個真實的情況，并給用戶機會來學(xué)習(xí)識別不同解剖學(xué)環(huán)境之間差異，這些環(huán)境乍看起來是類似的。優(yōu)選地，該選擇設(shè)備安排為以這種方式隨機選擇一個所述本地解剖學(xué)環(huán)境，使得選擇一個本地解剖學(xué)環(huán)境的概率基本上相應(yīng)于活生命體中該本地解剖學(xué)環(huán)境的出現(xiàn)程度，進一步改善了模擬手術(shù)的真實感。
根據(jù)本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例，安排主虛擬解剖學(xué)環(huán)境來建模人體的一個內(nèi)腔，例如一個腹腔或一個胸腔，而安排該套本地解剖學(xué)環(huán)境，以模擬圍繞排列在所述內(nèi)腔的一個器官的不同動脈，靜脈和導(dǎo)管的不同排列，例如一個膽囊或心臟。
另外，本發(fā)明的上述和其它目的通過一個基于計算機的最低限度的入侵性手術(shù)模擬系統(tǒng)來獲得，包括一個如上描述的用于生成一個主虛擬解剖學(xué)環(huán)境的設(shè)備。


通過優(yōu)選的實施例并且參考附圖，本發(fā)明將在下文更詳細(xì)地描述。
圖1是可以實現(xiàn)本發(fā)明的一個模擬系統(tǒng)基本構(gòu)成示意圖。
圖2是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的一個模擬系統(tǒng)框圖。
圖3是描述如圖1或2所示的發(fā)明設(shè)備框圖，該設(shè)備用于產(chǎn)生一個在最低限度的入侵性手術(shù)模擬中使用的虛擬解剖學(xué)環(huán)境。
具體實施例方式
在下文中，將詳細(xì)地參考示于附圖中的本發(fā)明的一個實施例。
如上陳述的，本發(fā)明涉及基于計算機的最低限度的入侵性手術(shù)模擬系統(tǒng)領(lǐng)域，以及引入本發(fā)明的這樣一個系統(tǒng)的基本硬件組成示意圖公開于圖1。這樣一個系統(tǒng)基本上包括一個處理單元10，用于模擬一個最低限度入侵性手術(shù)情況，一個手術(shù)工具輸入設(shè)備11，用于輸入關(guān)于一個手術(shù)工具的移動等的信息，由使用者操縱輸入到處理單元10，以及一個顯示設(shè)備12用于顯示模擬手術(shù)程序，目的是對使用者顯現(xiàn)出模擬手術(shù)情況。處理單元可以例如包括個人電腦，優(yōu)選裝備含有3D電路的圖形卡。此外，手術(shù)工具輸入設(shè)備11可以或者不必裝備有一個系統(tǒng)，用于觸覺反饋給系統(tǒng)的使用者。
如圖1所公開的，處理單元10在下文將參考圖2更詳細(xì)地描述。處理單元基本上包括一個總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境模型器14，用于提供一個總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境2的模型給一個交互模擬設(shè)備13。交互模擬設(shè)備13還安排為接收手術(shù)工具輸入設(shè)備11關(guān)于移動等的信息?；趶目傮w虛擬解剖學(xué)環(huán)境模型器14和手術(shù)工具輸入設(shè)備11的信息，手術(shù)程序由所述交互模擬設(shè)備13模擬，以及結(jié)果的模擬輸出到顯示設(shè)備12，由此顯示于使用者。
本發(fā)明集中于總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境4的生成，由所述總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境模型器14生成。根據(jù)本發(fā)明，處理單元10進一步包括一個主虛擬解剖學(xué)環(huán)境模型器15，用于提供一個主虛擬解剖學(xué)環(huán)境1的模型，以及一個本地解剖學(xué)環(huán)境庫3，用于提供一個本地虛擬解剖學(xué)環(huán)境2的模型。主虛擬解剖學(xué)環(huán)境模型器15和本地解剖學(xué)環(huán)境庫3都連接到總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境模型器14。
主虛擬解剖學(xué)環(huán)境模型器15安排為建模和提供一個主虛擬解剖學(xué)環(huán)境1的模型給總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境模型器14，而本地解剖學(xué)環(huán)境庫3安排為存儲兩個或更多建模的本地解剖學(xué)環(huán)境2，并提供它們中的一個給總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境模型器14。主虛擬解剖學(xué)環(huán)境1和本地解剖學(xué)環(huán)境2一起可以形成一個在其中可以完成模擬的總體解剖學(xué)環(huán)境。
這里使用的術(shù)語“本地虛擬解剖學(xué)環(huán)境”應(yīng)該理解為一個活生命體的本地內(nèi)部區(qū)的一個3D模型，這對要模擬的手術(shù)程序過程中是很關(guān)鍵的。例如，本地虛擬解剖學(xué)環(huán)境可以包括一個器官6，例如膽囊或心臟以及圍繞器官6的靜脈，動脈和導(dǎo)管7。然而，本發(fā)明可以用于模擬實際上任何內(nèi)部區(qū)，因此本發(fā)明并不局限于上面的實例。
這里使用的術(shù)語“本地虛擬解剖學(xué)環(huán)境庫”應(yīng)該理解為含有上述兩個或更多本地虛擬解剖學(xué)環(huán)境的一個庫，所述環(huán)境形成一套環(huán)境。該套環(huán)境可以例如包括多個環(huán)境，每個在選擇的本地內(nèi)部區(qū)造型一個生物變化。作為一個實例，存在于人體中，圍繞膽囊的靜脈，動脈和導(dǎo)管的不同配置的環(huán)境模型可以存儲在庫中，如圖3中公開的。在本實例中，為了覆蓋所有人約99％程度的生物種類，這套環(huán)境應(yīng)該包含約16種不同的本地虛擬解剖學(xué)環(huán)境。本發(fā)明可以使用的另一個實例是圍繞心臟的靜脈，動脈和導(dǎo)管的不同配置。
這里使用的術(shù)語“主虛擬解剖學(xué)環(huán)境”應(yīng)該理解為一個活生命體的本地內(nèi)部區(qū)的一個3D模型，基本上圍繞上述的本地內(nèi)部區(qū)。這樣一個內(nèi)部區(qū)的實例是腹腔(例如與一個膽囊)或胸腔(例如與心臟)。包括在本地虛擬解剖學(xué)環(huán)境中的成分在主虛擬解剖學(xué)環(huán)境中排除掉。例如，如果本地虛擬解剖學(xué)環(huán)境包含膽囊和周圍動脈及導(dǎo)管，主虛擬解剖學(xué)環(huán)境不包括那些成分，只是僅僅連接動脈和導(dǎo)管等。作為選擇，本地虛擬解剖學(xué)環(huán)境可以不僅包括圍繞膽囊的動脈和導(dǎo)管，而膽囊本身可以包括在主虛擬解剖學(xué)環(huán)境中。
該設(shè)備進一步包括一個選擇設(shè)備9，用于從存儲于本地解剖學(xué)環(huán)境庫3中選擇一個本地解剖學(xué)環(huán)境2。這種選擇可以以各種不同方式實現(xiàn)。
根據(jù)一個第一實施例，可以提供一個輸入設(shè)備(未示出)給選擇設(shè)備9，使得使用者積極地選擇什么樣的本地解剖學(xué)環(huán)境應(yīng)該選擇并包括到主虛擬解剖學(xué)環(huán)境中。這可以例如通過一個計算機輸入界面使用一個鼠標(biāo)等實現(xiàn)。上述使得能夠在一個使用者選擇的環(huán)境中訓(xùn)練，用于改進使用者關(guān)于某個生物學(xué)變化的技能，如由選擇的本地解剖學(xué)環(huán)境2所定義的。由此，使用者(外科醫(yī)生)可以在一個病人的手術(shù)程序上訓(xùn)練，在完成手術(shù)前展示某個生物學(xué)變化。此外，使用者可以特別在他們更不熟悉的本地解剖學(xué)環(huán)境中的程序上訓(xùn)練，由此全面改進手術(shù)訓(xùn)練的質(zhì)量。
根據(jù)第二實施例，選擇設(shè)備9可以安排作為一個隨機選擇設(shè)備，用于隨機選擇一個存儲于本地解剖學(xué)環(huán)境庫3中的本地解剖學(xué)環(huán)境2。既然大部分情況下外科醫(yī)生在手術(shù)程序開始前不知道一個病人展示的生物學(xué)變化，因此提供了一個真實的訓(xùn)練情況。為了完成一個正確的程序，那么能夠迅速知道不同的生物學(xué)變化是很重要的。因此，根據(jù)本實例的選擇設(shè)備易于這樣的訓(xùn)練。為了進一步增強手術(shù)訓(xùn)練的真實感，選擇設(shè)備9可以安排為隨機選擇一個本地解剖學(xué)環(huán)境2。如上所述，由此隨機選擇使得某一個本地解剖學(xué)環(huán)境的概率基本上相應(yīng)于人體中該本地解剖學(xué)環(huán)境的出現(xiàn)程度。這可以例如通過給庫3的每個本地解剖學(xué)環(huán)境2提供一個權(quán)重，以相應(yīng)于生物學(xué)變化的出現(xiàn)，這個變化由被討論的本地解剖學(xué)環(huán)境2所表示。
如上陳述，主虛擬解剖學(xué)環(huán)境1的3D模型和選擇的本地解剖學(xué)環(huán)境2的3D模型傳送到總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境模型器14，其中本地解剖學(xué)環(huán)境2已經(jīng)位于主虛擬解剖學(xué)環(huán)境1中它希望的位置上了，它們一起形成一個總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境由總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境模型器14造型的總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境，因此傳送到交互模擬設(shè)備13，其中總體解剖學(xué)環(huán)境用于完成模擬，以及與手術(shù)工具輸入的移動與動作的相互作用。因此，模擬結(jié)果傳送到并由顯示設(shè)備12顯示。
上述本發(fā)明實施例的許多修改，改進和變化對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說是很明顯的，并且這種修改，改進和變化意味著形成了本公開的一部分，還意味著屬于本發(fā)明如附加的權(quán)利要求定義的范圍和精神。因此，上面優(yōu)選實施例的描述僅僅是通過實例給出，并且本發(fā)明僅局限于下面考慮了任何等價的權(quán)利要求所的陳述。
例如，應(yīng)該注意，將本地虛擬解剖學(xué)環(huán)境2合并到主虛擬解剖學(xué)環(huán)境中可以作為選擇直接以交互模擬設(shè)備13進行，因此排除了總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境模型器14作為一個分立的成分。
權(quán)利要求
1.一種用于生成用于最低限度入侵手術(shù)模擬的虛擬解剖學(xué)環(huán)境的方法，包括步驟-合并一個主虛擬解剖學(xué)環(huán)境(1)，-從一個預(yù)定的庫(3)中選擇一個本地解剖學(xué)環(huán)境(2)，該庫(3)包括一組兩個或更多模擬的本地解剖學(xué)環(huán)境(2)，-將選擇的本地解剖學(xué)環(huán)境(2)包括進所述主虛擬解剖學(xué)環(huán)境(1)中，以形成一個總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境(4)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中所述該套本地解剖學(xué)環(huán)境(2)被安排為代表存在于活生命體中關(guān)鍵的內(nèi)部區(qū)域的一套解剖學(xué)變化。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2的方法，其中所述從一個包括兩個或更多模擬的本地解剖學(xué)環(huán)境(2)的預(yù)定的庫(3)中選擇一個本地解剖學(xué)環(huán)境(2)的步驟，進一步包括從庫(2)中隨機地選擇一個本地解剖學(xué)環(huán)境(2)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3的方法，其中隨機選擇某一個本地解剖學(xué)環(huán)境(2)的概率基本上相應(yīng)于活生命體中該本地解剖學(xué)環(huán)境的出現(xiàn)程度。
5.根據(jù)前面任何權(quán)利要求的方法，其中主虛擬解剖學(xué)環(huán)境(1)被安排為建模人體的一個內(nèi)腔(5)，例如一個腹腔或一個胸腔，而該套本地解剖學(xué)環(huán)境被安排為，模擬圍繞布置在所述內(nèi)腔(5)的一個器官(6)的不同動脈，靜脈和導(dǎo)管(7)的不同布置，所述器官(6)例如是一個膽囊或心臟。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-2或5中任何一個的方法，進一步包括步驟-借助于用戶的選擇，從所述庫(3)中選擇某一個所述本地解剖學(xué)環(huán)境(2)，并將它包括進所述主虛擬環(huán)境(1)。
7.一種用于生成一個用于最低限度入侵手術(shù)模擬的虛擬解剖學(xué)環(huán)境的設(shè)備，包括-一個建模設(shè)備(15)，用于提供一個主虛擬解剖學(xué)環(huán)境(1)，-一個庫(3)，包括一組兩個或更多預(yù)定的本地解剖學(xué)環(huán)境(2)，-將庫(3)中的一個本地解剖學(xué)環(huán)境(2)合并到主虛擬解剖學(xué)環(huán)境(1)，一起形成一個總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境(4)的工具。
8.根據(jù)權(quán)利要求7的設(shè)備，進一步包括-一個選擇設(shè)備(9)，用于從所述庫(3)中選擇一個所述本地解剖學(xué)環(huán)境(2)，以包括進所述主解剖學(xué)環(huán)境。
9.根據(jù)權(quán)利要求8的設(shè)備，其中-選擇設(shè)備(9)安排為從所述庫(3)中隨機地選擇一個所述本地解剖學(xué)環(huán)境(2)，以包括進所述主解剖學(xué)環(huán)境。
10.根據(jù)權(quán)利要求9的設(shè)備，其中-選擇設(shè)備(9)安排為以這種方式隨機選擇一個所述本地解剖學(xué)環(huán)境(2)，使得選擇某一個本地解剖學(xué)環(huán)境(2)的概率基本上相應(yīng)于人體中該本地解剖學(xué)環(huán)境的出現(xiàn)程度。
11.根據(jù)權(quán)利要求7-10中任何一個的設(shè)備，安排主虛擬解剖學(xué)環(huán)境(1)來建模人體的一個內(nèi)腔(5)，例如一個腹腔或一個胸腔，而安排該組本地解剖學(xué)環(huán)境(2)，以模擬圍繞布置在所述內(nèi)腔(5)的一個器官(6)的不同動脈、靜脈和導(dǎo)管(7)的不同布置，所述器官(6)例如一個膽囊或心臟。
12.一種基于計算機的最低限度的入侵性手術(shù)模擬系統(tǒng)，包括如權(quán)利要求7-12中任何一個描述的用于生成虛擬解剖學(xué)環(huán)境的設(shè)備。
全文摘要
本發(fā)明涉及產(chǎn)生虛擬解剖學(xué)環(huán)境以在最低限度入侵性手術(shù)模擬中使用的方法。包括步驟合并一個主虛擬解剖學(xué)環(huán)境(1)；從一個預(yù)定義的庫中選擇一個本地解剖學(xué)環(huán)境(2)；將選擇的本地解剖學(xué)環(huán)境(2)包括進所述主虛擬解剖學(xué)環(huán)境(1)以形成一個總體虛擬解剖學(xué)環(huán)境(4)。本發(fā)明還涉及一個設(shè)備，產(chǎn)生一個虛擬解剖學(xué)環(huán)境以在最低限度入侵性手術(shù)模擬中使用，以及包括這種設(shè)備的一個基于計算機的最低限度入侵性手術(shù)模擬系統(tǒng)。
文檔編號G09B23/28GK1685381SQ03823320
公開日2005年10月19日 申請日期2003年9月30日 優(yōu)先權(quán)日2002年9月30日
發(fā)明者安德森·許爾特安德, 漢斯·倫羅斯 申請人:外科科學(xué)瑞典股份公司