基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)、方法及拍攝系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)，基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)用于調(diào)整攝像裝置的焦點(diǎn)，所述系統(tǒng)包括：調(diào)焦裝置、云臺(tái)和計(jì)算裝置；其中云臺(tái)包括：測距傳感器，所述系統(tǒng)還包括：無線測距裝置；所述無線測距裝置包括：無線測距主模塊、至少一個(gè)無線測距從模塊和計(jì)算模塊；無線測距主模塊與云臺(tái)之間的距離固定，至少一個(gè)無線測距從模塊的位置與跟焦目標(biāo)的距離固定。本發(fā)明提供的技術(shù)方案具有提高自動(dòng)跟焦的效率的優(yōu)點(diǎn)，讓跟焦更準(zhǔn)確。
【專利說明】
基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)、方法及拍攝系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及攝像及通信領(lǐng)域，尤其涉及一種基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)、方法及拍攝系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在廣播電影電視拍攝過程中，隨著攝影機(jī)焦平面與演員(對(duì)焦目標(biāo))之間的距離變化，需要不斷的調(diào)整鏡頭FOCUS圈轉(zhuǎn)動(dòng)角度，使攝影機(jī)的焦點(diǎn)始終保持在演員(對(duì)焦目標(biāo))上。
[0003]現(xiàn)有基于視頻目標(biāo)跟蹤的自動(dòng)跟焦裝置，包括安裝了視頻目標(biāo)跟蹤軟件的平板電腦，平板電腦輸出當(dāng)前跟焦目標(biāo)的在視頻畫面的二維坐標(biāo)；用于測量攝影機(jī)焦平面與演員之間距離的測距傳感器；用于使測距傳感器指向演員的兩軸云臺(tái)，測距傳感器安裝于云臺(tái)上；用于驅(qū)動(dòng)鏡頭FOCUS圈轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)；用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；用于接收攝影機(jī)輸出的視頻信號(hào)的視頻采集卡，平板電腦接收視頻采集卡輸出的視頻信號(hào)；用于接收平板電腦輸出的視頻跟焦目標(biāo)輸出的坐標(biāo)信號(hào)、測距傳感器輸出的測距數(shù)據(jù)，及根據(jù)測距數(shù)據(jù)控制鏡頭FO⑶S圈和云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的主控器，主控器預(yù)存了鏡頭FO⑶S圈轉(zhuǎn)動(dòng)角度與鏡頭FOOTS圈刻度之間對(duì)應(yīng)關(guān)系的鏡頭數(shù)據(jù);所述鏡頭刻度是一組距離數(shù)據(jù)，當(dāng)攝影機(jī)焦平面與演員之間的距離與當(dāng)前鏡頭刻度相等時(shí)，攝影機(jī)的焦點(diǎn)在演員上，當(dāng)然，某些鏡頭需要進(jìn)行微調(diào)?；谝曨l目標(biāo)跟蹤的自動(dòng)跟焦裝置優(yōu)點(diǎn)是可選擇跟焦目標(biāo)，控制測距傳感器指向目標(biāo)，并根據(jù)測距數(shù)據(jù)自動(dòng)跟焦;測距傳感器一般是激光測距傳感器或超聲波測距傳感器，測距精度尚，跟焦精準(zhǔn)。
[0004]在實(shí)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)的方案中，發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)存在如下問題:
[0005]攝影機(jī)輸出的視頻幀率一般在每秒30幀以下，平板電腦接收到圖像畫面與實(shí)際物體移動(dòng)延時(shí)比較大，再加上圖像處理的所需時(shí)間，造成平板電腦輸出跟焦目標(biāo)坐標(biāo)與實(shí)際目標(biāo)移動(dòng)坐標(biāo)延時(shí)較大，尤其是演員在圖像中的坐標(biāo)連續(xù)變化的情況下，云臺(tái)運(yùn)動(dòng)延時(shí)，測距傳感器通常不能準(zhǔn)確跟焦，不能及時(shí)獲取攝影機(jī)焦平面與演員之間的距離，跟焦嚴(yán)重延時(shí)，導(dǎo)致圖像失焦，當(dāng)圖像失焦后，視頻目標(biāo)跟蹤無法有效識(shí)別目標(biāo)，測距傳感器也無法準(zhǔn)確跟焦，降低自動(dòng)跟焦的效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明提供一種基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)，所述系統(tǒng)采用了多種測距方式對(duì)焦點(diǎn)進(jìn)行跟焦操作，所以其具有提高自動(dòng)跟焦的效率的優(yōu)點(diǎn)。
[0007]第一方面，提供一種基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)，所述基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)用于調(diào)整攝像裝置的焦點(diǎn)，所述系統(tǒng)包括:調(diào)焦裝置、云臺(tái)和計(jì)算設(shè)備；其中云臺(tái)包括:測距傳感器，所述系統(tǒng)還包括:無線測距裝置;所述無線測距裝置包括:無線測距主模塊、至少一個(gè)無線測距從模塊和計(jì)算模塊;無線測距主模塊與攝像裝置之間的距離固定，至少一個(gè)無線測距從模塊的位置與至少一個(gè)跟焦目標(biāo)的距離固定；
[0008]計(jì)算設(shè)備，用于接收所述攝像裝置輸出的視頻數(shù)據(jù)，依據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)計(jì)算出跟焦目標(biāo)在該視頻數(shù)據(jù)中的二維坐標(biāo)；
[0009]測距傳感器，用于測量所述攝像裝置焦平面與跟焦目標(biāo)之間的第一距離；
[0010]云臺(tái)，用于獲取所述二維坐標(biāo)，依據(jù)所述二維坐標(biāo)控制云臺(tái)移動(dòng)；
[0011 ]計(jì)算模塊，用于依據(jù)所述無線測距主模塊與所述無線測距從模塊之間的無線信號(hào)傳輸時(shí)間計(jì)算所述無線測距主模塊與所述無線測距從模塊之間的第二距離；
[0012]調(diào)焦裝置，用于如第一距離與第二距離之間的距離差大于等于距離閾值，則依據(jù)該第二距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整所述攝像裝置焦點(diǎn)。
[0013]可選的，所述調(diào)焦裝置，還用于如第一距離與第二距離之間的距離差小于距離閾值，則依據(jù)該第一距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置的焦點(diǎn)。
[0014]可選的，所述調(diào)焦裝置，還用于如計(jì)算設(shè)備的視頻目標(biāo)跟蹤軟件依據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)未識(shí)別到目標(biāo)時(shí)，依據(jù)該第二距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置的焦點(diǎn)。
[0015]可選的，依據(jù)預(yù)設(shè)公式計(jì)算得到所述第二距離L，所述預(yù)設(shè)公式具體為:
[0016]L=[(t3-tO)_(t2-tl)]*C/2;
[0017]其中，tO為無線測距主模塊發(fā)送距離獲取消息的時(shí)間，t3為無線測距主模塊接收到距離獲取消息的響應(yīng)消息的時(shí)間，t2為無線測距從模塊發(fā)送響應(yīng)消息的時(shí)間，tl為無線測距從模塊接收到距離獲取消息的時(shí)間，C為無線電波傳播速度。
[0018]第二方面，提供一種基于多種測距方式的跟焦方法，所述方法應(yīng)用于第一方面提供的基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)中，所述方法包括:
[0019]獲取攝像裝置的視頻數(shù)據(jù)，依據(jù)視頻數(shù)據(jù)計(jì)算出跟焦目標(biāo)在該視頻數(shù)據(jù)中的二維坐標(biāo)；
[0020]測量攝像裝置焦平面與跟焦目標(biāo)之間的第一距離，依據(jù)所述二維坐標(biāo)控制云臺(tái)移動(dòng)；
[0021]依據(jù)無線測距主模塊與無線測距從模塊之間的無線信號(hào)傳輸時(shí)間計(jì)算無線測距主模塊與無線測距從模塊之間的第二距離；
[0022]如第一距離與第二距離之間的距離差大于等于距離閾值，則依據(jù)該第二距離調(diào)整攝像裝置的焦點(diǎn)。
[0023]可選的，所述方法還包括:
[0024]如第一距離與第二距離之間的距離差小于距離閾值，則依據(jù)該第一距離調(diào)整攝像裝置的焦點(diǎn)。
[0025]可選的，所述方法還包括:
[0026]如計(jì)算設(shè)備的視頻目標(biāo)跟蹤軟件依據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)未識(shí)別到目標(biāo)時(shí)，依據(jù)該第二距離調(diào)整攝像裝置的焦點(diǎn)，使所述攝像裝置準(zhǔn)確合焦。
[0027]可選的，所述依據(jù)無線測距主模塊與無線測距從模塊之間的無線信號(hào)傳輸時(shí)間計(jì)算無線測距主模塊與無線測距從模塊之間的第二距離具體，包括:
[0028]獲取無線測距主模板的距離獲取消息的發(fā)送時(shí)間tO和距離獲取響應(yīng)消息的接收時(shí)間t3;
[0029]獲取無線測距從模塊的距離獲取消息接收時(shí)間t2和距離獲取相應(yīng)消息的發(fā)送時(shí)間11，則第二距離L = [ (t3-t0)-(t2-tI) ]*C/2 ；其中C為無線信號(hào)傳播速度。
[0030]第三方面，提供一種拍攝系統(tǒng)，其特征在于，上述拍攝系統(tǒng)包括攝像裝置和上述第一方面提供的基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)。
[0031]可選的，所述無線測距主模塊固定安裝在攝像裝置或云臺(tái)上。
[0032]根據(jù)各實(shí)施方式提供的技術(shù)方案具有兩套測距系統(tǒng)，兩套測距系統(tǒng)相互配合，具有提尚自動(dòng)跟焦的效率的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0033]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0034]圖1為本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式中的基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖2為本發(fā)明第二較佳實(shí)施方式提供的多種測距方式的跟焦系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖3為本發(fā)明第四較佳實(shí)施方式提供的多種測距方式的跟焦方法的流程圖；
[0037]圖4為本發(fā)明【具體實(shí)施方式】提供的拍攝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0039]參閱圖1，圖1為本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式提供的一種基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)100，該基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)100用于調(diào)整攝像裝置103的焦點(diǎn)，該系統(tǒng)如圖1所示，包括:無線測距裝置101、調(diào)焦裝置102、云臺(tái)104和計(jì)算設(shè)備105;其中云臺(tái)104可以包括:測距傳感器1041，上述云臺(tái)可以為雙軸云臺(tái)，該無線測距裝置101可以包括:無線測距主模塊1011、至少一個(gè)無線測距從模塊1012和計(jì)算模塊1013;其中，無線測距主模塊1011與云臺(tái)之間的距離固定，至少一個(gè)無線測距從模塊1012的位置與至少一個(gè)跟焦目標(biāo)的距離固定；上述無線測距從模塊1012的數(shù)量為多個(gè)時(shí)，一個(gè)無線測距從模塊1012對(duì)應(yīng)一個(gè)跟焦目標(biāo)。
[0040]上述無線測距從模塊與演員(對(duì)焦目標(biāo))的相對(duì)位置不需要很嚴(yán)格限定，比如需要對(duì)演員臉部對(duì)焦，無線測距從模塊可以放在上衣口袋里，也可以放在褲兜里。顯然，攝影機(jī)焦平面到演員臉部的距離與攝影機(jī)焦平面到從模塊的距離不相等，當(dāng)云臺(tái)上的測距傳感器準(zhǔn)確指向人臉的時(shí)候，測距傳感器輸出高精度的數(shù)據(jù)，根據(jù)預(yù)設(shè)的距離偏差等參數(shù)，可計(jì)算出攝影機(jī)焦平面到演員臉部與到從模塊的距離差，獲取距離差之后，可實(shí)時(shí)修正攝影機(jī)焦平面到演員臉部的距離值。
[0041]上述攝像裝置雖然不屬于基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)內(nèi)的設(shè)備，基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)需要對(duì)該攝像裝置進(jìn)行調(diào)焦，在通常情況下，基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)和攝像裝置統(tǒng)一使用。
[0042]計(jì)算設(shè)備105，用于接收攝像裝置103輸出的視頻數(shù)據(jù)，依據(jù)視頻數(shù)據(jù)計(jì)算出跟焦目標(biāo)在該視頻數(shù)據(jù)中的二維坐標(biāo)；
[0043]上述計(jì)算設(shè)備105具體可以為:平板電腦、智能手機(jī)或個(gè)人計(jì)算機(jī)等設(shè)備，本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式對(duì)上述計(jì)算設(shè)備的具體表現(xiàn)形式并不限定，另外，上述視頻數(shù)據(jù)可以是接收攝像裝置103的視頻采集卡的視頻數(shù)據(jù)，上述視頻數(shù)據(jù)的格式也可以為多種，例如可以為H.263、H.264、MPEG-4或MPEG-6格式的視頻數(shù)據(jù)，本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式對(duì)上述視頻格式的具體表現(xiàn)形式并不限定。上述計(jì)算設(shè)備采用安裝在計(jì)算設(shè)備內(nèi)的視頻目標(biāo)跟蹤軟件計(jì)算出跟焦目標(biāo)在該視頻數(shù)據(jù)中的二維坐標(biāo)。
[0044]測距傳感器1041，用于測量攝像裝置103焦平面與跟焦目標(biāo)之間的第一距離；
[0045]上述測距傳感器1041具體可以為:激光測距傳感器或超聲波測距傳感器，上述測距傳感器獲取該第一距離的方式可以采用現(xiàn)有技術(shù)的方式，本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式對(duì)上述測距傳感器如何獲取第一距離的方式并不限定，當(dāng)然在實(shí)際應(yīng)用中，上述測距傳感器也可以采用其他形式的測距傳感器，本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式對(duì)上述測距傳感器的具體表現(xiàn)形式也不限定。
[0046]云臺(tái)104，用于獲取該二維坐標(biāo)，依據(jù)該二維坐標(biāo)調(diào)整云臺(tái)移動(dòng)使測距傳感器1041指向跟焦目標(biāo)；
[0047]上述云臺(tái)104獲取二維坐標(biāo)的方式可以有多種方式，例如在本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式的一個(gè)實(shí)施例中，可以通過無線傳輸?shù)姆绞絹慝@取，當(dāng)然在本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式的另一個(gè)實(shí)施例中，可以通過有線的方式來獲取，本發(fā)明【具體實(shí)施方式】并不限定上述二維坐標(biāo)的具體表現(xiàn)形式。該云臺(tái)獲取該二維坐標(biāo)以后，依據(jù)該二維坐標(biāo)控制云臺(tái)的電機(jī)使云臺(tái)移動(dòng)，這樣帶動(dòng)設(shè)置在云臺(tái)104上的測距傳感器1041指向跟焦目標(biāo)。
[0048]計(jì)算模塊1013，用于依據(jù)無線測距主模塊1011與無線測距從模塊1012之間的無線信號(hào)傳輸時(shí)間計(jì)算無線測距主模塊1011與無線測距從模塊1012之間的第二距離；
[0049]調(diào)焦裝置102，用于如第一距離與第二距離之間的距離差大于等于距離閾值，則依據(jù)該第二距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置103的焦點(diǎn)。
[0050]上述依據(jù)該第二距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置103的焦點(diǎn)的目的是為了使得視頻數(shù)據(jù)中的跟焦目標(biāo)的圖像更加的清晰，俗稱跟焦目標(biāo)處于合焦?fàn)顟B(tài)。
[0051]上述步驟中的依據(jù)該第二距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置103的實(shí)現(xiàn)方式具體可以為:依據(jù)第二距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整鏡頭對(duì)焦圈轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，具體可以為:依據(jù)第二距離和距離偏差計(jì)算得到調(diào)整后的距離L調(diào)(例如在第二距離增加或減少該距離偏差)；依據(jù)該L調(diào)從預(yù)先存儲(chǔ)的距離與對(duì)焦圈轉(zhuǎn)動(dòng)角度映射列表中查詢從該L調(diào)對(duì)應(yīng)的對(duì)焦圈轉(zhuǎn)動(dòng)角度。上述距離與對(duì)焦圈轉(zhuǎn)動(dòng)角度映射列表存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)可以如下所示=(L1J1)JL2J2)……(Ln，0n)，αη+1，θη+1)……；上述存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)中Ln是鏡頭對(duì)焦圈的刻度(即鏡頭數(shù)據(jù))，是一個(gè)距離數(shù)據(jù)，此刻度的含義為當(dāng)鏡頭的對(duì)焦圈轉(zhuǎn)動(dòng)到此刻度時(shí)，如果攝影機(jī)焦平面與對(duì)焦對(duì)象的直線距離與此刻度相等，對(duì)焦對(duì)象準(zhǔn)確合焦，圖像清晰；θη是鏡頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，表示鏡頭對(duì)焦圈從初始位置轉(zhuǎn)動(dòng)到當(dāng)前位置，鏡頭對(duì)焦圈轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。
[0052]上述調(diào)焦裝置102采用此調(diào)焦策略的主要原因是，增加無線測距裝置后，就可以接收到兩路測距數(shù)據(jù)(即可以得到第一距離和第二距離)，一路是安裝于云臺(tái)上的測距傳感器，即第一距離，一般為激光測距傳感器或超聲波測距傳感器，測距精度高，但有時(shí)無法準(zhǔn)確指向演員(對(duì)焦目標(biāo))；另一路是無線測距，即第二距離，測距精度低，且當(dāng)無線測距主模塊與從模塊之間有遮擋時(shí)，測距誤差較大，優(yōu)點(diǎn)是總能輸出大概的第二距離。無線測距數(shù)據(jù)大部分時(shí)間都是作為參考數(shù)據(jù)，當(dāng)激光測距數(shù)據(jù)與無線測距數(shù)據(jù)之間的距離偏差在一定范圍內(nèi)的時(shí)候，認(rèn)為云臺(tái)上的測距傳感器準(zhǔn)確指向了演員(對(duì)焦目標(biāo))，采用激光測距的值及鏡頭數(shù)據(jù)控制鏡頭FOCUS圈轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)激光測距數(shù)據(jù)與無線測距數(shù)據(jù)之間的偏差超過一定范圍時(shí)，認(rèn)為云臺(tái)上的測距傳感器沒有準(zhǔn)確指向演員(對(duì)焦目標(biāo))，采用第二距離減去一個(gè)距離偏移值及鏡頭數(shù)據(jù)控制鏡頭FOCUS圈轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0053]可選的，上述調(diào)焦裝置102，還用于如第一距離與第二距離之間的距離差小于距離閾值，則依據(jù)該第一距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置103的焦點(diǎn)。
[0054]上述調(diào)整攝像裝置103的焦點(diǎn)是為了使得追蹤的目標(biāo)清晰，因?yàn)閷?duì)于電影來說，需要追蹤的目標(biāo)(即拍攝目標(biāo))清晰，所以這里需要通過調(diào)整焦點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確合焦以達(dá)到追蹤目標(biāo)圖像清晰的目的。
[0055]上述步驟中的依據(jù)該第一距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置的實(shí)現(xiàn)方式具體可以為:依據(jù)第一距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整鏡頭對(duì)焦圈轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，具體可以為:依據(jù)第一距離和距離偏差計(jì)算得到調(diào)整后的距離LI調(diào)(例如在第二距離增加或減少該距離偏差)；依據(jù)該LI調(diào)從預(yù)先存儲(chǔ)的距離與對(duì)焦圈轉(zhuǎn)動(dòng)角度映射列表中查詢從該LI調(diào)對(duì)應(yīng)的對(duì)焦圈轉(zhuǎn)動(dòng)角度。上述距離與對(duì)焦圈轉(zhuǎn)動(dòng)角度映射列表存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)可以如下所示=(L1J1)JL2J2)……(Ln，0n)，αη+1，θη+1)……；上述存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)中Ln是鏡頭對(duì)焦圈的刻度(即鏡頭數(shù)據(jù))，是一個(gè)距離數(shù)據(jù)，此刻度的含義為當(dāng)鏡頭的對(duì)焦圈轉(zhuǎn)動(dòng)到此刻度時(shí)，如果攝影機(jī)焦平面與對(duì)焦對(duì)象的直線距離與此刻度相等，對(duì)焦對(duì)象準(zhǔn)確合焦，圖像清晰；θη是鏡頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，表示鏡頭對(duì)焦圈從初始位置轉(zhuǎn)動(dòng)到當(dāng)前位置，鏡頭對(duì)焦圈轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。
[0056]此種設(shè)置是由于此時(shí)測距傳感器檢測的第一距離在設(shè)定的范圍內(nèi)，此時(shí)工作正常，所以無需進(jìn)行調(diào)整，直接采用第一距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置的焦點(diǎn)即可。
[0057]可選的，上述調(diào)焦裝置102，還用于如計(jì)算設(shè)備依據(jù)該視頻數(shù)據(jù)未識(shí)別出目標(biāo)時(shí)，依據(jù)該第二距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置103的焦點(diǎn)。
[0058]此種情況一般在開機(jī)時(shí)會(huì)出現(xiàn)，因?yàn)殚_機(jī)時(shí)，此時(shí)測距傳感器還未能進(jìn)入最佳的工作狀態(tài)，計(jì)算設(shè)備的視頻目標(biāo)追蹤軟件也不能實(shí)現(xiàn)正常追蹤，此時(shí)會(huì)出現(xiàn)計(jì)算設(shè)備依據(jù)視頻數(shù)據(jù)無法識(shí)別到目標(biāo)的狀態(tài)，此時(shí)通過第二距離調(diào)整攝像裝置103的焦點(diǎn)是非常方便的。上述未識(shí)別到目標(biāo)的判斷方法可以采用現(xiàn)有技術(shù)的判斷方法，例如可以采用視頻目標(biāo)跟蹤軟件來確定是否有追蹤目標(biāo)，當(dāng)然在實(shí)際應(yīng)用中也可以采用其他的方式來獲取是否有追蹤目標(biāo)。
[0059]參閱圖2，圖2為本發(fā)明第二較佳實(shí)施方式提供的一種基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)，包括以下模塊，用于把攝影機(jī)輸出的視頻信號(hào)10轉(zhuǎn)換為平板電腦12可接受的信號(hào)的視頻采集卡11;所述平板電腦帶有觸摸屏功能，并預(yù)裝有視頻目標(biāo)跟蹤軟件，用于接收視頻采集卡11輸出的視頻信號(hào)，并把目標(biāo)相對(duì)于圖像的坐標(biāo)從COM通信口輸出；用于接收平板電腦12輸出的坐標(biāo)信號(hào)、測距傳感器21即激光測距傳感器輸出的距離數(shù)據(jù)、無線測距主模塊17輸出的距離數(shù)據(jù)，控制云臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器14、電機(jī)15、電機(jī)16、鏡頭FO⑶S電機(jī)驅(qū)動(dòng)器23，主控器存儲(chǔ)了鏡頭數(shù)據(jù)；用于驅(qū)動(dòng)鏡頭FOCUS圈轉(zhuǎn)動(dòng)的FOCUS電機(jī)24;分別用于驅(qū)動(dòng)云臺(tái)水平和垂直運(yùn)動(dòng)的云臺(tái)電機(jī)15和云臺(tái)電機(jī)16;無線測距從模塊固定于演員(對(duì)焦目標(biāo))上。本發(fā)明第二較佳實(shí)施方式提供的技術(shù)方案具體可以為:
[0060]無線測距裝置101、調(diào)焦裝置102、云臺(tái)104和計(jì)算設(shè)備105;其中云臺(tái)104可以包括:測距傳感器1041，無線測距裝置101可以包括:無線測距主模塊1011、至少一個(gè)無線測距從模塊1012和計(jì)算模塊1013;其中，無線測距主模塊1012與云臺(tái)之間的距離固定，至少一個(gè)無線測距從模塊1012的位置與跟焦目標(biāo)的距離固定；
[0061]上述無線測距從模塊與演員(對(duì)焦目標(biāo))的相對(duì)位置不需要很嚴(yán)格限定，比如需要對(duì)演員臉部對(duì)焦，無線測距從模塊可以放在上衣口袋里，也可以放在褲兜里。顯然，攝影機(jī)焦平面到演員臉部的距離與攝影機(jī)焦平面到從模塊的距離不相等，當(dāng)云臺(tái)上的測距傳感器準(zhǔn)確指向人臉的時(shí)候，測距傳感器輸出高精度的數(shù)據(jù)，根據(jù)預(yù)設(shè)的距離偏差等參數(shù)，可計(jì)算出攝影機(jī)焦平面到演員臉部與到從模塊的距離差，獲取距離差之后，可實(shí)時(shí)修正攝影機(jī)焦平面到演員臉部的距離值。
[0062]計(jì)算設(shè)備105，用于接收攝像裝置103輸出的視頻數(shù)據(jù)，依據(jù)視頻數(shù)據(jù)計(jì)算出跟焦目標(biāo)在該視頻數(shù)據(jù)中的二維坐標(biāo)；
[0063]上述計(jì)算設(shè)備105具體可以為:平板電腦、智能手機(jī)或個(gè)人計(jì)算機(jī)等設(shè)備，本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式對(duì)上述計(jì)算設(shè)備的具體表現(xiàn)形式并不限定，另外，上述視頻數(shù)據(jù)可以是接收攝像裝置103的視頻采集卡的視頻數(shù)據(jù)，上述視頻數(shù)據(jù)的格式也可以為多種，例如可以為H.263、H.264、MPEG-4或MPEG-6格式的視頻數(shù)據(jù)，本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式對(duì)上述視頻格式的具體表現(xiàn)形式并不限定。上述計(jì)算設(shè)備用于采用安裝在計(jì)算設(shè)備內(nèi)的視頻目標(biāo)跟蹤軟件計(jì)算出跟焦目標(biāo)在該視頻數(shù)據(jù)中的二維坐標(biāo)。
[0064]云臺(tái)104，用于獲取該二維坐標(biāo)，依據(jù)該二維坐標(biāo)調(diào)整云臺(tái)移動(dòng)使測距傳感器1041指向跟焦目標(biāo)；
[0065]上述云臺(tái)104獲取二維坐標(biāo)的方式可以有多種方式，例如在本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式的一個(gè)實(shí)施例中，可以通過無線傳輸?shù)姆绞絹慝@取，當(dāng)然在本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式的另一個(gè)實(shí)施例中，可以通過有線的方式來獲取，本發(fā)明【具體實(shí)施方式】并不限定上述二維坐標(biāo)的具體表現(xiàn)形式。該云臺(tái)獲取該二維坐標(biāo)以后，依據(jù)該二維坐標(biāo)控制云臺(tái)的電機(jī)使云臺(tái)移動(dòng)，這樣帶動(dòng)設(shè)置在云臺(tái)104上的測距傳感器1041指向跟焦目標(biāo)。
[0066]測距傳感器1041，用于測量攝像裝置103焦平面與跟焦目標(biāo)之間的第一距離；
[0067]上述測距傳感器1041具體可以為:激光測距傳感器或超聲波測距傳感器，上述測距傳感器獲取該第一距離的方式可以采用現(xiàn)有技術(shù)的方式，本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式對(duì)上述測距傳感器如何獲取第一距離的方式并不限定，當(dāng)然在實(shí)際應(yīng)用中，上述測距傳感器也可以采用其他形式的測距傳感器，本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式對(duì)上述測距傳感器的具體表現(xiàn)形式也不限定。
[0068]計(jì)算模塊1013，用于依據(jù)無線測距主模塊1011與無線測距從模塊1012之間的無線信號(hào)傳輸時(shí)間計(jì)算無線測距主模塊1011與無線測距從模塊1012之間的第二距離；
[0069]調(diào)焦裝置102，還用于如第一距離與第二距離之間的距離差大于等于距離閾值，則依據(jù)該第二距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置103的焦點(diǎn)，如第一距離與第二距離之間的距離差小于距離閾值，則依據(jù)該第一距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置103的焦點(diǎn)。
[0070]上述調(diào)整攝像裝置103的焦點(diǎn)是為了使得追蹤的目標(biāo)清晰，因?yàn)閷?duì)于電影來說，需要追蹤的目標(biāo)(即拍攝目標(biāo))清晰，所以這里需要通過調(diào)整焦點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確合焦以達(dá)到追蹤目標(biāo)圖像清晰的目的。[0071 ]本發(fā)明第二較佳實(shí)施方式在任何情況下均能夠?qū)崿F(xiàn)目標(biāo)追蹤的自動(dòng)調(diào)焦。本發(fā)明第二較佳實(shí)施方式的優(yōu)點(diǎn)是利用測距傳感器(一般是激光測距傳感器或超聲波測距傳感器)高精度特點(diǎn)，使跟焦精準(zhǔn)高。當(dāng)視頻跟焦目標(biāo)在圖像中的坐標(biāo)連續(xù)變化時(shí)，云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)會(huì)有一定的延時(shí)，無法實(shí)時(shí)指向目標(biāo)，測距傳感器也就無法實(shí)時(shí)指向目標(biāo)，無線測距可輸出一個(gè)基本準(zhǔn)確的值，使鏡頭FOCUS圈轉(zhuǎn)動(dòng)角度不至于偏離目標(biāo)焦點(diǎn)太大，所以跟焦速度快。依據(jù)測距傳感器輸出的距離值與無線測距輸出的距離值偏差大小，可判斷測距傳感器是否準(zhǔn)確指向目標(biāo)。
[0072]本發(fā)明第三較佳實(shí)施方式還提供一種基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)，該系統(tǒng)具體可以包括:無線測距裝置101、調(diào)焦裝置102、云臺(tái)104和計(jì)算設(shè)備105;其中云臺(tái)104可以包括:測距傳感器1041，無線測距裝置101可以包括:無線測距主模塊1011、至少一個(gè)無線測距從模塊1012和計(jì)算模塊1013;其中，無線測距主模塊1012與云臺(tái)之間的距離固定，至少一個(gè)無線測距從模塊1012的位置與跟焦目標(biāo)的距離固定；
[0073]上述無線測距從模塊與演員(對(duì)焦目標(biāo))的相對(duì)位置不需要很嚴(yán)格限定，比如需要對(duì)演員臉部對(duì)焦，無線測距從模塊可以放在上衣口袋里，也可以放在褲兜里。顯然，攝影機(jī)焦平面到演員臉部的距離與攝影機(jī)焦平面到從模塊的距離不相等，當(dāng)云臺(tái)上的測距傳感器準(zhǔn)確指向人臉的時(shí)候，測距傳感器輸出高精度的數(shù)據(jù)，根據(jù)預(yù)設(shè)的距離偏差等參數(shù)，可計(jì)算出攝影機(jī)焦平面到演員臉部與到從模塊的距離差，獲取距離差之后，可實(shí)時(shí)修正攝影機(jī)焦平面到演員臉部的距離值。
[0074]計(jì)算設(shè)備105，用于接收攝像裝置103輸出的視頻數(shù)據(jù)，依據(jù)視頻數(shù)據(jù)計(jì)算出跟焦目標(biāo)在該視頻數(shù)據(jù)中的二維坐標(biāo)；
[0075]上述計(jì)算設(shè)備105具體可以為:平板電腦、智能手機(jī)或個(gè)人計(jì)算機(jī)等設(shè)備，本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式對(duì)上述計(jì)算設(shè)備的具體表現(xiàn)形式并不限定，另外，上述視頻數(shù)據(jù)可以是接收攝像裝置103的視頻采集卡的視頻數(shù)據(jù)，上述視頻數(shù)據(jù)的格式也可以為多種，例如可以為H.263、H.264、MPEG-4或MPEG-6格式的視頻數(shù)據(jù)，本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式對(duì)上述視頻格式的具體表現(xiàn)形式并不限定。上述計(jì)算設(shè)備用于采用安裝在計(jì)算設(shè)備內(nèi)的視頻目標(biāo)跟蹤軟件計(jì)算出跟焦目標(biāo)在該視頻數(shù)據(jù)中的二維坐標(biāo)。測距傳感器可以根據(jù)該二維坐標(biāo)指向跟焦目標(biāo)。
[0076]云臺(tái)104，用于獲取該二維坐標(biāo)，依據(jù)該二維坐標(biāo)調(diào)整云臺(tái)移動(dòng)使測距傳感器1041指向跟焦目標(biāo)；
[0077]上述云臺(tái)104獲取二維坐標(biāo)的方式可以有多種方式，例如在本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式的一個(gè)實(shí)施例中，可以通過無線傳輸?shù)姆绞絹慝@取，當(dāng)然在本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式的另一個(gè)實(shí)施例中，可以通過有線的方式來獲取，本發(fā)明【具體實(shí)施方式】并不限定上述二維坐標(biāo)的具體表現(xiàn)形式。該云臺(tái)獲取該二維坐標(biāo)以后，依據(jù)該二維坐標(biāo)控制云臺(tái)的電機(jī)使云臺(tái)移動(dòng)，這樣帶動(dòng)設(shè)置在云臺(tái)104上的測距傳感器1041指向跟焦目標(biāo)。
[0078]測距傳感器1041，用于測量攝像裝置103焦平面與跟焦目標(biāo)之間的第一距離；
[0079]上述測距傳感器1041具體可以為:激光測距傳感器或超聲波測距傳感器，上述測距傳感器獲取該第一距離的方式可以采用現(xiàn)有技術(shù)的方式，本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式對(duì)上述測距傳感器如何獲取第一距離的方式并不限定，當(dāng)然在實(shí)際應(yīng)用中，上述測距傳感器也可以采用其他形式的測距傳感器，本發(fā)明第一較佳實(shí)施方式對(duì)上述測距傳感器的具體表現(xiàn)形式也不限定。
[0080]計(jì)算模塊1013，用于依據(jù)無線測距主模塊1011與無線測距從模塊1012之間的無線信號(hào)傳輸時(shí)間計(jì)算無線測距主模塊1011與無線測距從模塊1012之間的第二距離；
[0081]調(diào)焦裝置102，還用于如計(jì)算設(shè)備依據(jù)該視頻數(shù)據(jù)未識(shí)別到目標(biāo)時(shí)，依據(jù)該第二距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置103的焦點(diǎn)以實(shí)現(xiàn)攝像裝置103的準(zhǔn)確合焦。
[0082]本發(fā)明第三較佳實(shí)施方式的情況一般在開機(jī)時(shí)會(huì)出現(xiàn)，此種情況一般在開機(jī)時(shí)會(huì)出現(xiàn)，因?yàn)殚_機(jī)時(shí)，此時(shí)測距傳感器還未能進(jìn)入最佳的工作狀態(tài)，計(jì)算設(shè)備的視頻目標(biāo)追蹤軟件也不能實(shí)現(xiàn)正常追蹤，此時(shí)會(huì)出現(xiàn)計(jì)算設(shè)備依據(jù)視頻數(shù)據(jù)無法識(shí)別到目標(biāo)的狀態(tài)，此時(shí)通過第二距離調(diào)整攝像裝置103的焦點(diǎn)是非常方便的。上述未識(shí)別到目標(biāo)的判斷方法可以采用現(xiàn)有技術(shù)的判斷方法，例如可以采用視頻目標(biāo)跟蹤軟件來確定是否有追蹤目標(biāo)，當(dāng)然在實(shí)際應(yīng)用中也可以采用其他的方式來獲取是否有追蹤目標(biāo)。
[0083]可選的，上述第一、二、三較佳實(shí)施方式中，上述計(jì)算模塊1013具體可以用于，無線測距主模塊向無線測距從模塊發(fā)送距離獲取消息，無線測距從模塊接收到該距離獲取消息后，向無線測距主模塊發(fā)送響應(yīng)消息，則第二距離L=[(t3-tO)-(t2-tl)]*C/2;其中，L為第二距離，tO為無線測距主模塊發(fā)送該距離獲取消息的時(shí)間，t3為無線測距主模塊接收到該響應(yīng)消息的時(shí)間，t2為無線測距從模塊發(fā)送該響應(yīng)消息的時(shí)間，tl為無線測距從模塊接收到距離獲取消息的時(shí)間，C可以為傳播速度，一般為光速;上述t2、tl可以在響應(yīng)消息內(nèi)攜帶，當(dāng)然在實(shí)際應(yīng)用中上述響應(yīng)消息內(nèi)也可以不攜帶t2、tl，用戶可以對(duì)從測距模塊進(jìn)行設(shè)定使得t2-tl的差值為定值，例如0.1s,當(dāng)然也可以為其他的值，例如0.2s等。
[0084]參閱圖3，圖3為本發(fā)明第四較佳實(shí)施方式提供的一種基于多種測距方式的跟焦方法，該方法由本發(fā)明第一、二、三較佳實(shí)施方式提供的基于多種測距系統(tǒng)來執(zhí)行，該方法如圖4所示，包括如下步驟:
[0085]步驟S401、獲取攝像裝置的視頻數(shù)據(jù)，依據(jù)視頻數(shù)據(jù)計(jì)算出跟焦目標(biāo)在該視頻數(shù)據(jù)中的二維坐標(biāo)；
[0086]上述步驟S401可以由基于多種測距系統(tǒng)中計(jì)算設(shè)備105完成，本發(fā)明第四較佳實(shí)施方式對(duì)上述計(jì)算設(shè)備的具體表現(xiàn)形式并不限定，另外，上述視頻數(shù)據(jù)可以是接收攝像裝置103的視頻采集卡的視頻數(shù)據(jù)，上述視頻數(shù)據(jù)的格式也可以為多種，例如可以為H.263、H.264、MPEG-4或MPEG-6格式的視頻數(shù)據(jù)，本發(fā)明第四較佳實(shí)施方式對(duì)上述視頻格式的具體表現(xiàn)形式并不限定。上述計(jì)算設(shè)備用于采用安裝在計(jì)算設(shè)備內(nèi)的視頻目標(biāo)跟蹤軟件計(jì)算出跟焦目標(biāo)在該視頻數(shù)據(jù)中的二維坐標(biāo)。
[0087]步驟S402、測量攝像裝置焦平面與跟焦目標(biāo)之間的第一距離，依據(jù)該二維坐標(biāo)調(diào)整云臺(tái)的移動(dòng)；
[0088]上述步驟S402可以由基于多種測距系統(tǒng)中的測距傳感器1041來實(shí)現(xiàn)，其實(shí)現(xiàn)方式具體可以采用現(xiàn)有技術(shù)的方式，本發(fā)明第四較佳實(shí)施方式如何獲取第一距離的方式并不限定。上述云臺(tái)的移動(dòng)是為了依據(jù)該二維坐標(biāo)調(diào)整云臺(tái)的移動(dòng)使得測距傳感器準(zhǔn)確的指向跟焦目標(biāo)。
[0089]步驟S403、依據(jù)無線測距主模塊與無線測距從模塊之間的無線信號(hào)傳輸時(shí)間計(jì)算無線測距主模塊與無線測距從模塊之間的第二距離；
[0090]上述步驟S403的實(shí)現(xiàn)方法具體可以為:獲取無線測距主模板的距離獲取消息的發(fā)送時(shí)間to和距離獲取響應(yīng)消息的接收時(shí)間t3，獲取無線測距從模塊的距離獲取消息接收時(shí)間t2和距離獲取相應(yīng)消息的發(fā)送時(shí)間tl，則第二距離L=[(t3-tO)-(t2-tl)]*C/2;其中C可以為無線信號(hào)傳播速度，一般為光速。
[0091]步驟S404、如第一距離與第二距離之間的距離差大于等于距離閾值，則依據(jù)該第二距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置的焦點(diǎn)以實(shí)現(xiàn)攝像裝置準(zhǔn)確合焦。
[0092]可選的，上述方法在步驟S404之后還可以包括:如第一距離與第二距離之間的距離差小于距離閾值，則依據(jù)該第一距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置103的焦點(diǎn)。
[0093]此種設(shè)置是由于此時(shí)測距傳感器檢測的第一距離在設(shè)定的范圍內(nèi)，此時(shí)工作正常，所以無需進(jìn)行調(diào)整，直接采用第一距離和該二維坐標(biāo)調(diào)整攝像裝置103的焦點(diǎn)即可。
[0094]可選的，上述方法在步驟S404之后還可以包括:如計(jì)算設(shè)備依據(jù)視頻數(shù)據(jù)未識(shí)別目標(biāo)時(shí)，依據(jù)該第二距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置103的焦點(diǎn)。
[0095]此種情況一般在開機(jī)時(shí)會(huì)出現(xiàn)，因?yàn)殚_機(jī)時(shí)，此時(shí)測距傳感器還未能進(jìn)入最佳的工作狀態(tài)，計(jì)算設(shè)備的視頻目標(biāo)追蹤軟件也不能實(shí)現(xiàn)正常追蹤，此時(shí)會(huì)出現(xiàn)計(jì)算設(shè)備依據(jù)視頻數(shù)據(jù)無法識(shí)別到目標(biāo)的狀態(tài)，此時(shí)通過第二距離調(diào)整攝像裝置103的焦點(diǎn)是非常方便的。上述未識(shí)別到目標(biāo)的判斷方法可以采用現(xiàn)有技術(shù)的判斷方法，例如可以采用視頻目標(biāo)跟蹤軟件來確定是否有追蹤目標(biāo)，當(dāng)然在實(shí)際應(yīng)用中也可以采用其他的方式來獲取是否有追蹤目標(biāo)。
[0096]本發(fā)明【具體實(shí)施方式】還提供一種拍攝系統(tǒng)500，如圖4所示，該拍攝系統(tǒng)500包括:攝像裝置103和基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)100，該基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)100的具體結(jié)構(gòu)可以參見本發(fā)明第一、二、三較佳實(shí)施方式的描述。
[0097]可選的，上述無線測距主模塊固定安裝在云臺(tái)。
[0098]需要說明的是，對(duì)于前述的各方法實(shí)施方式或?qū)嵤├瑸榱撕唵蚊枋?，故將其都表述為一系列的?dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)楦鶕?jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述實(shí)施方式或?qū)嵤├鶎儆趦?yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作和單元并不一定是本發(fā)明所必須的。
[0099]在上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實(shí)施例的相關(guān)描述。
[0100]本發(fā)明實(shí)施例方法中的步驟可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行順序調(diào)整、合并和刪減。
[0101]本發(fā)明實(shí)施例裝置中的單元可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行合并、劃分和刪減。本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例以及不同實(shí)施例的特征進(jìn)行結(jié)合或組合。
[0102]通過以上的實(shí)施方式的描述，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明可以用硬件實(shí)現(xiàn)，或固件實(shí)現(xiàn)，或它們的組合方式來實(shí)現(xiàn)。當(dāng)使用軟件實(shí)現(xiàn)時(shí)，可以將上述功能存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中或作為計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的一個(gè)或多個(gè)指令或代碼進(jìn)行傳輸。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)和通信介質(zhì)，其中通信介質(zhì)包括便于從一個(gè)地方向另一個(gè)地方傳送計(jì)算機(jī)程序的任何介質(zhì)。存儲(chǔ)介質(zhì)可以是計(jì)算機(jī)能夠存取的任何可用介質(zhì)。以此為例但不限于:計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(Random Access Memory ,RAM)、只讀存儲(chǔ)器(Read-Only Memory ,ROM)、電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPR0M)、只讀光盤(Compact Disc Read-Only Memory，⑶-ROM)或其他光盤存儲(chǔ)、磁盤存儲(chǔ)介質(zhì)或者其他磁存儲(chǔ)設(shè)備、或者能夠用于攜帶或存儲(chǔ)具有指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)形式的期望的程序代碼并能夠由計(jì)算機(jī)存取的任何其他介質(zhì)。此外。任何連接可以適當(dāng)?shù)某蔀橛?jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。例如，如果軟件是使用同軸電纜、光纖光纜、雙絞線、數(shù)字用戶線(Digital Subscriber Line，DSL)或者諸如紅外線、無線電和微波之類的無線技術(shù)從網(wǎng)站、服務(wù)器或者其他遠(yuǎn)程源傳輸?shù)模敲赐S電纜、光纖光纜、雙絞線、DSL或者諸如紅外線、無線和微波之類的無線技術(shù)包括在所屬介質(zhì)的定影中。如本發(fā)明所使用的，盤(Disk)和碟(disc)包括壓縮光碟(CD)、激光碟、光碟、數(shù)字通用光碟(DVD)、軟盤和藍(lán)光光碟，其中盤通常磁性的復(fù)制數(shù)據(jù)，而碟則用激光來光學(xué)的復(fù)制數(shù)據(jù)。上面的組合也應(yīng)當(dāng)包括在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0103]總之，以上所述僅為本發(fā)明技術(shù)方案的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)，所述基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)用于調(diào)整攝像裝置的焦點(diǎn)，所述系統(tǒng)包括:調(diào)焦裝置、云臺(tái)和計(jì)算設(shè)備；其中云臺(tái)包括:測距傳感器，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括:無線測距裝置;所述無線測距裝置包括:無線測距主模塊、至少一個(gè)無線測距從模塊和計(jì)算模塊;無線測距主模塊與攝像裝置之間的距離固定，至少一個(gè)無線測距從模塊的位置與至少一個(gè)跟焦目標(biāo)的距離固定； 計(jì)算設(shè)備，用于接收所述攝像裝置輸出的視頻數(shù)據(jù)，依據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)計(jì)算出跟焦目標(biāo)在該視頻數(shù)據(jù)中的二維坐標(biāo)； 測距傳感器，用于測量所述攝像裝置焦平面與跟焦目標(biāo)之間的第一距離； 云臺(tái)，用于獲取所述二維坐標(biāo)，依據(jù)所述二維坐標(biāo)控制云臺(tái)移動(dòng)； 計(jì)算模塊，用于依據(jù)所述無線測距主模塊與所述無線測距從模塊之間的無線信號(hào)傳輸時(shí)間計(jì)算所述無線測距主模塊與所述無線測距從模塊之間的第二距離； 調(diào)焦裝置，用于如第一距離與第二距離之間的距離差大于等于距離閾值，則依據(jù)該第二距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整所述攝像裝置焦點(diǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述調(diào)焦裝置，還用于如第一距離與第二距離之間的距離差小于距離閾值，則依據(jù)該第一距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置的焦點(diǎn)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述調(diào)焦裝置，還用于如計(jì)算設(shè)備的視頻目標(biāo)跟蹤軟件依據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)未識(shí)別到目標(biāo)時(shí)，依據(jù)該第二距離和鏡頭數(shù)據(jù)調(diào)整攝像裝置的焦點(diǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，依據(jù)預(yù)設(shè)公式計(jì)算得到所述第二距離L，所述預(yù)設(shè)公式具體為: L=[(t3-tO)-(t2-tl)]*C/2; 其中，tO為無線測距主模塊發(fā)送距離獲取消息的時(shí)間，t3為無線測距主模塊接收到距離獲取消息的響應(yīng)消息的時(shí)間，t2為無線測距從模塊發(fā)送響應(yīng)消息的時(shí)間，tl為無線測距從模塊接收到距離獲取消息的時(shí)間，C為無線電波傳播速度。5.—種基于多種測距方式的跟焦方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于如權(quán)利要求1-4任一所述的基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)中，所述方法包括: 獲取攝像裝置的視頻數(shù)據(jù)，依據(jù)視頻數(shù)據(jù)計(jì)算出跟焦目標(biāo)在該視頻數(shù)據(jù)中的二維坐標(biāo)； 測量攝像裝置焦平面與跟焦目標(biāo)之間的第一距離，依據(jù)所述二維坐標(biāo)控制云臺(tái)移動(dòng)； 依據(jù)無線測距主模塊與無線測距從模塊之間的無線信號(hào)傳輸時(shí)間計(jì)算無線測距主模塊與無線測距從模塊之間的第二距離； 如第一距離與第二距離之間的距離差大于等于距離閾值，則依據(jù)該第二距離調(diào)整攝像裝置的焦點(diǎn)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 如第一距離與第二距離之間的距離差小于距離閾值，則依據(jù)該第一距離調(diào)整攝像裝置的焦點(diǎn)。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 如計(jì)算設(shè)備的視頻目標(biāo)跟蹤軟件依據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)未識(shí)別到目標(biāo)時(shí)，依據(jù)該第二距離調(diào)整攝像裝置的焦點(diǎn)，使所述攝像裝置準(zhǔn)確合焦。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)無線測距主模塊與無線測距從模塊之間的無線信號(hào)傳輸時(shí)間計(jì)算無線測距主模塊與無線測距從模塊之間的第二距離具體，包括: 獲取無線測距主模板的距離獲取消息的發(fā)送時(shí)間to和距離獲取響應(yīng)消息的接收時(shí)間t3； 獲取無線測距從模塊的距離獲取消息接收時(shí)間t2和距離獲取相應(yīng)消息的發(fā)送時(shí)間tl，則第二距離L = [ (t3-t0) -(t2-t I) ] *C/2;其中C為無線信號(hào)傳播速度。9.一種拍攝系統(tǒng)，其特征在于，所述拍攝系統(tǒng)包括攝像裝置和如權(quán)利要求1-4任一所述的基于多種測距方式的跟焦系統(tǒng)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的拍攝系統(tǒng)，其特征在于，所述無線測距主模塊固定安裝在云臺(tái)或攝像裝置上。
【文檔編號(hào)】G02B7/28GK105874384SQ201680000519
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年1月6日
【發(fā)明人】徐紅兵, 何景川
【申請人】深圳市莫孚康技術(shù)有限公司