專利名稱：雙臂工程機(jī)械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及構(gòu)造物解體施工、廢棄物解體施工、道路施工、建 設(shè)施工、土木施工等所使用的工程機(jī)械，尤其涉及具有兩臺多關(guān)節(jié) 型的前作業(yè)機(jī)的雙臂工程機(jī)械。
背景技術(shù)：
一般地，液壓挖掘機(jī)等工程機(jī)械構(gòu)成為，在上部旋轉(zhuǎn)體上能俯 仰動地連結(jié)由動臂以及斗桿構(gòu)成的多關(guān)節(jié)型的前作業(yè)機(jī)，在斗桿前 端以上下擺動自如的方式安裝妒斗，但有時通過取代伊斗而安裝破
碎機(jī)(breaker)、壓碎機(jī)(crusher)、抓斗(grapple)等，來構(gòu)成 構(gòu)造物解體施工、廢棄物解體施工、土木建設(shè)施工等所使用的工程 機(jī)械。雖然這種工程機(jī)械一般只具有一臺前作業(yè)才幾，但近年來，例 如像專利文獻(xiàn)1記載的那樣，也出現(xiàn)了分別在上部旋轉(zhuǎn)體的前方左 右具有兩臺前作業(yè)機(jī)的工程才幾械(雙臂工程機(jī)械)。 專利文獻(xiàn)1:日本特開平11 - 181815號公報 在雙臂工程機(jī)械中，由于具有兩臺前作業(yè)機(jī)，因而在例如通過 一側(cè)的前作業(yè)機(jī)對被解體物進(jìn)行解體時能夠通過另 一 側(cè)的前作業(yè)機(jī) 對被解體物進(jìn)行握持等，能夠進(jìn)行通過前作業(yè)機(jī)為一臺的單臂型工 程機(jī)械單體難以進(jìn)行的各種各樣的動作，在作業(yè)的穩(wěn)定性和效率方 面具有優(yōu)點。
此外，雙臂工程才凡械的兩臺前作業(yè)機(jī)的合計重量以如下方式構(gòu) 成，即和與該雙臂工程機(jī)械同等級的單臂工程機(jī)械(具有同等的發(fā) 動機(jī)輸出的單臂工程機(jī)械)的前作業(yè)機(jī)的重量相同，因此，雙臂工 程機(jī)械能夠確保與同等級的單臂工程機(jī)械同等的穩(wěn)定性(靜態(tài)平 衡)。但另 一 方面，由于前作業(yè)機(jī)的輸出和強(qiáng)度以及強(qiáng)度和重量大致 成比例關(guān)系，因而雙臂工程機(jī)械的兩臺前作業(yè)機(jī)各自的輸出與其重 量大致成比例，是同等級的單臂工程機(jī)械的前作業(yè)機(jī)的輸出的大致 一半。因此，雙臂工程機(jī)械的兩臺前作業(yè)機(jī)各自的輸出不一定充分， 希望提高各前作業(yè)機(jī)的輸出。
但是，為了提高前作業(yè)機(jī)的輸出就無法避免重量的增加，因而 難以實現(xiàn)在確保穩(wěn)定性不變的同時提高輸出。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述情況作出的，其目的在于提供一種雙臂工程 機(jī)械，能夠抑制伴隨兩臺前作業(yè)機(jī)各自的輸出提高而導(dǎo)致的穩(wěn)定性 的惡化。
(l)為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的雙臂工程機(jī)械具有具有行駛 裝置的下部行駛體；設(shè)在該下部行駛體的上部且具有駕駛室的上部 旋轉(zhuǎn)體；以上下擺動自如的方式設(shè)置在該上部旋轉(zhuǎn)體的前部的左右 兩側(cè)，分別具有斗桿、動臂以及作業(yè)工具的兩臺前作業(yè)機(jī)；設(shè)在所 迷駕駛室內(nèi)，指示所述兩臺前作業(yè)機(jī)的動作的操作裝置，該雙臂工 程才幾械具有斗桿角度檢測機(jī)構(gòu)，該斗桿角度檢測機(jī)構(gòu)分別檢測所 述兩臺前作業(yè)機(jī)的所述斗桿相對于所述動臂的角度；操作檢測機(jī)構(gòu)， 該操作檢測機(jī)構(gòu)檢測所述操作裝置的操作方向以及操作量；作業(yè)區(qū) 域運算機(jī)構(gòu)，該作業(yè)區(qū)域運算機(jī)構(gòu)根據(jù)來自所述操作檢測機(jī)構(gòu)和所 述斗桿角度檢測機(jī)構(gòu)的檢測信號運算對所述斗桿的驅(qū)動信號，將基 于所述兩臺前作業(yè)機(jī)的姿勢的機(jī)體不穩(wěn)定性的評價值作為穩(wěn)定判斷 值，將無i侖兩臺前作業(yè)機(jī)的動作狀態(tài)如何都不存在機(jī)體不穩(wěn)定的可 能性的穩(wěn)定判斷值的區(qū)域定義為通常區(qū)域，將與該通常區(qū)域的外側(cè) 相鄰的設(shè)定范圍的區(qū)域定義為穩(wěn)定界限區(qū)域，將在與該穩(wěn)定界限區(qū) 域相鄰的外側(cè)的設(shè)定范圍的區(qū)域中、該穩(wěn)定判斷值比預(yù)定的穩(wěn)定判 斷基準(zhǔn)值大的區(qū)域定義為不穩(wěn)定區(qū)域，在此情況下，所述作業(yè)區(qū)域 運算機(jī)構(gòu)根據(jù)由所述兩臺前作業(yè)機(jī)的斗桿角度檢測機(jī)構(gòu)分別檢測到的所述斗桿的角度算出所述穩(wěn)定判斷值，在所述穩(wěn)定判斷值處于所 述穩(wěn)定界限區(qū)域、且至少接近所述不穩(wěn)定區(qū)域側(cè)的情況下，將所述
出，限制所述斗桿的動作速度。
若使雙臂工程機(jī)械的兩臺前作業(yè)機(jī)的合計重量構(gòu)成為，例如和 與該雙臂工程機(jī)械同等級的單臂工程機(jī)械(具有同等的發(fā)動機(jī)輸出 的單臂工程機(jī)械)的前作業(yè)機(jī)的重量相同，則該雙臂工程機(jī)械的穩(wěn) 定性(靜態(tài)平衡)會與同等級的單臂工程機(jī)械相同。但是，若使雙 臂工程機(jī)械的兩臺前作業(yè)機(jī)的合計輸出提高，則由于前作業(yè)機(jī)的輸 出和強(qiáng)度以及強(qiáng)度和重量大致呈比例關(guān)系，因而雙臂工程機(jī)械的兩 臺前作業(yè)機(jī)的合計重量增加，與同等級的單臂工程機(jī)械相比存在穩(wěn) 定性惡化的可能性。在本發(fā)明中，將無論兩臺前作業(yè)機(jī)的動作狀態(tài) 如何都不存在機(jī)體變得不穩(wěn)定的可能性的穩(wěn)定判斷值的區(qū)域定義為 通常區(qū)域，將與該通常區(qū)域的外側(cè)相鄰的設(shè)定范圍的區(qū)域定義為穩(wěn) 定界限區(qū)域，將在與該穩(wěn)定界限區(qū)域的外側(cè)相鄰的設(shè)定范圍的區(qū)域 中、該穩(wěn)定判斷值比預(yù)定的穩(wěn)定判斷基準(zhǔn)值大的區(qū)域定義為不穩(wěn)定 區(qū)域，根據(jù)由所述兩臺前作業(yè)機(jī)的斗桿角度檢測機(jī)構(gòu)分別檢測到的 所述斗桿的角度算出所述穩(wěn)定判斷值，在所述穩(wěn)定判斷值處于所述 穩(wěn)定界限區(qū)域時，使所述驅(qū)動信號減小，并使所述斗桿的動作速度 減小。因此，在考慮了與雙臂工程機(jī)械同等級的單臂工程機(jī)械的穩(wěn) 定性的情況下設(shè)定穩(wěn)定界限區(qū)域，由此，能夠確保和與雙臂工程機(jī) 械同等級的單臂工程機(jī)械同等的穩(wěn)定性，能夠抑制伴隨兩臺前作業(yè) 機(jī)的輸出提高導(dǎo)致的穩(wěn)定性的惡化。
(2)在上述(1)中，優(yōu)選還具有動臂角度檢測機(jī)構(gòu)，該動臂 角度檢測機(jī)構(gòu)分別檢測所述兩臺前作業(yè)機(jī)的所述動臂相對于所述上 部旋轉(zhuǎn)體的角度，所述作業(yè)區(qū)域運算機(jī)構(gòu)根據(jù)來自所述操作檢測機(jī) 構(gòu)和所述動臂以及斗桿角度檢測機(jī)構(gòu)的檢測信號，運算所述動臂以 及斗桿的驅(qū)動信號，并且，所述作業(yè)區(qū)域運算機(jī)構(gòu)根據(jù)通過所述兩 臺前作業(yè)機(jī)的斗桿角度檢測機(jī)構(gòu)分別檢測到的所述斗桿的角度以及
7通過所述動臂角度檢測機(jī)構(gòu)分別檢測到的所述動臂的角度算出所述 穩(wěn)定判斷值，在所述穩(wěn)定判斷值處于所述穩(wěn)定界限區(qū)域、至少接近 所述不穩(wěn)定區(qū)域側(cè)的情況下，將所述驅(qū)動信號與所述穩(wěn)定判斷值處 于所述通常區(qū)域的情況相比減弱并輸出，限制所述斗桿以及動臂的 動^乍速度。
(3) 在上述(1)中，優(yōu)選的是，所述穩(wěn)定判斷值是根據(jù)所述 兩臺前作業(yè)機(jī)的所述斗桿的角度的平均值算出的。
由此，在使兩臺前作業(yè)機(jī)中的 一 臺的運轉(zhuǎn)范圍為最小的情況下， 能夠使另一臺的運轉(zhuǎn)范圍最大，能夠高效地進(jìn)行作業(yè)。
(4) 在上述(2)中，優(yōu)選的是，所述穩(wěn)定判斷值是從利用所 述前作業(yè)機(jī)的所述動臂的角度以及所述斗桿的角度算出的所述兩臺 前作業(yè)機(jī)的斗桿前端與上部旋轉(zhuǎn)體的距離的平均值算出的。
由此，若使一側(cè)的前作業(yè)機(jī)的斗桿角度最小，則能夠?qū)⒘硪粋?cè) 的單側(cè)的前作業(yè)機(jī)的作業(yè)區(qū)域最大限度的充分利用。
(5) 此外，在上述(1)至(4)的任一方案中，優(yōu)選的是，在 所述穩(wěn)定判斷值處于所述穩(wěn)定界限區(qū)域且接近所述不穩(wěn)定區(qū)域側(cè)的 情況下，隨著所述穩(wěn)定判斷值接近所述不穩(wěn)定區(qū)域，所述作業(yè)區(qū)域 運算機(jī)構(gòu)連續(xù)地或階段性地增大所述驅(qū)動信號的減少的程度。
由此，能夠順暢地使前作業(yè)機(jī)的動作停止。
(6) 另外，在上述(1 )至(4)的任一方案中，優(yōu)選的是，在 所述穩(wěn)定判斷值處于所述不穩(wěn)定區(qū)域且遠(yuǎn)離所述穩(wěn)定界限區(qū)域的情 況下，所迷作業(yè)區(qū)域運算機(jī)構(gòu)停止所述驅(qū)動信號使所述斗桿的動作 停止。
(7) 在上述(1 )至(6)的任一方案中，優(yōu)選的是，所述兩臺 前作業(yè)機(jī)的合計輸出，比具有與所述雙臂工程機(jī)械同等的發(fā)動機(jī)輸 出的單臂工程機(jī)械的前作業(yè)機(jī)的輸出大。
(8) 在上述(1)中，優(yōu)選的是，所述穩(wěn)定判斷基準(zhǔn)值是所述 兩臺前作業(yè)機(jī)的靜態(tài)力矩合計與單臂工程機(jī)械的前作業(yè)機(jī)的靜態(tài)力 矩的最大值相同時的所述穩(wěn)定判斷值，所述單臂工程機(jī)械具有一 臺前作業(yè)機(jī)且具有與所述雙臂工程機(jī)械同等的發(fā)動機(jī)輸出。 發(fā)明的效果
根據(jù)本發(fā)明，能夠抑制伴隨兩臺前作業(yè)機(jī)各自的輸出提高導(dǎo)致 的穩(wěn)定性的惡化。


圖1是表示本發(fā)明第一實施方式涉及的作為雙臂工程機(jī)械的一 例的雙臂型液壓挖掘機(jī)的外觀的側(cè)—見圖。
圖2是表示本發(fā)明第一實施方式涉及的作為雙臂工程機(jī)械的一 例的雙臂型液壓挖掘機(jī)的外觀的俯^L圖。
圖3是表示設(shè)在駕駛室內(nèi)的操作裝置的立體圖。
圖4是表示第 一以及第二前作業(yè)機(jī)的控制系統(tǒng)的功能框圖。
圖5是表示操作裝置的操作方向的圖。
圖6是表示與操作裝置的操作方向相對應(yīng)的第一以及第二前作 業(yè)才幾的動作的圖。
圖7是表示第一以及第二前作業(yè)機(jī)中的斗桿角度的取得方法的圖。
圖8是表示斗桿平均角度與雙臂工程機(jī)械的穩(wěn)定/不穩(wěn)定的關(guān)系 的相克念圖。
圖9是表示斗桿平均角度與作業(yè)區(qū)域運算部的輸出信號的大小 的關(guān)系的一例的圖。
的關(guān)系的另一例的圖。
圖11是表示斗桿平均角度與作業(yè)區(qū)域運算部的輸出信號的大小 的關(guān)系的又一例的圖。
圖12是表示斗桿平均角度與作業(yè)區(qū)域運算部的輸出信號的大小 的關(guān)系的變形例的圖。
的關(guān)系的變形例的圖。
9圖14是表示斗桿平均角度與作業(yè)區(qū)域運算部的輸出信號的大小 的關(guān)系的變形例的圖。
圖15是表示本發(fā)明的第二實施方式的第一以及第二前作業(yè)機(jī)的 控制系統(tǒng)的功能框圖。
圖16是表示第一以及第二前作業(yè)機(jī)中的斗桿水平方向坐標(biāo)的取
得方法的圖。
圖17是表示斗桿水平方向坐標(biāo)平均值與雙臂工程機(jī)械的穩(wěn)定/ 不穩(wěn)定的關(guān)系的概念圖。
圖18是表示本發(fā)明的第三實施方式的第 一以及第二前作業(yè)機(jī)的 控制.系統(tǒng)的功能框圖。
圖19是表示第一以及第二前作業(yè)機(jī)的斗桿、動臂以及作業(yè)工具 的重心坐標(biāo)的圖。
圖20是表示靜態(tài)力矩平均值與雙臂工程機(jī)械的穩(wěn)定/不穩(wěn)定的 關(guān)系的概念圖。 附圖標(biāo)記的j兌明
A第一前作業(yè)機(jī)
B第二前作業(yè)機(jī)
200雙臂型液壓挖掘枳』
1行駛體
2下部車體
3上部旋轉(zhuǎn)體
3a旋轉(zhuǎn)中心線
4 駕駛室
6a第一托架
6b第二托架
7a、 7b擺動柱
9a、 9b 4!動柱液壓缸
10a、 10b動臂
lla、 lib動臂液壓缸12a、 12b斗桿
13a、 13b斗桿液壓缸
15a、 15b作業(yè)工具液壓缸
20a、 20b作業(yè)工具
49 駕駛席
50a、 50b 4喿作裝置
51a、 51b操作臂托架
52a、 52b操作臂
53a、 53b扶手
54a 、 54b才乘作桿
55a、 55b作業(yè)工具轉(zhuǎn)動桿
56a、 56b作業(yè)工具#:作開關(guān)
57a、 57b操作臂用位移檢測器
581a、 581b操作桿用上下方向位移檢測器
582a、 582b ^t喿作桿用前后方向位移;險測器
59a、 59b作業(yè)工具轉(zhuǎn)動桿用位移檢測器
60a、 60b作業(yè)工具操開關(guān)用位移檢測器
61、 261、 361控制裝置
61A 61E驅(qū)動信號生成部
61F、 261F、 361F作業(yè)區(qū)域運算部
62a、 62b斗桿液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)
63a、 63b動^l液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)
64a、 64b沖罷動柱液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)
65a、 65b作業(yè)工具液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)
66a、 66b作業(yè)工具驅(qū)動系統(tǒng)
69a、 69b斗桿角度檢測器
71a、 71b斗桿前端
73a、 73b擺動中心軸線
74a、 74b轉(zhuǎn)動中心軸線77a、 77b肘關(guān)節(jié)支承部
78a、 78b肘關(guān)節(jié)位置調(diào)整裝置
110作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)
130基準(zhǔn)坐標(biāo)系
130a基準(zhǔn)坐標(biāo)系原點
L通常區(qū)域
M穩(wěn)定界限區(qū)域
N不穩(wěn)定區(qū)域
Pla、 Plb動臂重心坐標(biāo)
P2a、 P2b斗桿重心坐標(biāo)
P3a、 P3b作業(yè)工具重心坐標(biāo)
ea、 0b斗桿角度 ec斗桿平均角度
eci、 ec2 閾值
Xa、 Xb斗桿前端水平方向距離 Xc斗桿前端水平方向距離平均 Xcl、 Xc2閾值 Ta、 Tb靜態(tài)力矩 Tc靜態(tài)力矩平均值 Tcl、 Tc2閾值
具體實施例方式
以下利用附圖對本發(fā)明的實施方式進(jìn)行說明。 利用圖1~圖14對本發(fā)明的第一實施方式進(jìn)行說明。 圖1以及圖2是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的作為雙臂 工程機(jī)械的一例的雙臂型液壓挖掘機(jī)200的外觀的圖。圖1是雙臂 型液壓挖掘機(jī)200的側(cè)視圖，圖2是雙臂型液壓挖掘機(jī)200的俯視 圖。
在圖1以及圖2中，雙臂型液壓挖掘機(jī)200具有具有行駛體1的下部車體2;以能夠旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)在該下部車體2上的上部旋轉(zhuǎn)體 3;設(shè)在該上部旋轉(zhuǎn)體3的前部中央附近的駕駛室4;以上下、左右 擺動自如的方式設(shè)在上部旋轉(zhuǎn)體3的前部左右的第一前作業(yè)機(jī)A以 及第二前作業(yè)機(jī)B。
第一前作業(yè)機(jī)A具有設(shè)在上部旋轉(zhuǎn)體3的前部右側(cè)的第一托 架6a;以繞縱軸左右擺動自如的方式安裝在該第一托架6a上的擺動 柱7a;以上下擺動自如的方式安裝在該擺動柱7a上的動臂10a;以 上下擺動自如的方式安裝在該動臂10a上的斗桿12a;以上下轉(zhuǎn)動自 如的方式安裝在該斗桿12a上的作業(yè)工具20a(在圖中為抓斗)；連 結(jié)在擺動柱7a和上部旋轉(zhuǎn)體3上，使擺動柱7a繞縱軸在左右方向 上擺動的擺動柱液壓缸9a;連結(jié)在擺動柱7a和動臂10a上，使動臂 10a在上下方向上擺動的動臂液壓缸lla;連結(jié)在動臂10a和斗桿12a 上，使斗桿12a在上下方向上擺動的斗桿液壓缸13a;連結(jié)在斗桿 12a和作業(yè)工具20a上，使作業(yè)工具20a在上下方向上轉(zhuǎn)動的作業(yè)工 具、液壓釭15a。
在此，除了圖中所示的^爪斗，作業(yè)工具20a可與工程才幾械的作業(yè) 內(nèi)容相應(yīng)地任意更換為切割機(jī)、破碎機(jī)、伊斗、以及其他的作業(yè)工 具的某一種。
第二前作業(yè)機(jī)B設(shè)在上部旋轉(zhuǎn)體3的前部左側(cè)。它與第一前作 業(yè)機(jī)A同樣地構(gòu)成，對相同部件將附圖標(biāo)記的后綴從"a"變?yōu)?b，，進(jìn) 行表示，在此省略其說明。
在液壓挖掘機(jī)200的駕駛室4內(nèi)設(shè)有用于分別操作第一以及 第二前作業(yè)機(jī)A、 B的操作裝置50a、 50b (參照圖3)和切換作業(yè)區(qū) 域運算(后述)的有效/無效的作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)110(參照圖4)。
圖3是將設(shè)在駕駛室4內(nèi)的操作裝置50a、50b與駕駛席49 一并 表示的立體圖。
在駕駛席49的左右兩側(cè)設(shè)有第一前作業(yè)機(jī)A用的操作裝置50a 以及第二前作業(yè)機(jī)B用的操作裝置50b。
操作裝置50a具有設(shè)在駕駛席49的右側(cè)的操作臂托架51a;以繞擺動中心軸線73a左右擺動自如的方式安裝在該操作臂托架51a 上，指示第一前作業(yè)機(jī)A的左右的擺動的操作臂52a;以一體擺動 的方式安裝在該操作臂52a上的扶手53a。扶手53a具有放置操作者 的肘關(guān)節(jié)的肘關(guān)節(jié)支承部77a,操作臂52a以及扶手53a以扶手53a 的肘關(guān)節(jié)支承部77a位于操作臂52a的擺動中心軸線73a上的方式安 裝在操作臂托架51a上。操作臂托架51a具有用于與操作者的體型 相一致地調(diào)節(jié)肘關(guān)節(jié)支承部77a的位置的肘關(guān)節(jié)位置調(diào)節(jié)裝置78a。
另外，操作裝置50a具有以上下前后轉(zhuǎn)動自如的方式安裝在操 作臂52a的前端部分、指示第一前作業(yè)機(jī)A的動臂10a以及斗桿12a 的動作的橫置的操作桿54a;以繞操作桿54a的旋轉(zhuǎn)中心軸線74a轉(zhuǎn) 動自如的方式安裝在該操作桿54a的周圍，指示作業(yè)工具20a的轉(zhuǎn) 動的作業(yè)工具轉(zhuǎn)動桿55a;安裝在操作桿54a的前端部，指示作業(yè)工 具20a的啟動、停止的作業(yè)工具操作開關(guān)56a。
另外，操作裝置50a具有設(shè)在操作臂托架51a上，檢測操作臂 52a的擺動位移量并發(fā)送信號(操作信號)的操作臂用位移檢測器 57a;設(shè)在操作臂52a上，檢測操作桿54a的上下方向的位移量并發(fā) 送操作信號的操作桿用上下方向位移檢測器581a;與此相同地檢測 前后方向的位移量并發(fā)送操作信號的操作桿用前后方向位移檢測器 582a; i殳在操作桿54a上，檢測作業(yè)工具轉(zhuǎn)動桿55a的旋轉(zhuǎn)位移量并 發(fā)送操作信號的作業(yè)工具轉(zhuǎn)動桿用位移檢測器59a;設(shè)在作業(yè)工具轉(zhuǎn) 動桿55a上，檢測作業(yè)工具操作開關(guān)56a的位移量并發(fā)送操作信號 的作業(yè)工具操作開關(guān)用位移檢測器60a。
操作裝置50b設(shè)在駕駛席49的左側(cè)。該操作裝置50b與操作裝 置50a同樣地構(gòu)成，對相同部件將附圖標(biāo)記的后綴從"a"變?yōu)?b"進(jìn)行 表示，在此省略說明。
圖4是表示第 一以及第二前作業(yè)機(jī)A、B的控制系統(tǒng)的功能框圖。 其中，圖4中括號內(nèi)的標(biāo)記表示的是與第二前作業(yè)機(jī)B相對應(yīng)的各 位移檢測器、各角度檢測器以及驅(qū)動系統(tǒng)。
圖4的控制系統(tǒng)粗略地分類，由輸入系統(tǒng)和輸出系統(tǒng)構(gòu)成，輸入系統(tǒng)由設(shè)在駕駛室4內(nèi)的操作裝置50a、 50b上的前述的各位移檢 測器、作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)110、設(shè)在第一以及第二前作業(yè)才幾A、 B 上的各角度檢測器(后述)構(gòu)成；輸出系統(tǒng)由根據(jù)來自上述輸入系 統(tǒng)的輸入信號(操作信號、指示信號、檢測信號)進(jìn)行規(guī)定的運算， 并生成驅(qū)動信號從而進(jìn)行輸出的控制裝置61;接受來自控制裝置61 的驅(qū)動信號，使第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的各部動作的各驅(qū)動 系統(tǒng)(后述)構(gòu)成。
作為拉制裝置61的輸入系l設(shè)有分別檢測操作臂52a、 52b 的擺動位移量并發(fā)送信號(操作信號)的操作臂用位移檢測器57a、 57b;分別檢測操作桿54a、 54b的上下方向的位移量并發(fā)送操作信 號的操作桿用上下方向位移檢測器581a、581b;分別檢測操作桿54a、 54b的前后方向的位移量并發(fā)送操作信號的操作桿用前后方向位移 才全測器582a、 582b;分別才企測作業(yè)工具轉(zhuǎn)動桿55a、 55b的》走轉(zhuǎn)位移 量并發(fā)送操作信號的作業(yè)工具轉(zhuǎn)動桿用位移檢測器59a、 59b;分別 檢測作業(yè)工具操作開關(guān)56a、 56b的位移量并發(fā)送操作信號的作業(yè)工 具操作開關(guān)用位移檢測器60a、 60b;發(fā)送指示作業(yè)區(qū)域運算(后述) 的有效/無效的信號(指示信號)的作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)110;檢測 第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的各自的斗桿12a、 12b的角度并發(fā)送 信號(檢測信號)的斗桿角度檢測器69a、 69b。
另外，作為控制裝置61的輸出系統(tǒng)，設(shè)有驅(qū)動上述擺動柱液 壓缸9a、 9b的擺動柱液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)64a、 64b;驅(qū)動上述動臂液壓 缸lla、 lib的動臂液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)63a、 63b;驅(qū)動上述斗桿液壓缸 13a、 13b的斗桿液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)62a、 62b;驅(qū)動上述作業(yè)工具液壓 缸15a、 15b的作業(yè)工具液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)65a、 65b;驅(qū)動上述作業(yè)工 具20a、 20b的作業(yè)工具驅(qū)動系統(tǒng)66a、 66b。
控制裝置61具有根據(jù)來自作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)110、斗桿角 度斗企測器69a、 69b以及操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b 的輸入信號(操作信號)進(jìn)行作業(yè)區(qū)域運算的作業(yè)區(qū)域運算部61F; 根據(jù)來自作業(yè)區(qū)域運算部61F的輸入信號(運算結(jié)果)生成對斗桿液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)64a、 64b的驅(qū)動信號的驅(qū)動信號生成部61C;根據(jù) 來自操作臂用位移檢測器57a、 57b的輸入信號生成對擺動柱液壓缸 驅(qū)動系統(tǒng)62a、 62b的驅(qū)動信號的驅(qū)動信號生成部61A;根據(jù)來自操 作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸入信號生成對動臂液壓 缸驅(qū)動系統(tǒng)63a、 63b的驅(qū)動信號的驅(qū)動信號生成部161B;根據(jù)來自 作業(yè)工具轉(zhuǎn)動桿用位移檢測器59a、 59b的輸入信號生成對作業(yè)工具 液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)65a、 65b的驅(qū)動信號的驅(qū)動信號生成部61D;根據(jù) 來自作業(yè)工具操作開關(guān)用位移檢測器60a、 60b的輸入信號生成對作 業(yè)工具驅(qū)動系統(tǒng)66a、 66b的驅(qū)動信號的驅(qū)動信號生成部61E。
接下來，利用圖5以及圖6，對操作裝置50a、 50b的操作和第 一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的動作的關(guān)系進(jìn)行說明。圖5是表示操 作裝置50a、 50b的操作方向的圖，圖6是表示與操作裝置50a、 50b
的#:作方向相對應(yīng)的第一以及第二前作業(yè)才凡A、 B的動作的圖。其
中，對于第二前作業(yè)機(jī)B以圖中帶括號的標(biāo)記進(jìn)行表示。
為對操作裝置50a、 50b進(jìn)行操作^f吏第一前作業(yè)機(jī)A以及第二前 作業(yè)機(jī)B運動，操作者落座于駕駛席49,將右臂的肘關(guān)節(jié)放在操作 臂52a上的扶手53a的肘關(guān)節(jié)支承部77a上，以掌部握持作業(yè)工具轉(zhuǎn) 動桿55a,將拇指勾在作業(yè)工具操作開關(guān)56a上。同樣地，將左臂的 肘關(guān)節(jié)放在操作臂52b上的扶手53b的肘關(guān)節(jié)支承部77b上，以掌 部握持作業(yè)工具轉(zhuǎn)動桿55b,將拇指勾在作業(yè)工具操作開關(guān)56b上。 在此狀態(tài)下，當(dāng)操作者例如通過前臂部使操作裝置50a、 50b的 操作臂52a、 52b左右擺動(參照圖5的w)時，操作臂用位移檢測 器57a、 57b向控制裝置61的擺動柱液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)62a、 62b用的 驅(qū)動信號生成部61A發(fā)送操作信號。接收到該操作信號的驅(qū)動信號 生成部61A,向擺動柱液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)62a、 62b發(fā)送驅(qū)動信號。4妾 收到該驅(qū)動信號的擺動柱液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)62a、 62b使擺動柱液壓缸 9a、 9b伸縮。由此，擺動柱7a、 7b向與#:作臂52a、 52b的位移方 向一致的方向擺動(參照圖6的W)。
此時，擺動柱7a、 7b的擺動速度與操作臂52a 52b的位移量之間是單純增加的關(guān)系，例如比例關(guān)系，操作臂52a、 52b的位移對擺 動柱7a、 7b的擺動進(jìn)行速度控制。
此外，當(dāng)通過掌部使操作桿54a、 54b在上下方向上位移(參照 圖5的y)時，操作桿用上下方向位移;險測器581a、 581b向控制裝 置61的動臂液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)63a、 63b用的驅(qū)動信號生成部61B發(fā) 送操作信號。接收到該操作信號的驅(qū)動信號生成部61B向動臂液壓 缸驅(qū)動系統(tǒng)63a、 63b發(fā)送驅(qū)動信號。接收到該驅(qū)動信號的動臂液壓 缸驅(qū)動系統(tǒng)63a、 63b使動臂液壓缸lla、 llb伸縮。由此，動臂10a、 10b擺動(參照圖6的Y)。
此時，動臂10a、 10b的擺動速度與沖乘作桿54a、 54b的上下方向 (y方向)的位移量之間是單純增加的關(guān)系，例如比例關(guān)系，操作桿 54a、 54b的上下方向的位移對動臂10a、 10b的擺動進(jìn)行速度控制。
同樣地，當(dāng)通過掌部使操作桿54a、 54b在前后方向上位移(參 照圖5的x)時，沖喿作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b以及斗 桿角度檢測器69a、 69b向控制裝置61的作業(yè)區(qū)域運算部61F發(fā)送 信號。接收到這些信號的作業(yè)區(qū)域運算部61F,在根據(jù)來自作業(yè)區(qū)域 運算用開關(guān)110的指示信號將作業(yè)區(qū)域運算切換成有效的情況下， 根據(jù)來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b以及斗桿角度枱， 測器69a、 69b的輸入信號進(jìn)行作業(yè)區(qū)域運算，并向斗桿液壓缸驅(qū)動 系統(tǒng)64a、 64b用的驅(qū)動信號生成部61C發(fā)送信號(運算結(jié)果)。接 收到該信號的驅(qū)動信號生成部61C向斗桿液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)64a、 64b 發(fā)送驅(qū)動信號。接收到該驅(qū)動信號的斗桿液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)64a、 64b 使斗桿液壓缸13a、 13b伸縮。由此，斗桿12a、 12b擺動(參照圖6 的X)。
此外，作業(yè)區(qū)域運算部61F在根據(jù)來自作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)110 的指示信號將作業(yè)區(qū)域運算切換成無效的情況下，不進(jìn)行作業(yè)區(qū)域 運算，將來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b的操作信號 原樣地發(fā)送至驅(qū)動信號生成部61C。接收到該操作信號的驅(qū)動信號 生成部61C向斗桿液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)64a、 64b發(fā)送驅(qū)動信號，斗桿液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)64a、 64b使斗桿液壓缸13a、 13b伸縮。由此，斗桿 12a、 12b擺動(參照圖6的X)。此時，斗桿12a、 12b的擺動速度 與操作桿54a、 54b的前后方向(x方向)的位移量之間是單純增加 的關(guān)系，例如比例關(guān)系，，燥作桿54a、 54b的前后方向的4立移對斗桿 12a、 12b的擺動進(jìn)行速度控制。
此外，當(dāng)通過手掌使作業(yè)工具轉(zhuǎn)動桿55a、 55b繞轉(zhuǎn)動中心軸線 74a、 74b轉(zhuǎn)動(參照圖5的z)時，作業(yè)工具轉(zhuǎn)動桿用位移檢測器 59a、 59b向控制裝置61的作業(yè)工具液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)65a、 65b用的 驅(qū)動信號生成部61D發(fā)送操作信號。接收到該操作信號的驅(qū)動信號 生成部61D向作業(yè)工具液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)65a、 65b發(fā)送驅(qū)動4言號。4妾 收到該驅(qū)動信號的作業(yè)工具液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)65a、 65b使作業(yè)工具液 壓缸15a、 15b伸縮。由此，作業(yè)工具20a、 20b擺動(參照圖6的Z)。
此時，作業(yè)工具20a、 20b的4罷動速度與作業(yè)工具轉(zhuǎn)動桿55a、 55b的位移量之間是單純增加的關(guān)系，例如比例關(guān)系，作業(yè)工具轉(zhuǎn)動 桿55a、 55b的位移對作業(yè)工具20a、 20b的擺動進(jìn)行速度控制。
此外，當(dāng)通過手指部使作業(yè)工具操作開關(guān)56a、 56b位移時，作 業(yè)工具操作開關(guān)用位移檢測器60a、 60b向控制裝置61的作業(yè)工具 驅(qū)動系統(tǒng)66a、 66b用的驅(qū)動信號生成部61E發(fā)送操作信號。接收到 該操作信號的驅(qū)動信號生成部61E向作業(yè)工具驅(qū)動系統(tǒng)66a、 66b發(fā) 送驅(qū)動信號。接收到該驅(qū)動信號的作業(yè)工具驅(qū)動系統(tǒng)66a、 66b驅(qū)動 作業(yè)工具20a、 20b。在例如作為作業(yè)工具20a、 20b使用圖1所示的 抓斗的情況下，抓斗與作業(yè)工具操作開關(guān)56a、 56b的操作相應(yīng)地開 閉。
此時，抓斗(作業(yè)工具20a、 20b)的開閉速度與作業(yè)工具操作 開關(guān)56a、 56b的位移量之間是單純增加的關(guān)系，例如比例關(guān)系，作 業(yè)工具操作開關(guān)56a、 56b的位移對作業(yè)工具20a、 20b的驅(qū)動進(jìn)行 速度控制。
下面，利用圖7~圖14,對控制裝置61的作業(yè)區(qū)域運算部61F 的作業(yè)區(qū)域運算的處理內(nèi)容進(jìn)行說明。圖7是表示第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、B上的斗桿角度的取得方 法的圖。如圖7所示，將第一前作業(yè)機(jī)A的動臂10a與斗桿12a的角度 (斗桿角度)設(shè)定為ea,將第二前作業(yè)機(jī)B的動臂10b與斗桿12b 的角度(斗桿角度)設(shè)定為eb，將這兩個角度的平均值設(shè)定為斗桿平均角度ec o (ea+eb)/2)。此時，作為設(shè)定斗桿角度ea、 eb的方法，對第一前作業(yè)機(jī)A和第二前作業(yè)機(jī)B同樣地進(jìn)行設(shè)定即可。 在本實施方式中，將通過第一前作業(yè)機(jī)A的動臂10a的兩端(擺動 柱7a、斗桿12a之間的連結(jié)支點)的線設(shè)定為動臂基準(zhǔn)線101a,將 通過斗桿12a的兩端(動臂10a、作業(yè)工具20a之間的連結(jié)支點)的 直線設(shè)定為斗桿基準(zhǔn)線121a，將斗桿基準(zhǔn)線121a相對于動臂基準(zhǔn)線 101a所成的角度設(shè)定為斗桿角度ea。斗桿角度0a以斗桿12a從內(nèi)側(cè) 向外側(cè)的方向為正方向。也就是說，當(dāng)斗桿12a ^皮向卸載方向驅(qū)動 時，斗桿角度ea增加。對于第二前作業(yè)機(jī)B也同樣地設(shè)定斗桿角度 0b。即，將通過第二前作業(yè)機(jī)B的動臂10b的兩端的線設(shè)定為動臂 基準(zhǔn)線101b,將通過斗桿12b的兩端的線設(shè)定為斗桿基準(zhǔn)線121b， 將斗桿基準(zhǔn)線121b相對于動臂基準(zhǔn)線101b所成的角度設(shè)定為斗桿 角度eb。斗桿角度9b也以斗桿12b從內(nèi)側(cè)向外側(cè)的方向為正方向。 圖8是表示斗桿平均角度6c與雙臂工程機(jī)械的穩(wěn)定/不穩(wěn)定的關(guān) 系的概念圖。在圖s中，橫軸表示斗桿平均角度ec。將斗桿平均角度ec比閾值ec2小的情況定義為雙臂型液壓挖掘機(jī)200穩(wěn)定的狀態(tài)(雙臂工程機(jī)械穩(wěn)定)，將斗桿平均角度ec比閾值ec2大的情況定義為雙臂型液壓挖掘才幾200不穩(wěn)定的狀態(tài)(雙臂工程機(jī)械不穩(wěn)定)。該閾值ec2的決定方法沒有限定，但是，例如可將本實施方式的雙臂工程機(jī)械(雙臂型液壓挖掘機(jī)200)的穩(wěn)定性(靜態(tài)平衡)成為與如下情況同等的穩(wěn)定性時的斗桿平均角度(或比其小的斗桿平均角度)作為閾 值ec2,該情況是在與該雙臂工程機(jī)械同等級的單臂工程機(jī)械(具有 同等的發(fā)動機(jī)輸出的單臂工程機(jī)械)中使前作業(yè)機(jī)最大限度地向前方伸出的情況。該閾值0C2被預(yù)先存儲在作業(yè)區(qū)域運算部61F中，將雙臂型液壓挖掘機(jī)200變?yōu)椴环€(wěn)定狀態(tài)的作為斗桿平均角度的范圍的ec2^ec的區(qū)域定義為不穩(wěn)定區(qū)域N。另一方面，在ec〈ec2的區(qū)域，在兩臺前作業(yè)才幾A、 b停止的狀 態(tài)下不構(gòu)成雙臂工程機(jī)械不穩(wěn)定的狀態(tài)。但是，即使在該區(qū)域使兩臺前作業(yè)機(jī)A、 b動作的情況下，也存在難以使其急停的情況。因 此，即使兩臺前作業(yè)機(jī)A、 b在工程機(jī)械穩(wěn)定的區(qū)域內(nèi)被操作，在 前作業(yè)機(jī)A、 b在不穩(wěn)定區(qū)域N的附近動作而斗桿平均角度9c增加 的情況下，根據(jù)其動作速度，兩臺前作業(yè)機(jī)A、 b的斗桿平均角度0c 可能會侵入不穩(wěn)定區(qū)域N,并使雙臂工程機(jī)械變得不穩(wěn)定。因此，在與不穩(wěn)定區(qū)域N的內(nèi)側(cè)相鄰的區(qū)域設(shè)定閾值eci ( <ec2)，該閾值eci考慮了用于使兩臺前作業(yè)機(jī)A、 b的動作速度減速、且在雙臂工程機(jī)械變得不穩(wěn)定之前使其停止的余量。該閾值eci也被預(yù)先存儲在作業(yè)區(qū)域運算部61F中，將雙臂型液壓挖掘機(jī)200與所述不穩(wěn)定區(qū)域N相鄰而設(shè)定的、作為斗桿平均角度的范圍的eci^ec〈ec2的區(qū)域定義為穩(wěn)定界限區(qū)域M。ec〈eci的區(qū)域，是與穩(wěn)定界限區(qū)域M的內(nèi)側(cè)相鄰的區(qū)域，將其定義為無論兩臺前作業(yè)機(jī)A、 b的動作狀態(tài)如何雙臂工程積4成都不 存在變得不穩(wěn)定的可能性的通常區(qū)域L。在此，斗桿平均角度0c是作為基于兩臺前作業(yè)機(jī)A、 b的姿勢的機(jī)體不穩(wěn)定性的評價值的穩(wěn)定判斷值，閾值ec2是穩(wěn)定判斷基準(zhǔn)值。圖9是表示作業(yè)區(qū)域運算部61F的作業(yè)區(qū)域運算有效且第一以 及第二前作業(yè)機(jī)A、 b的斗桿平均角度ec增加的情況下的斗桿平均 角度ec與作業(yè)區(qū)域運算部61F的輸出信號(運算結(jié)果)的大小的關(guān) 系的一例的圖。在圖9中，橫軸表示斗桿平均角度ec，縱軸以比例的形式表示 相對于輸入信號的輸出信號。即，輸出信號通過除以輸入信號而量綱為1。在圖9的例子中，在斗桿平均角度ec位于通常區(qū)域L的情況下輸出信號為1,輸入信號原樣地作為輸出信號(運算結(jié)果)被輸出。在斗桿平均角度0c位于穩(wěn)定界限區(qū)域M的情況下輸出信號為a (0<a<l),通過在輸入信號上乘以定值a，從而輸出被減弱的信 號(運算結(jié)果)。在斗桿平均角度ec位于不穩(wěn)定區(qū)域N的情況下輸 出信號為0，通過在輸入信號上乘以0而得到的信號成為運算結(jié)果， 因此，信號不被輸出。接下來，按照各個區(qū)域?qū)M(jìn)行這樣的作業(yè)區(qū)域運算的作業(yè)區(qū)域 運算部61F的輸出信號的運算順序進(jìn)行說明。 (1 )通常區(qū)域L在第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿平均角度9c位于通常區(qū) 域L,也就是說位于穩(wěn)定界限區(qū)域M的外側(cè)的情況下，作業(yè)區(qū)域運 算部61F將來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b的輸入信 號原樣地作為輸出信號輸出至驅(qū)動信號生成部61C。此時的輸出信 號(運算結(jié)果)在兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿平均角度ec增加的情 況下和減少的情況下是相同的。(2) 穩(wěn)定界限區(qū)域M在第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿平均角度6c位于穩(wěn)定界 限區(qū)域M,且來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b的輸入 信號為斗桿平均角度ec增加的信號的情況下，作業(yè)區(qū)域運算部61F 將在來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b的輸入信號上乘 以a (0<a<l)而得到的信號(減弱的信號)作為輸出信號(運算 結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成部61C。另一方面，在第一以及第二前作業(yè)才幾A、 B的斗桿平均角度ec 位于穩(wěn)定界限區(qū)域M，且來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b的輸入信號為斗桿平均角度ec減少的信號的情況下，作業(yè)區(qū)域 運算部61F將來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b的輸入 信號原樣地作為輸出信號(運算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成部61C。(3) 不穩(wěn)定區(qū)域N在第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿平均角度ec位于不穩(wěn)定區(qū)域N，且來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b的輸入信 號為斗桿平均角度增加的信號的情況下，作業(yè)區(qū)域運算部61F將 在來自操作桿用前后方向位移檢測器581a、 582b的輸入信號上乘以 O(零)而得到的信號(減弱的信號)作為輸出信號(運算結(jié)果)。 因此，不對驅(qū)動信號生成部61C輸出信號。另一方面，在第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿平均角度0c 位于穩(wěn)定界限區(qū)域M，且來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 5 82b的輸入信號為斗桿平均角度e c減少的信號的情況下，作業(yè)區(qū)域 運算部61F將來自操作桿用前后方向位移4全測器582a、 582b的輸入 信號原樣地作為輸出信號(運算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成部61C。在此，上述的作業(yè)區(qū)域運算部61F的作業(yè)區(qū)域運算通過作業(yè)區(qū) 域運算用開關(guān)110被切換為有效/無效。通過作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)110 將作業(yè)區(qū)域運算切換為有效的情況下的作業(yè)區(qū)域運算部61F的運算 結(jié)果(輸出信號)如上所述。相反地，在通過作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)110將作業(yè)區(qū)域運算切換 為無效的情況下，作業(yè)區(qū)域運算部61不進(jìn)行作業(yè)區(qū)域運算。因此， 作業(yè)區(qū)域運算部61F將來自操作桿用前后方向位移;險測器582a、 582b的輸入信號原樣地作為輸出信號輸出至驅(qū)動信號生成部61C。 此時的輸出信號與兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿平均角度ec的狀態(tài)無 關(guān)。對如上述這樣構(gòu)成的本實施方式的效果進(jìn)行說明。 若使雙臂工程機(jī)械(雙臂型液壓挖掘機(jī)200 )的兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的合計重量構(gòu)成為，例如與和該雙臂工程機(jī)械同等級的單臂工程 機(jī)械(具有同等的發(fā)動機(jī)輸出的單臂工程機(jī)械)的前作業(yè)機(jī)的重量 相同，則該雙臂工程機(jī)械的穩(wěn)定性(靜態(tài)平衡)會與同等級的單臂 工程才幾械相同。但是，若使雙臂工程機(jī)械的兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的 合計輸出提高，則由于前作業(yè)機(jī)的輸出和強(qiáng)度以及強(qiáng)度和重量大致 呈比例關(guān)系，因而雙臂工程機(jī)械的兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的合計重量 會增加，與同等級的單臂工程機(jī)械相比穩(wěn)定性可能惡化。在本實施方式中，將兩臺前作業(yè)機(jī)A、 b的斗桿平均角度ec為閾值ec2以上 的區(qū)域設(shè)定為不穩(wěn)定區(qū)域N,以斗桿平均角度ec不會進(jìn)入不穩(wěn)定區(qū)域N的方式對兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的動作進(jìn)行控制。因此，通過將閾值ec2設(shè)定為考慮了同等級的單臂工程機(jī)械的穩(wěn)定性的值，從而 能夠確保與和雙臂工程機(jī)械同等級的單臂工程機(jī)械相同的穩(wěn)定性，能夠抑制伴隨兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的輸出提高導(dǎo)致的穩(wěn)定性的惡化。 此外，設(shè)定與不穩(wěn)定區(qū)域N的內(nèi)側(cè)相鄰的穩(wěn)定界限區(qū)域M,在 穩(wěn)定界限區(qū)域M中斗桿平均角度0c接近不穩(wěn)定區(qū)域N的情況下， 由于對前作業(yè)機(jī)A、 B的動作速度進(jìn)行限制，因而能夠使前作業(yè)機(jī)A、 B平緩地停止。而且，由于根據(jù)兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿角度平均值9c來控 制前作業(yè)機(jī)A、 B的動作，因此，當(dāng)使一側(cè)的前作業(yè)機(jī)的斗桿角度 最小時，能夠最大限度地活用另一側(cè)的單側(cè)的前作業(yè)機(jī)的作業(yè)區(qū)域。此外，在本實施方式中，雖然以如下方式構(gòu)成，即在兩臺前作 業(yè)機(jī)A、 B的斗桿平均角度ec位于穩(wěn)定界限區(qū)域M，且來自操作桿 用前后方向位移檢測器582a、 582b的輸入信號為斗桿平均角度0c 減少的信號的情況下，作業(yè)區(qū)域運算部61F將來自操作桿用前后方 向位移檢測器582a、 582b的輸入信號原樣地作為輸出信號(運算結(jié) 果)輸出至驅(qū)動信號生成部61C,但并不限于該構(gòu)成，例如，也可 以構(gòu)成為，將在來自操作桿用前后方向位移沖企測器582a、 582b的輸 入信號上乘以a后的信號作為輸出信號(運算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信 號生成部61C。利用圖IO對本發(fā)明的第一實施方式的其他例子進(jìn)行說明。圖IO是表示第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿平均角度6c增加的情況下的斗桿平均角度0c與作業(yè)區(qū)域運算部61F的輸出信號 (運算結(jié)果)的大小的關(guān)系的另一例的圖。圖IO中的橫軸以及縱軸與圖9相同。即，在圖IO所示的例子中，穩(wěn)定界限區(qū)域M中的輸出信號被設(shè) 定為，隨著接近不穩(wěn)定區(qū)域N而從1到0 (零)連續(xù)地減小，尤其在本例中，通過無不連續(xù)點的非線性曲線來定義。在此情況下，第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿平均角度ec越接近不穩(wěn)定區(qū)域，斗桿12a、 12b的驅(qū)動速度越受到抑制，與圖9所示的例子相比，能 夠使斗桿液壓缸13a、 13b平緩地停止。此外，如本例那樣、通過不 具有不連續(xù)點的非線性曲線來定義斗桿平均角度0c與輸出信號(運 算結(jié)果)的關(guān)系，由此，能夠更順暢地停止斗桿12a、 12b的動作。另外，還可以通過例如拋物線或圓弧來定義圖10所示的曲線(斗 桿平均角度0c與作業(yè)區(qū)域運算部61F的輸出信號(運算結(jié)果)的大 小的關(guān)系)。利用圖11對本發(fā)明的第一實施方式的其他例子進(jìn)行說明。圖11是表示在第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿平均角度0c增加的情況下斗桿平均角度ec與作業(yè)區(qū)域運算部61F的輸出信號 (運算結(jié)果)的大小的關(guān)系的又一例的圖。圖11中的橫軸以及縱軸與圖9相同。即，在圖ll所示的例子中，穩(wěn)定界限區(qū)域M中的輸出信號也被 設(shè)定為，隨著接近不穩(wěn)定區(qū)域N而從1到0 (零)連續(xù)地減小。不 過，在本例中，通過一定斜度的線性直線來進(jìn)行定義，而且，通常 區(qū)域L與穩(wěn)定界限區(qū)域M的輸出信號的連接點以及穩(wěn)定界限區(qū)域M 與不穩(wěn)定區(qū)域N的輸出信號的連接點成為不連續(xù)點。在此情況下也 是第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿平均角度ec越接近不穩(wěn)定區(qū) 域，斗桿12a、 12b的驅(qū)動速度越受到抑制，與圖9所示的例子相比， 能夠4吏斗桿液壓缸13a、 13b平l爰地停止。利用圖12~ 14對本發(fā)明的第一實施方式的另外的其他例子進(jìn)行 說明。圖12~ 14是表示在笫一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿角度的 平均值6c增加的情況下斗桿平均角度6c與作業(yè)區(qū)域運算部61F的 輸出信號(運算結(jié)果)的大小的關(guān)系的變形例的圖。在圖12~ 14所 示的例子中，橫軸與圖9同樣地表示斗桿平均角度ec,而縱軸表示 輸出信號的上限值。即，圖9~ 11所示的例子是在穩(wěn)定界限區(qū)域M中通過在輸出信 號上乘以系數(shù)來算出輸出信號，使斗桿驅(qū)動速度減小，與此相對地，在圖12~14所示的例子中，如各圖所示那樣地設(shè)定斗桿驅(qū)動速度的 上限值，通過限制穩(wěn)定界限區(qū)域M中的前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿12a、 12b的動作速度，來減小動作速度。也就是說，即使操作量增大到某 個程度，輸出信號還是會被抑制在上限值以內(nèi)。這樣一來，能夠得 到與圖9~ 11大致相同的效果。另外，還可以通過例如拋物線或圓弧來定義圖13所示的曲線(斗 桿平均角度0c與作業(yè)區(qū)域運算部61F的輸出信號的大小的關(guān)系)。 利用圖15~ 17對本發(fā)明的第二實施方式進(jìn)行說明。 在第一實施方式中，通過斗桿平均角度0c來定義不穩(wěn)定區(qū)域N、 穩(wěn)定界限區(qū)域M、通常領(lǐng)域L,從而根據(jù)斗桿平均角度6c控制兩臺 前作業(yè)機(jī)A、 B的動作，與此相對，在本實施方式中，通過斗桿12a、域M以及通常區(qū)域L，從而根據(jù)斗桿12a、 12b的水平方向坐標(biāo)的平 均值控制兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的動作，抑制兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的穩(wěn) 定性的惡化。另外，兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿12a、 12b各自的水 平方向的坐標(biāo)是根據(jù)動臂10a、 10b相對于上部旋轉(zhuǎn)體3的相對角度 (動臂角度)和斗桿12a、 12b相對于動臂10a、 10b的相對角度(斗 桿角度)而算出的。圖15是本實施方式的第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的控制系統(tǒng) 的功能框圖。其中，在圖15中，對于第二前作業(yè)機(jī)B以圖中帶括號 的標(biāo)記進(jìn)行表示。圖中，對與圖4所示部件相同的部件標(biāo)注同一標(biāo) 記，并省略i兌明。圖15的控制系統(tǒng)，在第一實施方式的輸入系統(tǒng)中加入了動臂角 度檢測器68a、 68b,而且，代替控制裝置61而具有控制裝置261 。 也就是說，本實施方式的控制系統(tǒng)與第一實施方式同樣地，由輸入 系統(tǒng)和輸出系統(tǒng)構(gòu)成，其中，輸入系統(tǒng)由設(shè)在駕駛室4內(nèi)的操作裝 置50a、 50b上的前述的各位移檢測器、作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)110、設(shè)在第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B上的各角度檢測器構(gòu)成，輸出系 統(tǒng)由根據(jù)來自這些輸入系統(tǒng)的輸入信號(操作信號、指示信號、檢測信號)進(jìn)行規(guī)定的運算從而生成驅(qū)動信號并輸出的控制裝置261 和接收來自控制裝置261的驅(qū)動信號，使第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的各部分動作的各驅(qū)動系統(tǒng)構(gòu)成。作為控制裝置261的輸入系統(tǒng)，除了作為與第一實施方式同樣 的構(gòu)成的操作臂用位移檢測器57a、 57b、操作桿用上下方向位移檢 測器581a、 581b、繰作桿用前后方向位移-險測器582a、 582b、作業(yè) 工具轉(zhuǎn)動桿用位移檢測器59a、 59b、作業(yè)工具操作開關(guān)用位移檢測 器60a、 60b、作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)110以及斗桿角度檢測器69a、 69b,還設(shè)有檢測第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的各自的動臂的角度 并發(fā)送信號(檢測信號)的動臂角度檢測器68a、 68b。作為控制裝置261的輸出系統(tǒng)，設(shè)有作為與第一實施方式相同 構(gòu)成的擺動柱液壓釭驅(qū)動系統(tǒng)64a、 64b、動臂液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)63a、 63b、斗桿液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)62a、 62b、作業(yè)工具液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)65a、 65b以及作業(yè)工具驅(qū)動系統(tǒng)66a、 66b?？刂蒲b置261具有根據(jù)來自作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)110、斗桿角 度檢測器69a、 69b、操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b、操 作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b以及動臂角度檢測器68a、 68b的輸入信號(操作信號)進(jìn)行作業(yè)區(qū)域運算的作業(yè)區(qū)域運算部 261F;根據(jù)來自作業(yè)區(qū)域運算部261F的輸入信號(運算結(jié)果)生成 對斗桿液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)64a、64b的驅(qū)動信號的驅(qū)動信號生成部61C; 根據(jù)來自同 一作業(yè)區(qū)域運算部261F的輸入信號生成對動臂液壓缸驅(qū) 動系統(tǒng)63a、 63b的驅(qū)動信號的驅(qū)動信號生成部61B;根據(jù)來自操作 臂用位移檢測器57a、 57b的輸入信號生成對擺動柱液壓缸驅(qū)動系統(tǒng) 62a、 62b的驅(qū)動信號的驅(qū)動信號生成部61A;根據(jù)來自作業(yè)工具轉(zhuǎn) 動桿用位移檢測器59a、 59b的輸入信號生成對作業(yè)工具液壓缸驅(qū)動 系統(tǒng)65a、 65b的驅(qū)動信號的驅(qū)動信號生成部61D;根據(jù)來自作業(yè)工 具操作開關(guān)用位移檢測器60a、 60b的輸入信號生成對作業(yè)工具驅(qū)動系統(tǒng)66a、 66b的驅(qū)動信號的驅(qū)動信號生成部61E。接下來，利用圖16以及圖17,對控制裝置261的作業(yè)區(qū)域運算 部261F的作業(yè)區(qū)域運算的處理內(nèi)容進(jìn)行說明。圖16是表示本實施方式的雙臂型液壓挖掘機(jī)200的外觀的側(cè)視 圖，是表示第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿水平方向坐標(biāo)的取 得方法的圖。如圖16所示，設(shè)定基準(zhǔn)坐標(biāo)系130?；鶞?zhǔn)坐標(biāo)系130中，在上 部旋轉(zhuǎn)體3的旋轉(zhuǎn)中心軸3a上，以上部旋轉(zhuǎn)體3與各車體2的連接 部為原點130a,沿著旋轉(zhuǎn)軸3a設(shè)定Z軸，在垂直于該Z軸且在上部 旋轉(zhuǎn)體3的前后方向上設(shè)定X軸。此外，將連接有第一以及第二前 作業(yè)才幾A、 B的作業(yè)工具20a、 20b的一端分別定義為斗桿前端71a、 71b。將這樣設(shè)定的基準(zhǔn)坐標(biāo)系130的原點130a與第一前作業(yè)機(jī)A 的斗桿12a的斗桿前端71a的水平距離定義為斗桿水平方向坐標(biāo)Xa, 將原點130a與第二前作業(yè)機(jī)B的斗桿12b的斗桿前端71b的水平距 離定義為斗桿水平方向坐標(biāo)Xb，將該斗桿水平方向坐標(biāo)Xa、 Xb的 平均定義為斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc (= (Xa+Xb) /2)。斗桿水 平方向坐標(biāo)Xa、 Xb以上部力走轉(zhuǎn)體3的前方為正方向。也就是i兌，當(dāng) 斗桿12a、 12b向卸載方向^^皮驅(qū)動時，斗桿水平方向坐標(biāo)Xa、 Xb增 加。圖17是表示斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc與雙臂工程機(jī)械的穩(wěn) 定/不穩(wěn)定的關(guān)系的概念圖。在圖17中，橫軸表示斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc。將斗桿水平 方向坐標(biāo)平均值Xc小于閾值Xc2的情況定義為雙臂型液壓挖掘機(jī) 200穩(wěn)定的狀態(tài)(雙臂工程機(jī)械穩(wěn)定)，將斗桿水平方向坐標(biāo)平均值 Xc大于閾值Xc2的情況定義為雙臂型液壓挖掘機(jī)200不穩(wěn)定的狀態(tài)(雙臂工程機(jī)械不穩(wěn)定)。該閾值Xc2的決定方法沒有限定，例如， 將在本實施方式的雙臂工程機(jī)械(雙臂型液壓挖掘機(jī)200 )的穩(wěn)定性(靜態(tài)平衡)成為與和該雙臂工程機(jī)械同等級的單臂工程機(jī)械(具 有同等的發(fā)動機(jī)輸出的單臂工程機(jī)械)同等的穩(wěn)定性時的斗桿水平方向坐標(biāo)平均值(或比其小的斗桿水平方向坐標(biāo)平均值)作為閾值Xc2。該閾值Xc2被預(yù)先存儲在作業(yè)區(qū)域運算部261F中，將作為雙 臂型液壓挖掘機(jī)200變得不穩(wěn)定的斗桿水平方向坐標(biāo)平均值的范圍 的Xc2^Xc的區(qū)域定義為不穩(wěn)定區(qū)域N。另一方面，在Xc〈Xc2的區(qū)域中，在兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B停止 的狀態(tài)下雙臂工程機(jī)械不成為不穩(wěn)定的狀態(tài)。但是，即使在該區(qū)域 使兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B動作的情況下，也存在難以使其急停的情況。 因此，即使兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B在工程才幾械穩(wěn)定的區(qū)域內(nèi)凈皮操作， 在前作業(yè)才幾A、 B在不穩(wěn)定區(qū)域N的附近動作且斗桿水平方向坐標(biāo) 平均值Xc增加的情況下，根據(jù)其動作速度，兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的 斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc可能會侵入不穩(wěn)定區(qū)域N且導(dǎo)致雙臂 工程機(jī)械變得不穩(wěn)定。因此，在與不穩(wěn)定區(qū)域N的內(nèi)側(cè)相鄰的區(qū)域， 考慮用于使兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的動作速度減速且在雙臂工程機(jī)械 變得不穩(wěn)定之前使其停止的余量并設(shè)定閾值Xcl ( <Xc2)。該閾值 Xcl也被預(yù)先存儲在作業(yè)區(qū)域運算部261F中，將雙臂型液壓挖掘機(jī) 200與所述不穩(wěn)定區(qū)域N相鄰而設(shè)定的、作為斗桿水平方向坐標(biāo)平 均值的范圍的Xcl^Xc〈Xc2的區(qū)域定義為穩(wěn)定界限區(qū)域M。Xc〈Xcl的區(qū)域^皮定義為，無i侖兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的動作狀態(tài) 如何雙臂工程機(jī)械都不存在不穩(wěn)定的可能性的通常區(qū)域L 。此外，斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc是作為基于兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的姿勢的機(jī)體不穩(wěn)定性的評價值的穩(wěn)定判斷值，閾值Xc2是穩(wěn)定 判斷基準(zhǔn)值。在此，在本實施方式中，作業(yè)區(qū)域運算部261F的作業(yè)區(qū)域運算 有效，且第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿水平方向坐標(biāo)平均值 Xc增加的情況下的斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc與作業(yè)區(qū)域運算部 261F的運算結(jié)果(輸出信號)的關(guān)系，與本發(fā)明的第一實施方式中 圖9所表示的關(guān)系相同。不過，分別將圖9中的閾值0c2、 0c2置換 為閾值Xcl、 Xc2，將斗桿平均角度ec置換為斗桿水平方向坐標(biāo)平 均值Xc。即，作業(yè)區(qū)域運算部261F的輸出信號，在斗桿水平方向坐標(biāo)平均值XC位于通常區(qū)域L的情況下輸出信號為1，輸入信號被 原樣地作為輸出信號(運算結(jié)果)輸出。在斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc位于穩(wěn)定界限區(qū)域M的情況下輸出信號為a (0<a<l )，通 過在輸入信號上乘以一定的值a,從而輸出被減弱的信號(運算結(jié) 果)。在斗桿水平方向坐標(biāo)平均值X c位于不穩(wěn)定區(qū)域N的情況下輸 出信號為0,通過在輸入信號上乘以0 (零)而得到的信號為運算結(jié) 果，因此，信號不被輸出。下面，按照各個區(qū)域?qū)ψ鳂I(yè)區(qū)域運算部261F的輸出信號的運算 順序進(jìn)^f亍說明。(1 )通常區(qū)域L在第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc 位于通常區(qū)域L，也就是說位于穩(wěn)定界限區(qū)域M的外側(cè)的情況下， 作業(yè)區(qū)域運算部261F將來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b的輸入信號原樣地作為輸出信號輸出至驅(qū)動信號生成部61C， 將來自操作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸入信號原樣地 輸出至驅(qū)動信號生成部61B。此時的輸出信號(運算結(jié)果)在兩臺 前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc增加的情況下和減少 的情況下是相同的。(2)穩(wěn)定界限區(qū)域M在第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc 位于穩(wěn)定界限區(qū)域M，且來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b以及操作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸入信號為斗 桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc增加的信號的情況下，作業(yè)區(qū)域運算部 261F將在來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b的輸入信號 上乘以a而得到的信號作為輸出信號(運算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號 生成部61C,將在來自操作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的 輸入信號上乘以a而得到的信號作為輸出信號(運算結(jié)果)輸出至 驅(qū)動信號生成部61B。另一方面，在第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B.的斗桿水平方向坐標(biāo)2用前后方向位移檢測器582a、 582b以及操作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸 入信號為斗桿水平方向坐標(biāo)平均值X c減少的信號的情況下，作業(yè)區(qū) 域運算部261F將來自操作桿用前后方向位移才全測器582a、 582b的 輸入信號原樣地作為輸出信號(運算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成部 61C，將來自操作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸入信號 原樣地作為輸出信號(運算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成部61B。 (3)不穩(wěn)定區(qū)域N 在第一以及第二前作業(yè)才凡A、 B的斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc 位于不穩(wěn)、定區(qū)域N，且來自才乘作桿用前后方向位移^r測器582a、 582b 的輸入信號為斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc增加的信號的情況下，作 業(yè)區(qū)域運算部261F將在來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b的輸入信號上乘以0 (零)而得到的信號作為輸出信號(運算 結(jié)果)。因此，不對驅(qū)動信號生成部61C以及驅(qū)動信號生成部61B 輸出信號。另一方面，在第一以及第二前作業(yè)才幾A、 B的斗^^干水平方向坐標(biāo) 平均值Xc位于穩(wěn)定界限區(qū)域M，且來自操作桿用前后方向位移檢測 器582a、 582b以及操作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸 入信號為斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc減少的信號的情況下，作業(yè)區(qū) 域運算部261F將來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b的 輸入信號原樣地作為輸出信號(運算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成部 61C，將來自操作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸入信號 原樣地作為輸出信號(運算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成部61B。在此，上述的作業(yè)區(qū)域運算部261F的作業(yè)區(qū)域運算，通過作業(yè) 區(qū)域運算用開關(guān)110被切換為有效/無效。通過作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān) IIO將作業(yè)區(qū)域運算切換為有效的情況下的作業(yè)區(qū)域運算部261F的 運算結(jié)果(輸出信號)如上所述。相反地，在通過作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)110將作業(yè)區(qū)域運算切換 為無效的情況下，作業(yè)區(qū)域運算部261F不進(jìn)行作業(yè)區(qū)域運算。因此，作業(yè)區(qū)域運算部261F將來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b的輸入信號原樣地作為輸出信號輸出至驅(qū)動信號生成部61C, 將來自操作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸入信號原樣地 作為輸出信號輸出至驅(qū)動信號生成部61B。此時的輸出信號與兩臺 前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc的狀態(tài)無關(guān)。在如上述這樣構(gòu)成的本實施方式中，也能夠得到與本發(fā)明的第 一實施方式相同的效果。此外，在本實施方式中，雖然以如下方式構(gòu)成，即在兩臺前作 業(yè)機(jī)A、 B的斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc位于穩(wěn)定界限區(qū)域M,且 來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b以及^l乘作桿用上下方 向位移檢測器581a、 581b的輸入信號為斗桿水平方向坐標(biāo)平均值 Xc減少的信號的情況下，作業(yè)區(qū)域運算部261F將來自操作桿用前 后方向位移檢測器582a、 582b的輸入信號原樣地作為輸出信號(運 算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成部61C,將來自操作桿用上下方向位 移檢測器581a、 581b的輸入信號原樣地作為輸出信號(運算結(jié)果) 輸出至驅(qū)動信號生成部61B，但并不限于該構(gòu)成，例如，也可以構(gòu) 成為，將在來自才乘作桿用前后方向位移;險測器582a、 582b以及操作 桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸入信號上乘以a后的信號 作為輸出信號(運算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成部61C以及驅(qū)動信 號生成部61B。此外，以上說明了在作業(yè)區(qū)域運算部261F的作業(yè)區(qū)域運算為有 效，且第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc 增加的情況下的斗桿水平方向坐標(biāo)平均值Xc與作業(yè)區(qū)域運算部 261F的運算結(jié)果(輸入信號)的關(guān)系與本發(fā)明的第一實施方式中的 圖9所示的關(guān)系相同的情況，^旦并不限于此，例如，也可以與圖10 至圖14所示的關(guān)系相同。在此情況下也能夠獲得與第一實施方式相 同的效果。利用圖18 20對本發(fā)明的第三實施方式進(jìn)行說明。 在第一實施方式中，通過斗桿平均角度ec來定義不穩(wěn)定區(qū)域N、穩(wěn)定界限區(qū)域M、通常領(lǐng)域L，并根據(jù)斗桿平均角度6c控制兩臺前 作業(yè)機(jī)A、 B的動作，但與此相對，在本實施方式中，通過第一以 及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的靜態(tài)力矩的平均值來定義干涉危險區(qū)域N、 準(zhǔn)干涉危險區(qū)域M、通常區(qū)域L,并根據(jù)第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的靜態(tài)力矩的平均值控制兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的動作，抑制兩臺前 作業(yè)機(jī)A、 B的穩(wěn)定性的惡化。另外，兩臺前作業(yè)才幾A、 B的各自的 靜態(tài)力矩，是根據(jù)動臂10a、 10b、斗桿12a、 12b以及作業(yè)工具20a、 20b的各自的重心坐標(biāo)以及預(yù)先求得的作為已知的值的動臂、斗桿以 及作業(yè)工具的質(zhì)量而算出的，其中，動臂10a、 10b、斗桿12a、 12b 以及作業(yè)工具20a、 20b的各自的重心坐標(biāo)是利用動臂10a、 10b相 對于上部旋轉(zhuǎn)體3的的相對角度(動臂角度)和斗桿12a、 12b相對 于動臂10a、 10b的相對角度(斗桿角度)以及作業(yè)工具20a、 20b 相對于斗桿12a、 12b的相對角度(作業(yè)工具角度)而求得的。圖18是表示本實施方式的第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的控制 系統(tǒng)的功能框圖。其中，在圖18中，對于第二前作業(yè)機(jī)B以圖中帶 括號的標(biāo)記進(jìn)行表示。圖中，對與圖4所示部件相同的部件標(biāo)注同 一標(biāo)記，并省略i兌明。圖18的控制系統(tǒng)，在第一實施方式的輸入系統(tǒng)中加入了動臂角 度檢測器68a、 68b和作業(yè)工具角度檢測器70a、 70b，而且，代替控 制裝置61而具有控制裝置361。也就是說，本實施方式的控制系統(tǒng) 與第一實施方式同樣地，由輸入系統(tǒng)和輸出系統(tǒng)構(gòu)成，其中，輸入 系統(tǒng)由設(shè)在駕駛室4內(nèi)的操作裝置50a、 50b上的前述的各位移檢測 器、作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)110、設(shè)在第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B上 的各角度檢測器構(gòu)成，輸出系統(tǒng)由根據(jù)來自這些輸入系統(tǒng)的輸入信 號(操作信號、指示信號、檢測信號)進(jìn)行規(guī)定的運算從而生成驅(qū) 動信號并進(jìn)行輸出的控制裝置361和接收來自控制裝置361的驅(qū)動 信號、使第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的各部分動作的各驅(qū)動系統(tǒng) 構(gòu)成。作為控制裝置361的輸入系統(tǒng)，除了作為與第一實施方式同樣的構(gòu)成的操作臂用位移檢測器57a、 57b、操作桿用上下方向位移檢 測器581a、 5Slb、操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b、作業(yè) 工具轉(zhuǎn)動桿用位移檢測器59a、 59b、作業(yè)工具操作開關(guān)用位移檢測 器60a、 60b、作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)110以及斗桿角度檢測器69a、 69b以外，還設(shè)有4企測第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的各自的動臂的 角度并發(fā)送信號(檢測信號)的動臂角度檢測器68a、 68b以及檢測 作業(yè)工具的角度并發(fā)送信號(檢測信號)的作業(yè)工具角度檢測器70a、 70b 。作為控制裝置361的輸出系統(tǒng)，設(shè)有與第一實施方式相同構(gòu)成 的擺動柱液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)64a、 64b、動臂液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)63a、 63b、 斗牙干液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)62a、 62b、作業(yè)工具液壓釭驅(qū)動系統(tǒng)65a、 65b 以及作業(yè)工具驅(qū)動系統(tǒng)66a、 66b。控制裝置361具有根據(jù)來自作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)110、斗桿角 度檢測器69a、 69b、操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b、操 作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b、動臂角度檢測器68a、 68b 以及作業(yè)工具角度檢測器70a、 70b的輸入信號(操作信號)進(jìn)行作 業(yè)區(qū)域運算的作業(yè)區(qū)域運算部361F;根據(jù)來自作業(yè)區(qū)域運算部361F 的輸入信號(運算結(jié)果)生成對斗桿液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)64a、 64b的驅(qū) 動信號的驅(qū)動信號生成部61C;根據(jù)來自同一作業(yè)區(qū)域運算部361F 的輸入信號生成對動臂液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)63a、 63b的驅(qū)動信號的驅(qū)動 信號生成部61B;根據(jù)來自操作臂用位移檢測器57a、 57b的輸入信 號生成對擺動柱液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)62a、 62b的驅(qū)動信號的驅(qū)動信號生 成部61A;根據(jù)來自作業(yè)工具轉(zhuǎn)動桿用位移檢測器59a、 59b的輸入 信號生成對作業(yè)工具液壓缸驅(qū)動系統(tǒng)65a、 65b的驅(qū)動信號的驅(qū)動信 號生成部61D;根據(jù)來自作業(yè)工具操作開關(guān)用位移檢測器60a、 60b 的輸入信號生成對作業(yè)工具驅(qū)動系統(tǒng)66a、 66b的驅(qū)動信號的驅(qū)動信 號生成部61E。接下來，利用圖19以及圖20對控制裝置361的作業(yè)區(qū)域運算 部361F的作業(yè)區(qū)域運算的處理內(nèi)容進(jìn)行說明。圖19是表示本實施方式的雙臂型液壓挖掘機(jī)200的外觀的側(cè)視 圖，是表示第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的斗桿、動臂以及作業(yè)工 具的重心坐標(biāo)的圖。如圖19所示，i殳定基準(zhǔn)坐標(biāo)系130?；鶞?zhǔn)坐標(biāo)系130中，以上 部旋轉(zhuǎn)體3的旋轉(zhuǎn)中心軸3a上的上部旋轉(zhuǎn)體3與下部車體2的連結(jié) 部為原點130a,沿著^:轉(zhuǎn)軸3a設(shè)定Z軸，在垂直于該Z軸且在上部 旋轉(zhuǎn)體3的前后方向上設(shè)定X軸。此外，將第一前作業(yè)機(jī)A的動臂 10a、斗桿12a以及作業(yè)工具20a的重心位置分別定義為Pla、 P2a、 P3a，將第二前作業(yè)才幾B的動臂10b、斗桿12b以及作業(yè)工具20b的 重心位置分別定義為Plb、 P2b、 P3b。此外，在本實施方式中，對 兩臺前作業(yè)才幾A、 B的各重心位置和基本坐標(biāo)系130中的各重心位 置的坐標(biāo)(重心坐標(biāo))使用同一標(biāo)記進(jìn)行說明。即，將第一前作業(yè) 機(jī)A的動臂10a、斗桿12a以及作業(yè)工具20a的重心坐標(biāo)分別定義為 Pla、 P2a、 P3a,將第二前作業(yè)機(jī)B的動臂10b、斗桿12b以及作業(yè) 工具20b的重心坐標(biāo)分別定義為Plb、 P2b、 P3b。作業(yè)區(qū)域運算部361F按如下順序求出各重心坐標(biāo)Pla、P2a、P3a、 Plb、 P2b、 P3b。首先，分別算出動臂10a、 10b相對于上部旋轉(zhuǎn)體3的相對角度 (動臂角度)和斗桿12a、 12b相對于動臂10a、 10b的相對角度(斗 桿角度)和作業(yè)工具20a、 20b相對于斗桿12a、 12b的相對角度(作 業(yè)工具角度)。接著，利用動臂角度、斗桿角度以及作業(yè)工具角度 根據(jù)相對重心坐標(biāo)表格分別算出動臂10a、 10b、斗桿12a、 12b以及 作業(yè)工具20a、 20b的基準(zhǔn)坐標(biāo)系130中的重心坐標(biāo)。在此，相對重 心坐標(biāo)表格是表示動臂角度、斗桿角度以及作業(yè)工具角度與動臂 10a、 10b、斗桿12a、 12b以及作業(yè)工具20a、 20b的基準(zhǔn)坐標(biāo)系130 中的重心坐標(biāo)的關(guān)系的表格，其預(yù)先被存儲在作業(yè)工具運算部361F 中。在此，若將第一前作業(yè)機(jī)A的靜態(tài)力矩設(shè)定為Ta、將第二前作 業(yè)機(jī)B的靜態(tài)力矩設(shè)定為Tb、將它們的平均值設(shè)定為靜態(tài)力矩平均值Tc (= (Ta+Tb) /2 ),則可以利用前述的動臂10a、斗桿12a以 及作業(yè)工具20a的各自的重心坐標(biāo)Pla、 P2a、 P3a的X軸方向成分 (分別為Plax、 P2ax、 P3ax)和預(yù)先取得的作為已知的值的動臂質(zhì) 量Mla、斗桿質(zhì)量M2a、作業(yè)工具質(zhì)量M3a并通過下述的式(1 ) 求出第一前作業(yè)機(jī)A的靜態(tài)力矩Ta。此外，對于第二前作業(yè)機(jī)B也 可以同樣地求得靜態(tài)力矩Tb。即，利用前述的動臂10b、斗桿12b 以及作業(yè)工具20b的各自的重心坐標(biāo)Plb、 P2b、 P3b的X軸方向成 分(分別為Plbx、 P2bx、 P3bx)和預(yù)先取得的作為已知的值的動臂 質(zhì)量Mlb、斗桿質(zhì)量M2b、作業(yè)工具質(zhì)量M3b并通過下述的式(2) 求出第二前作業(yè)才幾B的靜態(tài)力矩Tb。 -Ta=Mlaxplax+M2axP2ax+M3axP3ax …(1)Tb=Mlb x Plbx+M2b x P2bx+M3b x P3bx... ( 2 ) 圖20是表示靜態(tài)力矩平均值Tc與雙臂工程機(jī)械的穩(wěn)定/不穩(wěn)定 的關(guān)系的概念圖。在圖20中，橫軸表示靜態(tài)力矩平均值Tc。將靜態(tài)力矩平均值 Tc小于閾值Tc2的情況定義為雙臂型液壓挖掘機(jī)200穩(wěn)定的狀態(tài)(雙 臂工程機(jī)械穩(wěn)定)，將靜態(tài)力矩平均值Tc大于閾值Tc2的情況定義 為雙臂型液壓挖掘機(jī)200不穩(wěn)定的狀態(tài)(雙臂工程機(jī)械不穩(wěn)定)。 該闊值Tc2的決定方法沒有限定，但例如可將本實施方式的雙臂工 程機(jī)械(雙臂型液壓挖掘機(jī)200)的穩(wěn)定性(靜態(tài)平衡)成為與如下 情況同等的穩(wěn)定性時的靜態(tài)力矩平均值(或比其小的靜態(tài)力矩平均 值)作為閾值T c 2 ，該情況是在與該雙臂工程機(jī)械同等級的單臂工程 機(jī)械(具有同等的發(fā)動機(jī)輸出的單臂工程機(jī)械)中使前作業(yè)機(jī)最大 限度地向前方伸出的情況。換言之也就是說，將兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B 的靜態(tài)力矩的合計成為與單臂工程機(jī)械的前作業(yè)機(jī)的靜態(tài)力矩的最 大值相同時的前作業(yè)機(jī)A、 B的靜態(tài)力矩平均值作為閾值Tc2,該單 臂工程機(jī)械具有一臺前作業(yè)機(jī)、且與雙臂工程機(jī)械同等級。該閾值 Tc2被預(yù)先存儲在作業(yè)區(qū)域運算部361F中，將作為雙臂型液壓挖掘 機(jī)200變得不穩(wěn)定的靜態(tài)力矩平均值的范圍的Tc2STc的區(qū)域定義為不穩(wěn)定區(qū)域N。另一方面，在Tc〈Tc2的區(qū)域中，在兩臺前作業(yè)才幾A、 B停止的 狀態(tài)下雙臂工程機(jī)械不會變得不穩(wěn)定。但是，即使在該區(qū)域使兩臺 前作業(yè)機(jī)A、 B動作的情況下，也存在難以使其急停的情況。因此， 即使兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B在工程機(jī)械穩(wěn)定的區(qū)域內(nèi)被操作，在前作 業(yè)機(jī)A、 B在不穩(wěn)定區(qū)域N的附近動作而靜態(tài)力矩平均值Tc增加的 情況下，根據(jù)其動作速度，兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的靜態(tài)力矩平均值 Tc可能會侵入不穩(wěn)定區(qū)域N,從而導(dǎo)致雙臂工程機(jī)械變得不穩(wěn)定。 因此，考慮使兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的動作速度減速、且在雙臂工程 機(jī)械變得不穩(wěn)定之前使其停止的余量，從而設(shè)定閾值Tcl ( <Tc2)。 該閾值Tcl也被預(yù)先存儲在作業(yè)區(qū)域運算部361F中，將雙臂型液壓 挖掘機(jī)200與所述不穩(wěn)定區(qū)域N相鄰而設(shè)定的、作為靜態(tài)力矩平均 值的范圍的Tcl^Tc〈Tc2的區(qū)域定義為穩(wěn)定界限區(qū)域M。Tc〈Tcl的區(qū)域被定義為，無論兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的動作狀態(tài) 如何，雙臂工程機(jī)械都不存在不穩(wěn)定的可能性的通常區(qū)域L 。此外，斗桿平均角度Tc是作為基于兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的姿勢 的機(jī)體不穩(wěn)定性的評價值的穩(wěn)定判斷值，閾值Tc2是穩(wěn)定判斷基準(zhǔn) 值。在此，在本實施方式中，作業(yè)區(qū)域運算部361F的作業(yè)區(qū)域運算 有效，且第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的靜態(tài)力矩平均值Tc增加的 情況下的靜態(tài)力矩平均值Tc與作業(yè)區(qū)域運算部361F的運算結(jié)果(輸 出信號)的關(guān)系，與本發(fā)明的第一實施方式中圖9所表示的關(guān)系相 同。不過，分別將圖9中的閾值0cl、 9c2置換為閾值Tcl、 Tc2,將 斗桿平均角度9c置換為靜態(tài)力矩平均值Tc。即，作業(yè)區(qū)域運算部 361F的輸出信號，在靜態(tài)力矩平均值Tc位于通常區(qū)域L的情況下 輸出信號為1,輸入信號原樣地作為輸出信號(運算結(jié)果)被輸出。 在靜態(tài)力矩平均值Tc位于穩(wěn)定界限區(qū)域M的情況下輸出信號為a (0<a<l),通過在輸入信號上乘以定值a，從而輸出被減弱的信 號(運算結(jié)果)。在靜態(tài)力矩平均值Tc位于不穩(wěn)定區(qū)域N的情況下，輸出信號為0，將通過在輸入信號上乘以0 (零)而得到的信號作為 運算結(jié)果，因此，信號不被輸出。接下來，按照各個區(qū)域?qū)M(jìn)行這樣的作業(yè)區(qū)域運算的作業(yè)區(qū)域運算部361F的輸出信號的運算順序進(jìn)行說明。 (1 )通常區(qū)域L在第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的靜態(tài)力矩平均值Tc位于通常 區(qū)域L，也就是說位于穩(wěn)定界限區(qū)域M的外側(cè)的情況下，作業(yè)區(qū)域 運算部361F將來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b的輸 入信號原樣地作為輸出信號輸出至驅(qū)動信號生成部61C，將來自搮 作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸入信號原樣地輸出至驅(qū) 動信號生成部61B。此時的輸出信號(運算結(jié)果)在兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的靜態(tài)力矩平均值T c增加的情況下和減少的情況下是相同的。 (2)穩(wěn)定界限區(qū)域M在第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的靜態(tài)力矩平均值Tc位于穩(wěn)定 界限區(qū)域M，且來自#:作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b以及 操作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸入信號為靜態(tài)力矩平 均值Tc增加的信號的情況下，作業(yè)區(qū)域運算部361F將在來自操作 桿用前后方向位移檢測器582a、582b的輸入信號上乘以a(0<a< 1 ) 后得到的信號作為輸出信號(運算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成部61C, 將在來自操作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸入信號上乘 以a后得到的信號作為輸出信號(運算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成 部61B。另一方面，在第一以及第二前作業(yè)才幾A、 B的靜態(tài)力矩平均值 Tc位于穩(wěn)定界限區(qū)域M,且來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b以及操作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸入信號為靜 態(tài)力矩平均值Tc減少的信號的情況下，作業(yè)區(qū)域運算部361F將來 自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b的輸入信號原樣地作為 輸出信號(運算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成部61C,將來自操作桿 用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸入信號原樣地作為輸出信號(運算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成部61B。(3 )不穩(wěn)定區(qū)域N在第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的靜態(tài)力矩平均值Tc位于不穩(wěn) 定區(qū)域N,且來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b以及操 作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸入信號為靜態(tài)力矩平均 值Tc增加的信號的情況下，作業(yè)區(qū)域運算部361F將在來自操作桿 用前后方向位移檢測器582a、 582b的輸入信號上乘以0 (零)后得 到的信號作為輸出信號(運算結(jié)果)。因此，不對驅(qū)動信號生成部 61C以及驅(qū)動信號生成部61B輸出信號。另一方面，在第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的靜態(tài)力矩平均值 Tc位于穩(wěn)定界限區(qū)域M,且來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b以及操作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸入信號為靜 態(tài)力矩平均值Tc減少的信號的情況下，作業(yè)區(qū)域運算部361F將來 自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b的輸入信號原樣地作為 輸出信號(運算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成部61C,將來自操作桿 用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸入信號原樣地作為輸出信號 (運算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成部61B。在此，如上述那樣進(jìn)行的作業(yè)區(qū)域運算部361F的作業(yè)區(qū)域運算， 通過作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)110被切換為有效/無效。通過作業(yè)區(qū)域運 算用開關(guān)110將作業(yè)區(qū)域運算切換為有效的情況下的作業(yè)區(qū)域運算 部361F的運算結(jié)果(輸出信號)如上所述。相反地，在通過作業(yè)區(qū)域運算用開關(guān)110將作業(yè)區(qū)域運算切換 為無效的情況下，作業(yè)區(qū)域運算部361F不進(jìn)行作業(yè)區(qū)域運算。因此， 作業(yè)區(qū)域運算部361F將來自操作桿用前后方向位移檢測器582a、 582b的輸入信號原樣地作為輸出信號輸出至驅(qū)動信號生成部61C, 將來自操作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b的輸入信號原樣地 作為輸出信號輸出至驅(qū)動信號生成部61B。此時的輸出信號與兩臺 前作業(yè)機(jī)A、 B的靜態(tài)力矩平均值Tc的狀態(tài)無關(guān)。如上述這樣構(gòu)成的本實施方式同樣能夠得到與本發(fā)明的第一實施方式相同的效果。此外，在本實施方式中，雖然以如下方式構(gòu)成，即在兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的靜態(tài)力矩平均值Tc位于穩(wěn)定界限區(qū)域M,且來自操作 桿用前后方向位移4全測器582a、 582b以及操作桿用上下方向位移檢 測器581a、 581b的輸入信號為靜態(tài)力矩平均值Tc減少的信號的情 況下，作業(yè)區(qū)域運算部261F將來自操作桿用前后方向位移檢測器 582a、 582b的輸入信號原樣地作為輸出信號(運算結(jié)果)輸出至驅(qū) 動信號生成部61C,將來自操作桿用上下方向位移檢測器581a、 581b 的輸入信號原樣地作為輸出信號(運算結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成 部61B,但并不限于該構(gòu)成，例如，也可以構(gòu)成為，將在來自才乘作 桿用前后方向位移檢測器582a、 582b以及操作桿用上下方向位移檢 測器581a、 581b的輸入信號上乘以a后的信號作為輸出信號(運算 結(jié)果)輸出至驅(qū)動信號生成部61C以及驅(qū)動信號生成部61B。此外，以上對如下情況進(jìn)行了說明，即在作業(yè)區(qū)域運算部361F 的作業(yè)區(qū)域運算有效，且第一以及第二前作業(yè)機(jī)A、 B的靜態(tài)力矩 平均值Tc增加的情況下的靜態(tài)力矩平均值Tc與作業(yè)區(qū)域運算部 361F的運算結(jié)果(輸入信號)的關(guān)系和本發(fā)明的第一實施方式中的 圖9所示的關(guān)系相同，《旦并不限于此，例如，也可以與圖10至圖14 所示的關(guān)系相同。在此情況下也能夠獲得與第一實施方式相同的效 果。此外，雖然構(gòu)成為通過作業(yè)工具角度檢測器70a、 70b檢測作業(yè) 工具20a、 20b相對于斗桿12a、 12b的相對角度，但并不限于此， 例如也可以構(gòu)成為不具有作業(yè)工具角度檢測器70a、 70b，將作業(yè)工 具20a、 20b相對于斗桿12a、 12b的相對角度作為預(yù)定值來使用。而且，雖然分別對動臂10a、 10b、斗坤干12a、 12b以及作業(yè)工具 20a、 20b設(shè)定各個的重心位置，但并不限于此，例如還可以耳又代重 心位置對兩臺前作業(yè)機(jī)A、 B的各部件設(shè)定多個運算用的質(zhì)點。
權(quán)利要求
1.一種雙臂工程機(jī)械(200)，包括具有行駛裝置(1)的下部行駛體(2)；設(shè)在該下部行駛體的上部且具有駕駛室(4)的上部旋轉(zhuǎn)體(3)；以上下擺動自如的方式設(shè)置在該上部旋轉(zhuǎn)體的前部的左右兩側(cè)，分別具有斗桿(12a、12b)、動臂(10a、10b)以及作業(yè)工具(20a、20b)的兩臺前作業(yè)機(jī)(A、B)；設(shè)在所述駕駛室內(nèi)，指示所述兩臺前作業(yè)機(jī)的動作的操作裝置(50a、50b)，其特征在于該雙臂工程機(jī)械具有斗桿角度檢測機(jī)構(gòu)(69a、69b)，該斗桿角度檢測機(jī)構(gòu)分別檢測所述兩臺前作業(yè)機(jī)的所述斗桿相對于所述動臂的角度(θa、θb)；操作檢測機(jī)構(gòu)(57a、57b、581a、581b、582a、582b、59a、59b、60a、60b)，該操作檢測機(jī)構(gòu)檢測所述操作裝置的操作方向以及操作量；作業(yè)區(qū)域運算機(jī)構(gòu)(61F；261F；361F)，該作業(yè)區(qū)域運算機(jī)構(gòu)根據(jù)來自所述操作檢測機(jī)構(gòu)和所述斗桿角度檢測機(jī)構(gòu)的檢測信號運算對所述斗桿的驅(qū)動信號，將基于所述兩臺前作業(yè)機(jī)的姿勢的機(jī)體不穩(wěn)定性的評價值作為穩(wěn)定判斷值(θc；Xc；Tc)，將無論兩臺前作業(yè)機(jī)的動作狀態(tài)如何都不存在機(jī)體不穩(wěn)定的可能性的穩(wěn)定判斷值的區(qū)域定義為通常區(qū)域(L)，將與該通常區(qū)域的外側(cè)相鄰的設(shè)定范圍的區(qū)域定義為穩(wěn)定界限區(qū)域(M)，將在與該穩(wěn)定界限區(qū)域的外側(cè)相鄰的設(shè)定范圍的區(qū)域中、該穩(wěn)定判斷值比預(yù)定的穩(wěn)定判斷基準(zhǔn)值(θc2；Xc2；Tc2)大的區(qū)域定義為不穩(wěn)定區(qū)域(N)，在此情況下，所述作業(yè)區(qū)域運算機(jī)構(gòu)根據(jù)由所述兩臺前作業(yè)機(jī)的斗桿角度檢測機(jī)構(gòu)分別檢測到的所述斗桿的角度算出所述穩(wěn)定判斷值，在所述穩(wěn)定判斷值處于所述穩(wěn)定界限區(qū)域、且至少接近所述不穩(wěn)定區(qū)域側(cè)的情況下，將所述驅(qū)動信號與所述穩(wěn)定判斷值處于所述通常區(qū)域的情況相比減弱并輸出，限制所述斗桿的動作速度。
2. 如權(quán)利要求1所述的雙臂工程機(jī)械(200)，其特征在于， 還具有動臂角度檢測機(jī)構(gòu)(68a、 68b)，該動臂角度檢測機(jī)構(gòu)分別^r測所述兩臺前作業(yè)才幾(A、 B)的所述動臂(10a、 10b)相對 于所述上部旋轉(zhuǎn)體(3)的角度，所述作業(yè)區(qū)域運算機(jī)構(gòu)(261F)根據(jù)來自所述操作檢測機(jī)構(gòu) (57a、 57b、 581a、 581b、 582a、 582b、 59a、 59b、 60a、 60b)和所 述動臂以及斗桿角度檢測機(jī)構(gòu)(68a、 68b、 69a、 69b)的檢測信號， 運算所述動臂以及斗桿(12a、 12b)的驅(qū)動信號，并且，所述作業(yè) 區(qū)域運算機(jī)構(gòu)根據(jù)由所述兩臺前作業(yè)機(jī)的斗桿角度檢測機(jī)構(gòu)分別檢 測到的所述斗桿的角度以及由所述動臂角度檢測機(jī)構(gòu)分別檢測到的 所述動臂的角度算出所述穩(wěn)定判斷值(Xc),在所述穩(wěn)定判斷值處 于所述穩(wěn)定界限區(qū)域(M)、且至少接近所述不穩(wěn)定區(qū)域(N)側(cè)的 情況下，將所述驅(qū)動信號與所述穩(wěn)定判斷值處于所述通常區(qū)域(L) 的情況相比減弱并輸出，限制所述斗桿以及動臂的動作速度。
3. 如權(quán)利要求1所述的雙臂工程機(jī)械(200),其特征在于， 所述穩(wěn)定判斷值(ec)是從所述兩臺前作業(yè)機(jī)(A、 B)的所述斗桿的角度(ea、 6b)的平均值算出的。
4. 如權(quán)利要求2所述的雙臂工程機(jī)械(200),其特征在于， 所述穩(wěn)定判斷值(Xc)是從利用所述前作業(yè)機(jī)的所述動臂的角度以及所述斗桿的角度算出的所述兩臺前作業(yè)機(jī)(A、 B)的斗桿前 端(71a、 71b)與上部旋轉(zhuǎn)體(3)的距離(Xa、 Xb )的平均值算出 的。
5. 如權(quán)利要求1至4的任一項所述的雙臂工程機(jī)械(200)， 其特征在于，在所述穩(wěn)定判斷值(9c; Xc; Tc)處于所述穩(wěn)定界限區(qū)域(M) 且接近所述不穩(wěn)定區(qū)域(N)側(cè)的情況下，隨著所述穩(wěn)定判斷值接近 所述不穩(wěn)定區(qū)域，所述作業(yè)區(qū)域運算機(jī)構(gòu)(61F; 261F; 361F)連續(xù) 或階段性地增大所述驅(qū)動信號的減少的程度。
6. 如權(quán)利要求1至5的任一項所述的雙臂工程機(jī)械(200 ), 其特征在于，在所述穩(wěn)定判斷值(ec; Xc; Tc)處于所述不穩(wěn)定區(qū)域(N) 且遠(yuǎn)離所述穩(wěn)定界限區(qū)域(M)的情況下，所述作業(yè)區(qū)域運算機(jī)構(gòu) (61F; 261F; 361F)停止所述驅(qū)動信號使所述斗桿(12a、 12b)的 動^H亭止。
7. 如權(quán)利要求1至6的任一項所述的雙臂工程才凡械(200), 其特征在于，所述兩臺前作業(yè)機(jī)(A、 B)的合計輸出，比具有與所述雙臂工 程才幾械同等的發(fā)動機(jī)輸出的單臂工程機(jī)械的前作業(yè)機(jī)的輸出大。
8. 如權(quán)利要求1所述的雙臂工程機(jī)械(200),其特征在于， 所述穩(wěn)定判斷基準(zhǔn)值(Tc2)是所述兩臺前作業(yè)機(jī)(A、 B)的靜態(tài)力矩(Ta、 Tb)合計與單臂工程機(jī)械的前作業(yè)機(jī)的靜態(tài)力矩的 最大值相同時的所述穩(wěn)定判斷值(Tc)，所述單臂工程機(jī)械具有一 臺前作業(yè)機(jī)且具有與所述雙臂工程機(jī)械同等的發(fā)動機(jī)輸出。
全文摘要
本發(fā)明提供一種雙臂工程機(jī)械(200)，其以上下擺動自如的方式設(shè)有兩臺前作業(yè)機(jī)(A、B)，該兩臺前作業(yè)機(jī)在上部旋轉(zhuǎn)體(3)的前部的左右兩側(cè)分別具有斗桿(12a、12b)、動臂(10a、10b)以及作業(yè)工具(20a、20b)，將兩臺前作業(yè)機(jī)(A、B)的斗桿(12a、12b)相對于動臂(10a、10b)的角度(θa、θb)的平均值定義為斗桿平均角度(θc)，將該斗桿平均角度(θc)比預(yù)定的閾值(θc2)大的區(qū)域定義為不穩(wěn)定區(qū)域(N)，將與該不穩(wěn)定區(qū)域的內(nèi)側(cè)相鄰的設(shè)定范圍的區(qū)域定義為穩(wěn)定界限區(qū)域(M)，當(dāng)斗桿平均角度(θc)處于穩(wěn)定界限區(qū)域(M)時，使驅(qū)動信號減少并使斗桿(12a、12b)的動作速度減少。由此，能夠抑制伴隨兩臺前作業(yè)機(jī)(A、B)各自的輸出提高導(dǎo)致的穩(wěn)定性的惡化。
文檔編號E02F3/96GK101605954SQ20088000481
公開日2009年12月16日 申請日期2008年9月19日 優(yōu)先權(quán)日2008年1月7日
發(fā)明者石井啟范 申請人:日立建機(jī)株式會社