專利名稱：焊槍夾持?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種焊接機(jī)構(gòu)，具體涉及一用于卡管式焊接機(jī)器人末端關(guān) 節(jié)夾持焊槍的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。(二) 背景技術(shù)目前針對(duì)卡管式相貫線焊接機(jī)器人末端關(guān)節(jié)擺動(dòng)方式，多為手工調(diào)整焊槍 擺動(dòng)或者由減速機(jī)直接夾持?jǐn)[動(dòng)。基于手工調(diào)整的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，對(duì)工人實(shí)時(shí)操作 勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低下，手動(dòng)微調(diào)擺角的變化會(huì)引起焊接軌跡的變化，質(zhì)量難 以保證；基于減速器直接夾持的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)與減速器離焊點(diǎn)近，焊接產(chǎn)生 熱輻射對(duì)電機(jī)和減速器使用壽命有嚴(yán)重影響，如果接管分布緊密，在相貫線附 近，由減速器直接夾持的機(jī)構(gòu)工作空間受限。由于卡管式相貫線焊接機(jī)器人的 廣泛應(yīng)用，實(shí)踐中需要一種能夠解決減少熱輻射起的損害、避免空間千涉和能 實(shí)現(xiàn)卡管式焊接機(jī)器人末端關(guān)節(jié)高精度擺動(dòng)的機(jī)構(gòu)。(三) 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供一種能減少對(duì)電機(jī)和減速器熱輻射引起的損害和避 免空間干涉，并能實(shí)現(xiàn)卡管式焊接機(jī)器人末端關(guān)節(jié)高精度擺動(dòng)的焊槍夾持?jǐn)[動(dòng) 機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的它包括安裝在擺動(dòng)架體上的主動(dòng)軸、從動(dòng)軸，主動(dòng)軸的一端與由電機(jī)和減 速器構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，夾持器固定在從動(dòng)軸上，主動(dòng)軸和從動(dòng)軸上都安裝 有珠套，珠套上的圓周上有均勻分布的孔，珠套圓周上的孔中安裝有滾珠，主 動(dòng)軸和從動(dòng)軸的珠套之間連接有環(huán)形鋼帶。本發(fā)明還可以包括1、 主動(dòng)軸不與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連的一端通過安裝在擺動(dòng)架體上的主動(dòng)軸支架進(jìn) 行輔助支撐。2、 主動(dòng)軸和從動(dòng)軸上的珠套分別與主動(dòng)軸和從動(dòng)軸之間的配合為過盈配3、所述的環(huán)形鋼帶是由鋼帶兩端連接組成，鋼帶的兩端固定有松緊連接塊， 兩個(gè)松緊連接塊之間通過螺釘連接。本發(fā)明的主動(dòng)軸支架固定在擺動(dòng)架體上，主動(dòng)軸連接在減速器輸出軸上， 相對(duì)減速器的另外一側(cè)通過軸承由主動(dòng)軸支架進(jìn)行輔助支承；在主動(dòng)軸上通過 過盈配合安裝主動(dòng)軸珠套，將滾珠打入主動(dòng)軸珠套圓周的孔中，用圓銃銃緊孔 的四周將滾珠固定；從動(dòng)軸通過軸承安裝在擺動(dòng)架體上，可以繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)， 在從動(dòng)軸上通過過盈配合安裝從動(dòng)軸珠套，將滾珠打入從動(dòng)軸珠套圓周的孔中， 用圓銃銃緊孔的四周將滾珠固定；鋼帶安裝在主動(dòng)軸珠套和從動(dòng)軸珠套上，兩 端通過鉚釘與松緊連接塊固定，并由螺釘將兩個(gè)松緊連接塊連接；夾持器固定 在從動(dòng)軸上，兩個(gè)欠半圓絕緣套放在夾持器孔中。由于鋼帶具有較高的剛度，保證了傳動(dòng)的精度；采用鋼帶傳動(dòng)增加了傳輸 的距離，減少了焊接時(shí)產(chǎn)生的熱輻射對(duì)電機(jī)和減速器的損害；同時(shí)也使焊槍附 近的空間結(jié)構(gòu)變小，利于焊槍靠近接管相貫線進(jìn)行焊接。(四)


圖1為本發(fā)明焊槍擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的總體結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2為本發(fā)明環(huán)形鋼帶傳動(dòng)部分示意圖。圖3為擺動(dòng)機(jī)構(gòu)用于卡管式相貫線焊接機(jī)器人末端關(guān)節(jié)的示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖舉例對(duì)本發(fā)明做更詳細(xì)地描述本發(fā)明圖1和圖2中的各零件符號(hào)分別代表l.擺動(dòng)架體、2.主動(dòng)軸支架、 3.電機(jī)、4.減速器、5、 6.絕緣套、7.元寶螺釘、8.主動(dòng)軸、9.主動(dòng)軸珠套、10、 17.滾珠、11、 15.鉚釘、12.螺釘、13、 14.松緊連接塊、16.環(huán)形鋼帶、18.從 動(dòng)軸珠套、19.從動(dòng)軸、20.夾持器、21.焊槍。如圖1和圖2所示，本發(fā)明是用于接管焊接的卡管式焊接機(jī)器人末端關(guān)節(jié) 即擺動(dòng)關(guān)節(jié)，它包括安裝在擺動(dòng)架體1上的主動(dòng)軸8和從動(dòng)軸19，主動(dòng)軸8的 一端與由電機(jī)3和減速器4構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，夾持器20固定在從動(dòng)軸19 上，主動(dòng)軸8和從動(dòng)軸19上都安裝有珠套，珠套上的圓周上均勻分布孔，珠套 圓周上的孔中安裝有滾珠，主動(dòng)軸8和從動(dòng)軸19的珠套之間連接有環(huán)形鋼帶 16。主動(dòng)軸8由與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連的另一端通過安裝在擺動(dòng)架體1上的主動(dòng)軸支
架2進(jìn)行輔助支撐。環(huán)形鋼帶是由鋼帶兩端連接組成，鋼帶的兩端固定有松緊 連接塊，兩個(gè)松緊連接塊分別通過鉚釘11和鉚釘15固定在鋼帶兩端，兩個(gè)松 緊連接塊之間通過螺釘12連接。主動(dòng)軸珠套9通過過盈配合安裝在主動(dòng)軸8上， 而且主動(dòng)軸珠套9上的孔均勻分布，主動(dòng)軸珠套9徑向厚度為滾珠10直徑的一 半，這樣鎖緊在孔中的滾珠10露出主動(dòng)軸珠套9表面一半；從動(dòng)軸珠套18通 過過盈配合安裝在從動(dòng)軸19上，而且從動(dòng)軸珠套18圓周上的孔均勻分布，從 動(dòng)軸珠套18徑向厚度為滾珠17直徑的一半，這樣鎖緊在從動(dòng)軸珠套18孔中的 滾珠17露出從動(dòng)軸珠套18表面一半；分別根據(jù)主動(dòng)軸珠套9和從動(dòng)軸珠套18 相鄰滾珠球心之間的弧長在鋼帶兩側(cè)相應(yīng)開孔;根據(jù)初始位置安裝環(huán)形鋼帶16， 并通過螺釘12調(diào)整松緊度和減少回程，因不需要無限回轉(zhuǎn)，根據(jù)擺動(dòng)角度的不 同，調(diào)整松緊連接塊13沿環(huán)形鋼帶16到主動(dòng)軸珠套9外徑切點(diǎn)的距離，和相 應(yīng)調(diào)整緊連接塊14沿環(huán)形鋼帶16到從動(dòng)軸珠套18外徑切點(diǎn)的距離，在中心距、 主動(dòng)軸珠套9外徑和從動(dòng)軸珠套18外徑不變的情況下，可以調(diào)整擺動(dòng)角度的范 圍；欠半圓的絕緣套5和欠半圓的絕緣套6放置在夾持器20孔內(nèi)，焊槍21放 置在兩個(gè)欠半圓的絕緣套所形成的孔內(nèi)，用元寶螺釘7調(diào)整夾持器20并通過兩 個(gè)欠半圓的絕緣套將焊槍21夾持??；主動(dòng)軸珠套9和從動(dòng)軸珠套18外徑比值 的不同，可以有不同的減速比。當(dāng)主動(dòng)軸8做擺動(dòng)輸出時(shí)，通過主軸軸珠套9 上滾珠10帶動(dòng)環(huán)形鋼帶16經(jīng)從動(dòng)軸珠套18上的滾珠17使從動(dòng)軸19產(chǎn)生擺動(dòng)， 可以實(shí)現(xiàn)焊槍21的擺動(dòng)。
權(quán)利要求
1、一種焊槍夾持?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)，它包括安裝在擺動(dòng)架體上的主動(dòng)軸、從動(dòng)軸，主動(dòng)軸的一端與由電機(jī)和減速器構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，夾持器固定在從動(dòng)軸上，其特征是主動(dòng)軸和從動(dòng)軸上都安裝有珠套，珠套上的圓周上分布有孔，珠套圓周上的孔中安裝有滾珠，主動(dòng)軸和從動(dòng)軸的珠套之間連接有環(huán)形鋼帶。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的焊槍夾持?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征是主動(dòng)軸不與驅(qū)動(dòng) 機(jī)構(gòu)相連的一端通過安裝在擺動(dòng)架體上的主動(dòng)軸支架進(jìn)行輔助支撐。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的焊槍夾持?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征是主動(dòng)軸和從 動(dòng)軸上的珠套與主動(dòng)軸、從動(dòng)軸之間為過盈配合。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的焊槍夾持?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征是所述的環(huán)形 鋼帶是由鋼帶兩端連接組成，鋼帶的兩端固定有松緊連接塊，兩個(gè)松緊連接塊 之間通過螺釘連接。
5、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊槍夾持?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征是所述的環(huán)形鋼帶 是由鋼帶兩端連接組成，鋼帶的兩端固定有松緊連接塊，兩個(gè)松緊連接塊之間 通過螺釘連接。
全文摘要
本發(fā)明提供的是一種焊槍夾持?jǐn)[動(dòng)機(jī)構(gòu)。它包括安裝在擺動(dòng)架體上的主動(dòng)軸、從動(dòng)軸，主動(dòng)軸的一端與由電機(jī)和減速器構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，夾持器固定在從動(dòng)軸上，主動(dòng)軸和從動(dòng)軸上都安裝有珠套，珠套上的圓周上分布有孔，珠套圓周上的孔中安裝有滾珠，主動(dòng)軸和從動(dòng)軸的珠套之間連接有環(huán)形鋼帶。由于鋼帶具有較高的剛度，保證了傳動(dòng)的精度；采用鋼帶傳動(dòng)增加了傳輸?shù)木嚯x，減少了焊接時(shí)產(chǎn)生的熱輻射對(duì)電機(jī)和減速器的損害；同時(shí)也使焊槍附近的空間結(jié)構(gòu)變小，利于焊槍靠近接管相貫線進(jìn)行焊接。
文檔編號(hào)B23K9/12GK101396779SQ200810137470
公開日2009年4月1日 申請(qǐng)日期2008年11月6日 優(yōu)先權(quán)日2008年11月6日
發(fā)明者濤 劉, 李燕東, 杜宏旺, 王宗義, 趙亞楠 申請(qǐng)人:哈爾濱工程大學(xué)