專利名稱：停車(chē)輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及停車(chē)輔助裝置。
按照這樣的裝置，由于將倒車(chē)時(shí)后方道路狀況等的視野和根據(jù)操縱角的預(yù)想倒車(chē)軌跡同時(shí)顯示在畫(huà)面上，所以司機(jī)可以不必向后方回頭，仍舊看著電視畫(huà)面操作方向盤(pán)使車(chē)輛后退。
發(fā)明要解決的課題但是，例如在并列停車(chē)或縱列停車(chē)時(shí)，在現(xiàn)有技術(shù)的監(jiān)視后方的監(jiān)視器裝置中存在以下問(wèn)題司機(jī)在電視畫(huà)面上僅看到后方的視野和預(yù)想的倒車(chē)軌跡，因此難以判斷以何時(shí)限、以何種程度的操縱角進(jìn)行停車(chē)駕駛操作為好，不能在停車(chē)時(shí)得到充分的支援。
另外，使用現(xiàn)有技術(shù)的監(jiān)視后方的監(jiān)視器裝置，司機(jī)需要一邊看電視畫(huà)面，一邊進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)操作，但司機(jī)還必須對(duì)車(chē)輛周邊進(jìn)行安全確認(rèn)，因此對(duì)司機(jī)而言還存在承受的負(fù)擔(dān)大的問(wèn)題。
而且，現(xiàn)在搭載能提供朝向目的地的引導(dǎo)信息的導(dǎo)向系統(tǒng)的車(chē)輛很多，如果聲音輸入輸出、圖像顯示、開(kāi)關(guān)等能使用已有的導(dǎo)向系統(tǒng)的人機(jī)界面轉(zhuǎn)換裝置和控制部分進(jìn)行停車(chē)時(shí)的支援，則從成本方面和結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易化方面出發(fā)是非常適宜的。
因而，本發(fā)明的目的在于，鑒于這樣的來(lái)自現(xiàn)有技術(shù)的期望，提供一種能夠?qū)λ緳C(jī)不施加大的負(fù)擔(dān)并在停車(chē)時(shí)確實(shí)地引導(dǎo)駕駛操作、并且容易地進(jìn)行與導(dǎo)向系統(tǒng)融合的停車(chē)輔助裝置。解決課題的手段為達(dá)成上述目的，本發(fā)明的停車(chē)輔助裝置的特征在于，具備以下裝置檢測(cè)車(chē)輛偏轉(zhuǎn)角的第一裝置、具有導(dǎo)向功能控制部及停車(chē)輔助功能控制部的控制器、決定由導(dǎo)向模式向停車(chē)輔助模式導(dǎo)入的第2裝置、提供導(dǎo)向信息同時(shí)設(shè)定上述偏轉(zhuǎn)角的基準(zhǔn)位置且選擇停車(chē)方式的第3裝置、和根據(jù)基于上述偏轉(zhuǎn)角確定的車(chē)輛位置對(duì)司機(jī)提供停車(chē)輔助信息的第4裝置。
優(yōu)選的是，在上述停車(chē)輔助信息中，包括以保持一定的操縱角的狀態(tài)使車(chē)輛前進(jìn)或后退、然后在停止?fàn)顟B(tài)逆向打輪并以保持一定的操縱角的狀態(tài)使車(chē)輛后退、最終使車(chē)輛停車(chē)在目標(biāo)停車(chē)車(chē)位的信息。
上述停車(chē)輔助裝置，代替上述第3裝置或除了上述第3裝置之外，也可以具備能夠通過(guò)聲音輸入接受導(dǎo)向功能命令、上述偏轉(zhuǎn)角的基準(zhǔn)位置設(shè)定命令、以及停車(chē)方式選擇命令的第5裝置。
另外，在上述控制器中，優(yōu)選具有通過(guò)聲音引導(dǎo)導(dǎo)向信息和關(guān)于通過(guò)上述第3裝置或上述第5裝置選擇的停車(chē)方式的信息的聲音發(fā)生功能部。
在上述第3裝置或上述第5裝置中，作為停車(chē)方式，優(yōu)選的是進(jìn)行縱列停車(chē)或并列停車(chē)的選擇，和左側(cè)停車(chē)或右側(cè)停車(chē)的選擇。
停車(chē)輔助裝置也可以再具備警報(bào)發(fā)生用傳感器，由上述第4裝置提供警報(bào)。
停車(chē)輔助裝置也可以再具備后退移位信號(hào)檢測(cè)部，上述控制器考慮后退移位信號(hào)，對(duì)車(chē)輛是否作所期望的正常轉(zhuǎn)向進(jìn)行判斷，上述第4裝置提供關(guān)于是否作正常轉(zhuǎn)向的停車(chē)輔助信息。
圖2是分階段模式地顯示并列停車(chē)時(shí)車(chē)輛位置的圖。
圖3是分階段模式地顯示縱列停車(chē)時(shí)車(chē)輛位置的圖。
圖4是顯示本發(fā)明實(shí)施方式2的停車(chē)輔助裝置的構(gòu)成的圖。
圖5是顯示本發(fā)明實(shí)施方式3的停車(chē)輔助裝置的構(gòu)成的圖。
圖6是顯示本發(fā)明實(shí)施方式4的停車(chē)輔助裝置的構(gòu)成的圖。
圖7是顯示本發(fā)明實(shí)施方式5的停車(chē)輔助裝置的構(gòu)成的圖。
圖8是顯示本發(fā)明實(shí)施方式6的停車(chē)輔助裝置的構(gòu)成的圖。
發(fā)明的實(shí)施方式以下基于


本發(fā)明的實(shí)施方式。
首先，偏轉(zhuǎn)角速度傳感器3用于檢測(cè)車(chē)輛在偏轉(zhuǎn)角方向的角速度，使用導(dǎo)向系統(tǒng)中已有的傳感器。導(dǎo)入開(kāi)關(guān)4是用于對(duì)控制器2賦予由導(dǎo)向模式向停車(chē)輔助模式的導(dǎo)入命令的開(kāi)關(guān)。在本實(shí)施方式中，導(dǎo)入開(kāi)關(guān)4是與導(dǎo)向系統(tǒng)不同的新設(shè)置的專用開(kāi)關(guān)(參照?qǐng)D1)，但既可使用導(dǎo)向系統(tǒng)的功能開(kāi)關(guān)等已有的開(kāi)關(guān)，或者也可使用監(jiān)視器5畫(huà)面上設(shè)置的觸摸開(kāi)關(guān)代替它，監(jiān)視器5使用導(dǎo)向系統(tǒng)已有的監(jiān)視器，它能夠圖像顯示地圖信息、位置信息、操縱方向盤(pán)信息等導(dǎo)向信息，同時(shí)也能圖像顯示為選擇車(chē)輛的停車(chē)方式并通知控制器2的、由并列模式開(kāi)關(guān)5a及縱列模式開(kāi)關(guān)5b組成的觸摸開(kāi)關(guān)。另外，導(dǎo)向信息和觸摸開(kāi)關(guān)的顯示，形成通過(guò)導(dǎo)入開(kāi)關(guān)4切換的選擇性顯示方式。揚(yáng)聲器6使用汽車(chē)立體聲音響或?qū)蛳到y(tǒng)已有的揚(yáng)聲器。
控制器2，在其內(nèi)部具備導(dǎo)向功能控制部2a、和停車(chē)輔助功能控制部2b。即，控制器2是在導(dǎo)向系統(tǒng)已有的控制器中，組裝進(jìn)停車(chē)輔助功能控制部分，例如，可以在導(dǎo)向系統(tǒng)的控制軟件中，附加實(shí)現(xiàn)停車(chē)輔助功能的軟件，同時(shí)追加硬件而構(gòu)成。
控制器2的停車(chē)輔助功能控制部2b，具備未圖示的CPU、存儲(chǔ)控制程序的ROM和操作用的RAM。在ROM中，存儲(chǔ)由在最大地操縱方向盤(pán)使車(chē)輛回轉(zhuǎn)時(shí)的最小回轉(zhuǎn)半徑Rc得到的、為停車(chē)操作必需的目標(biāo)角度，同時(shí)存儲(chǔ)了并列停車(chē)時(shí)和縱列停車(chē)時(shí)進(jìn)行停車(chē)輔助的控制程序。CPU基于ROM中存儲(chǔ)的控制程序進(jìn)行動(dòng)作?？刂破?根據(jù)偏轉(zhuǎn)角速度傳感器3輸入的車(chē)輛的角速度算出車(chē)輛的偏轉(zhuǎn)角，再算出車(chē)輛的回轉(zhuǎn)角度，將涉及停車(chē)操作中各步驟的操作方法和操作時(shí)限的信息輸出到揚(yáng)聲器6。
這里，對(duì)本實(shí)施方式的停車(chē)輔助裝置怎樣描繪車(chē)輛的軌跡，從而支援停車(chē)進(jìn)行說(shuō)明。
首先用圖2對(duì)進(jìn)行并列停車(chē)的情況加以說(shuō)明。
將車(chē)輛10停車(chē)的停車(chē)車(chē)位T的入口的中央點(diǎn)取為原點(diǎn)O，取Y軸為與道路垂直的停車(chē)車(chē)位T中的車(chē)輛10的后退方向，取X軸為與道路平行、即與Y軸成直角的方向。另外，將停車(chē)車(chē)位T停車(chē)框的寬度設(shè)為W1。停車(chē)輔助裝置支援司機(jī)，使得車(chē)輛10后輪軸中心HO位于停車(chē)車(chē)位T的寬度中央且正確停車(chē)在與停車(chē)車(chē)位T的長(zhǎng)度方向平行的車(chē)輛位置H1。
首先，作為初期停車(chē)位置，使車(chē)輛10停止在與停車(chē)車(chē)位T垂直、車(chē)輛10的后輪軸中心EO離停車(chē)車(chē)位T的入口距離為D、且停車(chē)車(chē)位T的側(cè)部T1和車(chē)輛10的司機(jī)的位置DR一致的車(chē)輛位置E1。
其次，處于車(chē)輛位置E1的車(chē)輛10，將方向盤(pán)的操縱角打到左側(cè)最大，一邊以半徑Rc回轉(zhuǎn)一邊前進(jìn)到回轉(zhuǎn)角度θ，處于車(chē)輛位置F1，再將方向盤(pán)的操縱角打到右側(cè)最大，一邊以回轉(zhuǎn)半徑Rc回轉(zhuǎn)一邊僅后退回轉(zhuǎn)角度φ，在車(chē)輛10在與停車(chē)車(chē)位T平行的車(chē)輛位置G1時(shí)，將方向盤(pán)回輪到直進(jìn)狀態(tài)并后退，正確地停車(chē)在停車(chē)車(chē)位T中的車(chē)輛位置H1。
另外，將車(chē)輛位置E1、F1、G1中的后輪軸中心分別標(biāo)為EO、FO、GO。
這里，若將車(chē)輛位置在E1時(shí)司機(jī)的位置DR和后輪軸中心EO在X軸方向的距離設(shè)為L(zhǎng)，則車(chē)輛10由車(chē)輛位置E1到車(chē)輛位置F1回轉(zhuǎn)時(shí)的回轉(zhuǎn)中心C1的座標(biāo)(C1x，C1y)由C1x＝L-W1/2C1y＝-(D+Rc)表示。
車(chē)輛10由車(chē)輛位置F1到車(chē)輛位置G1回轉(zhuǎn)時(shí)的回轉(zhuǎn)中心C2的座標(biāo)(C2x，C2y)由C2x＝-(Rc+Rc)·sinθ+C1x＝-2Rc·sinθ+L-W1/2C2y＝(Rc+Rc)·cosθ+C1y＝2Rc·cosθ-(D+Rc)表示。這里，X座標(biāo)C2x也表示為C2x＝-Rc由X座標(biāo)C2x的兩個(gè)關(guān)系式，sinθ由sinθ＝(Rc+L-W1/2)/2Rc表示，可以用已知的Rc、L及W1算出該θ值，控制器2將該θ值作為設(shè)定值θ存儲(chǔ)。
而且，車(chē)輛10由車(chē)輛位置F1到車(chē)輛位置G1回轉(zhuǎn)時(shí)的回轉(zhuǎn)角度φ由φ＝π/2-θ表示。
接著，對(duì)本實(shí)施方式的停車(chē)輔助裝置在并列停車(chē)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
首先，司機(jī)使車(chē)輛10停止在車(chē)輛位置E1，在此，使導(dǎo)入開(kāi)關(guān)4動(dòng)作，在監(jiān)視器畫(huà)面上顯示并列模式開(kāi)關(guān)5a和縱列模式開(kāi)關(guān)5b。然后，若觸摸監(jiān)視器畫(huà)面上的并列模式開(kāi)關(guān)5a，則控制器2將車(chē)輛位置E1設(shè)定為車(chē)輛的偏轉(zhuǎn)角為0度的位置，同時(shí)啟動(dòng)并列停車(chē)的程序。接著，司機(jī)操縱方向盤(pán)到左側(cè)最大呈滿輪狀態(tài)，直接使車(chē)輛10前進(jìn)。
控制器2根據(jù)偏轉(zhuǎn)角速度傳感器3輸入的車(chē)輛10的角速度算出車(chē)輛的偏轉(zhuǎn)角，將該偏轉(zhuǎn)角和設(shè)定值θ的值進(jìn)行比較。隨著車(chē)輛10由車(chē)輛位置E1接近車(chē)輛位置F1，控制器2基于偏轉(zhuǎn)角和設(shè)定值θ的差，將得知接近車(chē)輛位置F1的接近信息、和得知到達(dá)車(chē)輛位置F1的到達(dá)信息通過(guò)揚(yáng)聲器6告知司機(jī)。
例如，作為接近信息，由揚(yáng)聲器6發(fā)出“吡、吡”的間斷音，該間斷音及燈閃亮的周期，在偏轉(zhuǎn)角和設(shè)定值之差變小的同時(shí)變短。偏轉(zhuǎn)角和設(shè)定值沒(méi)有差值時(shí)，作為到達(dá)信息，由揚(yáng)聲器6發(fā)出“吡—”的連續(xù)音。
司機(jī)按照到達(dá)信息將車(chē)輛10停止在車(chē)輛位置F1。接著，司機(jī)將方向盤(pán)操縱到右側(cè)最大，呈滿輪狀態(tài)，直接使車(chē)輛10后退?？刂破?隨著車(chē)輛10的偏轉(zhuǎn)角接近90度，通過(guò)揚(yáng)聲器6將得知車(chē)輛10接近平行于停車(chē)車(chē)位T的車(chē)輛位置G1的接近信息、和得知到達(dá)車(chē)輛位置G1的到達(dá)信息告知司機(jī)。司機(jī)按照到達(dá)信息使車(chē)輛10停止在車(chē)輛位置G1后，將方向盤(pán)打回直進(jìn)狀態(tài)，然后使車(chē)輛后退，車(chē)輛10被收納進(jìn)停車(chē)車(chē)位T，結(jié)束停車(chē)。
接著，用圖3對(duì)進(jìn)行縱列停車(chē)的情況進(jìn)行說(shuō)明。
要將車(chē)輛10停車(chē)到停車(chē)車(chē)位T，并使車(chē)輛10后部左端與停車(chē)車(chē)位T的尾部角S2一致。將此狀態(tài)下車(chē)輛位置M1的車(chē)輛10的后輪軸中心MO作為原點(diǎn)，取Y軸為與道路平行的車(chē)輛10的后退方向，取X軸為與Y軸成直角的方向。另外，將停車(chē)車(chē)位T后角的座標(biāo)取作S2(W2/2，a2)。其中，a2、W2分別表示車(chē)輛10的后部外伸和車(chē)寬。
處于車(chē)輛位置J1的車(chē)輛10，將方向盤(pán)的操縱角打到右側(cè)最大，一邊以半徑Rc回轉(zhuǎn)一邊前進(jìn)到達(dá)車(chē)輛位置K1的位置時(shí)，將操縱角打到左側(cè)最大，一邊以半徑Rc回轉(zhuǎn)一邊后退，到達(dá)車(chē)輛位置L1時(shí)，將操縱角打到右側(cè)最大，一邊以半徑Rc回轉(zhuǎn)一邊后退，正確停車(chē)在停車(chē)車(chē)位T內(nèi)的車(chē)輛位置M1。
首先，將在停車(chē)車(chē)位T前方一定位置處于停車(chē)中的車(chē)輛20作為標(biāo)準(zhǔn)，將車(chē)輛10停車(chē)在車(chē)輛位置J1的狀態(tài)作為初期停車(chē)位置，開(kāi)始縱列停車(chē)。
車(chē)輛位置J1是車(chē)輛10的司機(jī)位置DR的Y座標(biāo)與停車(chē)中的車(chē)輛20的后端20a的Y座標(biāo)一致、并且與停車(chē)車(chē)位T平行以及與車(chē)輛20間有一定車(chē)輛間隔d的位置。因此，車(chē)輛位置J1的后輪軸中心JO的座標(biāo)(JOx，JOy)，由車(chē)輛20的后端部20a的座標(biāo)和司機(jī)位置DR和后輪軸中心JO的關(guān)系、以及車(chē)輛間隔d一同確定。
處于車(chē)輛位置J1的車(chē)輛10，將方向盤(pán)的操縱角打到右側(cè)最大，以半徑Rc回轉(zhuǎn)并前進(jìn)到車(chē)輛位置K1。將此時(shí)的回轉(zhuǎn)中心設(shè)為C3，回轉(zhuǎn)角度取為β。并且，處于車(chē)輛位置K1的車(chē)輛10將操縱角打到左側(cè)最大，以半徑Rc回轉(zhuǎn)并后退到車(chē)輛位置L1。將此時(shí)的回轉(zhuǎn)中心設(shè)為C4、回轉(zhuǎn)角度取為δ。而且，在車(chē)輛位置L1將方向盤(pán)向相反方向回輪，使操縱角打到右側(cè)最大，以半徑Rc回轉(zhuǎn)并后退到車(chē)輛位置M1。將此時(shí)的回轉(zhuǎn)中心設(shè)為C5、回轉(zhuǎn)角度設(shè)為α。
另外，將車(chē)輛位置K1、L1的后輪軸中心分別設(shè)為KO、LO。
在回轉(zhuǎn)角度α、β、δ間，具有以下關(guān)系δ＝α-β回轉(zhuǎn)中心C5的座標(biāo)(C5x，C5y)以C5x＝-RcC5y＝0表示。
回轉(zhuǎn)中心C4的座標(biāo)(C4x，C4y)以C4x＝C5x+(Rc+Rc)·cosα＝-Rc+2Rc·cosαC4y＝C5y-(Rc+Rc)·sinα＝-2Rc·sinα表示。
回轉(zhuǎn)中心C3的座標(biāo)(C3x，C3y)以C3x＝C4x-(Rc+Rc)·cosβ＝-Rc+2Rc·cosα-2Rc·cosβ
C3y＝C4y+(Rc+Rc)·sinβ＝-2Rc·sinα+2Rc·sinβ表示。
另外，車(chē)輛J1的后輪軸中心JO的座標(biāo)(JOx，JOy)以JOx＝-Rc·(1-cosα)-Rc·(1-cosα-1+cosβ)+Rc·(1-cosβ)＝2Rc·(cosα-cosβ)……………(1)JOy＝-Rc·sinα-Rc·(sinα-sinβ)+Rc·sinβ＝2Rc·(sinβ-sinα)………………(2)表示。
在此，將式(1)和(2)使用三角函數(shù)公式，變形為tan(α/2+β/2)＝JOx/JOysin2(α/2-β/2)＝(JOx2+JOy2)/(16Rc2)α、β可用已知的后輪軸中心JO的座標(biāo)(JOx，JOy)算出，此值作為設(shè)定值α、β存儲(chǔ)在控制器2中。
后輪軸JO的座標(biāo)(JOx，JOy)，例如使用JOx＝2.3m，Joy＝4.5m的值，作為能夠在車(chē)輛20的后方合理地操作，使車(chē)輛10停車(chē)的值。
后輪軸中心JO的座標(biāo)JOx和JOy，希望按照車(chē)型、操縱特性設(shè)定。
其次，對(duì)本實(shí)施方式的停車(chē)輔助裝置在縱列停車(chē)時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
首先，司機(jī)使車(chē)輛停止在車(chē)輛位置J1，要使得司機(jī)位置DR的Y座標(biāo)與停車(chē)中的車(chē)輛20的后端20a的Y座標(biāo)一致，并且車(chē)輛10相對(duì)車(chē)輛20的車(chē)輛間隔為d。這里，先使導(dǎo)入開(kāi)關(guān)4動(dòng)作，在監(jiān)視器畫(huà)面上顯示并列模式開(kāi)關(guān)5a和縱列模式開(kāi)關(guān)5b，然后，觸摸縱列模式開(kāi)關(guān)5b時(shí)，控制器2將車(chē)輛位置J1設(shè)定為車(chē)輛偏轉(zhuǎn)角為0度的位置，同時(shí)啟動(dòng)縱列停車(chē)的程序。接著，司機(jī)將車(chē)輛10的方向盤(pán)打到右側(cè)最大，處于滿輪狀態(tài)，直接使車(chē)輛10前進(jìn)?？刂破?根據(jù)偏轉(zhuǎn)角速率傳感器3輸入的車(chē)輛10的角速度，算出車(chē)輛的偏轉(zhuǎn)角，將該偏轉(zhuǎn)角與設(shè)定值β的值比較。隨著車(chē)輛10由車(chē)輛位置J1接近車(chē)輛位置K1，控制器2基于偏轉(zhuǎn)角和設(shè)定值β的差，與并列停車(chē)時(shí)同樣，將得知接近車(chē)輛位置K1的接近信息、和得知到達(dá)車(chē)輛位置K1的到達(dá)信息通過(guò)揚(yáng)聲器6告知司機(jī)。
司機(jī)根據(jù)到達(dá)信息，使車(chē)輛10停止在車(chē)輛位置K1。接著，司機(jī)向左充分操縱方向盤(pán)成滿輪狀態(tài)，直接使車(chē)輛10后退?？刂破?將車(chē)輛的偏轉(zhuǎn)角和設(shè)定值α(＝β+δ)的值進(jìn)行比較。隨著車(chē)輛10由車(chē)輛位置K1接近車(chē)輛位置L1，即，隨著車(chē)輛的偏轉(zhuǎn)角接近設(shè)定值α的值，控制器2基于偏轉(zhuǎn)角和設(shè)定值α之差，與并列停車(chē)時(shí)同樣，將得知接近車(chē)輛位置L1的接近信息、和得知到達(dá)車(chē)輛位置L1的到達(dá)信息通過(guò)揚(yáng)聲器6告知司機(jī)。
司機(jī)按照到達(dá)信息將車(chē)輛10停止在車(chē)輛位置L1。接著，司機(jī)在車(chē)輛位置L1將方向盤(pán)向相反方向回輪，操縱到右側(cè)最大呈滿輪狀態(tài)，直接使車(chē)輛10后退。控制器2隨著車(chē)輛10的偏轉(zhuǎn)角接近0度，通過(guò)揚(yáng)聲器6將得知車(chē)輛10接近停車(chē)車(chē)位T內(nèi)的車(chē)輛位置M1的接近信息、和得知到達(dá)車(chē)輛位置M1的到達(dá)信息告知司機(jī)。司機(jī)可據(jù)此使車(chē)輛10停止在車(chē)輛位置M1，結(jié)束停車(chē)。
另外，在本實(shí)施方式中，使用偏轉(zhuǎn)角速度傳感器檢測(cè)偏轉(zhuǎn)角，但檢測(cè)偏轉(zhuǎn)角的手段也可以是使用位置回轉(zhuǎn)儀的方法，或在左右車(chē)輪上分別安裝回轉(zhuǎn)傳感器，由它們的回轉(zhuǎn)差檢測(cè)偏轉(zhuǎn)角的方法，而且，也可以是使用地磁傳感器或GPS系統(tǒng)的方法。
將接近信息及到達(dá)信息告知司機(jī)的手段，不限定于揚(yáng)聲器6，也可以是其他的提供聽(tīng)覺(jué)信息的手段，或者提供視覺(jué)信息或觸覺(jué)信息的手段。此外，也可以由揚(yáng)聲器發(fā)出聲音。另外，接近信息和到達(dá)信息，也可以按照接近或到達(dá)目標(biāo)的車(chē)輛位置，或是改變揚(yáng)聲器6發(fā)出的聲音音量及音色，或是發(fā)出內(nèi)容不同的聲音。
這樣，按照本實(shí)施方式的停車(chē)輔助裝置，使得適宜的停車(chē)輔助成為可能，能夠?qū)λ緳C(jī)不施加大的負(fù)擔(dān)并在停車(chē)時(shí)確實(shí)地引導(dǎo)駕駛操作、并且能夠?qū)⑼＼?chē)輔助功能與導(dǎo)向系統(tǒng)融合，使用導(dǎo)向系統(tǒng)已有的人機(jī)交互界面和控制部分，僅變更軟件而不追加硬件就可以實(shí)現(xiàn)停車(chē)輔助功能，這在成本方面和結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易化方面是非常適宜的。
實(shí)施方式2接著，基于圖4說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施方式2的停車(chē)輔助裝置。
本停車(chē)輔助裝置101和實(shí)施方式1同樣，具備控制器102、和分別連接在控制器102上的偏轉(zhuǎn)角速度傳感器3、導(dǎo)入開(kāi)關(guān)4、監(jiān)視器5及揚(yáng)聲器6?？刂破?02，在其內(nèi)部具備導(dǎo)向功能控制部102a、和停車(chē)輔助功能控制部102b。而且，作為這些導(dǎo)向功能控制部102a和停車(chē)輔助功能控制部102b的共有部分，設(shè)置聲音發(fā)生功能部102c。聲音發(fā)生功能部102c是設(shè)在導(dǎo)向系統(tǒng)的控制器中的已有的聲音發(fā)生功能部，具有通過(guò)揚(yáng)聲器6用聲音提供地圖信息、位置信息、操縱信息等導(dǎo)向信息的功能。而且在本實(shí)施方式中，聲音發(fā)生功能部102c還具有通過(guò)揚(yáng)聲器6，用聲音提供有關(guān)由監(jiān)視器5上選擇并列模式開(kāi)關(guān)5a或縱列模式開(kāi)關(guān)5b的車(chē)輛停車(chē)方式的信息的功能。即，聲音發(fā)生功能部102c，是在導(dǎo)向系統(tǒng)已有的聲音發(fā)生功能部中，組裝進(jìn)有關(guān)停車(chē)方式的聲音信息的發(fā)生功能，例如，可以在導(dǎo)向系統(tǒng)的控制軟件中，附加實(shí)現(xiàn)有關(guān)停車(chē)方式的聲音信息的發(fā)生功能的軟件，同時(shí)追加硬件而構(gòu)成。
據(jù)此，在本實(shí)施方式中，除了提供實(shí)施方式1的停車(chē)輔助信息之外，例如在司機(jī)由縱列停車(chē)模式5b選擇縱列停車(chē)方式時(shí)，聲音發(fā)生功能部102c發(fā)揮功能，能在停車(chē)開(kāi)始之際，通過(guò)揚(yáng)聲器6提供例如“引導(dǎo)縱列停車(chē)”的聲音信息。從而，能夠使用導(dǎo)向系統(tǒng)已有的人機(jī)交互界面和控制部分，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易并且廉價(jià)地進(jìn)行停車(chē)輔助。
本停車(chē)輔助裝置201和實(shí)施方式2同樣，具備控制器102、和分別連接在控制器102上的偏轉(zhuǎn)角速度傳感器3、導(dǎo)入開(kāi)關(guān)4、監(jiān)視器5及揚(yáng)聲器6。在本實(shí)施方式的監(jiān)視器5中，作為選擇車(chē)輛的停車(chē)方式并通知控制器102的觸摸開(kāi)關(guān)，用圖像表示出左側(cè)并列模式開(kāi)關(guān)5c、右側(cè)并列模式開(kāi)關(guān)5d、左側(cè)縱列模式開(kāi)關(guān)5e及右側(cè)縱列模式開(kāi)關(guān)5f。
據(jù)此，在本實(shí)施方式中，除了提供實(shí)施方式1的停車(chē)輔助信息之外，例如在司機(jī)使左側(cè)縱列模式開(kāi)關(guān)5e動(dòng)作選擇縱列左側(cè)停車(chē)時(shí)，聲音發(fā)生功能部102c發(fā)揮功能，能在停車(chē)開(kāi)始之際，通過(guò)揚(yáng)聲器6提供例如“引導(dǎo)左側(cè)縱列。請(qǐng)將方向盤(pán)向右打滿，慢慢前進(jìn)”的聲音信息。另外，通過(guò)使聲音發(fā)生功能部102c發(fā)揮功能，在方向盤(pán)打輪交替位置(圖3的車(chē)輛位置K1和L1)，還能由聲音提供例如“請(qǐng)將方向盤(pán)向左打滿(車(chē)輛位置K1時(shí)){向右打滿(車(chē)輛位置L1時(shí)))、慢慢后退”的停車(chē)輔助信息。另外，所謂左側(cè)停車(chē)，在縱列·并列中都指的是在目標(biāo)停車(chē)車(chē)位處于自己車(chē)輛在停車(chē)開(kāi)始位置的左側(cè)時(shí)的停車(chē)，右側(cè)停車(chē)指的是與其相反的停車(chē)方式。這樣，按照本實(shí)施方式的停車(chē)輔助裝置，能夠使用導(dǎo)向系統(tǒng)已有的人機(jī)交互界面和控制部分，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易并且廉價(jià)地進(jìn)行停車(chē)輔助，而且能夠順沿停車(chē)的車(chē)流，用聲音引導(dǎo)此時(shí)必需的信息。
實(shí)施方式4
接著，基于圖6說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施方式4的停車(chē)輔助裝置。
本停車(chē)輔助裝置301和實(shí)施方式2同樣，具備控制器102、和分別連接在控制器102上的偏轉(zhuǎn)角速度傳感器3、導(dǎo)入開(kāi)關(guān)4、監(jiān)視器5及揚(yáng)聲器6。而且具備連接在控制器102上的話筒7。控制器102，在其內(nèi)部具備導(dǎo)向功能控制部102a、和停車(chē)輔助功能控制部102b。而且，作為這些導(dǎo)向功能控制部102a和停車(chē)輔助功能控制部102b的共有部分，設(shè)置聲音辨認(rèn)功能部102d。聲音辨認(rèn)功能部102d是能夠由司機(jī)聲音輸入目的地指定和到達(dá)時(shí)間指定等導(dǎo)向功能命令的、設(shè)在導(dǎo)向系統(tǒng)的控制器中的已有的聲音辨認(rèn)功能部。而且在本實(shí)施方式中，聲音辨認(rèn)功能部102d發(fā)揮功能，使得司功能夠通過(guò)話筒7用聲音輸入停車(chē)方式的選擇命令。即，聲音辨認(rèn)功能部102d，是在導(dǎo)向系統(tǒng)已有的聲音辨認(rèn)功能部中，組裝進(jìn)能辨認(rèn)聲音發(fā)出的停車(chē)方式選擇命令的功能，例如，可以在導(dǎo)向系統(tǒng)的控制軟件中，附加辨認(rèn)停車(chē)方式選擇命令的軟件，同時(shí)增加硬件而構(gòu)成。另外，話筒7與聲音辨認(rèn)功能部102d同樣，使用能聲音輸入導(dǎo)向功能命令的、設(shè)在導(dǎo)向系統(tǒng)中的已有的話筒。而且，聲音發(fā)出的停車(chē)方式選擇命令，與上述實(shí)施方式中監(jiān)視器5上顯示的觸摸開(kāi)關(guān)有相同的作用，即，具有偏轉(zhuǎn)角基準(zhǔn)位置設(shè)定和停車(chē)方式選擇的作用。
在這種停車(chē)輔助裝置中，除了提供實(shí)施方式1的停車(chē)輔助信息之外，司機(jī)如果將例如“左側(cè)并列”、“右側(cè)并列”、“左側(cè)縱列”或者“右側(cè)縱列”的任意指示聲音輸入話筒7，就能由控制器102內(nèi)的聲音辨認(rèn)功能部102d選擇適宜的停車(chē)方式，通過(guò)揚(yáng)聲器6提供有關(guān)實(shí)施方式2或3那樣選擇的停車(chē)方式的停車(chē)輔助信息。從而，按照這樣的停車(chē)輔助裝置，能夠使用導(dǎo)向系統(tǒng)已有的人機(jī)交互界面和控制部分，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易并且廉價(jià)地進(jìn)行停車(chē)輔助，而且能夠順沿停車(chē)的車(chē)流，用聲音引導(dǎo)此時(shí)必需的信息，此外，還由于減少司機(jī)用手操作的時(shí)間，因而使其精神集中駕駛操作。
本停車(chē)輔助裝置401和實(shí)施方式1同樣，具備控制器2、和分別連接在控制器2上的偏轉(zhuǎn)角速度傳感器3、導(dǎo)入開(kāi)關(guān)4、監(jiān)視器5及揚(yáng)聲器6。而且具備連接在控制器2上的拐彎傳感器8。拐彎傳感器8使用車(chē)輛中設(shè)置的已有的拐彎傳感器。
在這種停車(chē)輔助裝置中，除了提供實(shí)施方式1的停車(chē)輔助信息之外，利用拐彎傳感器8發(fā)出的信號(hào)，在擔(dān)心停車(chē)操作途中出現(xiàn)其他車(chē)輛或障礙物干涉等情況時(shí)，用某種方法向司機(jī)發(fā)出警報(bào)促使注意。例如，可通過(guò)揚(yáng)聲器6發(fā)出“左前方可能有障礙物干涉”的聲音信息。另外，本實(shí)施方式不限定于使用拐彎傳感器，可以廣泛使用其他警報(bào)發(fā)生用傳感器。按照本實(shí)施方式，通過(guò)與原來(lái)設(shè)置在車(chē)輛上的其它傳感器協(xié)調(diào)，可以提供在另置的停車(chē)輔助裝置中難以實(shí)現(xiàn)的、利用來(lái)自車(chē)輛的各種信號(hào)的更細(xì)致的停車(chē)輔助信息。
本停車(chē)輔助裝置501和實(shí)施方式1同樣，具備控制器2、和分別連接在控制器2上的偏轉(zhuǎn)角速度傳感器3、導(dǎo)入開(kāi)關(guān)4、監(jiān)視器5及揚(yáng)聲器6，而且具備連接在控制器2上的后退移動(dòng)信號(hào)檢測(cè)部9。后退移動(dòng)信號(hào)檢測(cè)部9使用車(chē)輛中已有的設(shè)置。將車(chē)輛的移動(dòng)處于前進(jìn)狀態(tài)或后退狀態(tài)的信息信號(hào)傳達(dá)給控制器2。
在這種停車(chē)輔助裝置中，除了提供實(shí)施方式1的停車(chē)輔助信息之外，將車(chē)輛是否按照?qǐng)D2或圖3所示的操作步驟正?；剞D(zhuǎn)的信息，作為停車(chē)輔助信息之一加以提供。即，例如在圖3所示的縱列停車(chē)操作步驟中，在車(chē)輛越過(guò)位置K1前進(jìn)的非正常狀態(tài)、和由位置K1后退到位置L1的正常狀態(tài)下，車(chē)輛的偏轉(zhuǎn)角都增加。但是，在本實(shí)施方式中，由于后退移動(dòng)信號(hào)檢測(cè)部9將前進(jìn)后退的信息傳達(dá)給控制器2，所以控制器2不僅考慮車(chē)輛偏轉(zhuǎn)角度增減，還考慮該后退移動(dòng)信號(hào)，對(duì)車(chē)輛是否作所期望的正?；剞D(zhuǎn)進(jìn)行判斷，在此基礎(chǔ)上由揚(yáng)聲器6提供有關(guān)是否作正?；剞D(zhuǎn)的停車(chē)輔助信息。從而，按照本實(shí)施方式，能夠使用導(dǎo)向系統(tǒng)已有的人機(jī)交互界面和控制部分，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易并且廉價(jià)地進(jìn)行停車(chē)輔助，而且能提供有關(guān)是否作正?；剞D(zhuǎn)的停車(chē)輔助信息。其它實(shí)施方式另外，本發(fā)明不限定于上述實(shí)施方式，也可以進(jìn)行以下改變加以實(shí)施。首先，并不限定于將導(dǎo)入開(kāi)關(guān)和選擇停車(chē)方式的觸摸開(kāi)關(guān)分別設(shè)置的方式。即，也可以是以下方式將選擇停車(chē)方式的觸摸開(kāi)關(guān)總是顯示在監(jiān)視器上，通過(guò)該觸摸開(kāi)關(guān)的動(dòng)作，將由導(dǎo)向模式向停車(chē)輔助模式導(dǎo)入的命令、偏轉(zhuǎn)角基準(zhǔn)位置的設(shè)定命令、和停車(chē)方式的選擇命令一起輸出到控制器。此外，可以通過(guò)聲音輸入實(shí)現(xiàn)導(dǎo)入開(kāi)關(guān)和選擇停車(chē)方式的觸摸開(kāi)關(guān)一方或雙方的作用。
發(fā)明的效果如以上所說(shuō)明的那樣，按照本發(fā)明的停車(chē)輔助裝置，能夠進(jìn)行適宜的停車(chē)輔助，可以在對(duì)司機(jī)不施加大的負(fù)擔(dān)的情況下，正確引導(dǎo)停車(chē)時(shí)的駕駛操作。另外，能夠使停車(chē)輔助功能與導(dǎo)向系統(tǒng)融合，使用導(dǎo)向系統(tǒng)已有的人機(jī)交互界面和控制部分，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易并且廉價(jià)地進(jìn)行停車(chē)輔助。
權(quán)利要求
1.停車(chē)輔助裝置，其特征在于，具備檢測(cè)車(chē)輛偏轉(zhuǎn)角的第一裝置、具有導(dǎo)向功能控制部及停車(chē)輔助功能控制部的控制器、決定由導(dǎo)向模式向停車(chē)輔助模式導(dǎo)入的第2裝置、提供導(dǎo)向信息同時(shí)設(shè)定上述偏轉(zhuǎn)角的基準(zhǔn)位置且選擇停車(chē)方式的第3裝置、和根據(jù)基于上述偏轉(zhuǎn)角確定的車(chē)輛位置對(duì)司機(jī)提供停車(chē)輔助信息的第4裝置。
2.權(quán)利要求1所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于，在上述停車(chē)輔助信息中，包括以保持一定的操縱角的狀態(tài)使車(chē)輛前進(jìn)或后退、然后在停止?fàn)顟B(tài)逆向打輪并以保持一定的操縱角的狀態(tài)使車(chē)輛后退、最終使車(chē)輛停車(chē)在目標(biāo)停車(chē)車(chē)位的信息。
3.權(quán)利要求1所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于，代替上述第3裝置或除了上述第3裝置之外，具備能夠通過(guò)聲音輸入接受導(dǎo)向功能命令、上述偏轉(zhuǎn)角的基準(zhǔn)位置設(shè)定命令、以及停車(chē)方式選擇命令的第5裝置。
4.權(quán)利要求1所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于，在上述控制器中，具有通過(guò)聲音引導(dǎo)導(dǎo)向信息和關(guān)于通過(guò)上述第3裝置選擇的停車(chē)方式的信息的聲音發(fā)生功能部。
5.權(quán)利要求3所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于，在上述控制器中，具有通過(guò)聲音引導(dǎo)導(dǎo)向信息和關(guān)于通過(guò)上述第5裝置選擇的停車(chē)方式的信息的聲音發(fā)生功能部。
6.權(quán)利要求1所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于，在上述第3裝置中，作為停車(chē)方式，可進(jìn)行縱列停車(chē)或并列停車(chē)的選擇，和左側(cè)停車(chē)或右側(cè)停車(chē)的選擇。
7.權(quán)利要求3所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于，在上述第5裝置中，作為停車(chē)方式，可進(jìn)行縱列停車(chē)或并列停車(chē)的選擇，和左側(cè)停車(chē)或右側(cè)停車(chē)的選擇。
8.權(quán)利要求1所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于，還具備警報(bào)發(fā)生用傳感器，由上述第4裝置提供警報(bào)。
9.權(quán)利要求1所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于，還具備后退移動(dòng)信號(hào)檢測(cè)部，上述控制器考慮后退移動(dòng)信號(hào)，進(jìn)行車(chē)輛是否作所期望的正?；剞D(zhuǎn)的判斷，上述第4裝置提供有關(guān)是否作正?；剞D(zhuǎn)的停車(chē)輔助信息。
10.權(quán)利要求1所述的停車(chē)輔助裝置，其特征在于，上述第1裝置、第2裝置、第3裝置、第4裝置分別具備偏轉(zhuǎn)角速度傳感器、導(dǎo)入開(kāi)關(guān)、監(jiān)視器、揚(yáng)聲器，在上述監(jiān)視器上，按照上述導(dǎo)入開(kāi)關(guān)的操作，選擇性地顯示導(dǎo)向信息和選擇車(chē)輛停車(chē)方式的觸摸開(kāi)關(guān)。
全文摘要
本發(fā)明的課題在于，提供一種能夠?qū)λ緳C(jī)不施加大的負(fù)擔(dān)并在停車(chē)時(shí)確實(shí)地引導(dǎo)駕駛操作、并且容易地進(jìn)行與導(dǎo)向系統(tǒng)融合的停車(chē)輔助裝置。停車(chē)輔助裝置1具備檢測(cè)車(chē)輛偏轉(zhuǎn)角的偏轉(zhuǎn)角速度傳感器3、具有導(dǎo)向功能控制部2a及停車(chē)輔助功能控制部2b的控制器2、決定由導(dǎo)向模式向停車(chē)輔助模式導(dǎo)入的導(dǎo)入開(kāi)關(guān)4、提供導(dǎo)向信息同時(shí)設(shè)定偏轉(zhuǎn)角基準(zhǔn)位置且選擇停車(chē)方式的監(jiān)視器5、和基于上述偏轉(zhuǎn)角根據(jù)確定的車(chē)輛位置對(duì)司機(jī)提供停車(chē)輔助信息的揚(yáng)聲器6。
文檔編號(hào)B60R21/00GK1394771SQ0214108
公開(kāi)日2003年2月5日 申請(qǐng)日期2002年6月22日 優(yōu)先權(quán)日2001年6月22日
發(fā)明者嶋崎和典, 木村富雄, 山田聰之 申請(qǐng)人:株式會(huì)社豐田自動(dòng)織機(jī)