專利名稱：一種汽車(chē)自動(dòng)避障控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型主要涉及汽車(chē)安全領(lǐng)域，尤其涉及一種汽車(chē)自動(dòng)避障控制裝置。 技術(shù)背景隨著汽車(chē)智能化程度的不但提高，無(wú)人駕駛汽車(chē)越來(lái)越受商家們的重視，其不僅可以推動(dòng)汽車(chē)業(yè)智能化研究的前進(jìn)，同時(shí)可以開(kāi)拓新的市場(chǎng)領(lǐng)域。無(wú)人駕駛汽車(chē)需要借助成熟而高智能的控制系統(tǒng)，進(jìn)而準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的加速、減速、轉(zhuǎn)向和停車(chē)等動(dòng)作，當(dāng)然，自動(dòng)避障也是無(wú)人駕駛汽車(chē)不可或缺的關(guān)鍵功能，而現(xiàn)有技術(shù)中還未有關(guān)于無(wú)人駕駛汽車(chē)用的自動(dòng)避障控制裝置。
發(fā)明內(nèi)容針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷或不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種汽車(chē)自動(dòng)避障控制
>J-U裝直。為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)任務(wù)，本實(shí)用新型采取如下的技術(shù)解決方案一種汽車(chē)自動(dòng)避障控制裝置，其特征在于，包括單片機(jī)、安裝于汽車(chē)前端的CCD攝像頭、安裝于汽車(chē)前端的雷達(dá)、安裝于汽車(chē)上并與剎車(chē)裝置連接的剎車(chē)電機(jī)、安裝于轉(zhuǎn)向半軸上的轉(zhuǎn)向電機(jī)和轉(zhuǎn)矩傳感器，所述CCD攝像頭通過(guò)視頻同步分離芯片與單片機(jī)連接，所述雷達(dá)、剎車(chē)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)和轉(zhuǎn)矩傳感器分別與單片機(jī)連接。所述單片機(jī)采用MC9S12DG128單片機(jī)。所述雷達(dá)采用ASR100毫米波雷達(dá)。所述視頻同步分離芯片采用LM1881芯片。所述轉(zhuǎn)向電機(jī)采用WL-180W車(chē)用助力轉(zhuǎn)向電機(jī)。所述剎車(chē)電機(jī)采用杭州高新電子有限公司生產(chǎn)的90YNCJ120-4BDF剎車(chē)電機(jī)。本實(shí)用新型的裝置通過(guò)攝像頭、雷達(dá)和轉(zhuǎn)矩傳感器采集路況信息和汽車(chē)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并將所采集的信息傳輸給單片機(jī)，單片機(jī)對(duì)所采集的信息進(jìn)行處理后控制剎車(chē)電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)的工作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的自動(dòng)避障。該裝置具有智能化程度高、控制準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn)。

圖I為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例參考圖1，該實(shí)施例的汽車(chē)自動(dòng)避障控制裝置包括MC9S12DG128單片機(jī)、安裝于汽車(chē)前端的CCD攝像頭、安裝于汽車(chē)前端的ASR100毫米波雷達(dá)、安裝于汽車(chē)上并與剎車(chē)裝置連接的90YNCJ120-4BDF剎車(chē)電機(jī)、安裝于轉(zhuǎn)向半軸上的WL-180W車(chē)用助力轉(zhuǎn)向電機(jī)和轉(zhuǎn)矩傳感器，所述CXD攝像頭通過(guò)視頻同步分離LM1881芯片與單片機(jī)連接，所述雷達(dá)、剎車(chē)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)和轉(zhuǎn)矩傳感器分別與單片機(jī)連接。整個(gè)裝置由5V直流電池供電，+5V的直流電經(jīng)過(guò)電壓轉(zhuǎn)換電路處理后輸出+12V直流電供攝像頭模塊使用。C⑶攝像頭不斷采集路況信息同時(shí)將所采集的信息傳輸給LM1881芯片，LM1881芯片完成視頻圖像的行、列分離和障礙物外包絡(luò)線和車(chē)道邊線的提取，并將所分離和提取的信息傳輸給單片機(jī)，同時(shí)雷達(dá)將所采集的汽車(chē)與障礙物的距離信號(hào)輸入單片機(jī)，然后單片機(jī)根據(jù)所獲取的信息計(jì)算得到汽車(chē)的轉(zhuǎn)向角，并計(jì)算出汽車(chē)的安全車(chē)速。當(dāng)車(chē)輛可以繞過(guò)障礙物時(shí)，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向；當(dāng)車(chē)輛無(wú)法繞過(guò)障礙物(空間小于車(chē)輛寬度、避障前車(chē)速過(guò)高等)時(shí)，控制剎車(chē)電機(jī)進(jìn)行剎車(chē)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的自動(dòng)避障，過(guò)程中，轉(zhuǎn)向軸上安裝的轉(zhuǎn)矩傳感器，將汽車(chē)的轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)反饋給單片機(jī)，修正轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)向角，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的閉環(huán)控制。本實(shí)用新型的裝置中所用電子元器件均是市售的已知產(chǎn)品，本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本申請(qǐng)的技術(shù)效果即可實(shí)現(xiàn)各電子元器件的連接。
權(quán)利要求1.一種汽車(chē)自動(dòng)避障控制裝置，其特征在于，包括單片機(jī)、安裝于汽車(chē)前端的CCD攝像頭、安裝于汽車(chē)前端的雷達(dá)、安裝于汽車(chē)上并與剎車(chē)裝置連接的剎車(chē)電機(jī)、安裝于轉(zhuǎn)向半軸上的轉(zhuǎn)向電機(jī)和轉(zhuǎn)矩傳感器，所述CCD攝像頭通過(guò)視頻同步分離芯片與單片機(jī)連接，所述雷達(dá)、剎車(chē)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)和轉(zhuǎn)矩傳感器分別與單片機(jī)連接。
2.如權(quán)利要求I所述的汽車(chē)自動(dòng)避障控制裝置，其特征在于，所述單片機(jī)采用MC9S12DG128 單片機(jī)。
3.如權(quán)利要求I所述的汽車(chē)自動(dòng)避障控制裝置，其特征在于，所述雷達(dá)采用ASRlOO毫米波雷達(dá)。
4.如權(quán)利要求I所述的汽車(chē)自動(dòng)避障控制裝置，其特征在于，所述視頻同步分離芯片采用LM1881芯片。
5.如權(quán)利要求I所述的汽車(chē)自動(dòng)避障控制裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)采用WL-180W車(chē)用助力轉(zhuǎn)向電機(jī)。
6.如權(quán)利要求I所述的汽車(chē)自動(dòng)避障控制裝置，其特征在于，所述剎車(chē)電機(jī)采用杭州高新電子有限公司生產(chǎn)的90YNCJ120-4BDF剎車(chē)電機(jī)。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種汽車(chē)自動(dòng)避障控制裝置。該裝置包括單片機(jī)、安裝于汽車(chē)前端的CCD攝像頭、安裝于汽車(chē)前端的雷達(dá)、安裝于汽車(chē)剎車(chē)處的剎車(chē)電機(jī)、安裝于轉(zhuǎn)向半軸上的轉(zhuǎn)向電機(jī)和轉(zhuǎn)矩傳感器，所述CCD攝像頭通過(guò)視頻同步分離芯片與單片機(jī)連接，所述雷達(dá)、剎車(chē)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)和轉(zhuǎn)矩傳感器分別與單片機(jī)連接。本實(shí)用新型的裝置通過(guò)攝像頭、雷達(dá)和轉(zhuǎn)矩傳感器采集路況信息和汽車(chē)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并將所采集的信息傳輸給單片機(jī)，單片機(jī)對(duì)所采集的信息進(jìn)行處理后控制剎車(chē)電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)的工作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的自動(dòng)避障。該裝置具有智能化程度高、控制準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B60W10/18GK202358095SQ20112047663
公開(kāi)日2012年8月1日 申請(qǐng)日期2011年11月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月25日
發(fā)明者李龍輝, 林小鳳, 馬建新 申請(qǐng)人:長(zhǎng)安大學(xué)