專利名稱：圖像處理裝置及配光控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于汽車等的圖像處理裝置。
背景技術(shù)：
為了防止車輛和行人之間的交通事故，關(guān)鍵在于車輛的駕駛員能夠如何可靠地掌握行人的存在。因此，考慮控制車輛用燈具的配光以成為容易識(shí)別行人的環(huán)境。例如，在專利文獻(xiàn)I中，公開了在車輛因行駛的環(huán)境變化的視覺對(duì)象范圍的輝度低于認(rèn)知界限輝度的范圍的情況下，控制在車輛上所設(shè)置的前照燈組件的配光，以使視覺對(duì)象輝度包含在認(rèn)知界限輝度的范圍內(nèi)的技術(shù)。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I日本特開2010-52602號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的課題可是，對(duì)行人的視認(rèn)性因背景輝度和視覺對(duì)象(行人)輝度之間的輝度對(duì)比而極大地變化。此外，車輛行駛的環(huán)境的明亮度，特別是在夜間的情況下極大地變化，所以有可能駕駛員的視認(rèn)性產(chǎn)生突變。本發(fā)明鑒于這樣的狀況而完成，其目的在于，提供在明亮度變化的車輛的行駛環(huán)境中，提高駕駛員對(duì)行人等的視認(rèn)性的技術(shù)。用于解決課題的方案為了解決上述課題，本發(fā)明的一個(gè)形態(tài)的圖像處理裝置包括圖像分割單元，將獲取的車輛前方的攝像圖像，分割為按照從車輛至前方的各個(gè)區(qū)域的距離劃分的多個(gè)塊；明亮度估計(jì)單元，基于多個(gè)塊的圖像信息，對(duì)與該塊對(duì)應(yīng)的區(qū)域的各個(gè)區(qū)域估計(jì)氛圍的明亮度；以及明亮度預(yù)測(cè)單元，基于距車輛的距離不同的多個(gè)區(qū)域的估計(jì)出的氛圍的明亮度，預(yù)測(cè)通過前照燈組件的光可照射的照射區(qū)域中的氛圍的明亮度的變化。根據(jù)該形態(tài)，對(duì)于與按照從車輛至前方的各個(gè)區(qū)域的距離劃分的多個(gè)塊(block)對(duì)應(yīng)的各個(gè)區(qū)域來估計(jì)氛圍的明亮度。因此，可以預(yù)測(cè)通過前照燈組件的光可照射的照射區(qū)域中的氛圍的明亮度的變化。也可以包括預(yù)先計(jì)算對(duì)前照燈組件的配光進(jìn)行控制的控制信號(hào)，以使所預(yù)測(cè)的所述照射區(qū)域中的氛圍的明亮度的變化緩和的控制信號(hào)計(jì)算單元。由此，可以抑制氛圍的明亮度的突變?cè)斐傻囊曊J(rèn)性的下降。本發(fā)明的另一形態(tài)也是圖像處理裝置。該裝置包括圖像分割單元，將獲取的車輛前方的攝像圖像，分割為根據(jù)從車輛至前方的各個(gè)區(qū)域?yàn)橹沟木嚯x劃分的多個(gè)塊；明亮度估計(jì)單元，基于多個(gè)塊的圖像信息，對(duì)與該塊對(duì)應(yīng)的各個(gè)區(qū)域估計(jì)氛圍的明亮度；以及可見度預(yù)測(cè)單元，基于距車輛的距離不同的多個(gè)區(qū)域的估計(jì)出的氛圍的明亮度，預(yù)測(cè)通過前照燈組件可照射的照射區(qū)域中的可見度的變化。根據(jù)該形態(tài)，對(duì)與按照從車輛至前方的各個(gè)區(qū)域的距離劃分的多個(gè)塊對(duì)應(yīng)的各個(gè)區(qū)域，估計(jì)氛圍的明亮度。因此，可以預(yù)測(cè)通過前照燈組件的光可照射的照射區(qū)域中的可見度的變化。也可以進(jìn)一步包括預(yù)先計(jì)算對(duì)前照燈組件的配光進(jìn)行控制的控制信號(hào)，以使所預(yù)測(cè)的所述照射區(qū)域中的可見度為規(guī)定的值以上的控制信號(hào)計(jì)算單元。由此，可以抑制氛圍的明亮度的突變?cè)斐傻囊曊J(rèn)性的下降。本發(fā)明的又一其他形態(tài)是配光控制方法。該方法包括以下步驟從獲取的車輛前方的攝像圖像計(jì)算消失點(diǎn)；基于消失點(diǎn)，從攝像圖像提取按照從車輛至前方的區(qū)域的距離劃分的塊；基于塊的圖像信息，估計(jì)與該塊對(duì)應(yīng)的區(qū)域的氛圍的明亮度；以及按照被預(yù)測(cè)為下次包含在通過前照燈組件的光可照射的照射區(qū)域中的區(qū)域的、估計(jì)出的氛圍的明亮度，控制前照燈組件的配光。
根據(jù)該形態(tài)，按照估計(jì)出的氛圍的明亮度的變化來控制前照燈組件的配光，所以可以在明亮度變化的車輛的行駛環(huán)境中，提高駕駛員對(duì)行人等的視認(rèn)性。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，在明亮度變化的車輛的行駛環(huán)境中，也可以提高駕駛員對(duì)行人等的視認(rèn)性。


圖I是表示背景輝度和視認(rèn)界限中的輝度對(duì)比Cth之間關(guān)系的圖。圖2是表示被攝體的輝度(明亮度)和攝像機(jī)的影像輸出的圖像濃度之間關(guān)系的圖。圖3的(a)是示意地表示穿著灰色的衣服的(上下的衣服類別的反射率不同)行人在暗的照明環(huán)境(lcd/m2)中的情況下的外貌的圖，圖3的(b)是示意地表示與圖3的(a)同樣的行人在亮的照明環(huán)境(5cd/m2)的情況下的外貌的圖，圖3的(c)和圖3的(d)是示意地表示與圖3的(a)同樣的行人在不均勻的照明環(huán)境中的情況下的外貌的圖。圖4是表示車速60km/h(TD ^ 17m)時(shí)的駕駛員前方視野的圖。圖5是表示車輛前方的視野的分割例子的示意圖。圖6是表示車速60km/h的情況下的可見度VL的目標(biāo)值的設(shè)定和實(shí)際的交通觀測(cè)環(huán)境中的可見度VL的變化的例子的圖。圖7的(a)是表示一例擺動(dòng)控制截止線(cut-off line)的近光(low beam)用配光模式(pattern)的模式圖，圖7的(b)表示一例上下控制截止線的近光用配光模式的模式圖，圖7的(c)表示一例上下左右地移動(dòng)控制重疊的光點(diǎn)的低光束用配光模式的模式圖，圖7的(d)表示一例上下左右地移動(dòng)控制重疊的多個(gè)光點(diǎn)的遠(yuǎn)光(high beam)用配光模式的模式圖。圖8是表示采用了本實(shí)施方式的車輛用前照燈裝置的車輛的外觀的概略圖。圖9是表示本實(shí)施方式的車輛用前照燈裝置的概略結(jié)構(gòu)的方框圖。圖10是表示本實(shí)施方式的包含物體屬性判別處理的配光控制方法的流程圖。標(biāo)號(hào)說明
10車輛、12前照燈裝置、14控制系統(tǒng)、16前方監(jiān)視攝像機(jī)、32圖像處理E⑶、34配光控制ECU、52濃度輝度變換部件、70圖像分割單元、72明亮度估計(jì)單元、74明亮度預(yù)測(cè)單元、76可見度預(yù)測(cè)單元、78控制信號(hào)計(jì)算單元、110車輛用前照燈裝置
具體實(shí)施例方式首先，說明本發(fā)明人完成本發(fā)明的原委。行人的視認(rèn)性因背景和視覺對(duì)象(行人)間的輝度對(duì)比而極大地變化。例如，在行人的背景亮的情況下(背景輝度為2 lOcd/m2左右)，無論行人的衣服的顏色和反射率(例如黑色)如何，行人都可以可靠地被視認(rèn)。另一方面，在行人的背景暗的情況下(背景輝度為lcd/m2以下)，即使行人的衣服為白色，行人的視認(rèn)性也差。夜間的行人交通事故的原因中，從其調(diào)查結(jié)果來看，可以被認(rèn)為是行人和駕駛員之間的認(rèn)知上的錯(cuò)誤。即，‘行人認(rèn)為被駕駛員視認(rèn)，但駕駛員未看見行人’這樣的狀況，被認(rèn)為是造成夜間的交通事故的一個(gè)原因。因此，在存在很多行人，可見環(huán)境突變的移動(dòng)空間 中，被認(rèn)為遭遇行人事故的危險(xiǎn)性高。從風(fēng)險(xiǎn)工程學(xué)的觀點(diǎn)來看，期望風(fēng)險(xiǎn)不向危險(xiǎn)方向上突變。因此，必須抑制遭遇這樣的行人事故的危險(xiǎn)性。為此，建立計(jì)測(cè)安全行駛所需的可視環(huán)境的風(fēng)險(xiǎn)變化的方法，同時(shí)必須謀求與該方法對(duì)應(yīng)的適當(dāng)?shù)恼彰骺刂?。以下，包含并說明風(fēng)險(xiǎn)的定義、光學(xué)攝像機(jī)的可視環(huán)境的計(jì)測(cè)方法、與這些方法對(duì)應(yīng)的配光控制等在完成本發(fā)明時(shí)研究過的事項(xiàng)。(風(fēng)險(xiǎn)的定義)風(fēng)險(xiǎn)主要基于視覺對(duì)象在多少秒前是否在車輛到達(dá)的空間中存在(預(yù)測(cè)時(shí)間)、以及視覺對(duì)象是否可被看見(視認(rèn)性)來決定。如果視覺對(duì)象在遠(yuǎn)方存在，則風(fēng)險(xiǎn)低，如果在事故避讓困難的位置存在，則風(fēng)險(xiǎn)高。而且，在視覺對(duì)象看不見的情況下風(fēng)險(xiǎn)高，在可看見的情況下風(fēng)險(xiǎn)低。因此，作為一個(gè)方法，可列舉以對(duì)預(yù)測(cè)時(shí)間的該視覺對(duì)象(障礙物、行人)的可見度等級(jí)VL(Visibility Level)來定義風(fēng)險(xiǎn)。(可見度VL的定義)可見度VL按以下的(式I)定義。VL = C/Cth …(式 I)其中，C是輝度對(duì)比，如果視覺對(duì)象的輝度為L(zhǎng)，背景的輝度為L(zhǎng)b，則按(式2)定義。Cth是視認(rèn)界限中的界限輝度對(duì)比。C = (L-Lb) /Lb …(式 2)視認(rèn)界限是可看見或看不見的界限(視認(rèn)幾率50% )。圖I是表示背景輝度和視認(rèn)界限的輝度對(duì)比Cth之間關(guān)系的圖。通過布萊克韋爾(Blackwell)等來求這樣的視認(rèn)界限時(shí)的Cth。圖I所示的數(shù)據(jù)是均勻背景輝度下的Cth的數(shù)據(jù)。即，也可以認(rèn)為是適應(yīng)輝度下的Cth數(shù)據(jù)。夜間的適應(yīng)輝度也取決于行駛環(huán)境，但為0.5cd/m2(暗的近光) lcd/m2(近光) 2cd/m2(亮的道路照明下)。如果設(shè)適應(yīng)輝度為lcd/m2，背景輝度Lb = lcd/m2，則根據(jù)圖1，界限輝度對(duì)比Cth ^ 0. 6。在輝度對(duì)比C為界限輝度對(duì)比Cth的情況下，根據(jù)(式2)，視覺對(duì)象的輝度 L=L 6cd/m2, ALmin = L-Lb = 0. 6cd/m2。
S卩，在適應(yīng)輝度為lcd/m2,背景輝度為lcd/m2的條件下，相對(duì)正的輝度對(duì)比Cth ^ 0. 6的視認(rèn)界限輝度為I. 6cd/m2。再有，即使在視覺對(duì)象比背景暗的情況下，視覺對(duì)象的界限輝度也可以根據(jù)界限輝度對(duì)比Cth計(jì)算，L = O. 4cd/m2。以上的例子，是VL= I、即C = Cth(可看見或看不見的視認(rèn)界限)的情況。而且，將VL = O定義為完全看不見，將VL = 5 (C = 5XCth)定義為‘一般可看見’，將VL = 25定義為‘常常被看見’等。(攝像機(jī)的視覺環(huán)境的計(jì)測(cè)方法)在本實(shí)施方式中，從攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)來求視認(rèn)幾率VR(可見度VL)和預(yù)測(cè)時(shí)間風(fēng)險(xiǎn)PR，根據(jù)它們來估計(jì)規(guī)定位置的安全視覺環(huán)境，同時(shí)基于該估計(jì)而決定綜合風(fēng)險(xiǎn)R 。這里，在說明它們的決定方法之前，說明圖像計(jì)測(cè)方法。圖2是表示被攝體的輝度(明亮度)和作為攝像機(jī)的影像輸出的圖像濃度之間關(guān)系的圖。如果被攝體的輝度分布在適當(dāng)曝光范圍內(nèi)，則適當(dāng)?shù)厍笪矬w的輝度，成為明確的明亮度分布的圖像。另一方面，如果被攝體的輝度分布在適當(dāng)曝光范圍外(過亮、過暗)，則不適當(dāng)?shù)厍笪矬w的輝度，同時(shí)該圖像也成為不鮮明的圖像。再有，畫面內(nèi)的規(guī)定位置的輝度，根據(jù)該曝光條件(光圈的面積和曝光(開口)時(shí)間)中的光接收元件的濃度-輝度特性(圖2所示的伽瑪特性)來求。(輝度對(duì)比C的估計(jì)方法和可見度VL的估計(jì)方法)通常，即使在駕駛員視認(rèn)了行人的一部分、例如從膝部向下或僅頭部的情況下，只要這些視覺對(duì)象的輝度和背景輝度之間的輝度對(duì)比大，則可以將視覺對(duì)象識(shí)別為行人。一般地，作為移動(dòng)體的車輛的攝像機(jī)可以測(cè)定規(guī)定范圍的濃度分布或輝度分布。但是，在移動(dòng)的攝像機(jī)中，對(duì)于行人，顯然難以識(shí)別行人的一部分。這是因?yàn)楸仨毧紤]攝像機(jī)的移動(dòng)(光流)和夜間的背景輝度分布復(fù)雜，從該分布中難以分辨穿著各種各樣的反射率和顏色材料的衣服的行人。因此，在規(guī)定范圍中不能確定行人的存在，或者認(rèn)為不能確定的情況下，只能根據(jù)該規(guī)定范圍的輝度分布或濃度分布，估計(jì)行人存在情況下的可見度VL。以下，說明該方法。一般地，行人組合穿著各種各樣的反射率和顏色的衣服。但是，無論行人穿著什么樣的反射率和顏色的衣服，背景輝度越亮越容易識(shí)別行人(可見度VL變大)。此外，如果背景輝度一定，則反射率越大，越容易識(shí)別行人(可見度VL變大)。圖3的(a)是示意地表示穿著灰色的衣服的(上下的衣服類別的反射率不同)行人在暗的照明環(huán)境(lcd/m2)中的情況下的外貌的圖，圖3的(b)是示意地表示與圖3的(a)同樣的行人在亮的照明環(huán)境(5cd/m2)的情況下的外貌的圖，圖3的(c)和圖3的(d)是分別示意地表示與圖3的(a)同樣的行人在不均勻的照明環(huán)境中的情況下的外貌的圖。如圖3的(b)所示，如果是背景輝度Lb > 5cd/m2的明亮的照明環(huán)境，則行人常常被看見(可見度VL = 25)。另一方面，如圖3的(a)所示，成為在背景輝度Lb = lcd/m2左右的暗的照明環(huán)境中可看到的界限(VL = I)，如果背景輝度Lb < 0. 2cd/m2，則成為幾乎看不見的狀況(VR = 0)。另一方面，在實(shí)際環(huán)境中，如圖3的(C)、圖3的(d)所示，背景的輝度分布不均勻。這樣的情況下的行人的視認(rèn)性，由于難以識(shí)別行人的輪廓，所以與背景均勻的情況相比稍差。因此，也有時(shí)?？煽匆娦腥说囊徊糠值那闆r，視認(rèn)性與均勻的輝度背景的情況為同等程度。因此，如果可以估計(jì)該范圍的平均輝度(圖像濃度)，則可以估計(jì)規(guī)定范圍內(nèi)的行人的可見度VL。也可以在圖像傳感器的適當(dāng)曝光范圍內(nèi)計(jì)算平均輝度(平均濃度)。再有，有在規(guī)定范圍內(nèi)存在曝光范圍外的明亮度的照明光源或眩光光源的情況。相反地，也有存在暗的視覺對(duì)象的情況。 在這樣的情況下，若根據(jù)光接收元件的濃度-輝度特性來求該范圍的平均輝度(圖像濃度)，則平均值不正確。在該情況下，作為適當(dāng)曝光范圍的最大或最小輝度(或濃度)、或以前大燈能夠照明的最大或最小輝度(或濃度)，求得平均輝度(濃度)的方法是恰當(dāng)?shù)摹?預(yù)測(cè)時(shí)間(PreviewTime)的影響)將視覺對(duì)象在哪個(gè)范圍的距離存在稱為預(yù)測(cè)距離。此外，預(yù)測(cè)時(shí)間被定義為在假設(shè)車輛以當(dāng)前的車速向前方行駛預(yù)測(cè)距離ro的情況下，車輛到達(dá)視覺對(duì)象為止所需要的時(shí)間。如前述那樣，如果遠(yuǎn)方存在視覺對(duì)象，則風(fēng)險(xiǎn)低，如果在事故避讓困難的位置存在，則風(fēng)險(xiǎn)聞。如(式3)所示，車輛的停車距離SD以空走距離TD和制動(dòng)距離之和表示。停車距離SD =空走距離(V t/3. 6) +制動(dòng)距離{(V/3. 6)2/ (2g f)} (式3)其中,V :車速[km/h]、t :駕駛員的認(rèn)知反應(yīng)時(shí)間=0. 5 I. 0[s]、f :路面的摩擦系數(shù)(干燥時(shí)60km/h下為0. 53)、g :重力加速度(9. 8m/s2)。若(式3)中認(rèn)知反應(yīng)時(shí)間為I. Os、車速為60km/h，則此時(shí)的空走距離TD為約17m，制動(dòng)距離為約27m，停車距離為約44m。因此，如果能夠視認(rèn)比44m(預(yù)測(cè)時(shí)間PT 2. 6秒)遠(yuǎn)的視覺對(duì)象，則基本上可以安全地行駛(停車)。因此，必須視認(rèn)比預(yù)測(cè)時(shí)間對(duì)應(yīng)的距離遠(yuǎn)的視覺對(duì)象。此外，如果在I. 0秒前(預(yù)測(cè)時(shí)間PT = I. Os)能夠視認(rèn)車輛到達(dá)位置前的視覺對(duì)象，則通過方向盤操作而可以避讓危險(xiǎn)，與該預(yù)測(cè)時(shí)間1.0秒對(duì)應(yīng)的位置的視認(rèn)更重要。另一方面，即使在I. 0秒前能夠視認(rèn)比車輛到達(dá)位置跟前的視覺對(duì)象(例如預(yù)測(cè)時(shí)間PT為0.5秒前方)，停車和避讓在事實(shí)上都不可能，所以缺乏照射該區(qū)域的必要性。于是，視覺對(duì)象的存在位置(預(yù)測(cè)時(shí)間)本身也涉及風(fēng)險(xiǎn)。圖4表示車速60km/h (TD ^ 17m/s)下的駕駛員前方視野。在預(yù)測(cè)距離I3D < ITD (I秒的空走距離)的情況下(角度在-2°下方)，事故避讓困難，即使進(jìn)行照明，效果也不大明顯。與其相比為前方的預(yù)測(cè)距離ro > ITD的區(qū)域是重要的，但在相比左右10度的側(cè)面，照明價(jià)值隨著離遠(yuǎn)而降低。因此，在安全行駛上最重要的視認(rèn)范圍，在車速60km/h的情況下，是左右10度、上下2度的范圍。但是，即使在該范圍中，在距離D遠(yuǎn)于IOOm的情況下，安全行駛所涉及的風(fēng)險(xiǎn)也低，照明價(jià)值低。因此，在后述的配光控制中，也可以使必要的可見度VL根據(jù)視覺對(duì)象的位置(預(yù)測(cè)時(shí)間)而變化。例如，也可以將能夠避讓事故的界限附近(預(yù)測(cè)時(shí)間l.os)的可見度VL定義得最高，與其相比，將前方、跟前的可見度VL定義得低。下面，作為視覺對(duì)象的預(yù)測(cè)時(shí)間ro中的風(fēng)險(xiǎn)(預(yù)測(cè)時(shí)間風(fēng)險(xiǎn))PR定義的一例，在表I中表示對(duì)于視覺對(duì)象的預(yù)測(cè)時(shí)間ro所要求的可見度VL。表I
權(quán)利要求
1.圖像處理裝置，包括 圖像分割單元，將獲取的車輛前方的攝像圖像，分割為按照從車輛至前方的各個(gè)區(qū)域的距離劃分的多個(gè)塊； 明亮度估計(jì)單元，基于所述多個(gè)塊的圖像信息，對(duì)與該塊對(duì)應(yīng)的所述區(qū)域的各個(gè)區(qū)域估計(jì)氛圍的明売度；以及 明亮度預(yù)測(cè)單元，基于距車輛的距離不同的多個(gè)所述區(qū)域的估計(jì)出的氛圍的明亮度，預(yù)測(cè)通過前照燈組件的光可照射的照射區(qū)域中的氛圍的明亮度的變化。
2.如權(quán)利要求I所述的圖像處理裝置，其特征在于，還包括 控制信號(hào)計(jì)算單元，預(yù)先計(jì)算對(duì)前照燈組件的配光進(jìn)行控制的控制信號(hào)，以使所預(yù)測(cè)的所述照射區(qū)域中的氛圍的明亮度的變化緩和。
3.圖像處理裝置，包括 圖像分割單元，將獲取的車輛前方的攝像圖像，分割為根據(jù)從車輛至前方的各個(gè)區(qū)域?yàn)橹沟木嚯x劃分的多個(gè)塊； 明亮度估計(jì)單元，基于所述多個(gè)塊的圖像信息，對(duì)與該塊對(duì)應(yīng)的有關(guān)所述區(qū)域的各個(gè)區(qū)域估計(jì)氛圍的明亮度；以及 可見度預(yù)測(cè)單元，基于距車輛的距離不同的多個(gè)所述區(qū)域的估計(jì)出的氛圍的明亮度，預(yù)測(cè)通過前照燈組件可照射的照射區(qū)域中的可見度的變化。
4.如權(quán)利要求3所述的圖像處理裝置，其特征在于，還包括 控制信號(hào)計(jì)算單元，預(yù)先計(jì)算對(duì)前照燈組件的配光進(jìn)行控制的控制信號(hào)，以使所預(yù)測(cè)的所述照射區(qū)域中的可見度為規(guī)定的值以上。
5.配光控制方法，包括以下步驟 從獲取的車輛前方的攝像圖像計(jì)算消失點(diǎn)； 基于所述消失點(diǎn)，從所述攝像圖像提取按照從車輛至前方的區(qū)域的距離劃分的塊；基于所述塊的圖像信息，估計(jì)與該塊對(duì)應(yīng)的區(qū)域的氛圍的明亮度；以及按照被預(yù)測(cè)為下次包含在通過前照燈組件的光可照射的照射區(qū)域中的所述區(qū)域的、估計(jì)出的氛圍的明亮度，控制前照燈組件的配光。
全文摘要
本發(fā)明的圖像處理裝置，在明亮度變化的車輛的行駛環(huán)境中，提高駕駛員對(duì)行人等的視認(rèn)性。圖像處理ECU(32)包括將獲取的車輛前方的攝像圖像分割為按照從車輛至前方的各個(gè)區(qū)域的距離劃分的多個(gè)塊的圖像分割單元(70)；基于多個(gè)塊的圖像信息，對(duì)與該塊對(duì)應(yīng)的區(qū)域的各個(gè)區(qū)域估計(jì)氛圍的明亮度的明亮度估計(jì)單元(72)；以及基于距車輛的距離不同的多個(gè)區(qū)域的所估計(jì)的氛圍的明亮度，預(yù)測(cè)通過前照燈組件的光可照射的照射區(qū)域中的氛圍的明亮度的變化的明亮度預(yù)測(cè)單元(74)。
文檔編號(hào)B60Q1/08GK102806867SQ20121017952
公開日2012年12月5日 申請(qǐng)日期2012年6月1日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月2日
發(fā)明者小林正自 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小糸制作所