本發(fā)明涉及無人救援，特別是涉及一種救援轉運車及其使用方法。

背景技術：

1、在復雜且未知的救援環(huán)境中，諸如易燃易爆物、強輻射物和猛烈火勢等因素，使得傳統(tǒng)的搜救工作面臨巨大的挑戰(zhàn)。在這種情況下，依靠人工進行現(xiàn)場勘察和傷員搜救的效率和安全性均受到限制。因此，開發(fā)無人救援轉運車成為應對這一問題的重要解決方案。

2、現(xiàn)有的無人救援技術方案雖然層出不窮，但大多集中于軟件算法的優(yōu)化、野外救援擔架的改造或特定海濱救援場景的應用，且在實施過程中往往面臨高成本、結構復雜和技術難度大的問題。這些技術的局限性使得在復雜的災后和戰(zhàn)后環(huán)境中，快速有效地完成傷員搜尋、施救和遠程醫(yī)療支持等任務變得愈加困難。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是：設計一種搜救系統(tǒng)智能化，能夠快速鎖定傷員定位，自助精準停靠轉運車，拖拉傷員至擔架并運送到醫(yī)療地點的救援轉運車。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種救援轉運車，包括：車體、地面機器人、收放裝置、空中機器人、升降固定機構、拖拽機構及擔架移送機構；

3、所述收放裝置包括伸縮機構、承載機構及設于所述車體內的收納箱體，所述收納箱體開設有連通至所述車體外部的開口，所述承載機構與所述收納箱體通過所述伸縮機構移動連接，所述承載機構能夠通過所述開口從所述收納箱體內移動至所述車體外；所述承載機構包括支撐板、升降組件及承載架，所述支撐板與所述伸縮機構連接，所述承載架設于所述支撐板下方且通過所述升降組件與所述支撐板移動連接，所述承載架能夠相對所述支撐板上下移動，所述地面機器人停置于所述承載架上；

4、所述升降固定機構設于所述車體頂部，所述空中機器人設于所述升降固定機構上；

5、所述擔架移送機構包括擔架主體、移送軌道、移送動力組件；所述移送軌道及所述擔架主體均設于所述車體上，且所述擔架主體通過所述移送軌道與所述車體移動連接，所述移送動力組件設于所述車體上且位于所述擔架主體的底部，所述移送動力組件能使所述擔架主體從位于所述車體后部分的水平位置向后移動至其后端與地面接觸、前端與車體連接的傾斜位置；

6、所述拖拽機構包括拖拽繩、拖拽鉤、定滑輪及拖拽動力組件；所述拖拽動力組件設于所述車體上，所述定滑輪設于所述擔架主體的前端，所述拖拽繩的一端與所述拖拽動力組件連接，其另一端繞過所述定滑輪且與所述拖拽鉤連接并朝所述車體的后方延伸。

7、進一步地，所述升降固定機構包括降落底板及電磁吸附組件，所述降落底板設于所述車體頂部，所述電磁吸附組件設于所述降落底板的底部。

8、進一步地，所述伸縮機構包括內滑軌、外滑軌及伸縮動力組件，所述內滑軌設于所述支撐板的側邊，所述外滑軌設于所述收納箱體的內側壁，所述內滑軌與所述外滑軌滑動連接，所述伸縮動力組件固定于所述收納箱體內，且所述伸縮動力組件的伸縮桿與所述支撐板固定連接。

9、進一步地，還包括門板，所述門板設于所述內滑軌靠近所述開口的端部，當所述承載機構位于所述收納箱體內時，所述門板蓋設于所述開口。

10、進一步地，所述升降組件包括電動卷揚機及拉繩，所述電動卷揚機設于所述支撐板上，所述拉繩一端安裝于所述電動卷揚機上，另一端與所述承載架連接。

11、進一步地，所述車體的前端及左右兩側均設有傳感器組件，所述傳感器組件包括激光雷達和/或攝像頭。

12、進一步地，包括尾門，所述擔架主體的四周邊緣圍設有護欄，所述護欄朝向所述擔架主體后方的一側設有出入口，所述尾門設于所述出入口處，且所述尾門的下端與所述擔架的后端鉸接。

13、進一步地，所述擔架移送機構還包括滑動板及兩所述移送軌道，兩所述移送軌道分別設于所述擔架主體的左、右兩側，所述滑動板的左右兩側分別與兩所述移送軌道滑動連接，且所述滑動板的后端與所述擔架主體的前端鉸接。

14、進一步地，所述移送動力組件包括動力滾動輪，所述動力滾動輪設于所述車體的后端且位于所述擔架主體的底部，所述擔架主體的底部設有沿前后方向延伸的導軌，所述動力滾動輪與所述導軌傳動連接，所述導軌包括沿前后方向依次連接的第一子軌及第二子軌，所述第一子軌與所述擔架主體平行設置，所述第二子軌從前往后朝背離所述擔架主體的方向傾斜。

15、本發(fā)明還提供了一種救援轉運車的使用方法，用于上述的救援轉運車，包括以下步驟：

16、s1空中機器人起飛快速搜索傷員，鎖定傷員位置，上報救援轉運車；

17、s2救援轉運車接收空中機器人發(fā)出的傷員位置指令后，攜帶地面機器人，行駛至傷員位置附近并釋放地面機器人；

18、s3地面機器人近距離察看傷員傷勢及姿態(tài)進而引導救援轉運車精準?？恐羵麊T位置；

19、s4救援轉運車釋放擔架主體、利用拖拽機構將傷員拉至擔架主體上，再利用擔架移送機構將傷員移送至車體上；

20、s5救援轉運車自動收納地面機器人，降落空中機器人，然后自動行駛至醫(yī)療地點。

21、進一步地，所述s4具體包括：移送動力組件驅動擔架主體朝車體后方移動，擔架主體逐漸凸出車體的后端并沿向下傾斜的方向移動直至尾門觸地；傷員身戴背帶，將拖拽鉤掛在背帶上，啟動拖拽動力組件將傷員拖至擔架主體上；移送動力組件驅動擔架主體回收，同時關閉尾門。

22、本發(fā)明實施例一種救援轉運車及其使用方法與現(xiàn)有技術相比，其有益效果在于：

23、本發(fā)明實施例的救援轉運車，其能夠填補搜救領域無人化智能化的空白，本救援轉運車可通過空中機器人快速搜索定位傷員，救援轉運車車體攜帶地面機器人自主行駛至定位區(qū)域，釋放地面機器人落地近距離察看傷員傷勢及姿態(tài)，引導救援轉運車車體精準?？恐羵麊T附近，利用拖拽機構將傷員拖運至擔架上、利用擔架移送機構將傷員運送至車體上固定，隨后自主運送傷員到醫(yī)療地點。本救援轉運車的整體技術方案可實施性強，搜救全程自動化，搜救效率高，無需人工參與，可應對多種特殊環(huán)境工況。

技術特征：

1.一種救援轉運車，其特征在于，包括：車體、地面機器人、收放裝置、空中機器人、升降固定機構、拖拽機構及擔架移送機構；

2.如權利要求1所述的救援轉運車，其特征在于，所述升降固定機構包括降落底板及電磁吸附組件，所述降落底板設于所述車體頂部，所述電磁吸附組件設于所述降落底板的底部。

3.如權利要求1所述的救援轉運車，其特征在于，所述伸縮機構包括內滑軌、外滑軌及伸縮動力組件，所述內滑軌設于所述支撐板的側邊，所述外滑軌設于所述收納箱體的內側壁，所述內滑軌與所述外滑軌滑動連接，所述伸縮動力組件固定于所述收納箱體內，且所述伸縮動力組件的伸縮桿與所述支撐板固定連接。

4.如權利要求3所述的救援轉運車，其特征在于，還包括門板，所述門板設于所述內滑軌靠近所述開口的端部，當所述承載機構位于所述收納箱體內時，所述門板蓋設于所述開口。

5.如權利要求1所述的救援轉運車，其特征在于，所述升降組件包括電動卷揚機及拉繩，所述電動卷揚機設于所述支撐板上，所述拉繩一端安裝于所述電動卷揚機上，另一端與所述承載架連接。

6.如權利要求1所述的救援轉運車，其特征在于，所述車體的前端及左右兩側均設有傳感器組件，所述傳感器組件包括激光雷達和/或攝像頭。

7.如權利要求1所述的救援轉運車，其特征在于，包括尾門，所述擔架主體的四周邊緣圍設有護欄，所述護欄朝向所述擔架主體后方的一側設有出入口，所述尾門設于所述出入口處，且所述尾門的下端與所述擔架的后端鉸接。

8.如權利要求1所述的救援轉運車，其特征在于，所述擔架移送機構還包括滑動板及兩所述移送軌道，兩所述移送軌道分別設于所述擔架主體的左、右兩側，所述滑動板的左右兩側分別與兩所述移送軌道滑動連接，且所述滑動板的后端與所述擔架主體的前端鉸接。

9.如權利要求1所述的救援轉運車，其特征在于，所述移送動力組件包括動力滾動輪，所述動力滾動輪設于所述車體的后端且位于所述擔架主體的底部，所述擔架主體的底部設有沿前后方向延伸的導軌，所述動力滾動輪與所述導軌傳動連接，所述導軌包括沿前后方向依次連接的第一子軌及第二子軌，所述第一子軌與所述擔架主體平行設置，所述第二子軌從前往后朝背離所述擔架主體的方向傾斜。

10.一種救援轉運車的使用方法，用于如權利要求1～9中任一項所述的救援轉運車，其特征在于，包括以下步驟：

11.如權利要求10所述的救援轉運車的使用方法，其特征在于，所述s4具體包括：移送動力組件驅動擔架主體朝車體后方移動，擔架主體逐漸凸出車體的后端并沿向下傾斜的方向移動直至尾門觸地；傷員身戴背帶，將拖拽鉤掛在背帶上，啟動拖拽動力組件將傷員拖至擔架主體上；移送動力組件驅動擔架主體回收，同時關閉尾門。

技術總結
本發(fā)明涉及無人救援技術領域，公開了一種救援轉運車及其使用方法，包括：車體、地面機器人、收放裝置、空中機器人、升降固定機構、拖拽機構及擔架移送機構；收放裝置包括伸縮機構、承載機構及設于車體內的收納箱體，承載機構能夠通過開口從收納箱體內移動至車體外，承載機構的支撐板與伸縮機構連接，承載架能夠相對支撐板上下移動，地面機器人可停置于承載架上；空中機器人設于升降固定機構上；擔架移送機構的擔架主體通過移送軌道與車體移動連接，移送動力組件能使擔架主體從車體上的水平位置向后移動至與地面接觸的傾斜位置。本發(fā)明可以實現(xiàn)搜救系統(tǒng)無人化智能化，快速搜索傷員定位，轉運車自助精準?？?，拖拉傷員至擔架并運送到醫(yī)療地點。

技術研發(fā)人員：李小民,葛金鵬,張球林,陳民廣,林森
受保護的技術使用者：廣州海格天乘技術有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/11/11