碰撞避免設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開內(nèi)容涉及控制自身車輛以避免與自身車輛前方存在的對象相碰撞的碰撞避免設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有已知的是通過控制制動裝置自動地制動自身車輛以避免與位于自身車輛前方的前方對象相碰撞的車輛控制設(shè)備(例如，參見JP-2013-249002)。
[0003]為了避免自身車輛與前方對象之間的碰撞，除了通過在自身車輛與前方對象相碰撞之前進(jìn)行制動控制來使自身車輛停止之外，通過轉(zhuǎn)向控制來改變自身車輛的行駛方向也是有效的。
[0004]然而，即使由于改變自身車輛的行駛方向可以避免與前方對象相碰撞，但是自身車輛有轉(zhuǎn)入相反車道的風(fēng)險。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，期望阻止發(fā)生自身車輛為了避免碰撞而轉(zhuǎn)入相反車道的情況。
[0006]示例性實(shí)施方式提供了一種碰撞避免設(shè)備，該碰撞避免設(shè)備被安裝到自身車輛并且該碰撞避免設(shè)備控制自身車輛以避免自身車輛與前方對象之間的碰撞，前方對象是正在行駛的自身車輛的前方存在的對象。該碰撞避免設(shè)備包括檢測裝置、第一碰撞避免裝置、轉(zhuǎn)彎確定裝置以及第一禁止裝置。
[0007]檢測裝置檢測前方對象。當(dāng)檢測裝置檢測到前方對象時，如果滿足預(yù)定第一碰撞避免條件，則第一碰撞避免裝置改變自身車輛的行駛方向以避免前方對象與自身車輛之間的碰撞。第一碰撞避免條件表示自身車輛處于需要改變自身車輛的行駛方向的狀態(tài)中。
[0008]轉(zhuǎn)彎確定裝置確定自身車輛正在行駛的道路的前方是否存在轉(zhuǎn)彎。當(dāng)轉(zhuǎn)彎確定裝置確定存在轉(zhuǎn)彎時，第一禁止裝置禁止第一碰撞避免裝置改變行駛方向。
[0009]在如上所述那樣配置的本實(shí)施方式的碰撞避免設(shè)備中，當(dāng)自身車輛正在行駛的道路的前方存在轉(zhuǎn)彎時，禁止為了避免與前方對象相碰撞而改變自身車輛的行駛方向。
[0010]與當(dāng)前方不存在轉(zhuǎn)彎時相比，當(dāng)前方存在轉(zhuǎn)彎時，由于為了避免與前方對象碰撞而改變車輛的行駛方向，所以自身車輛傾向于更容易轉(zhuǎn)入相反車道。因此，在本公開內(nèi)容的碰撞避免設(shè)備中，可以防止發(fā)生由于為了避免碰撞而改變自身車輛的行駛方向而使自身車輛轉(zhuǎn)入相反車道的情況。
【附圖說明】
[0011]在附圖中:
[0012]圖1是示出了根據(jù)實(shí)施方式的碰撞避免設(shè)備的配置以及連接至碰撞避免設(shè)備的設(shè)備的框圖；
[0013]圖2是示出了碰撞避免處理的流程圖；
[0014]圖3是示出了自行車正要沖到正在行駛的自身車輛的前方的情況的圖；
[0015]圖4是示出了用于確定自身車輛碰撞可能性的方法的圖；
[0016]圖5是示出了用于計算橫向避開量的方法的圖；
[0017]圖6是示出了用于確定避免動作的方法的圖；
[0018]圖7是示出了轉(zhuǎn)彎確定表T1的結(jié)構(gòu)的圖；以及
[0019]圖8是示出了轉(zhuǎn)彎確定表T2的結(jié)構(gòu)的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]在下文中參照附圖來描述本公開內(nèi)容的實(shí)施方式。
[0021]根據(jù)本實(shí)施方式的碰撞避免設(shè)備1安裝在車輛中，并且如在圖1中所示，該碰撞避免設(shè)備1通過通信線路6連接至轉(zhuǎn)向電子控制單元2、制動電子控制單元3、雷達(dá)設(shè)備4以及導(dǎo)航設(shè)備5以使得能夠與每個部件進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。在下文中，安裝了碰撞避免設(shè)備1的車輛被稱為自身車輛。此外，轉(zhuǎn)向電子控制單元2被稱為轉(zhuǎn)向ECU 2并且制動電子控制單元3被稱為制動EOT 3。
[0022]當(dāng)改變方向盤的轉(zhuǎn)向角時，轉(zhuǎn)向ECU 2基于來自轉(zhuǎn)向角傳感器11的檢測信號來執(zhí)行生成輔助動力的動力轉(zhuǎn)向控制，轉(zhuǎn)向角傳感器11檢測在駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作期間前輪的轉(zhuǎn)向角。
[0023]此外，轉(zhuǎn)向EOT 2通過基于從碰撞避免設(shè)備1經(jīng)由通信線路6傳輸?shù)霓D(zhuǎn)向控制數(shù)據(jù)(例如轉(zhuǎn)向角的改變量)驅(qū)動轉(zhuǎn)向馬達(dá)(沒有示出)來控制轉(zhuǎn)向角，轉(zhuǎn)向馬達(dá)向轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(例如，轉(zhuǎn)向軸)提供轉(zhuǎn)向力。
[0024]制動EOT 3基于來自主缸壓力傳感器(沒有示出)以及車輛速度傳感器12的檢測信號來執(zhí)行防鎖死制動系統(tǒng)(ABS)控制、牽引控制等，主缸壓力傳感器基于在栗送制動油的主缸中的液壓來對制動操作量進(jìn)行檢測，車輛速度傳感器12對自身車輛的行駛速度進(jìn)行檢測。
[0025]此外，制動EOT 3通過基于從碰撞避免設(shè)備1經(jīng)由通信線路6傳輸?shù)闹苿涌刂茢?shù)據(jù)(例如減速率(decelerat1n rate))驅(qū)動制動啟動器(沒有示出)來控制制動力。
[0026]雷達(dá)設(shè)備4向自身車輛前方發(fā)射雷達(dá)波并且接收經(jīng)反射的雷達(dá)波，從而對自身車輛前方存在的對象的位置進(jìn)行檢測。
[0027]導(dǎo)航設(shè)備5從記錄道路地圖數(shù)據(jù)以及各種類型的信息的地圖存儲介質(zhì)獲取地圖數(shù)據(jù)，并且導(dǎo)航設(shè)備5基于經(jīng)由全球定位系統(tǒng)(GPS)天線(沒有示出)等接收的GPS信號對自身車輛的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測。
[0028]此外，導(dǎo)航設(shè)備5:執(zhí)行控制以在顯示屏上顯示自身車輛的當(dāng)前位置，執(zhí)行控制以對從當(dāng)前位置到目的地的路線提供指導(dǎo)等。
[0029]碰撞避免設(shè)備1包括通信單元21和控制單元22。
[0030]通信單元21基于預(yù)先設(shè)定的通信協(xié)議(例如控制器局域網(wǎng)(CAN)通信協(xié)議)來向連接至通信線路6的設(shè)備傳輸數(shù)據(jù)并且從連接至通信線路6的設(shè)備接收數(shù)據(jù)。
[0031]控制單元22主要通過已知的微處理器配置，已知的微處理器包括中央處理單元(CPU)、只讀存儲器(R0M)、隨機(jī)存取存儲器(RAM)、輸入/輸出(I/O)、連接這些部件的總線等?？刂茊卧?2基于在ROM中存儲的程序來執(zhí)行各種處理。
[0032]在如上所述那樣配置的碰撞避免設(shè)備1中，控制單元22執(zhí)行碰撞避免處理。當(dāng)控制單元22正在工作時，以預(yù)先設(shè)定的執(zhí)行周期(根據(jù)本實(shí)施方式，例如每50ms)重復(fù)地執(zhí)行碰撞避免處理。
[0033]如在圖2中所示，當(dāng)執(zhí)行碰撞避免處理時，首先，在步驟S10處，控制單元22基于來自雷達(dá)設(shè)備4的檢測結(jié)果來確定自身車輛前方是否存在對象(在下文中稱為前方對象)。
[0034]在這里，當(dāng)確定不存在前方對象時(在步驟S10處為否)，控制單元22暫時地終止碰撞避免處理。同時，當(dāng)確定存在前方對象時(在步驟S10處為是)，在步驟S20處，控制單元22確定前方對象與自身車輛之間是否存在碰撞的可能性(在下文中稱為自身車輛碰撞可能性)。
[0035]在這里，如在圖3中所示，使用例如下述情況來描述控制單元22確定是否存在自身車輛碰撞可能性的方法:在該情況中，自行車BC正要從正在行駛的自身車輛MC的左側(cè)沖到自身車輛MC的前方。
[0036]首先，如在圖4中所示，控制單元22設(shè)置了二維正交坐標(biāo)系，其中，自身車輛的前/后方的是Y軸，與自身車輛的前/后方垂直的方向是X軸，以及自身車輛的前端中心部是原點(diǎn)0(坐標(biāo)為(0，0))。
[0037]在這里，當(dāng)自身車輛的總寬度是W并且自身車輛的總長度是L時，自身車輛所在的區(qū)域是下述矩形RS:該矩形RS的頂點(diǎn)是坐標(biāo)為(W/2，0)的點(diǎn)P1、坐標(biāo)為(W/2，-L)的點(diǎn)P2、坐標(biāo)為(_W/2，0)的點(diǎn)P3以及坐標(biāo)為(_W/2，-L)的點(diǎn)P4。
[0038]控制單元22然后基于在之前的碰撞避免