控制系統(tǒng)和半導體器件的制作方法
【專利說明】控制系統(tǒng)和半導體器件
[0001]相關申請的交叉引用
[0002]本申請是基于并且要求2014年7月28日提交的日本專利申請N0.2014-152815的優(yōu)先權的權益，本申請的公開的全部內(nèi)容以引用方式并入本文中。
技術領域
[0003]本發(fā)明涉及控制系統(tǒng)和半導體器件并且涉及例如用于控制車輛的技術。
【背景技術】
[0004]日本未審專利申請公開N0.2009-217692公開了一種駕駛輔助設備，該駕駛輔助設備意圖執(zhí)行準確風險確定并且輸出警告信息。駕駛輔助設備基于各種傳感器的輸出，識別諸如外圍物體的位置和移動狀態(tài)的各種狀態(tài)。另外，駕駛輔助設備基于針對各物體類型設計的運動方程，估計主車輛和外圍物體之間的碰撞風險。然后，基于各種識別的狀態(tài)和估計的碰撞風險，駕駛輔助設備使用風險因素估計表估計當前情形下可能出現(xiàn)的風險因素。接著，駕駛輔助設備顯示包括最終估計的風險因素和碰撞風險的警告信息。因此，通過將風險因素等通知給駕駛員，駕駛輔助設備可致使駕駛員以適宜方式避免與外圍物體碰撞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]當相對于車輛出現(xiàn)某個因素時，日本未審的專利申請公開N0.2009-217692中公開的駕駛輔助設備能夠根據(jù)該因素控制車輛。然而，如果駕駛輔助設備能夠根據(jù)相對于車輛出現(xiàn)的因素沒有延遲地控制車輛，則可提高駕駛輔助設備的有效性。
[0006]參照下面的描述和附圖，其它目的和新穎特征將變得清楚。
[0007]根據(jù)實施例，一種控制系統(tǒng)在遇到因素之前的所需時間比閾值長時基于第一存儲單元中存儲的數(shù)據(jù)，決定車輛的控制內(nèi)容，并且在所需時間等于閾值或比閾值短時，基于能夠以比第一存儲單元高的速度訪問的第二存儲單元中存儲的數(shù)據(jù)，決定車輛的控制內(nèi)容。
[0008]根據(jù)上述實施例，可以以較少延遲控制車輛。
【附圖說明】
[0009]根據(jù)下面結(jié)合附圖對某些實施例的描述，以上和其它方面、優(yōu)點和特征將更清楚，其中:
[0010]圖1是根據(jù)第一實施例的車載控制系統(tǒng)的構(gòu)造圖；
[0011]圖2是根據(jù)第一實施例的車輛控制系統(tǒng)的構(gòu)造圖；
[0012]圖3是示出根據(jù)第一實施例的數(shù)據(jù)的示例的圖示；
[0013]圖4是根據(jù)第一實施例的車輛控制系統(tǒng)的功能框圖；
[0014]圖5是示出根據(jù)第一實施例的車輛控制系統(tǒng)的操作的流程圖；
[0015]圖6是示出根據(jù)第二實施例的車輛控制系統(tǒng)的操作的流程圖；
[0016]圖7是示出根據(jù)第三實施例的數(shù)據(jù)的示例的圖示；
[0017]圖8是根據(jù)第三實施例的車輛控制系統(tǒng)的功能框圖；
[0018]圖9是用于說明根據(jù)第二實施例的學習方法的圖不；
[0019]圖10A是示出根據(jù)第三實施例的車輛控制系統(tǒng)的操作的流程圖；
[0020]圖10B是示出根據(jù)第三實施例的車輛控制系統(tǒng)的操作的流程圖；
[0021]圖11是根據(jù)第四實施例的車輛控制系統(tǒng)的功能框圖；
[0022]圖12是示出根據(jù)第四實施例的車輛控制系統(tǒng)的操作的流程圖；
[0023]圖13是示出根據(jù)第四實施例的車輛控制系統(tǒng)的操作的流程圖；
[0024]圖14是根據(jù)第五實施例的車輛控制系統(tǒng)的構(gòu)造圖；
[0025]圖15是示出根據(jù)第五實施例的動作特征信息管理的構(gòu)思的圖示；
[0026]圖16是根據(jù)第五實施例的車輛控制系統(tǒng)的功能框圖；
[0027]圖17A是示出根據(jù)第五實施例的車輛控制系統(tǒng)的操作的流程圖；
[0028]圖17B是示出根據(jù)第五實施例的車輛控制系統(tǒng)的操作的流程圖；
[0029]圖18是示出根據(jù)第五實施例的車輛控制系統(tǒng)的操作的流程圖；
[0030]圖19是根據(jù)第六實施例的控制系統(tǒng)的構(gòu)造圖；以及
[0031]圖20是根據(jù)另一個實施例的車載控制系統(tǒng)的構(gòu)造圖。
【具體實施方式】
[0032]下文中，將參照附圖描述本發(fā)明的優(yōu)選實施例。應該注意，在下面實施例中提出的具體數(shù)值等只是旨在有助于理解本發(fā)明的示例并且本發(fā)明不限于此，除非另外闡述。還應該注意，在下面的描述中和在附圖中，為了描述的清晰起見，酌情省略或簡化本領域的技術人員顯而易見的內(nèi)容。
[0033]<第一實施例>
[0034]首先，將描述第一實施例?，F(xiàn)在，將參照圖1描述根據(jù)當前第一實施例的車載控制系統(tǒng)1的構(gòu)造。如圖1中所示，車載控制系統(tǒng)1包括電子控制單元伍⑶)10、相機11、傳感器12、易失性存儲裝置13、通信模塊14、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)15和制動器16。車載控制系統(tǒng)1是安裝在汽車上的系統(tǒng)。下文中，上面安裝有車載控制系統(tǒng)1的汽車(車輛)也將被稱為“主車輛”。
[0035]EOT 10控制主車輛的各種單元(轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動器等)。在這種情況下，EOT 10具有手動控制模式和自動控制模式，在手動控制模式下，基于駕駛員執(zhí)行的操作控制主車輛，在自動控制模式下，獨立于駕駛員執(zhí)行的操作自動地控制主車輛。在自動控制模式下，基于從相機11和傳感器12得到的信息，ECU 10執(zhí)行識別主車輛處于哪種狀態(tài)，按照該狀態(tài)確定主車輛的控制內(nèi)容，并且控制主車輛。
[0036]相機11是用于拍攝主車輛的外圍圖像的裝置。通過拍攝主車輛的外圍圖像，相機11產(chǎn)生指示主車輛的外圍圖像的圖像信息并且將該圖像信息發(fā)送到ECU 10。在當前第一實施例中，將描述相機11在朝向主車輛前方的預定角度范圍內(nèi)拍攝圖像的示例。換句話講，如圖1中所示，相機11被安裝在主車輛中，以面對主車輛的前方。
[0037]傳感器12是用于測量從主車輛到外圍物體的距離的設備。例如，傳感器12使用諸如光波(例如，包括紅外光)和無線電波(例如，包括毫米波)的電磁波，測量從主車輛到外圍物體的距離。傳感器12產(chǎn)生指示測得的與外圍物體的距離的距離信息并且將該距離信息發(fā)送到ECU 10。在當前第一實施例中，將描述傳感器12測量與出現(xiàn)在主車輛前方的物體的距離的示例。換句話講，如圖1中所示，傳感器12被安裝在主車輛中，以面對主車輛的前方。
[0038]EOT 10用于執(zhí)行過程的信息和包括致使EOT 10執(zhí)行過程的指令的程序被存儲在易失性存儲裝置13中。通過執(zhí)行易失性存儲裝置13中存儲的程序，ECU 10根據(jù)當前第一實施例實現(xiàn)過程。易失性存儲裝置13是用于在主車輛的點火電源打開并且正在供電時保持信息并且在主車輛的點火電源關閉并且不再供電時丟失所保持信息的易失性存儲裝置。易失性存儲裝置13被構(gòu)造成包括例如至少一個易失性存儲器。此外，隨后，將描述用于控制主車輛并且作為易失性存儲裝置13中存儲的信息的類型之一的動作特征信息。
[0039]通信模塊14使用無線電信號將從ECU 10發(fā)送的信息發(fā)送到車載控制系統(tǒng)1外部。另外，通信模塊14從車載控制系統(tǒng)1外部接收無線電信號并且將無線電信號所指示的信息發(fā)送到ECU 10?；谌我鉄o線電通信標準的信號可被用作無線電信號。例如，基于移動通信的信號可被用作無線電信號。
[0040]轉(zhuǎn)向系統(tǒng)15按照來自ECU 10的指令，改變主車輛的輪胎的轉(zhuǎn)向角度。按照來自ECU 10的指令，調(diào)節(jié)制動器16的有效性。
[0041]接下來，將參照圖2描述根據(jù)第一實施例的車輛控制系統(tǒng)2的構(gòu)造。如圖2中所示，車輛控制系統(tǒng)2包括車載控制系統(tǒng)1和數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)3。雖然車載控制系統(tǒng)1包括上述的各個設備10至16，但圖2還更詳細地示出EOT 10的構(gòu)造。
[0042]ECU 10包括識別微控制單元(MCU) 20、確定MCU 21、控制MCU 22和23、通信MCU24。各個MCU 20至24經(jīng)由總線相互連接，以能夠相互進行發(fā)送和接收信息。另外，各個MCU 20至24經(jīng)由專用總線連接到各個設備10至16。
[0043]識別MCU 20基于從相機11接收的圖像信息和從傳感器12接收的距離信息，識別主車輛的狀態(tài)。更具體地，例如，識別MCU 20識別主車輛外圍中存在的物體作為主車輛的狀態(tài)。例如，相對于主車輛外圍中存在的物體，識別MCU 20識別其位置、物體是否正在行進、其行進方向和行進速度等。另外，識別MCU 20將指示識別到的狀態(tài)的識別結(jié)果信息發(fā)送到確定MCU 21。
[0044]確定MCU 21基于從識別MCU 20接收的識別結(jié)果信息，估計相對于主車輛出現(xiàn)的因素。相對于主車輛出現(xiàn)的因素代表物體(行人、障礙物等)的存在，可能因這些物體，主車輛有必要回避。下文中，確定MCU 21估計的因素也將被稱為“估計因素”。另外，由確定MCU21計算主車輛在決定繼續(xù)行駛時面臨到達該因素的起因(物體)的情形之前的時間。下文中，由確定MCU 21計算的時間也將被稱為“估計時間”。確定MCU 21執(zhí)行控制，以從易失性存儲裝置13檢索動作特征信息，動作特征信息指示在考慮到估計時間的情況下主車輛相對于估計因素采取的動作。然而多個動作特征信息以這種方式被存儲在易失性存儲裝置13，隨后將描述動作特征信息。通常，確定MCU 21包括易失性存儲裝置13。
[0045]控制MCU 22和23從通過確定MCU 21執(zhí)行的控制而得到的動作特征信息，根據(jù)預定標準，選擇指示主車輛相對于估計因素有利地采取的動作的動作特征信息。控制MCU 22和23基于所選擇的動作特征信息，控制主車輛。因此，對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)15和制動器16中的至少一個，執(zhí)行基于動作特征信息的控制。
[0046]通信MCU 24經(jīng)由通信模塊14將信息發(fā)送到數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)3并且從數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)3接收信息。通常，通信MCU 24包括通信模塊14。通信MCU 24經(jīng)由通信模塊將從其它MCU20至23接收的信息發(fā)送到數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)3。通信MCU 24將經(jīng)由通信模塊14從數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)3接收的信息發(fā)送到其它MCU 20至23。
[0047]數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)3包括非易失性存儲裝置30、通信模塊31、動作信息管理服務器40、數(shù)據(jù)服務器41和通信MCU 42。
[0048]非易失性存儲裝置30存儲多條動作特征信息。非易失性存儲裝置30是能夠在無論是否供電的情況下保持信息的非易失性存儲裝置。例如，非易失性存儲裝置30被構(gòu)造成包括至少一個非易失性存儲器或至少一個硬盤、或其組合。
[0049]通信模塊31使用無線電信號將信息從通信MCU 42發(fā)送到數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)3外部。另外，通信模塊31從數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)3外部接收無線電信號并且將無線電信號所指示的信息發(fā)送到通信MCU 42?？砂磁c之前描述的無線電信號類似的方式，使用基于任意無線電通信標準的信號作為無線電信號。
[0050]動作信息管理服務器40是管理動作特征信息的信息處理設備。在這種情況下，當從非易失性存儲裝置30檢索動作特征信息時，確定MCU 21經(jīng)由通信模塊14將用于請求檢索動作特征信息的請求信息發(fā)送到數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)3。動作信息管理服務器40經(jīng)由通信模塊31接收從確定MCU 21發(fā)送的請求信息。動作信息管理服務器40按照請求信息，將用于指令檢索動作特征信息的指令信息發(fā)送到數(shù)據(jù)服務器41。動作信息管理服務器40經(jīng)由通信模塊31將通過數(shù)據(jù)服務器41執(zhí)行檢索而得到的動作特征信息發(fā)送到車載控制系統(tǒng)1。
[0051]數(shù)據(jù)服務器41是保持車載控制系統(tǒng)1使用的信息的信息處理設備。換句話講，數(shù)據(jù)服務器41包括非易失性存儲裝置30。數(shù)據(jù)服務器41檢索所需的動作特征信息并且按照動作信息管理服務器40的指令信息給動作信息管理服務器40提供動作特征信息。
[0052]通信MCU 42經(jīng)由通信模塊31將信息發(fā)送到車載控制系統(tǒng)1并且從車載控制系統(tǒng)1接收信息。通常，通信MCU 42包括通信模塊31。通信MCU 42經(jīng)由通信模塊31將從動作信息管理服務器40和數(shù)據(jù)服務器41接收的信息發(fā)送到車載控制系統(tǒng)1。通信MCU 42經(jīng)由通信模塊31將從車載控制系統(tǒng)1接收的信息發(fā)送到動作信息管理服務器40和數(shù)據(jù)服務器41ο
[0053]例如，當在通信模塊14和通信模塊31之間發(fā)送和接收的無線電信號是基于移動通信時，通常，基站包括通信MCU 42和通信模塊31。在這種情況下，基站、動作信息管理服務器40和數(shù)據(jù)服務器41經(jīng)由網(wǎng)絡(例如，移動通信網(wǎng)絡或互聯(lián)網(wǎng))相互連接，以能夠相互發(fā)送和接收信息。
[0054]如上所述，當在車載控制系統(tǒng)1中的各個MCU 20至23和數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)3中的各個服務器40和41之間發(fā)送和接收信息時，經(jīng)由通信MCU 24、通信模塊14、通信模塊31和通信MCU 42發(fā)送和接收信息。
[0055]接下來，將參照圖3描述易失性存儲裝置13和非易失性存儲裝置30中存儲的數(shù)據(jù)的示例。如圖3中所示，除了與之前描述的動作特征信息對應的“動作”之外，易失性存儲裝置13和非易失性存儲裝置30中存儲的數(shù)據(jù)包括指示“ID”、“面臨情形之前的時間”、“因素”和“優(yōu)先級”的信息作為關聯(lián)信息。
[0056]“ID”是唯一地識別數(shù)據(jù)的信息。雖然在當前第一實施例中將描述用整數(shù)表達“ID”的示例，但“ID”不限于整數(shù)。例如，可用除了整數(shù)外的數(shù)值表達“ID”。
[0057]“面臨情形之前的時間”是當主車輛繼續(xù)行駛時主車輛到達“因素”的起因之前的時間。
[0058]“因素”代表相對于主車輛出現(xiàn)的因素(為此可能造成主車輛有必要回避的物體的存在)?！耙蛩亍钡钠鹨?物體)的示例包括行人和除了行人外的障礙物(諸如，電線桿、桿、樹、柵欄、級差、汽車)。
[0059]“優(yōu)先級”代表將相對于“因素”優(yōu)先選擇“動作”的程度。通過選擇相對于同一“因素”具有更高的“優(yōu)先級”的“動作”，即使在通過具有更低的“優(yōu)先級”的“動作”呈現(xiàn)的狀態(tài)下，可回避“因素”的起因。換句話講，“優(yōu)先級”對應于回避“因素”的起因的程度。因此，優(yōu)選選擇具有更高的“優(yōu)先級”的“動作”作為將相對于估計因素采取的動作。例如，代表涉及在到達“因素”的起因之前停止的控制內(nèi)容的“動作”(隨后將描述的“停止”)的“優(yōu)先級”被設置得高于代表涉及通過在到達“因素”的起因之前改變主車輛的行駛路線來繞過“因素”的起因并且繼續(xù)行駛的控制內(nèi)容的“動作”(隨后將描述的“繞過”)的“優(yōu)先級”。
[0060]此外，雖然在當前第一實施例中將描述用整數(shù)表達“優(yōu)先級”的示例，但“優(yōu)先級”不限于整數(shù)。例如，可用除了整數(shù)外的數(shù)值表達“優(yōu)先級”。另外，雖然將描述用較大數(shù)值表達更高的“優(yōu)先級”的示例，但“優(yōu)先級”不限于這個示例。例如，可用較小數(shù)值表達更高的“優(yōu)先級”。例如，使用下述標準中的至少一個設置“優(yōu)先級”。
[0061](1)當“因素”的起因是能夠行進的物體(例如，行人和汽車)時，假定行進物體的“動作”的“優(yōu)先級”被設置得高于假定沒有在行進的物體的“動作”的“優(yōu)先級”。
[0062](2)當“因素”的起因是能夠行進的物體時，假定向著主車輛行進的物體的“動作”的“優(yōu)先級”被設置得高于假定背離主車輛行進的物體的“動作”的“優(yōu)先級”。
[0063](3)當“因素”的起因有級差時，主車輛不可越過的級差的“優(yōu)先級”被設置得高于主車輛可越過的級差的“優(yōu)先級”。
[0064](4)當“因素”的起因是行人時，假定行人是兒童的“動作”的“優(yōu)先級”被設置得高于假定行人是成人的“動作”的“優(yōu)先級”。
[0065]“動作”代表主車輛相對于“因素”采取的控制內(nèi)容。通過根據(jù)用“動作”代表的控制內(nèi)容控制主車輛，可控制主車輛，使得主車輛在“面臨情形之前的時間”之前回避“因素”的起因。換句話講，“動作”代表能夠被執(zhí)行的并且在“面臨情形之前的時間”過去之前完成的控制內(nèi)容。
[0066]接下來，將描述圖3中示出的各條數(shù)據(jù)?！癐D”是“1”的數(shù)據(jù)假定以下情況:在主車輛到達能夠在“3秒”內(nèi)到達的位置的時間點，存在作為“因素”的起因的“行人”，“3秒”是“面臨情形之前的時間”。另外，數(shù)據(jù)假定作為“因素”的起因的“行人”正在接近主車輛的方向上行進的情況。因此，作為“動作”，數(shù)據(jù)指示“停止(突然)”，其控制內(nèi)容涉及通過在“3秒”過去之前停止主車輛而在到達“行人”之前停止主車輛?！皟?yōu)先級”被設置成10。
[0067]“ID”是“2”的數(shù)據(jù)假定以下情況:在主車輛到達能夠在“5秒”內(nèi)到達的位置的時間點，存在作為“因素”的起因的“行人”，“5秒”是“面臨情形之前的時間”。另外，數(shù)據(jù)假定作為“因素”的起因的“行人”正在接近主車輛的方向上行進的情況。因此，作為“動作”，數(shù)據(jù)指示“停止(正常)”，其控制內(nèi)容涉及在“5秒”過去之前停止主車輛。換句話講，“停止(正常)”代表涉及通過比上述“停止(突然)”更慢地停止主車輛而在到達“行人”之前停止主車輛的控制內(nèi)容。由于以與“ ID”是“ 1”的數(shù)據(jù)類似的方式，數(shù)據(jù)假定“行人”正在接近主車輛的方向上行進的情況，因此類似地“優(yōu)先級”被設置為“ 10”。
[0068]“ID”是“3”的數(shù)據(jù)假定以下情況:在主車輛到達能夠在“7秒”內(nèi)到達的位置的時間點，存在作為“因素”的起因的“行人”，“7秒”是“面臨情形之前的時間”。另外，數(shù)據(jù)假定作為“因素”的起因的“行人”正在接近主車輛的方向上行進的情況。因此，作為“動作”，數(shù)據(jù)指示“停止(緩慢)”，其控制內(nèi)容涉及通過在“7秒”過去之前停止主車輛而在到達“行人”之前停止主車輛。換句話講，“停止(緩慢)”代表涉及比上述“停止(正常)”更慢地停止主車輛的控制內(nèi)容。由于以與“ ID”是“ 1”的數(shù)據(jù)類似的方式，數(shù)據(jù)假定“行人”正在接近主車輛的方向上行進的情況，因此類似地“優(yōu)先級”被設置為“ 10”。
[0069]“ID”是“4”的數(shù)據(jù)假定以下情況:在主車輛到達能夠在“3秒”內(nèi)到達的位置的時間點，存在作為“因素”的起因的“行人”，“3秒”是“面臨情形之前的時間”。另外，數(shù)據(jù)假定作