專利名稱：在停車空間停車時輔助車輛司機的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種如權(quán)利要求1前序部分所述的在停車空間停車時輔助車輛司機 的方法、如權(quán)利要求19前序部分所述的司機輔助裝置、和如權(quán)利要求21前序部分所述的計
算機程序產(chǎn)品。
背景技術(shù)：
用于在停車空間停車時輔助車輛司機的已知司機輔助裝置(在后文中為了簡便 稱為停車系統(tǒng))在停車過程開始時或在開始之前計算用于車輛停車的路徑(稱為停車軌 跡)。該路徑基于停車空間的幾何條件和相對于該停車空間的車輛位置來進行計算。在該 情況下，停車系統(tǒng)通過包括合適傳感器的測量裝置來測量可能的停車空間，這些傳感器是 超聲傳感器(超聲停車輔助傳感器(ultrasonic park assist sensors) ；UPA傳感器)，它 們例如安裝在車輛的前部和/或后部和/或安裝到車輛的側(cè)部，該系統(tǒng)通過停車空間數(shù)據(jù) 和從中獲得的停車空間幾何條件來計算停車軌跡，并隨后例如通過主動轉(zhuǎn)向干預(active steering intervention)或通過給司機發(fā)出的駕駛指令并通過讓車輛沿該停車軌跡轉(zhuǎn)向 到停車空間來執(zhí)行停車過程。在停車過程期間，與界定出停車空間的物體的距離通過傳感 器來監(jiān)測。目前的停車系統(tǒng)在停車過程開始之前和開始時將計算的路徑固定。進而，目前所 用的用于感知停車空間幾何條件的測量裝置具有一種變化因素(variation)，其對會不利 地影響停車結(jié)果，即影響停車過程結(jié)束時獲得的在停車空間中的目標位置或目標方位的車 輛放置。因此本發(fā)明的目的是開發(fā)一種用于在停車空間停車時輔助車輛司機的方法，該方 法允許獨立于所用的測量裝置的變化因素并獨立于可能以不充分的方式感知的停車空間 幾何條件來獲得滿意的停車結(jié)果。

發(fā)明內(nèi)容
所述目的通過用于在停車空間中停車時輔助車輛司機的方法來實現(xiàn)，在該方法 中，-測量可能的停車空間，且同時優(yōu)選地確定相對于停車空間的車輛位置，-基于從停車空間測量結(jié)果確定的停車空間幾何條件以及基于相對于停車空間的 車輛位置來計算停車軌跡，和-隨后執(zhí)行停車過程，在該過程中車輛沿停車軌跡轉(zhuǎn)向進入停車空間。根據(jù)本發(fā)明，在停車過程中基于當前的傳感器數(shù)據(jù)繼續(xù)確定該停車空間幾何條 件，該傳感器數(shù)據(jù)通過用于測量停車空間的適當傳感器系統(tǒng)來獲得，且所述停車空間幾何 條件與停車過程開始之前確定的停車空間幾何條件比較，其中，如果兩個停車空間幾何條 件彼此不同，則評估所存在的差異并且如果合適的話修正和/或重新計算停車軌跡。通過本發(fā)明，在停車過程中且在該情況下以改善的準確性首先確定的信息可轉(zhuǎn)換為可用形式，且由此有助于改善停車結(jié)果，特別是在困難情況下，且由此極大地改善停車系 統(tǒng)的可用性以及顧客滿意度。與現(xiàn)有技術(shù)相比，根據(jù)本發(fā)明的方法具有的優(yōu)點是，如果在停車過程中存在傳感 器數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)允許在停車空間中更好地設(shè)定車輛的目標位置/目標方位，則所述方法允 許相應地修正停車軌跡。根據(jù)本發(fā)明的方法由此提供了一種可能性，即基于當前的且由此 更準確的傳感器數(shù)據(jù)而在停車階段進行停車軌跡修正以及在停車階段過程中進行路徑修 正。沿停車軌跡使車輛轉(zhuǎn)向可實施作為被引導的停車或半自動停車或全自動停車。本發(fā)明的一種有利改進是，如果在停車過程之前確定的停車空間幾何條件與停車 過程中確定的停車空間幾何條件之間的差異很小，且例如在相應系統(tǒng)條件變化范圍內(nèi)，原 始停車空間幾何條件以及由此在停車過程開始之前計算的停車軌跡被保留，且如果在停車 過程中確定的停車空間幾何條件顯著不同于原始確定的停車空間幾何條件且該差異與停 車結(jié)果有關(guān)，則基于在停車過程中當前確定的停車空間幾何條件重新限定或修正停車軌 跡。本發(fā)明的另一有利改進是，在停車過程中監(jiān)測與界定停車空間的物體的距離，例 如是通過合適的傳感器系統(tǒng)或通過合適的傳感器進行。本發(fā)明的一個特別有利的改進是，通過在進入停車空間的過程中感知從界定停車 空間的物體到車輛左右的側(cè)向距離、以及通過將所述側(cè)向距離與基于原始感知的停車空間 幾何條件和當前車輛位置預期的距離進行比較，執(zhí)行停車過程之前確定的停車空間幾何條 件與停車過程中確定的停車空間幾何條件之間的比較。還應理解，通過在進入停車空間中的過程中感知在車輛左右界定停車空間的物體 的輪廓，執(zhí)行在停車過程之前確定的停車空間幾何條件與停車過程中確定的停車空間幾何 條件之間的比較，其中，如果可以基于該輪廓檢測到停車空間具有一方位，該方位不同于停 車過程之前確定的停車空間幾何條件或初始限定，則停車軌跡被相應地修正。為了確定停車空間的方位，兩個側(cè)向物體的輪廓在每種情況下優(yōu)選地以直線代 表。如果兩條直線大致平行地延伸，則兩條直線的平均值優(yōu)選地被采用作為停車空間的方 位。被測量直線的輪廓與實際直線有偏差的情況下，側(cè)向距離數(shù)據(jù)可用于在停車過程 中修正停車軌跡，例如通過側(cè)向地安裝在后保險杠上的超聲傳感器執(zhí)行。在直線有平行移 位的情況下，停車軌跡主要利用相應的平行移位通過這些超聲傳感器的評估來修正。相反， 在直線有方向性偏移的情況下，停車軌跡的目標角度可通過側(cè)向地安裝在后保險杠上的超 聲傳感器來修正。如果兩條直線沒有充分平行地延伸而是相對于原始目標方位具有相同的方位，則 至少與原始目標方位不同的直線優(yōu)選地被采用作為停車空間的方位。如果兩條直線沒有充 分平行地延伸且相對于原始目標方位處于不同方位，則兩條直線的平均值優(yōu)選地被采用作 為停車空間的方位。如果兩條直線沒有充分平行地延伸并相對于原始目標方位處于不同方 位，原始目標方位優(yōu)選地被保持。根據(jù)本發(fā)明方法的這些該改進的優(yōu)點是，作為結(jié)果，不僅 可以在相對于車道基本成直角方位的停車空間進行停車而且可在所謂傾斜的停車空間中 停車。
本發(fā)明的一種有利改進是，為了在停車過程中確定停車空間幾何條件，設(shè)置測量 裝置，該測量裝置主要被設(shè)置為用于在并非停車過程的情況下輔助車輛的司機。替換地，為了在停車過程中確定停車空間幾何條件，設(shè)置測量裝置，該測量裝置被 設(shè)置特別用于在停車過程中輔助車輛的司機。測量裝置可包括安裝在車輛中的超聲傳感器，例如在車輛的后部中的額外側(cè)向超 聲傳感器和/或存在于車輛中的攝像機，例如倒車攝像機和/或雷達傳感器，例如用于監(jiān)視 盲點的傳感器系統(tǒng)。本發(fā)明的一種特別有利的改進是，為了在停車過程之前和/或停車過程中確定停 車空間幾何條件，停車空間標記例如通過倒車攝像機被捕獲和例如通過合適的圖像處理被 檢測，其中，確定停車空間標記的位置和方位。因為這些停車空間標記在停車過程開始之前 基本位于攝像機邊緣區(qū)域中，該確定僅在停車過程中適用，但是如果停車空間標記在停車 過程中沿圖像中心的方向移動則能至少改善該確定的準確性。這可特別應用于逆光條件 (adverse lightcondition)禾口 / 或反差條件(contrast condition)下。本發(fā)明的另一特別有利的實施例是，為了在停車過程之前和/或停車過程中確定 停車空間幾何條件，例如基于距離數(shù)據(jù)和/或例如通過攝像機的視覺觀察感知和/或確定 路緣的輪廓。本發(fā)明的進一步特別有利的改進是，額外地讓停車空間中的目標停車位置和/或 方位被司機驗證和確認或修正，例如通過在顯示器上顯示停車情況。例如這是通過例如將 倒車攝像機的圖像上疊加通過系統(tǒng)確定的目標停車位置來實現(xiàn)的。本發(fā)明可有利地與一種司機輔助裝置結(jié)合使用，用于在停車空間停車時輔助車輛 的司機。這種司機輔助裝置優(yōu)選地包括-用于在停車過程之前和停車過程中測量停車空間的器件，-微處理器，其連接到所述器件并具有相關(guān)的存儲器件，用于基于在停車過程之前 和停車過程中從停車空間的測量結(jié)果確定的停車空間幾何條件、以及基于相對于停車空間 的車輛位置來計算和/或修正停車軌跡，其中，具有相關(guān)存儲器件的微處理器將在停車過 程中確定的停車空間幾何條件與在停車過程開始之前確定的停車空間幾何條件進行比較， 且如果兩個停車空間幾何條件彼此不同，則評估所存在的差異，且如果適當?shù)脑?，修正? 或重新計算停車軌跡，和-用于執(zhí)行停車過程的器件，在該過程中車輛沿停車軌跡轉(zhuǎn)向進入停車空間。根據(jù)本發(fā)明方法的一種有利應用是與司機輔助裝置相結(jié)合，該裝置允許車輛沿停 車軌跡進行被引導停車或半自動停車或全自動停車進入停車空間。本發(fā)明的一個特別有利的改進是一種存儲在計算機兼容介質(zhì)上的計算機程序產(chǎn) 品，包括計算機可讀的程序部分，在該計算機產(chǎn)品在具有關(guān)聯(lián)存儲器件的微處理器上或在 計算機上執(zhí)行時，該程序部分使得微處理器或計算機執(zhí)行如前所述的方法。


本發(fā)明的示例性實施例顯示于附圖中，且將在后文詳細描述。在所述附圖中圖1顯示了第一停車過程的示意圖，圖2顯示了第二停車過程的示意圖，
圖3顯示了第三停車過程的示意圖，其中實際側(cè)向物體與被測量物體具有平行偏 差，和圖4顯示了第四停車過程的示意圖，具有一個或兩個實際側(cè)向物體的方向性偏 移。
具體實施例方式參見附圖1在后文描述根據(jù)本發(fā)明方法的第一示例性實施例。圖1顯示了在直角 停車情況下的、基于在車輛02的后保險杠中的額外側(cè)向超聲傳感器而對停車軌跡01所作 的根據(jù)本發(fā)明的修正，以及由此對停車空間03中車輛02側(cè)向定位作出的修正。由于在停車過程開始之前在原始停車空間測量期間存在測量誤差，獲得了這樣的 系統(tǒng)視野(system view)在右方界定出停車空間03的物體07 (這里是另一輛?？康能囕v 07)沒有位于其實際位置，而是在有錯誤的位置08?；谠谕＼囘^程開始之前通過停車空 間03的測量結(jié)果確定的并對應于系統(tǒng)視野的該有誤差停車空間幾何條件，以及基于相對 于停車空間03的車輛位置，最初計算出停車軌跡04，其中車輛02在沿停車軌跡04轉(zhuǎn)向進 入停車空間03時不會如所需地那樣中心定位，而是由于測量誤差而在停車空間03中偏離 中心。為了修正這一點，物體09、07距車輛02左右的側(cè)向距離06在進入停車空間03的 過程中被感知，如圖1所示，且將所述側(cè)向距離06與基于原始感知的幾何條件和當前的車 輛位置所預期的距離進行比較。能檢測出偏離且相應地修正停車軌跡01，以使得代替基于測量誤差并反映出停車 過程開始之前的有誤差系統(tǒng)視野的停車軌跡04，此時提供出適應了該真實情況的停車軌跡 05，且車輛02此時沿所述停車軌跡05移動進入停車空間03中的最終目標位置。替換地，側(cè)向距離06可在停車過程中通過雷達傳感器感知，該傳感器被設(shè)置用于 監(jiān)測盲點。結(jié)果，不會花費與特定傳感器或特定傳感器系統(tǒng)有關(guān)的額外費用。參照圖2來描述根據(jù)本發(fā)明方法的第二示例性實施例。圖2顯示了在給定非直角 停車的情況下、基于在車輛12后保險杠中的額外側(cè)向超聲傳感器而對停車軌跡11的有創(chuàng) 造性修正，以及由此對停車空間13中車輛12的目標方位作出的修正。這里也是首先基于在停車過程開始之前的停車空間測量結(jié)果計算出停車軌跡14， 且所述停車軌跡14將會由于該非直角停車情況下的停車空間13的不充分測量結(jié)果而導致 不令人滿意的停車結(jié)果。因為例如由于側(cè)向界定停車空間的物體17和19的遮擋通常從停車空間幾何條件 的確定不能獲得充分的信息，所以在停車空間13中車輛12的目標方位的確定很難，其中該 車輛沒有出于相對于路(由箭頭F示意性地顯示)處于直角的方位。隨著車輛行進通過停 車空間13，目標方位在此限定為與車輛12的道路F成直角。為此，根據(jù)本發(fā)明，在進入停車空間13的過程中，在車輛左右的物體19、17的輪廓 被感知。如果可以基于該輪廓檢測到停車空間13具有偏離原始定義的方位和幾何條件，則 可以相應地修正停車軌跡11，以使得，代替原始的停車軌跡14，此時給出了適應了真實情 況的停車軌跡15，且車輛12沿所述停車軌跡15移動到停車空間13中的其最終目標位置。—種檢測停車空間13方位的可行方式是將兩個側(cè)向物體17、19的輪廓作為直線給出。如果兩條直線基本平行地延伸，則兩個直線的平均值被用作停車空間13的方位。如果兩條直線沒有大致平行地延伸，而是相對于原始目標方位具有相同方位，則 與原始目標方位偏移最少的直線用作停車空間13的方位。如果兩條直線沒有大致平行地延伸且相對于原始目標方位方位不同，則可以將兩 條直線的平均值作為停車空間13的方位或可以保持原始的目標方位。該第二示例性實施例的顯著優(yōu)點是，因此不僅可以在相對于車道或路F實際上成 直角的停車空間13中停車而且可以在被稱為是傾斜的停車空間中停車。根據(jù)本發(fā)明方法的示例性實施例提供了基于停車空間標記作出的停車軌跡的修 正，該標記通過倒車攝像機(reversing camera)來檢測。停車空間標記可通過倒車攝像機感知并通過合適的圖像處理來檢測。在這種情況 下，能確定停車空間標記的位置和方位。因為在停車過程開始之前這些停車空間標記基本位于攝像圖像的邊緣區(qū)域中，所 以僅在停車過程中適于進行確定，但是如果停車空間標記在停車過程中沿圖像中心的方向 移動則至少能改善該確定的準確性。這對于逆光條件和/或反差條件更為適用。還應注意，可以確定路緣的輪廓，來代替停車空間標記。將參照圖3在后文描述的根據(jù)本發(fā)明方法的第三示例性。該圖顯示了停車軌跡21 的創(chuàng)造性修正，且因此可用于在車輛^b的實際位置與和被測量位置(車輛^a)以平行移 位的方式偏離的情況下將車輛22駕駛到停車空間23中的目的。由于在車輛22的后保險 杠中側(cè)向安裝的超聲傳感器的距離數(shù)據(jù)的評估結(jié)果，最初基于被測量值確定的停車軌跡21 可考慮從車輛^b的實際位置的側(cè)向距離值(該側(cè)向距離值已經(jīng)在停車過程中進行了測 量)沿新的停車軌跡M(通過虛線代表)的方向被重新計算。在根據(jù)本發(fā)明方法的第四示例性實施例中，基于圖4給出了描述，其描述了在最 初測量的車輛39b (或車輛37b)的直線相對于實際車輛39a(或車輛37a)有方向性偏移的 情況下，使用在停車車輛33的超聲傳感器的距離值來相對于新的停車軌跡34(由虛線代 表)修正停車軌跡31的目標角度，所述傳感器側(cè)向安裝在后保險杠上?？偟膩碚f，本發(fā)明提出，停車空間幾何條件在停車過程中通過合適的傳感器系統(tǒng) 來確定，并與在停車過程開始之前所確定的幾何條件進行比較。如果兩個幾何條件彼此不 同，則評估所存在的偏差。這允許在停車過程中基于當前的傳感器數(shù)據(jù)來修正停車軌跡。如果差異很小且例如是由于相應系統(tǒng)條件變化(system-conditionedvariation) 造成的，則保留原始幾何條件。如果在停車過程期間確定的幾何條件顯著不同于原始幾何條件且該差異是與停 車結(jié)果相關(guān)的，則基于當前確定的幾何條件來重新限定或修正停車軌跡。通過本發(fā)明，在停車過程中最初確定且在該情況下以改善的準確性確定的信息可 被轉(zhuǎn)換為可用的形式并由此有助于停車結(jié)果的改善，特別是在困難情況下，且由此能極大 地增加停車系統(tǒng)的可用性和客戶滿意度。除了已經(jīng)安裝在車輛中的超聲傳感器以外，適當?shù)膫鞲衅飨到y(tǒng)是現(xiàn)有的攝像機， 例如倒車攝像機或雷達傳感器，例如用于監(jiān)測盲點的傳感器系統(tǒng)。還可以想到安裝能在停 車過程中特別用于重新確定停車空間幾何條件的傳感器系統(tǒng)，例如在車輛后部區(qū)域中的額外側(cè)向超聲傳感器。 基本上除了特定的測量以外，還可想到讓司機執(zhí)行停車空間中目標停車位置和/ 或目標方位的驗證和確認或修正，例如通過在顯示器上顯示停車情況的方式。例如這可以 通過將由系統(tǒng)確定的目標停車疊加在倒車攝像機上來實現(xiàn)。
權(quán)利要求
1.一種用于在停車空間(03、13)停車時輔助車輛(02、12)的司機的方法，在該方法中，-測量可能的停車空間(03、13)，-基于從停車空間(03、13)測量結(jié)果確定的停車空間幾何條件、并基于相對于停車空 間(03、13)的車輛位置來計算停車軌跡(04、14)，和-隨后執(zhí)行停車過程，在該過程中車輛沿停車軌跡(01、11)轉(zhuǎn)向到停車空間(03、13)中，其特征是，在停車過程中繼續(xù)確定停車空間幾何條件并將其與在停車過程開始之前確 定的停車空間幾何條件進行比較，其中，如果這兩個停車空間幾何條件彼此不同，則評估所 存在的偏差，并且如果適當?shù)脑捫拚?或重新計算停車軌跡(01、11 ；05,15) 0
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征是，如果在停車過程開始之前確定的停車空間幾 何條件與停車過程中確定的停車空間幾何條件之間的差異很小，則保留原始停車軌跡(04、 14)，且如果在停車過程中確定的停車空間條件顯著不同于原始確定的停車空間幾何條件， 且該差異與停車結(jié)果相關(guān)，則基于在停車過程中當前確定的停車空間幾何條件來重新限定 或修正停車軌跡(05、15)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征是，在停車過程中監(jiān)測與界定停車空間的物體 (07,09 ；17,19)的距離。
4.如前述權(quán)利要求中的一項所述的方法，其特征是，通過在進入停車空間(03)的過程 中感知從界定停車空間(03)的物體(09、07)到車輛(02)左右的側(cè)向距離(06)、并通過將 所述側(cè)向距離(06)與基于原始感知的停車空間幾何條件和當前車輛位置所預期的距離進 行比較，執(zhí)行在停車過程之前確定的停車空間幾何條件與停車過程中確定的停車空間幾何 條件之間的比較。
5.如權(quán)利要求1、2或3中的一項所述的方法，其特征是，通過在進入停車空間(13)的 過程中感知在車輛(1 左右界定停車空間(1 的物體(19、17)的輪廓來執(zhí)行在停車過 程之前確定的停車空間幾何條件與在停車過程中確定的停車空間幾何條件之間的比較，其 中，如果基于該輪廓檢測到停車空間(13)具有不同于在停車過程之前確定的停車空間幾 何條件的方位，則停車軌跡(11、15)相應地被修正。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征是，為了檢測停車空間(13)的方位，兩個側(cè)向物體 (17、19)的輪廓在每種情況下用直線代表。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征是，如果兩條直線大致平行地延伸，則兩條直線的 平均值被采用作為停車空間(13)的方位。
8.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征是，如果兩條直線沒有充分平行地延伸但是具有 相對于原始目標方位相同的方位，至少與該原始目標方位不同的直線被采用作為停車空間 (13)的方位。
9.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征是，被測量直線的輪廓與實際直線有偏差的情況 下，側(cè)向距離數(shù)據(jù)用于在停車過程中修正停車軌跡01、對；31,34) 0
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征是，在直線有平行移位的情況下，停車軌跡01、 24)主要通過相應的平行移位來修正。
11.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征是，在直線有方向性的偏移的情況下，停車軌跡 (31,34)的目標角度被修正。
12.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征是，如果兩條直線沒有充分地平行延伸且相對于 原始目標方位處于不同方位，則兩條直線的平均值被采用作為停車空間(13)的方位。
13.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征是，如果兩條直線沒有充分平行地延伸且相對于 原始目標方位處于不同方位，則原始目標方位被保留。
14.如前述權(quán)利要求中的一項所述的方法，其特征是，為了在停車過程中確定停車空間 的幾何條件，設(shè)置測量裝置，該測量裝置主要用于在并非在停車過程中的情況下輔助車輛 (02、12)的司機。
15.如權(quán)利要求1到14中的一項所述的方法，其特征是，為了在停車過程中確定停車空 間幾何條件，設(shè)置測量裝置，該測量裝置特別用于在停車過程中輔助車輛(02、12)的司機。
16.如權(quán)利要求14或15所述的方法，其特征是，測量裝置包括超聲傳感器。
17.如權(quán)利要求14到16中的一項所述的方法，其特征是，測量裝置包括攝像機。
18.如權(quán)利要求14到17中的一項所述的方法，其特征是，測量裝置包括雷達傳感器。
19.如前述權(quán)利要求的一項所述的方法，其特征是，為了在停車過程之前和/或停車過 程中確定停車空間幾何條件，停車空間標記物被感知，其中，所述停車空間標記物的位置和 方位被確定。
20.如權(quán)利要求1到18中的一項所述的方法，其特征是，為了在停車過程之前和/或停 車過程中確定停車空間幾何條件，路緣的輪廓被感知和/或被確定。
21.如前述權(quán)利要求中的一項所述的方法，其特征是，額外地使在停車空間(03、13)中 的目標停車位置和/或方位被司機驗證和確認或修正。
22.一種用于執(zhí)行如權(quán)利要求1到21中的一項所述的方法的司機輔助裝置，其特征在于，-用于在停車過程之前和停車過程中測量停車空間(03、13)的器件，-微處理器，其連接到所述器件并具有相關(guān)的存儲器件，用于基于在停車過程之前和停 車過程中從停車空間(03、13)的測量結(jié)果確定的停車空間幾何條件、以及基于相對于停車 空間(03、13)的車輛位置來計算和/或修正停車軌跡(01，11 ；04，14 ;05，15)，其中，具有相 關(guān)存儲器件的微處理器將在停車過程中確定的停車空間幾何條件與在停車過程開始之前 確定的停車空間幾何條件進行比較，且如果兩個停車空間幾何條件彼此不同，則評估所存 在的差異，且如果適當?shù)脑?，修正?或重新計算停車軌跡(01、11 ；05、15)，和-用于執(zhí)行停車過程的器件，在該過程中車輛沿停車軌跡(01、11 ；05,15)轉(zhuǎn)向進入停 車空間(03，13)。
23.如權(quán)利要求22所述的司機輔助裝置，其特征是，司機輔助裝置允許沿停車軌跡 (01,11 ；05,15)進行車輛(02、12)被引導的停車或半自動的停車或全自動的停車以進入停 車空間(03、13)。
24.一種存儲在計算機兼容介質(zhì)上的計算機程序產(chǎn)品，包括計算機可讀的程序部分，在 該計算機程序產(chǎn)品在具有關(guān)聯(lián)存儲器件的微處理器上或在計算機上執(zhí)行時，該程序部分使 得該微處理器或該計算機執(zhí)行如權(quán)利要求1到18中的一項所述的方法。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于在停車空間(03、13)停車時輔助車輛(02、12)司機的方法，其中，測量可能的停車空間(03、13)，通過從停車空間(03、13)的測量結(jié)果確定的停車空間(03、13)幾何條件以及相對于停車空間(03、13)的車輛位置來計算停車軌跡，和，隨后執(zhí)行停車過程，在該過程中車輛沿停車(01、11)轉(zhuǎn)向進入停車空間(03、13)。停車空間幾何條件在停車過程中被持續(xù)確定。如果兩個停車空間幾何條件彼此不同，則評估所存在的差異且如果適當?shù)脑捫拚?或重新計算停車軌跡(01、11；05、15)。另外，公開一種用于執(zhí)行所述方法的司機輔助裝置和計算機程序產(chǎn)品，其引入具有相關(guān)聯(lián)存儲器件的微處理器執(zhí)行該方法。
文檔編號B62D15/02GK102066186SQ200980122088
公開日2011年5月18日 申請日期2009年6月2日 優(yōu)先權(quán)日2008年6月11日
發(fā)明者哈拉爾德·巴思, 尼古拉斯·杰克 申請人:法雷奧開關(guān)和傳感器有限責任公司