一種多輪環(huán)帶的行走機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】實(shí)用新型一種多輪環(huán)帶的行走機(jī)構(gòu)它由車體兩側(cè)的兩條多輪環(huán)帶組成，多輪環(huán)帶主要有由支撐盤、輪環(huán)、連桿組成。主要為解決輪式行走機(jī)構(gòu)和履帶行走機(jī)構(gòu)的懸掛系統(tǒng)過于復(fù)雜使整體結(jié)構(gòu)的可靠度降低，而設(shè)計(jì)出一種新型的行走機(jī)構(gòu)一種多輪環(huán)帶的行走機(jī)構(gòu)；該行走機(jī)構(gòu)的多輪環(huán)帶具有多個(gè)自由度，多輪環(huán)帶的形狀可隨地形變化，對(duì)于不同的地面，多輪環(huán)帶都會(huì)形成相應(yīng)的形狀也適應(yīng)復(fù)雜地面，從而具有很強(qiáng)的越野能力，可作為越野車輛或機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。
【專利說明】一種多輪環(huán)帶的行走機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型所屬行走機(jī)構(gòu)【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種多輪環(huán)帶的行走機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，公知的車輛或機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)中，應(yīng)用最廣的機(jī)構(gòu)有履帶式行走機(jī)構(gòu)、輪式行走機(jī)構(gòu)、足端步行行走機(jī)構(gòu)。足端步行行走機(jī)構(gòu)對(duì)行走的環(huán)境要求很低，既能在平地上行走，也能在非結(jié)構(gòu)性的復(fù)雜地面上行走，對(duì)環(huán)境有很好的適應(yīng)性；而輪式行走機(jī)構(gòu)和履帶行走機(jī)構(gòu)在越野的過程中都要通過懸掛系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)越野行走，雖然越野性能顯著但懸掛系統(tǒng)過于復(fù)雜，使其整體結(jié)構(gòu)的可靠度降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述中存在的問題，本實(shí)用新型提出解決的方法，其技術(shù)方案是:提供了一種新型行走機(jī)構(gòu)一種多輪環(huán)帶的行走機(jī)構(gòu)，該行走機(jī)構(gòu)由車體兩側(cè)的兩條多輪環(huán)帶組成。多輪環(huán)帶主要有由支撐盤、輪環(huán)、連桿組成。輪環(huán)的內(nèi)圓周上有6個(gè)均布的凸耳，凸耳上有輪環(huán)孔，輪環(huán)上的凸耳厚度為輪環(huán)厚度的1/2至2/3以保證凸耳具有一定結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。輪環(huán)孔交替的分為兩組，一組為三個(gè)第一輪環(huán)孔、互呈120度均布在圓周上，其中三個(gè)第一輪環(huán)孔所在的凸耳的端面與輪環(huán)的一端面共面；另一組為三個(gè)第二輪環(huán)孔、互呈120度均布在圓周上，其中三個(gè)第二輪環(huán)孔所在的凸耳的端面與輪環(huán)的另一端面共面，即六個(gè)凸耳交替的均布在輪環(huán)內(nèi)圓柱面的兩側(cè)，以防止多輪環(huán)帶在轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中發(fā)生結(jié)構(gòu)上的干涉。連接方式為多輪環(huán)帶的首尾各連接一個(gè)支撐盤，支撐盤的中心開有內(nèi)花鍵的孔與車體的輸出軸的外花鍵配合實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的輸入，支撐盤的外圓周上有三個(gè)均布的凸耳，凸耳上有定位孔，支撐盤的三個(gè)凸耳位于輪環(huán)內(nèi)側(cè)與輪環(huán)的一組輪環(huán)孔通過螺栓固定連接，輪環(huán)的另一組輪環(huán)孔與下一次輪環(huán)的一組輪環(huán)孔由三個(gè)連桿通過銷釘呈活動(dòng)鉸接，鉸接后三個(gè)連桿相互平行。輪環(huán)與輪環(huán)之間都是通過一組連桿(三個(gè)連桿)活動(dòng)鉸接，組裝后的多輪環(huán)結(jié)構(gòu)為各輪環(huán)相對(duì)的錯(cuò)開排列。通過上述組裝后多輪環(huán)帶具有多個(gè)自由度(自由度的高低與輪環(huán)的數(shù)量呈正相關(guān))多輪環(huán)帶的形狀可隨地形變化，從而對(duì)復(fù)雜地面有很強(qiáng)的適應(yīng)能力。多輪環(huán)帶安裝到車體上時(shí)，要保證多輪環(huán)帶具有一定的松弛程度，從而對(duì)于高低不同的地面，多輪環(huán)帶都會(huì)形成相應(yīng)的形狀也適應(yīng)該復(fù)雜地面。行走的過程是動(dòng)力輸出軸通過支撐盤帶動(dòng)與之固結(jié)輪環(huán)使其轉(zhuǎn)動(dòng)，輪環(huán)與輪環(huán)之間通過連桿傳動(dòng)，這樣以來(lái)使多輪環(huán)帶中的所有輪環(huán)都轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)，實(shí)現(xiàn)車體的行走移動(dòng)。
[0004]本實(shí)用新型的有益效果是:該行走機(jī)構(gòu)的多輪環(huán)帶具有多個(gè)自由度(自由度的高低與輪環(huán)的數(shù)量呈正相關(guān))多輪環(huán)帶的形狀可隨地形變化，從而對(duì)復(fù)雜地面有很強(qiáng)的適應(yīng)能力；對(duì)于高低不同的地面，多輪環(huán)帶都會(huì)形成相應(yīng)的形狀也適應(yīng)復(fù)雜地面；同時(shí)也考慮到多輪環(huán)帶的可靠度，輪環(huán)與輪環(huán)之間都是通過一組連桿(三個(gè)連桿)活動(dòng)鉸接，當(dāng)輪環(huán)與輪環(huán)之間有一個(gè)連桿發(fā)生破壞失效時(shí)，輪環(huán)與輪環(huán)之間依然可以通過剩余兩個(gè)連桿來(lái)保證輪環(huán)與輪環(huán)之間的正常運(yùn)轉(zhuǎn)?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0005]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明:
[0006]圖1是本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0007]圖2是本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)主視圖的示意圖。
[0008]圖3是本實(shí)用新型多輪環(huán)帶的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖4是本實(shí)用新型多輪環(huán)帶俯視圖的示意圖。
[0010]圖5是圖4中I處的局部放大圖的示意圖
[0011]圖6是圖4中II處的局部放大圖的示意圖
[0012]圖7是本實(shí)用新型的多輪環(huán)帶的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖8是本實(shí)用新型的多輪環(huán)帶的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖9是本實(shí)用新型的多輪環(huán)帶的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖10是本實(shí)用新型的多輪環(huán)帶的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖中1.車體，2.多輪環(huán)帶，3.支撐盤，4.輪環(huán)，5.螺栓，6.連桿，7.銷釘，8.定位孔，9.內(nèi)花鍵孔，10.第一輪環(huán)孔，11.第二輪環(huán)孔。
【具體實(shí)施方式】
[0017]圖1和圖2是一種多輪環(huán)帶的行走機(jī)構(gòu)的示意圖，該行走機(jī)構(gòu)由車體I兩側(cè)的兩條多輪環(huán)帶2組成。圖3為多輪環(huán)帶2的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是多輪環(huán)帶2的俯視圖，可以看出組裝后輪環(huán)4是相對(duì)的錯(cuò)開排列。
[0018]結(jié)合圖5和圖6多輪環(huán)帶2主要有由支撐盤3、輪環(huán)4、連桿6組成。
[0019]圖7中支撐盤3的外圓周上有三個(gè)均布的凸耳，凸耳上有定位孔8。
[0020]圖8中輪環(huán)4的內(nèi)圓周上有6個(gè)均布的凸耳，凸耳上有輪環(huán)孔10、11，輪環(huán)4上的凸耳厚度為輪環(huán)4厚度的1/2至2/3以保證凸耳具有一定結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。輪環(huán)孔10、11交替的分為兩組，一組為三個(gè)第一輪環(huán)孔10、互呈120度均布在圓周上，其中三個(gè)第一輪環(huán)孔10所在的凸耳的端面與輪環(huán)4的一端面共面；另一組為三個(gè)第二輪環(huán)孔11、互呈120度均布在圓周上，其中三個(gè)第二輪環(huán)孔11所在的凸耳的端面與輪環(huán)4的另一端面共面，即六個(gè)凸耳交替的均布在輪環(huán)4內(nèi)圓柱面的兩側(cè)，以防止多輪環(huán)帶2在轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中發(fā)生結(jié)構(gòu)上的干涉。
[0021]結(jié)合圖3、5、6、7、8連接方式為多輪環(huán)帶2的首尾各連接一個(gè)支撐盤3，支撐盤3的中心開有內(nèi)花鍵孔9與車體I的輸出軸的外花鍵配合實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的輸入，支撐盤3的三個(gè)凸耳位于輪環(huán)4內(nèi)側(cè)與輪環(huán)4的一組輪環(huán)孔11通過螺栓5固定連接，輪環(huán)4的另一組輪環(huán)孔10與下一次輪環(huán)4的一組輪環(huán)孔11由三個(gè)連桿6通過銷釘7呈活動(dòng)鉸接，鉸接后三個(gè)連桿6相互平行。
[0022]結(jié)合圖1和圖10，多輪環(huán)帶2安裝到車體I上時(shí)，要保證多輪環(huán)帶具有一定的松弛程度，從而對(duì)于高低不同的地面，多輪環(huán)帶都會(huì)形成相應(yīng)的形狀也適應(yīng)復(fù)雜地面。行走的過程是動(dòng)力輸出軸通過支撐盤3帶動(dòng)與之固結(jié)輪環(huán)4使其轉(zhuǎn)動(dòng)，輪環(huán)4與輪環(huán)4之間通過連桿6傳動(dòng)，這樣以來(lái)使多輪環(huán)帶2中的所有輪環(huán)4都轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)，實(shí)現(xiàn)車體I的行走移動(dòng)。
【權(quán)利要求】
1.一種多輪環(huán)帶的行走機(jī)構(gòu)，其特征是:它由車體兩側(cè)的兩條多輪環(huán)帶組成，多輪環(huán)帶主要有由支撐盤、輪環(huán)、連桿組成；輪環(huán)的結(jié)構(gòu)為內(nèi)圓周上有6個(gè)均布的凸耳，凸耳上有輪環(huán)孔，輪環(huán)上的凸耳厚度為輪環(huán)厚度的1/2至2/3，輪環(huán)孔交替的分為兩組，一組為三個(gè)第一輪環(huán)孔、互呈120度均布在圓周上，其中三個(gè)第一輪環(huán)孔所在的凸耳的端面與輪環(huán)的一端面共面；另一組為三個(gè)第二輪環(huán)孔、互呈120度均布在圓周上，其中三個(gè)第二輪環(huán)孔所在的凸耳的端面與輪環(huán)的另一端面共面，即六個(gè)凸耳交替的均布在輪環(huán)內(nèi)圓柱面的兩側(cè)；支撐盤的結(jié)構(gòu)為外圓周上有三個(gè)均布的凸耳，凸耳上有定位孔；連接方式為多輪環(huán)帶的首尾各連接一個(gè)支撐盤，支撐盤的中心開有內(nèi)花鍵的孔與車體的輸出軸的外花鍵配合實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的輸入，支撐盤的三個(gè)凸耳位于輪環(huán)內(nèi)側(cè)與輪環(huán)的一組輪環(huán)孔通過螺栓固定連接，輪環(huán)的另一組輪環(huán)孔與下一次輪環(huán)的一組輪環(huán)孔由三個(gè)連桿通過銷釘呈活動(dòng)鉸接，鉸接后三個(gè)連桿相互平行，輪環(huán)與輪環(huán)之間都是通過三個(gè)連桿活動(dòng)鉸接，組裝后的多輪環(huán)結(jié)構(gòu)為各輪環(huán)相對(duì)的錯(cuò)開排列。
【文檔編號(hào)】B62D61/10GK203601429SQ201320818387
【公開日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2013年12月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月13日
【發(fā)明者】李輝, 王曉進(jìn) 申請(qǐng)人:李輝