本技術涉及光伏清掃領域，特別涉及一種帶有懸掛裝置的光伏清掃機器人。

背景技術：

1、目前光伏清掃機器人主要的形式為輪式、履帶式和吸盤式，輪式由于接地壓強大容易損傷光伏面板，除了在集中式光伏電站上使用外，在分布式電站上很少使用，適應性不高，吸盤式的機器人移動效率較低，履帶式的清掃機器人很好的解決了兩種方式的不足，現(xiàn)有履帶式機器人中間的支撐輪為剛性固定在機器人本體上，而且有的履帶機器人中間就不設置支撐輪，這就造成機器人在光伏面板上行走時履帶沒有與光伏面板更緊密的貼合，在機器人行走時就會容易出現(xiàn)打滑、偏移等問題，特別是在有一定傾斜角度的光伏面板組件上行走時，此種情況不僅影響機器人正常的規(guī)劃清掃路徑，而且偏移使機器人滑落出作業(yè)面，從高處跌落，造成人員傷亡的現(xiàn)象，為此需要解決此問題，以保證光伏清掃機器人在光伏面板上安全、高效的進行清理作業(yè)。

技術實現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術問題，本實用新型披露了一種帶有懸掛裝置的光伏清掃機器人，本實用新型的技術方案是這樣實施的：

2、一種帶有懸掛裝置的光伏清掃機器人，其特征在于，包括光伏清掃機器人本體和懸掛裝置，所述懸掛裝置包括驅(qū)動裝置、驅(qū)動輪、懸掛輪組、彈簧、彈簧固定銷、漲緊輪、漲緊輪支架以及履帶；所述懸掛輪組包括支撐輪、擺臂支架、第一固定銷、軸承、第一軸套、第二固定銷和第二軸套；所述漲緊輪支架包括漲緊固定架和漲緊固定軸；

3、所述驅(qū)動裝置安裝在所述機器人本體兩側(cè)；

4、所述支撐輪兩端安裝所述軸承；

5、所述第一軸套放置所述軸承中間并裝于所述第一固定銷上；

6、所述第一固定銷穿過所述軸承與所述擺臂支架固定；

7、所述擺臂支架上兩端安裝所述軸承；

8、所述第二軸套放置所述軸承中間并安裝于所述第二固定銷上；

9、所述第二固定銷穿過所述軸承與所述機器人本體固定；

10、所述驅(qū)動輪固定在所述驅(qū)動裝置上；

11、所述懸掛輪組和所述漲緊輪支架安裝在所述機器人本體兩側(cè)；

12、所述漲緊輪安裝在所述漲緊輪支架上；

13、所述履帶繞于所述驅(qū)動輪、所述懸掛輪組和所述漲緊輪上；

14、所述彈簧兩端通過所述彈簧固定銷與所述懸掛輪組和所述機器人本體固定；

15、所述漲緊固定軸安裝于所述漲緊固定架上，所述漲緊固定架安裝于所述機器人本體上；

16、所述懸掛輪組設置在所述驅(qū)動輪和所述漲緊輪中間；

17、所述支撐輪通過所述彈簧壓在所述履帶上。

18、優(yōu)選地，所述驅(qū)動裝置為直流無刷電機，為驅(qū)動輪提供動力源。

19、優(yōu)選地，所述漲緊固定架與所述機器人本體固定位置可以調(diào)節(jié)以控制履帶的漲緊程度使其便于拆裝更換。

20、優(yōu)選地，所述懸掛輪組的數(shù)量為1-5，所述懸掛輪組的數(shù)量在固定空間尺寸上盡量的多，能夠使作用在履帶上的點位更多，防滑效果更佳。

21、優(yōu)選地，所述驅(qū)動輪兩側(cè)設置有輪齒，所述履帶內(nèi)表面上設置有與所述驅(qū)動輪上的輪齒所對應的齒槽，所述驅(qū)動輪嚙合帶動所述履帶運轉(zhuǎn)。

22、優(yōu)選地，所述驅(qū)動輪、所述支撐輪和所述漲緊輪上設置有凹槽，所述履帶內(nèi)表面上設置有凸臺，所述履帶內(nèi)表面上的凸臺嵌入在所述驅(qū)動輪、所述支撐輪和所述漲緊輪上的凹槽內(nèi)，可以防止履帶在運行過程中發(fā)生脫落。

23、優(yōu)選地，所述第一固定銷和所述第二固定銷為標準螺栓，所述第一固定銷和所述第一軸套組合成一體，所述第二固定銷和所述第二軸套組合成一體。

24、優(yōu)選地，所述彈簧選自包括拉伸彈簧、壓縮彈簧或扭轉(zhuǎn)彈簧中的一種。

25、本實用新型的技術方案有效的解決了現(xiàn)有技術中履帶在光伏面板上打滑、偏移的技術難題，提供了一種防滑效果好、安全性能高、清掃效率高的一種帶有懸掛裝置的光伏清掃機器人。

技術特征：

1.一種帶有懸掛裝置的光伏清掃機器人，其特征在于，包括光伏清掃機器人本體和懸掛裝置；

2.根據(jù)權利要求1所述的一種帶有懸掛裝置的光伏清掃機器人，其特征在于，所述驅(qū)動裝置為直流無刷電機。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種帶有懸掛裝置的光伏清掃機器人，其特征在于，所述懸掛輪組的數(shù)量為1-5。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種帶有懸掛裝置的光伏清掃機器人，其特征在于，所述驅(qū)動輪兩側(cè)設置有輪齒，所述履帶內(nèi)表面上設置有與所述驅(qū)動輪上的輪齒所對應的齒槽。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種帶有懸掛裝置的光伏清掃機器人，其特征在于，所述驅(qū)動輪、所述支撐輪和所述漲緊輪上設置有凹槽，所述履帶內(nèi)表面上設置有凸臺，所述履帶內(nèi)表面上的凸臺嵌入在所述驅(qū)動輪、所述支撐輪和所述漲緊輪上的凹槽內(nèi)。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種帶有懸掛裝置的光伏清掃機器人，其特征在于，所述第一固定銷和所述第二固定銷為標準螺栓，所述第一固定銷和所述第一軸套組合成一體，所述第二固定銷和所述第二軸套組合成一體。

7.根據(jù)權利要求6所述的一種帶有懸掛裝置的光伏清掃機器人，其特征在于，所述彈簧選自包括拉伸彈簧、壓縮彈簧或扭轉(zhuǎn)彈簧中的一種。

技術總結(jié)
本技術涉及一種帶有懸掛裝置的光伏清潔機器人，包括光伏清潔機器人本體和懸掛裝置包括驅(qū)動裝置、驅(qū)動輪、懸掛輪組、彈簧、彈簧固定銷、漲緊輪、漲緊輪支架以及履帶；懸掛輪組包括支撐輪、擺臂支架、第一固定銷、軸承、第一軸套、第二固定銷和第二軸套；漲緊輪支架包括漲緊固定架和漲緊固定軸。本技術的技術方案有效的解決了現(xiàn)有技術中履帶在光伏面板上打滑、偏移的技術難題；本技術的光伏清掃機器人防滑效果好、安全性能高、清掃效率高。

技術研發(fā)人員：金知濤,李穎然
受保護的技術使用者：上海織光智能科技有限公司
技術研發(fā)日：20231122
技術公布日：2024/6/30