本發(fā)明涉及吸盤結(jié)構(gòu)，更具體地說(shuō)，本發(fā)明涉及履帶式光伏清潔機(jī)器人用緊湊型吸盤結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、履帶式光伏清潔機(jī)器人清潔作業(yè)的安全性是其能否在現(xiàn)有分布式光伏電站清潔運(yùn)維中得到應(yīng)用的首要條件?，F(xiàn)有履帶式光伏清潔機(jī)器人采用的橡膠或硅膠材質(zhì)履帶在車體直線或大角度轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)過(guò)程中與光伏板表面接觸時(shí)具有較大的摩擦系數(shù)，履帶的抗滑能力較強(qiáng)。但在小角度轉(zhuǎn)向或原地轉(zhuǎn)向時(shí)，行走履帶與光伏板表面之間產(chǎn)生很顯著的相對(duì)滑動(dòng)，導(dǎo)致二者間摩擦系數(shù)和履帶的抗滑能力顯著降低，從而發(fā)生滑落現(xiàn)象。

2、因此在帶有一定傾斜角度的光伏面板上進(jìn)行清潔作業(yè)時(shí)，為保證機(jī)器人在機(jī)動(dòng)過(guò)程中特別是轉(zhuǎn)彎過(guò)程中不產(chǎn)生打滑現(xiàn)象，避免出現(xiàn)易外跌落等安全事故，除采用防滑設(shè)計(jì)的履帶結(jié)構(gòu)外，還會(huì)在機(jī)器人底盤旋轉(zhuǎn)中心位置加裝升降式吸盤結(jié)構(gòu)，通過(guò)吸盤產(chǎn)生的吸附力來(lái)提高機(jī)器人在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中履帶與光伏面板滑動(dòng)接觸時(shí)的摩擦力。

3、現(xiàn)有采用吸盤結(jié)構(gòu)的光伏機(jī)器人大都采用的是吸盤、升降、旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)垂直向同軸的設(shè)計(jì)方案，為了確保吸盤升降運(yùn)動(dòng)行程、旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定性和強(qiáng)度，整個(gè)結(jié)構(gòu)在軸向上（垂直向）會(huì)依次布置吸盤、旋轉(zhuǎn)軸承、電動(dòng)或氣動(dòng)推桿、吸排氣機(jī)構(gòu)以及約束固定結(jié)構(gòu)，從而導(dǎo)致垂直向尺寸較大。再加上車體中心位置上方往往還需設(shè)置水閥、管路等結(jié)構(gòu)，很容易造成車身高度尺寸較大，重心偏高，對(duì)機(jī)器人輕量化、小型化設(shè)計(jì)以及作業(yè)安全性產(chǎn)生不利影響。

4、因此我們提出了履帶式光伏清潔機(jī)器人用緊湊型吸盤結(jié)構(gòu)來(lái)解決上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明的實(shí)施例提供履帶式光伏清潔機(jī)器人用緊湊型吸盤結(jié)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：履帶式光伏清潔機(jī)器人用緊湊型吸盤結(jié)構(gòu)，包括基座，基座能夠通過(guò)螺絲固定在履帶式光伏清潔機(jī)器人的車體內(nèi)部底板上；

3、限位座，限位座安裝于基座上，且限位座的下端部分下沉于車體底板外側(cè)；

4、調(diào)節(jié)件，調(diào)節(jié)件安裝于限位座中，限位座能夠?qū)φ{(diào)節(jié)件進(jìn)行限位；

5、連接件和吸附件，調(diào)節(jié)件通過(guò)連接件能夠帶動(dòng)吸附件移動(dòng)；

6、負(fù)壓件，負(fù)壓件安裝于基座上，負(fù)壓件能夠使吸附件的負(fù)壓力增大，以使基座固定在光伏板上。

7、本裝置既可以實(shí)現(xiàn)光伏清潔機(jī)器人在傾斜一定角度的光伏面板上能安全穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)不打滑，又可以最大程度的降低車體底盤離地高度和車身高度，確保在功效不降低的情況下，機(jī)器人車體結(jié)構(gòu)的緊湊化、輕量化和高穩(wěn)定性特點(diǎn)。

8、在一個(gè)優(yōu)選地實(shí)施方式中，所述基座包括基板，基板通過(guò)多個(gè)螺紋孔固定在履帶式光伏清潔機(jī)器人的車體內(nèi)部底板上，基板一體化連接有基座柱，基座柱上設(shè)有導(dǎo)向限位槽孔。

9、在一個(gè)優(yōu)選地實(shí)施方式中，所述限位座包括一體化連接于基板上的第一限位框，第一限位框的一側(cè)設(shè)有與之相匹配的第二限位框，第一限位框和第二限位框組合連接能夠形成安裝限位槽，第一限位框和第二限位框通過(guò)多個(gè)第一安裝孔和多個(gè)第二安裝孔固定在一起。

10、在一個(gè)優(yōu)選地實(shí)施方式中，所述負(fù)壓件包括安裝于基板上的真空泵，基座上螺紋連接有防護(hù)殼，真空泵處于防護(hù)殼內(nèi)部，真空泵的輸出端和輸入端均安裝有管道。

11、在一個(gè)優(yōu)選地實(shí)施方式中，所述調(diào)節(jié)件包括插設(shè)于安裝限位槽中的微型電動(dòng)推桿，微型電動(dòng)推桿的輸出端設(shè)有z形橫向連桿，z形橫向連桿通過(guò)連接塊和微型電動(dòng)推桿鉸接。

12、在一個(gè)優(yōu)選地實(shí)施方式中，所述連接件包括貫穿設(shè)置于基座柱上的升降桿，升降桿的形狀和導(dǎo)向限位槽孔的形狀一致，升降桿中設(shè)有中心通氣孔道，升降桿上套接有吸盤固定板，升降桿的下端延伸至基板的下方，且吸盤固定板處于基板的下方，升降桿上一體化連接有短圓柱形套柱。

13、在一個(gè)優(yōu)選地實(shí)施方式中，所述吸附件包括安裝于吸盤固定板上的吸盤基座，吸盤基座上一體化連接有吸盤，吸盤基座上設(shè)有與短圓柱形套柱相匹配的短圓柱形旋轉(zhuǎn)槽口。

14、在一個(gè)優(yōu)選地實(shí)施方式中，所述升降桿上的短圓柱形套柱需對(duì)正并伸入短圓柱形槽口內(nèi)，短圓柱形套柱與短圓柱形槽口采用間隙配合，加入潤(rùn)滑油后可實(shí)現(xiàn)相對(duì)旋轉(zhuǎn)滑動(dòng)；

15、升降桿上的中心通氣孔道與吸盤基座中心位置圓形通氣孔道對(duì)正銜接。

16、在一個(gè)優(yōu)選地實(shí)施方式中，所述真空泵上的管道通過(guò)硅膠管與升降桿上的中心通氣孔道口部相連接。

17、本發(fā)明的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：

18、通過(guò)微型電動(dòng)推桿采用下沉倒置固定方式和與升降桿采用不共軸的平行設(shè)置的空間布局，顯著降低了吸盤機(jī)構(gòu)在光伏清潔機(jī)器人車體旋轉(zhuǎn)中心位置所占據(jù)的空間高度，最大限度的降低了光伏清潔機(jī)器人車身高度，從而有利于實(shí)現(xiàn)光伏清潔機(jī)器人偏平化、低重心的高穩(wěn)定性和輕量化緊湊型車體設(shè)計(jì)；

19、增大了車體垂直作用于光伏板表面的壓力，從而提高了轉(zhuǎn)向過(guò)程中的車體所受到的靜摩擦力，彌補(bǔ)了車體原地轉(zhuǎn)向過(guò)程中，因兩條履帶相對(duì)于光伏板表面的滑動(dòng)而導(dǎo)致的靜摩擦力降低的不利影響，避免了光伏清潔機(jī)器人在帶有一定傾斜角度（特別是帶水作業(yè)條件下）的光伏板表面上轉(zhuǎn)向時(shí)因履帶接觸面與光伏板表面摩擦力不夠而發(fā)生的滑落等不安全現(xiàn)象，提高了光伏清潔機(jī)器人在光伏板表面的爬坡能力；與此同時(shí)，因?yàn)楸苊饬斯夥鍧崣C(jī)器人車體在轉(zhuǎn)向時(shí)的意外滑動(dòng)，從而也提高了對(duì)光伏清潔機(jī)器人車體在光伏板表面運(yùn)動(dòng)位置控制的精準(zhǔn)性。

技術(shù)特征：

1.履帶式光伏清潔機(jī)器人用緊湊型吸盤結(jié)構(gòu)，其特征在于；包括基座（1），基座（1）能夠通過(guò)螺絲固定在履帶式光伏清潔機(jī)器人的車體內(nèi)部底板上；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式光伏清潔機(jī)器人用緊湊型吸盤結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述基座（1）包括基板（14），基板（14）通過(guò)多個(gè)螺紋孔（11）固定在履帶式光伏清潔機(jī)器人的車體內(nèi)部底板上，基板（14）一體化連接有基座柱（12），基座柱（12）上設(shè)有導(dǎo)向限位槽孔（13）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的履帶式光伏清潔機(jī)器人用緊湊型吸盤結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述限位座（2）包括一體化連接于基板（14）上的第一限位框（21），第一限位框（21）的一側(cè)設(shè)有與之相匹配的第二限位框（22），第一限位框（21）和第二限位框（22）組合連接能夠形成安裝限位槽（23），第一限位框（21）和第二限位框（22）通過(guò)多個(gè)第一安裝孔（24）和多個(gè)第二安裝孔（25）固定在一起。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的履帶式光伏清潔機(jī)器人用緊湊型吸盤結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述負(fù)壓件（3）包括安裝于基板（14）上的真空泵（31），基座（1）上螺紋連接有防護(hù)殼（32），真空泵（31）處于防護(hù)殼（32）內(nèi)部，真空泵（31）的輸出端和輸入端均安裝有管道（33）。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的履帶式光伏清潔機(jī)器人用緊湊型吸盤結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述調(diào)節(jié)件（4）包括插設(shè)于安裝限位槽（23）中的微型電動(dòng)推桿（41），微型電動(dòng)推桿（41）的輸出端設(shè)有z形橫向連桿（42），z形橫向連桿（42）通過(guò)連接塊（43）和微型電動(dòng)推桿（41）鉸接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的履帶式光伏清潔機(jī)器人用緊湊型吸盤結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述連接件（5）包括貫穿設(shè)置于基座柱（12）上的升降桿（51），升降桿（51）的形狀和導(dǎo)向限位槽孔（13）的形狀一致，升降桿（51）中設(shè)有中心通氣孔道（52），升降桿（51）上套接有吸盤固定板（53），升降桿（51）的下端延伸至基板（14）的下方，且吸盤固定板（53）處于基板（14）的下方，升降桿（51）上一體化連接有短圓柱形套柱。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的履帶式光伏清潔機(jī)器人用緊湊型吸盤結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述吸附件（6）包括安裝于吸盤固定板（53）上的吸盤基座（61），吸盤基座（61）上一體化連接有吸盤（62），吸盤基座（61）上設(shè)有與短圓柱形套柱相匹配的短圓柱形旋轉(zhuǎn)槽口（63）。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的履帶式光伏清潔機(jī)器人用緊湊型吸盤結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述升降桿（51）上的短圓柱形套柱需對(duì)正并伸入短圓柱形槽口（63）內(nèi)，短圓柱形套柱與短圓柱形槽口（63）采用間隙配合，加入潤(rùn)滑油后可實(shí)現(xiàn)相對(duì)旋轉(zhuǎn)滑動(dòng)；

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的履帶式光伏清潔機(jī)器人用緊湊型吸盤結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述真空泵（31）上的管道（33）通過(guò)硅膠管與升降桿（51）上的中心通氣孔道（52）口部相連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了履帶式光伏清潔機(jī)器人用緊湊型吸盤結(jié)構(gòu)，包括基座，基座能夠通過(guò)螺絲固定在履帶式光伏清潔機(jī)器人的車體內(nèi)部底板上；限位座，限位座安裝于基座上，且限位座的下端部分下沉于車體底板外側(cè)；調(diào)節(jié)件，調(diào)節(jié)件安裝于限位座中，限位座能夠?qū)φ{(diào)節(jié)件進(jìn)行限位；連接件和吸附件，調(diào)節(jié)件通過(guò)連接件能夠帶動(dòng)吸附件移動(dòng)；負(fù)壓件，負(fù)壓件安裝于基座上，負(fù)壓件能夠使吸附件的負(fù)壓力增大，以使基座固定在光伏板上。本發(fā)明既可以實(shí)現(xiàn)光伏清潔機(jī)器人在傾斜一定角度的光伏面板上能安全穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)不打滑，又可以最大程度的降低車體底盤離地高度和車身高度，確保在功效不降低的情況下，機(jī)器人車體結(jié)構(gòu)的緊湊化、輕量化和高穩(wěn)定性特點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：王詠琳,張東紅,易建坤,王懷遠(yuǎn),文承勇,李子璇,徐騰,孟越嘉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州衛(wèi)富科技開發(fā)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9