本發(fā)明涉及車輪轉(zhuǎn)向，具體為一種用于叉車及agv小車狹窄空間的高精度主動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組件。

背景技術(shù)：

1、agv小車、自動(dòng)搬運(yùn)叉車指能夠沿規(guī)定的導(dǎo)航路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的無(wú)人搬運(yùn)運(yùn)輸車、搬運(yùn)車。agv小車、自動(dòng)搬運(yùn)叉車以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。但現(xiàn)有的agv小車、自動(dòng)搬運(yùn)叉車在搬運(yùn)的過(guò)程中主動(dòng)轉(zhuǎn)向較為不便，由于其轉(zhuǎn)向半徑較大，轉(zhuǎn)向輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度精度較差，在一些狹小空間進(jìn)行轉(zhuǎn)向時(shí)十分不便，容易造成車輛與其他物體發(fā)生碰撞，或者導(dǎo)致車輛上裝載的貨物發(fā)生碰撞，不僅影響貨物的穩(wěn)定運(yùn)輸，而且由于轉(zhuǎn)向精度差、穩(wěn)定性低導(dǎo)致車輛的行駛軌跡發(fā)生偏移。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種用于叉車及agv小車狹窄空間的高精度主動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組件，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種用于叉車及agv小車狹窄空間的高精度主動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組件，包括底板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪，所述底板左右兩側(cè)的中間位置對(duì)稱固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)輪；

3、所述底板的前后兩端均對(duì)稱固定安裝有支撐板，所述支撐板的上端開(kāi)設(shè)有圓形孔，所述支撐板的下端固定安裝有減速機(jī)，所述減速機(jī)的一端安裝有伺服電機(jī)，所述支撐板的上端對(duì)稱轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有主動(dòng)同步齒輪和從動(dòng)同步齒輪，主動(dòng)同步齒輪和從動(dòng)同步齒輪上共同套接有同步齒帶，所述主動(dòng)同步齒輪由減速機(jī)的輸出軸驅(qū)動(dòng)，所述從動(dòng)同步齒輪的內(nèi)側(cè)由上至下貫穿插接有圓軸，所述圓軸的下端與旋轉(zhuǎn)圓塊的上端固定連接，所述旋轉(zhuǎn)圓塊的下端固定連接有連接塊，所述連接塊的下端安裝有轉(zhuǎn)向支架，所述轉(zhuǎn)向支架上通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)向輪，所述圓軸的上端安裝有用于對(duì)轉(zhuǎn)向輪定位的限位機(jī)構(gòu)。

4、優(yōu)選的，所述圓形孔的上端開(kāi)設(shè)有環(huán)形槽，所述旋轉(zhuǎn)圓塊與圓形孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接，旋轉(zhuǎn)圓塊的上端固定套接由環(huán)形板，所述環(huán)形板與環(huán)形槽轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接塊的上端與支撐板的下端旋轉(zhuǎn)接觸。

5、優(yōu)選的，所述圓軸的下端固定安裝有電位計(jì)，所述電位計(jì)設(shè)置在支撐板的上方。

6、優(yōu)選的，所述支撐板的上端固定連接有凹型支架，所述凹型支架內(nèi)側(cè)的頂部固定連接有凹型支撐座，所述圓軸的上端與凹型支架的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

7、所述限位機(jī)構(gòu)包括有固定套接在圓軸上的圓形套管、固定套接在圓形套管上的兩個(gè)定位環(huán)和一個(gè)限位齒環(huán)、設(shè)置于限位齒環(huán)側(cè)面的自鎖機(jī)構(gòu)，兩個(gè)定位環(huán)上下對(duì)稱分布在圓形套管的上下兩端，限位齒環(huán)設(shè)置在兩個(gè)定位環(huán)之間。

8、優(yōu)選的，所述自鎖機(jī)構(gòu)包括有固定安裝在凹型支撐座內(nèi)側(cè)的電動(dòng)伸縮桿、固定安裝在電動(dòng)伸縮桿內(nèi)桿的壓板、固定連接在壓板側(cè)面的延伸桿、固定連接在延伸桿遠(yuǎn)離壓板一端的自鎖齒塊、套設(shè)在延伸桿上的矩形套管、固定安裝在矩形套管一端的減速墊，所述矩形套管遠(yuǎn)離減速墊的一端上下對(duì)稱開(kāi)設(shè)有安裝槽，安裝槽內(nèi)固定安裝有第一彈性片，所述第一彈性片的一側(cè)穿過(guò)安裝槽與壓板的側(cè)面抵接。

9、優(yōu)選的，所述矩形套管與延伸桿滑動(dòng)連接，矩形套管與凹型支撐座的內(nèi)側(cè)壁滑動(dòng)接觸，所述減速墊與定位環(huán)的側(cè)面抵接，所述自鎖齒塊與限位齒環(huán)卡接。

10、優(yōu)選的，所述連接塊的下端開(kāi)設(shè)有多邊形插槽，所述多邊形插槽的內(nèi)側(cè)壁開(kāi)設(shè)有收縮槽，所述收縮槽的側(cè)面貫穿開(kāi)設(shè)有螺紋孔，多邊形插槽內(nèi)插接有多邊形插塊，所述多邊形插塊的下端與轉(zhuǎn)向支架固定連接，所述多邊形插塊的側(cè)面開(kāi)設(shè)有凹槽，所述凹槽內(nèi)固定連接有對(duì)接齒板，所述收縮槽內(nèi)安裝有用于固定多邊形插塊的鎖定機(jī)構(gòu)。

11、優(yōu)選的，所述鎖定機(jī)構(gòu)包括有滑動(dòng)安裝在鎖定齒板、固定安裝在鎖定齒板側(cè)面的凹型塊、上下對(duì)稱固定安裝在鎖定齒板側(cè)面的第二彈性片、安裝在螺紋孔內(nèi)的鎖緊螺栓，所述鎖緊螺栓的一端穿過(guò)螺紋孔延伸至收縮槽內(nèi)并與光桿固定連接，所述光桿的一端穿過(guò)凹型塊延伸至其內(nèi)側(cè)并與鎖緊環(huán)固定連接。

12、優(yōu)選的，所述鎖定齒板與對(duì)接齒板卡接，所述第二彈性片的一側(cè)與收縮槽的內(nèi)側(cè)壁抵接，所述鎖緊螺栓與螺紋孔螺紋連接，所述光桿與凹型塊滑動(dòng)連接。

13、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)置合理，功能性強(qiáng)，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

14、1.當(dāng)車輛需要轉(zhuǎn)向時(shí)，先使限位機(jī)構(gòu)松開(kāi)對(duì)圓軸的固定，此時(shí)通過(guò)伺服電機(jī)帶動(dòng)減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使主動(dòng)同步齒輪通過(guò)同步齒帶帶動(dòng)從動(dòng)同步齒輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使圓軸通過(guò)旋轉(zhuǎn)圓塊帶動(dòng)連接塊轉(zhuǎn)動(dòng)，連接塊通過(guò)多邊形插塊、轉(zhuǎn)向支架帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)向操作；由于車輛的前后兩端均設(shè)置有轉(zhuǎn)向組件，從而使車輛能夠方便的轉(zhuǎn)向，且轉(zhuǎn)向半徑小，在狹小的空間內(nèi)依然能夠穩(wěn)定的轉(zhuǎn)向，通過(guò)設(shè)置的電位計(jì)，能夠?qū)崟r(shí)的檢測(cè)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的實(shí)際角度，通過(guò)電位計(jì)的數(shù)據(jù)反饋與伺服電機(jī)形成閉環(huán)控制，大大的提高了轉(zhuǎn)向輪實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度精度。

15、2.當(dāng)車輛轉(zhuǎn)向完成后，使限位機(jī)構(gòu)中的減速墊先與定位環(huán)抵接，再使限位機(jī)構(gòu)中的自鎖齒塊與限位齒環(huán)卡接，對(duì)限位齒環(huán)進(jìn)行固定，防止限位齒環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而對(duì)圓軸進(jìn)行鎖定，防止轉(zhuǎn)向輪在不需要轉(zhuǎn)向的過(guò)程中發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)情況，進(jìn)而能夠有效的防止轉(zhuǎn)向輪出現(xiàn)偏移路徑的現(xiàn)象，保證車輛準(zhǔn)確、穩(wěn)定的移動(dòng)。

16、3.通過(guò)設(shè)置的鎖定機(jī)構(gòu)能夠方便的將多邊形插塊與連接塊之間進(jìn)行安裝與拆卸，進(jìn)而方便對(duì)轉(zhuǎn)向輪進(jìn)行安裝與拆卸，方便后期對(duì)轉(zhuǎn)向輪進(jìn)行維護(hù)、維修、更換，大大提高了工作效率。

技術(shù)特征：

1.一種用于叉車及agv小車狹窄空間的高精度主動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組件，包括底板（1）、驅(qū)動(dòng)電機(jī)（11）和驅(qū)動(dòng)輪（12），所述底板（1）左右兩側(cè)的中間位置對(duì)稱固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)（11），所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)（11）的驅(qū)動(dòng)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)輪（12）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于叉車及agv小車狹窄空間的高精度主動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組件，其特征在于：所述圓形孔（21）的上端開(kāi)設(shè)有環(huán)形槽（22），所述旋轉(zhuǎn)圓塊（3）與圓形孔（21）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，旋轉(zhuǎn)圓塊（3）的上端固定套接由環(huán)形板（31），所述環(huán)形板（31）與環(huán)形槽（22）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接塊（4）的上端與支撐板（2）的下端旋轉(zhuǎn)接觸。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于叉車及agv小車狹窄空間的高精度主動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組件，其特征在于：所述圓軸（32）的下端固定安裝有電位計(jì)（33），所述電位計(jì)（33）設(shè)置在支撐板（2）的上方。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于叉車及agv小車狹窄空間的高精度主動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組件，其特征在于：所述支撐板（2）的上端固定連接有凹型支架（26），所述凹型支架（26）內(nèi)側(cè)的頂部固定連接有凹型支撐座（27），所述圓軸（32）的上端與凹型支架（26）的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于叉車及agv小車狹窄空間的高精度主動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組件，其特征在于：所述自鎖機(jī)構(gòu)包括有固定安裝在凹型支撐座（27）內(nèi)側(cè)的電動(dòng)伸縮桿（7）、固定安裝在電動(dòng)伸縮桿（7）內(nèi)桿的壓板（71）、固定連接在壓板（71）側(cè)面的延伸桿（72）、固定連接在延伸桿（72）遠(yuǎn)離壓板（71）一端的自鎖齒塊（73）、套設(shè)在延伸桿（72）上的矩形套管（74）、固定安裝在矩形套管（74）一端的減速墊（75），所述矩形套管（74）遠(yuǎn)離減速墊（75）的一端上下對(duì)稱開(kāi)設(shè)有安裝槽，安裝槽內(nèi)固定安裝有第一彈性片（76），所述第一彈性片（76）的一側(cè)穿過(guò)安裝槽與壓板（71）的側(cè)面抵接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于叉車及agv小車狹窄空間的高精度主動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組件，其特征在于：所述矩形套管（74）與延伸桿（72）滑動(dòng)連接，矩形套管（74）與凹型支撐座（27）的內(nèi)側(cè)壁滑動(dòng)接觸，所述減速墊（75）與定位環(huán)（61）的側(cè)面抵接，所述自鎖齒塊（73）與限位齒環(huán)（62）卡接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于叉車及agv小車狹窄空間的高精度主動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組件，其特征在于：所述連接塊（4）的下端開(kāi)設(shè)有多邊形插槽（41），所述多邊形插槽（41）的內(nèi)側(cè)壁開(kāi)設(shè)有收縮槽（42），所述收縮槽（42）的側(cè)面貫穿開(kāi)設(shè)有螺紋孔（43），多邊形插槽（41）內(nèi)插接有多邊形插塊（52），所述多邊形插塊（52）的下端與轉(zhuǎn)向支架（5）固定連接，所述多邊形插塊（52）的側(cè)面開(kāi)設(shè)有凹槽（53），所述凹槽（53）內(nèi)固定連接有對(duì)接齒板（54），所述收縮槽（42）內(nèi)安裝有用于固定多邊形插塊（52）的鎖定機(jī)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于叉車及agv小車狹窄空間的高精度主動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組件，其特征在于：所述鎖定機(jī)構(gòu)包括有滑動(dòng)安裝在鎖定齒板（8）、固定安裝在鎖定齒板（8）側(cè)面的凹型塊（81）、上下對(duì)稱固定安裝在鎖定齒板（8）側(cè)面的第二彈性片（82）、安裝在螺紋孔（43）內(nèi)的鎖緊螺栓（9），所述鎖緊螺栓（9）的一端穿過(guò)螺紋孔（43）延伸至收縮槽（42）內(nèi)并與光桿（91）固定連接，所述光桿（91）的一端穿過(guò)凹型塊（81）延伸至其內(nèi)側(cè)并與鎖緊環(huán)（92）固定連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種用于叉車及agv小車狹窄空間的高精度主動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組件，其特征在于：所述鎖定齒板（8）與對(duì)接齒板（54）卡接，所述第二彈性片（82）的一側(cè)與收縮槽（42）的內(nèi)側(cè)壁抵接，所述鎖緊螺栓（9）與螺紋孔（43）螺紋連接，所述光桿（91）與凹型塊（81）滑動(dòng)連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了涉及車輪轉(zhuǎn)向技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種用于叉車及AGV小車狹窄空間的高精度主動(dòng)轉(zhuǎn)向輪組件，包括底板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪，底板左右兩側(cè)的中間位置對(duì)稱固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)輪；底板的前后兩端均對(duì)稱固定安裝有支撐板，支撐板的上端開(kāi)設(shè)有圓形孔，支撐板的下端固定安裝有減速機(jī)，減速機(jī)的一端安裝有伺服電機(jī)，本發(fā)明的有益效果是：當(dāng)車輛需要轉(zhuǎn)向時(shí)，先使限位機(jī)構(gòu)松開(kāi)對(duì)圓軸的固定，此時(shí)通過(guò)伺服電機(jī)帶動(dòng)減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使主動(dòng)同步齒輪通過(guò)同步齒帶帶動(dòng)從動(dòng)同步齒輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使圓軸通過(guò)旋轉(zhuǎn)圓塊帶動(dòng)連接塊轉(zhuǎn)動(dòng)，連接塊通過(guò)多邊形插塊、轉(zhuǎn)向支架帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

技術(shù)研發(fā)人員：葉紹勇,吳若斌,李義,瞿韜
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖南恩奈極機(jī)器人有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10