電動(dòng)平衡車(chē)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型提供了一種電動(dòng)平衡車(chē)，包括車(chē)輪和車(chē)架，所述車(chē)架上設(shè)置有車(chē)輪、與車(chē)輪連接的電機(jī)、踏板、速度測(cè)量單元、慣性測(cè)量單元、壓力分布測(cè)量單元、控制分量融合計(jì)算單元以及運(yùn)動(dòng)控制單元；所述控制分量融合計(jì)算單元分別與所述速度測(cè)量單元、所述慣性測(cè)量單元和所述壓力分布測(cè)量單元電連接；所述運(yùn)動(dòng)控制單元分別與所述控制分量融合計(jì)算單元和電機(jī)電連接。所述電動(dòng)平衡車(chē)的車(chē)架為一個(gè)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
電動(dòng)平衡車(chē)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及電動(dòng)平衡車(chē)領(lǐng)域，特別涉及一種單板電動(dòng)平衡車(chē)。
【背景技術(shù)】
[0002]電動(dòng)平衡車(chē)，作為一種短途代步工具可以在開(kāi)闊地區(qū)迅速前行，可以在復(fù)雜地形下靈活閃避，時(shí)尚的外形與艷麗的色彩增強(qiáng)了用戶(hù)體驗(yàn)，符合時(shí)下年輕人追求酷炫帥氣的潮流;同時(shí)綠色環(huán)保、方便易學(xué)、老少皆宜，越來(lái)越受到人們的青睞。
[0003]目前有電動(dòng)平衡車(chē)通常包括左車(chē)架和右車(chē)架，兩車(chē)架可單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)檢測(cè)雙足踏板的傾角度控制速度，通過(guò)兩個(gè)踏板的角度差控制轉(zhuǎn)向，騎行者站立在兩個(gè)車(chē)架上會(huì)使車(chē)架連接部位會(huì)承受很大的壓力，不易保證連接位置的同軸度，影響了電動(dòng)平衡車(chē)的靈活性與駕駛安全性，且結(jié)構(gòu)復(fù)雜、可靠性差。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種電動(dòng)平衡車(chē)，所述電動(dòng)平衡車(chē)的車(chē)架可為一個(gè)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高。
[0005]本實(shí)用新型提供的一種電動(dòng)平衡車(chē)，包括車(chē)輪和車(chē)架，所述車(chē)架上設(shè)置有車(chē)輪、與車(chē)輪連接的電機(jī)、踏板、速度測(cè)量單元、慣性測(cè)量單元、壓力分布測(cè)量單元、控制分量融合計(jì)算單元以及運(yùn)動(dòng)控制單元；
[0006]其中，所述速度測(cè)量單元用于測(cè)量所述電動(dòng)平衡車(chē)的運(yùn)行速度;所述慣性測(cè)量單元用于測(cè)量所述電動(dòng)平衡車(chē)的加速度及車(chē)架在前后方向的俯仰角，所述壓力分布測(cè)量單元用于測(cè)量使用者在所述電動(dòng)平衡車(chē)上的壓力分布；
[0007]所述控制分量融合計(jì)算單元分別與所述速度測(cè)量單元、所述慣性測(cè)量單元和所述壓力分布測(cè)量單元電連接，用于結(jié)合所述電動(dòng)平衡車(chē)的運(yùn)行速度、加速度和所述車(chē)架的俯仰角，得到所述電動(dòng)平衡車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制分量和速度控制分量；
[0008]所述運(yùn)動(dòng)控制單元分別與所述控制分量融合計(jì)算單元和電機(jī)電連接，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)彎控制分量和所述速度控制分量通過(guò)電機(jī)控制所述車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]進(jìn)一步地，所述壓力分布測(cè)量單元包括:兩個(gè)以上設(shè)置在所述車(chē)架和所述踏板之間的壓力傳感器及壓力分布計(jì)算單元；
[0010]所述壓力分布計(jì)算單元與所述壓力傳感器電連接，用于根據(jù)所述壓力傳感器獲得的壓力值，計(jì)算并輸出使用者在所述電動(dòng)平衡車(chē)上的壓力中心；
[0011]所述控制分量融合計(jì)算單元與所述壓力分布計(jì)算單元電連接，接收所述壓力分布計(jì)算單元輸出的壓力中心。
[0012]進(jìn)一步地，所述慣性測(cè)量單元包括陀螺儀和加速度傳感器。
[0013]進(jìn)一步地，所述速度測(cè)量單元為設(shè)置在所述電機(jī)上的編碼器。
[0014]進(jìn)一步地，所述車(chē)輪為兩個(gè)，分別設(shè)置在所述車(chē)架的兩側(cè)。進(jìn)一步地，所述電動(dòng)平衡車(chē)還包括電機(jī)架，設(shè)置在車(chē)架上，用于固定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0015]進(jìn)一步地，所述踏板包括浮動(dòng)腳踏部，所述壓力傳感器設(shè)在所述浮動(dòng)腳踏部與所述車(chē)架之間。
[0016]進(jìn)一步地，所述浮動(dòng)腳踏部為左右對(duì)稱(chēng)設(shè)置的兩個(gè)，且每個(gè)浮動(dòng)腳踏部的下方設(shè)置有三個(gè)所述壓力傳感器。
[0017]進(jìn)一步地，所述電動(dòng)平衡車(chē)還包括電源。
[0018]進(jìn)一步地，所述電動(dòng)平衡車(chē)還包括下蓋，所述下蓋蓋合在所述車(chē)架的下方。
[0019]本實(shí)用新型的電動(dòng)平衡車(chē)，采用車(chē)體姿態(tài)與壓力分布融合控制，通過(guò)檢測(cè)車(chē)架的傾角控制前后方向的移動(dòng)，通過(guò)檢測(cè)使用者在所述電動(dòng)平衡車(chē)上的壓力分布控制轉(zhuǎn)向。僅需一套慣性測(cè)量組件和兩個(gè)或兩個(gè)以上壓力傳感器，且所述電動(dòng)平衡車(chē)可采用整體車(chē)架，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高。
[0020]本實(shí)用新型的電動(dòng)平衡車(chē)，使用者通過(guò)身體左右自然傾斜改變壓力分布，即可完成左右轉(zhuǎn)向操作，這種操作方法比通過(guò)雙足踏板扭動(dòng)產(chǎn)生轉(zhuǎn)向控制指令的方式，更加符合人體運(yùn)動(dòng)學(xué)原理。
【附圖說(shuō)明】
[0021]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型【具體實(shí)施方式】或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)【具體實(shí)施方式】或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。在所有附圖中，類(lèi)似的元件或部分一般由類(lèi)似的附圖標(biāo)記標(biāo)識(shí)。附圖中，各元件或部分并不一定按照實(shí)際的比例繪制。
[0022]圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例提供的電動(dòng)平衡車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施例提供的電動(dòng)平衡車(chē)控制部分的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3為本實(shí)用新型一實(shí)施例提供的電動(dòng)平衡車(chē)的控制方法示意圖；
[0025]圖4為本實(shí)用新型一實(shí)施例提供的電動(dòng)平衡車(chē)獲取轉(zhuǎn)彎控制分量的步驟圖；
[0026]圖5為本實(shí)用新型一實(shí)施例提供的電動(dòng)平衡車(chē)獲取轉(zhuǎn)彎控制分量的步驟圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，因此只作為示例，而不能以此來(lái)限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0028]需要注意的是，除非另有說(shuō)明，本申請(qǐng)使用的技術(shù)術(shù)語(yǔ)或者科學(xué)術(shù)語(yǔ)應(yīng)當(dāng)為本實(shí)用新型所屬領(lǐng)域技術(shù)人員所理解的通常意義。
[0029]參照?qǐng)D1和圖2，本實(shí)用新型一實(shí)施例提供的電動(dòng)平衡車(chē)，包括:車(chē)架100和設(shè)置在車(chē)架100上的左車(chē)輪201、右車(chē)輪202、分別與左、右車(chē)輪202連接的左電機(jī)601、右電機(jī)602、踏板300、速度測(cè)量單元、慣性測(cè)量單元403、壓力分布測(cè)量單元、控制分量融合計(jì)算單元501以及運(yùn)動(dòng)控制單元502。在此，應(yīng)當(dāng)理解的是，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不限于車(chē)輪200的數(shù)量為兩個(gè)，也可以為一個(gè)或三個(gè)以上。
[0030]其中，所述速度測(cè)量單元用于測(cè)量所述電動(dòng)平衡車(chē)的運(yùn)行速度;所述慣性測(cè)量單元403用于測(cè)量所述電動(dòng)平衡車(chē)的加速度及車(chē)架100在前后方向的俯仰角，所述壓力分布測(cè)量單元用于測(cè)量使用者在所述電動(dòng)平衡車(chē)上的壓力分布。
[0031]所述控制分量融合計(jì)算單元501分別與所述速度測(cè)量單元、所述慣性測(cè)量單元403和所述壓力分布測(cè)量單元電連接，用于結(jié)合所述電動(dòng)平衡車(chē)的運(yùn)行速度、加速度和所述車(chē)架100的俯仰角，得到所述電動(dòng)平衡車(chē)的轉(zhuǎn)彎控制分量和速度控制分量。
[0032]所述運(yùn)動(dòng)控制單元502分別與所述控制分量融合計(jì)算單元501和電機(jī)電連接，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)彎控制分量和所述速度控制分量通過(guò)電機(jī)控制所述車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0033]所述壓力分布測(cè)量單元包括:兩個(gè)以上設(shè)置在所述車(chē)架100和所述踏板300之間的壓力傳感器401及壓力分布計(jì)算單元402;
[0034]所述壓力分布計(jì)算單元402與所述壓力傳感器401電連接，用于根據(jù)所述壓力傳感器401獲得的壓力值，計(jì)算并輸出使用者在所述電動(dòng)平衡車(chē)上的壓力中心；
[0035]所述控制分量融合計(jì)算單元501與所述壓力分布計(jì)算單元402電連接，接收所述壓力分布計(jì)算單元402輸出的壓力中心；
[0036]所述運(yùn)動(dòng)控制單元502分別與所述控制分量融合計(jì)算單元501和電機(jī)電連接，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)彎控制分量和所述速度控制分量通過(guò)電機(jī)控制所述車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0037]所述慣性測(cè)量單元403包括陀螺儀和加速度傳感器。
[0038]所述速度測(cè)量單元為設(shè)置在所述電機(jī)上的編碼器。
[0039]上述電動(dòng)平衡車(chē)的電機(jī)包括左電機(jī)601和右電機(jī)602，通過(guò)電機(jī)架固定在車(chē)架100上，分別與運(yùn)動(dòng)控制單兀502電信號(hào)連接，運(yùn)動(dòng)控制單兀502轉(zhuǎn)彎控制分量和速度控制分量，通過(guò)電機(jī)控制車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0040]該電動(dòng)平衡車(chē)中還設(shè)置有鋰電池801，通過(guò)電池架802固定在車(chē)架100上，可防止電池脫落或碰撞，造成電池?fù)p壞。
[0041 ]為了防止灰塵等進(jìn)入車(chē)架100內(nèi)部，所述電動(dòng)平衡車(chē)還包括下蓋901，所述下蓋901蓋合在所述車(chē)架100的下方。
[0042]本實(shí)施例的電動(dòng)平衡車(chē)，采用車(chē)體姿態(tài)與壓力分布融合控制，通過(guò)檢測(cè)車(chē)架100的傾角控制前后方向的移動(dòng)，通過(guò)檢測(cè)使用者在所述電動(dòng)平衡車(chē)上的壓力分布控制轉(zhuǎn)向。僅需一套慣性測(cè)量組件和兩個(gè)或兩個(gè)以上壓力傳感器401，且所述電動(dòng)平衡車(chē)可采用整體車(chē)架100，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高。
[0043]本實(shí)用新型的電動(dòng)平衡車(chē)，使用者通過(guò)身體左右自然傾斜改變壓力分布，即可完成左右轉(zhuǎn)向操作，這種操作方法比通過(guò)雙足踏板300扭動(dòng)產(chǎn)生轉(zhuǎn)向控制指令的方式，更加符合人體運(yùn)動(dòng)學(xué)原理。
[0044]作為上述實(shí)施例的進(jìn)一步改進(jìn)，所述踏板300包括左浮動(dòng)腳踏部和右浮動(dòng)腳踏部，分別有三個(gè)壓力傳感器401設(shè)在每個(gè)所述浮動(dòng)腳踏部與所述車(chē)架100之間。
[0045]參照?qǐng)D3，本實(shí)用新型一實(shí)施例提供的電動(dòng)平衡車(chē)的控制方法，包括以下步驟:
[0046]初始化步驟S1:獲取使用者對(duì)所述電動(dòng)平衡車(chē)的壓力，當(dāng)所述壓力大于設(shè)定的閾值時(shí)，對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行初始化，使所述電動(dòng)平衡車(chē)的車(chē)架保持水平；
[0047]操作信息獲取步驟S2:獲取所述使用者在所述電動(dòng)平衡車(chē)上的壓力分布、所述電動(dòng)平衡車(chē)車(chē)架的俯仰角、以及所述電動(dòng)平衡車(chē)的運(yùn)行速度和加速度；
[0048]動(dòng)作控制步驟S3:結(jié)合所述使用者在所述電動(dòng)平衡車(chē)上的壓力分布、所述電動(dòng)平衡車(chē)車(chē)架的俯仰角、以及所述電動(dòng)平衡車(chē)的運(yùn)行速度和加速度，獲得轉(zhuǎn)彎控制分量和速度控制分量，控制所述電動(dòng)平衡車(chē)的動(dòng)作。
[0049]本實(shí)施例的電動(dòng)平衡車(chē)的控制方法，采用車(chē)體姿態(tài)與壓力分布融合控制，綜合車(chē)架的俯仰角、使用者在所述平衡車(chē)上的壓力中心、電動(dòng)平衡車(chē)的運(yùn)行速度和加速度來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)彎控制分量和速度控制分量，進(jìn)而控制電動(dòng)平衡車(chē)的運(yùn)動(dòng)。采用本電動(dòng)平衡車(chē)的控制方法，僅需一套慣性測(cè)量組件和兩個(gè)以上壓力傳感器，即可獲得所有控制參數(shù)，且所適用的電動(dòng)平衡車(chē)可采用整體車(chē)架，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高。
[0050]同時(shí)，基于本實(shí)用新型的電動(dòng)平衡車(chē)的控制方法，使用者通過(guò)身體左右自然傾斜即可完成左右轉(zhuǎn)向操作，這種操作方法比通過(guò)雙足踏板扭動(dòng)產(chǎn)生轉(zhuǎn)向控制指令的方式，更加符合人體運(yùn)動(dòng)學(xué)原理。
[0051]參照?qǐng)D4，在一【具體實(shí)施方式】中，所述轉(zhuǎn)彎控制分量的獲得步驟如下:
[0052]S41:根據(jù)所述使用者在所述電動(dòng)平衡車(chē)上的壓力分布獲得使用者對(duì)所述電動(dòng)平衡車(chē)的壓力中心；
[0053]S42:將所述壓力中心與預(yù)設(shè)的中心進(jìn)行比較，獲得壓力中心偏移量；
[0054]S43:結(jié)合所述壓力中心偏移量、所述電動(dòng)平衡車(chē)車(chē)架的俯仰角、以及所述電動(dòng)平衡車(chē)的運(yùn)行速度和加速度，獲得轉(zhuǎn)彎控制分量。
[0055]本實(shí)施例中預(yù)設(shè)了電動(dòng)平衡車(chē)的壓力中心，通過(guò)將使用者的壓力中心與預(yù)設(shè)壓力中心比較，獲得壓力中心偏移量，步驟簡(jiǎn)單。
[0056]參照?qǐng)D5，在另一實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)彎控制分量的獲得步驟如下:
[0057]S41:在初始化步驟中，還根據(jù)所述使用者在所述電動(dòng)平衡車(chē)上的壓力分布，獲得了所述使用者對(duì)所述電動(dòng)平衡車(chē)的第一壓力中心；
[0058]S42:在動(dòng)作控制步驟中，根據(jù)所述使用者在所述電動(dòng)平衡車(chē)上的壓力分布，獲得所述使用者對(duì)所述電動(dòng)平衡車(chē)的第二壓力中心；
[0059]S43:將所述第二壓力中心與所述第一壓力中心進(jìn)行比較，獲得壓力中心的偏移量；
[0060]S44:結(jié)合所述壓力中心偏移量、所述電動(dòng)平衡車(chē)車(chē)架的俯仰角、以及所述電動(dòng)平衡車(chē)的運(yùn)行速度和加速度，獲得所述轉(zhuǎn)彎控制分量。
[0061]本實(shí)施例中在初始化步驟中根據(jù)使用者的壓力分布獲得第一壓力中心，在動(dòng)作控制步驟中，獲得第二壓力中心，通過(guò)第二壓力中心與第一壓力中心進(jìn)行比較，獲得壓力中心偏移量，不需使用者必須站在電動(dòng)平衡車(chē)上的固定位置，且第一壓力中心在初始化中重新計(jì)算，避免了使用者由于站立位置偏移發(fā)生的操作失誤，可靠性高。
[0062]具體實(shí)施中，所述轉(zhuǎn)彎控制分量可同時(shí)控制所述電動(dòng)平衡車(chē)的轉(zhuǎn)彎方向和轉(zhuǎn)彎半徑。所述速度控制分量，控制所述電動(dòng)平衡車(chē)的前后運(yùn)行方向和運(yùn)行加速度。
[0063]當(dāng)使用者向右傾斜時(shí)，重心右移，電動(dòng)平衡車(chē)向右轉(zhuǎn)彎；當(dāng)使用者向左傾斜時(shí)，重心左移，電動(dòng)平衡車(chē)向左轉(zhuǎn)彎。電動(dòng)平衡車(chē)車(chē)架前傾時(shí)，控制電動(dòng)平衡車(chē)向前移動(dòng)；電動(dòng)平衡車(chē)車(chē)架后仰時(shí)，控制電動(dòng)平衡車(chē)向后移動(dòng)。與使用者生活中進(jìn)行快速轉(zhuǎn)彎時(shí)的習(xí)慣性動(dòng)作一致，更加符合人體運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，操作簡(jiǎn)便。
[0064]本實(shí)用新型的說(shuō)明書(shū)中，說(shuō)明了大量具體細(xì)節(jié)。然而，能夠理解，本實(shí)用新型的實(shí)施例可以在沒(méi)有這些具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)踐。在一些實(shí)例中，并未詳細(xì)示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對(duì)本說(shuō)明書(shū)的理解。
[0065]在本說(shuō)明書(shū)的描述中，具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書(shū)中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。
[0066]最后應(yīng)說(shuō)明的是:以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制;盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求和說(shuō)明書(shū)的范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電動(dòng)平衡車(chē)，包括車(chē)輪和車(chē)架，其特征在于，所述車(chē)架上設(shè)置有車(chē)輪、與車(chē)輪連接的電機(jī)、踏板、速度測(cè)量單元、慣性測(cè)量單元、壓力分布測(cè)量單元、控制分量融合計(jì)算單元以及運(yùn)動(dòng)控制單元； 所述控制分量融合計(jì)算單元分別與所述速度測(cè)量單元、所述慣性測(cè)量單元和所述壓力分布測(cè)量單元電連接； 所述運(yùn)動(dòng)控制單元分別與所述控制分量融合計(jì)算單元和電機(jī)電連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)平衡車(chē)，其特征在于，所述壓力分布測(cè)量單元包括:兩個(gè)以上設(shè)置在所述車(chē)架和所述踏板之間的壓力傳感器及壓力分布計(jì)算單元； 所述壓力分布計(jì)算單元與所述壓力傳感器電連接； 所述控制分量融合計(jì)算單元與所述壓力分布計(jì)算單元電連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)平衡車(chē)，其特征在于，所述慣性測(cè)量單元包括陀螺儀和加速度傳感器。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)平衡車(chē)，其特征在于，所述速度測(cè)量單元為設(shè)置在所述電機(jī)上的編碼器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)平衡車(chē)，其特征在于，所述車(chē)輪為兩個(gè)，分別設(shè)置在所述車(chē)架的兩側(cè)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動(dòng)平衡車(chē)，其特征在于，還包括電機(jī)架，設(shè)置在車(chē)架上，用于固定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)平衡車(chē)，其特征在于，所述踏板包括浮動(dòng)腳踏部，所述壓力傳感器設(shè)在所述浮動(dòng)腳踏部與所述車(chē)架之間。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動(dòng)平衡車(chē)，其特征在于，所述浮動(dòng)腳踏部為左右對(duì)稱(chēng)設(shè)置的兩個(gè)，且每個(gè)浮動(dòng)腳踏部的下方設(shè)置有三個(gè)所述壓力傳感器。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)平衡車(chē)，其特征在于，還包括電源。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)平衡車(chē)，其特征在于，還包括下蓋，所述下蓋蓋合在所述車(chē)架的下方。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK205686537SQ201620468119
【公開(kāi)日】2016年11月16日
【申請(qǐng)日】2016年5月19日 公開(kāi)號(hào)201620468119.6, CN 201620468119, CN 205686537 U, CN 205686537U, CN-U-205686537, CN201620468119, CN201620468119.6, CN205686537 U, CN205686537U
【發(fā)明人】劉冬生
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