專利名稱：用于自由飛行、受約束的翼元件的操縱單元的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于風(fēng)力推進系統(tǒng)的操縱單元，該操縱單元包括第 一固定連接裝置和第二連接裝置，第 一 固定連接裝置用于固定牽引纜繩 的第一端，牽引纜繩的第二端固定到在其上將被傳遞牽引力的一個設(shè)備
或者交通工具上，第二連接裝置用于連接多個牽引繩的第一端，牽引繩 的第二端被固定到空氣動力學(xué)的翼元件。機械支撐框架將第 一連接裝置 連接到第二連接裝置以傳遞牽引力。本發(fā)明的另一個方面是包括這種操 縱單元的空氣動力學(xué)的風(fēng)力推進系統(tǒng)。此外，本發(fā)明還涉及一種控制這 種空氣動力學(xué)的風(fēng)力推進系統(tǒng)的方法。
背景技術(shù)：
本發(fā)明的風(fēng)力推進系統(tǒng)基本上包括空氣動力學(xué)翼元件，其通過多個 牽引繩連接于非常靠近翼元件的操縱單元。操縱單元本身通過單個的牽 引纜繩連接到交通工具或者能量轉(zhuǎn)換器，通過空氣動力學(xué)翼元件產(chǎn)生的 牽引力將會傳遞到該交通工具或者能量轉(zhuǎn)換器。
在WO2005/100150和WO2005/100147中公開公開了這種風(fēng)力推進 系統(tǒng)的例子。
為了擴大應(yīng)用領(lǐng)域并且提高這種風(fēng)力推進系統(tǒng)的效率，通常希望增 大空氣動力學(xué)翼元件的尺寸。當(dāng)旨在提供例如可以用來拖拽貨船的有效 的風(fēng)力推進系統(tǒng)時，諸如風(fēng)箏的空氣動力學(xué)翼元件必須具有160到 50001112的面積。這樣大尺寸的翼元件的通常的問題是，它們的飛行的 控制。而且，由于期望翼元件在較高的高度飛行以便使用較高高度處存 在的增加的風(fēng)速，所以通過多于一個的牽引繩將翼元件連接到地面連接 點不是有效的，因為多于一個的牽引繩將增加連接裝置的重量。因此， 必須通過多個牽引繩將翼元件連接到一個靠近翼元件設(shè)置的吊籃，然 而，吊籃本身通過一個單個的牽引纜繩連接到地面或者船上的基礎(chǔ)連接 點。

發(fā)明內(nèi)容
當(dāng)選擇這種風(fēng)力推進系統(tǒng)的布置時，第一個問題是，具有相關(guān)的吊 籃的翼元件的方向和速度的操縱方式。本發(fā)明的一個目的是提供一種用 于這樣吊籃的操縱單元，其能改進系統(tǒng)的操縱特性。
這種布置的另一個相關(guān)問題是，吊籃的重量。通常，期望重量最小 化，因為(i)吊籃的重量必須由翼元件承載，因此降低了傳遞到基礎(chǔ) 連接點的牽引力，并且(ii )較大的慣性負面地影響了翼元件的操作性。 然而，必須由吊籃傳遞的力相當(dāng)強地阻止吊籃內(nèi)的支撐結(jié)構(gòu)的尺寸縮 小。本發(fā)明的一個目的是提供一種用于這樣吊籃的操縱單元，其具有相 對于它的傳遞牽引力的能力來說優(yōu)化的重量。
而且，通常需要從基礎(chǔ)控制單元來控制翼元件的飛行參數(shù)，該基礎(chǔ) 控制單元設(shè)置在基礎(chǔ)連接點附近。通常，要求控制信號從基礎(chǔ)控制單元 傳遞到吊籃中的操縱單元，以控制操縱單元中的致動器。這樣布置結(jié)構(gòu) 伴隨的通常的問題是，如果控制信號的傳遞中斷，存在翼元件將變得不 可控制的危險。本發(fā)明的另一個目的是提供一種風(fēng)力推進系統(tǒng)，其能夠 減小甚至消除這種危險。
通過本發(fā)明的第一個方面，提供一種上面提到的操縱單元，其中，
第二連接裝置包括至少一個上固定連接點；左側(cè)可移動連接點；右側(cè) 可移動連接點；以及操縱致動裝置，其用于改變上固定連接點和左側(cè)可 移動連接點之間的距離，并且用于改變上固定連接點和右側(cè)可移動連接 點之間的距離。
本發(fā)明的操縱單元，提供一種操縱其上附連的空氣動力學(xué)翼元件的 高級的布置結(jié)構(gòu)。操縱單元的基本概念依賴于一個固定、 一個右側(cè)可移 動和一個左側(cè)可移動連接點的設(shè)置，用于將連接于空氣動力學(xué)翼元件的 牽引繩連接于所述的連接點。根據(jù)本發(fā)明，上固定連接點或者多個這樣 的上固定連接點連接到牽引繩，所述牽引繩連接到空氣動力學(xué)翼元件的 中心部分。左側(cè)可移動連接點設(shè)置成連接到那些連接于空氣動力學(xué)翼元 件的左側(cè)部分的牽引繩，并且右側(cè)可移動連接點設(shè)置成連接到那些連接 于空氣動力學(xué)翼元件的右側(cè)部分的牽引繩。因此，通過縮短其中一個可移動連接點和上固定連接點之間的距 離，并且選擇性地附加延長另一個可移動連接點和上固定連接點之間的 距離，空氣動力學(xué)翼元件的幾何形狀能被改變以便改變翼元件的飛行方 向。特別地，空氣動力學(xué)翼元件的幾何形狀能從對稱形狀改變?yōu)榉菍ΨQ 形狀，其中在對稱形狀中，兩個可移動連接點設(shè)置在距離上固定連接點 相同的距離處，在非對稱形狀中，空氣動力學(xué)翼元件的一側(cè)朝向操縱單 元的方向彎曲，并且另 一側(cè)選擇性地附加地遠離操縱單元的方向彎曲。
優(yōu)選地，空氣動力學(xué)翼元件具有如公知的現(xiàn)有技術(shù)的風(fēng)箏那樣彎曲 的橫斷面形狀，并且該彎曲的曲率通過可移動連接點而改變。
根據(jù)本發(fā)明，可移動連接點可以設(shè)置在操縱單元的機械支撐框架外 側(cè)。然而，用于傳遞連接到可移動連接點的牽引繩的牽引力的負荷發(fā)生 點，優(yōu)選地設(shè)置在支撐框架內(nèi)。
根據(jù)第一個優(yōu)選實施例，操縱致動裝置包括用于選擇性地沿交替 (二選一 )的方向驅(qū)動帶的致動器，帶的第一端提供左側(cè)可移動連接點， 帶的第二端提供右側(cè)可移動連接點。該優(yōu)選實施例中，當(dāng)在一個方向驅(qū) 動帶時，獲得左側(cè)和右側(cè)可移動連接點的同時運動。具體而言，增加了 上固定連接點和一個可移動連接點之間的距離，然而，降低了到另一個 連接點的距離。
該實施例可以如下進一步改進，即操縱致動裝置包括可旋轉(zhuǎn)地固定到 M支撐框架的從動輪和帶，該帶至少部分地纏繞該從動輪，該帶的第一 端提供左側(cè)可移動連接點，并且該帶的第二端提供右側(cè)可移動連接點。通 過該優(yōu)選實施例，從動^t為牽引力的負荷發(fā)生的點，作用在可移動連接 點上，并且這些牽引力通過輪的旋轉(zhuǎn)軸承被傳遞到機械支撐框架中。該輪 可以由電動機驅(qū)動，該電動機的旋轉(zhuǎn)速度優(yōu)選通過減速齒輪傳遞到該輪 上，因此，增加了作用在輪上的力矩。減速齒輪可以選自行星齒輪、諧波
傳動齒輪、住友齒輪(s腿itomo gear)或者斯皮納齒輪(spinea gear )。
可以實現(xiàn)用于致動從動輪的其它解決方案，例如連接到輪上的桿， 并且由線性致動器偏心地致動。
具體地，優(yōu)選的是從動輪是齒輪，并且?guī)怯旋X的以由輪配合地接收。這保證了輪的旋轉(zhuǎn)安全地傳遞到可移動連接點的運動。
根據(jù)另一個替換的解決方案，操縱致動裝置包括第一致動器和第二 致動器，第一致動器連接于支撐框架并且適于改變上固定連接點和左側(cè) 可移動連接點之間的距離，第二致動器連接支撐框架并且適于改變上固 定連接點和右側(cè)可移動連接點之間的距離。第一和第二致動器可以是氣 壓缸或者液壓缸，其第一端連接到支撐框架，并且其第二端分別提供左 側(cè)和右側(cè)可移動連接點。
根據(jù)另一個優(yōu)選的實施例，支撐框架包括至少一個、優(yōu)選兩個或者 更多個支撐板。
而且，支撐框架可以優(yōu)選包括兩個或者多個支撐板，它們設(shè)置成彼此 隔開一定距離，并且中間夾入至少一個上固定連接點和第一連接裝置。利 用實施例，實現(xiàn)該支撐框架的結(jié)構(gòu)，其允許較輕重量的結(jié)構(gòu)和作用在支撐 框架上的驅(qū)動力的安全傳動。該支撐板可以由類似于輕金屬合金、纖維補 強的聚合體或者類似的適當(dāng)材料制成。特別地，兩個支撐板可以從第一連 接裝置延伸到上固定連接點。
根據(jù)另一個優(yōu)選實施例，第一固定連接裝置和第二固定連接裝置的 負載發(fā)生點通過用于傳遞牽引力的張力纖維粗紗連接。該優(yōu)選實施例依 賴于如下結(jié)論，即作用在第一固定連接裝置和第二連接裝置之間的主力 是張力，因此，操縱單元的較輕重量的結(jié)構(gòu)優(yōu)選地通過這些連接裝置和 特別地適合傳遞張力的結(jié)構(gòu)的連接而實現(xiàn)。根據(jù)該優(yōu)選實施例，纖維粗 紗用來傳遞牽引力。該纖維粗紗可以選自玻璃纖維、碳纖維和其它的適 合所述目的的纖維。根據(jù)該實施例，多個纖維用來提供粗紗。該纖維可 以平行于粗紗而設(shè)置，并且可以彼此連接，例如，通過復(fù)合材料或者類 似于纖維的巻繞、交錯或者交織的機械交互作用。
而且，優(yōu)選地，支撐框架包括彼此至少兩個彼此隔開一定距離的支 撐板，并且第一固定連接裝置和上固定連接點是剛性桿，其從一個支撐 板延伸到另 一個支撐板，并且通過用于傳遞牽引力的張力纖維粗紗連 接。該實施例是特別優(yōu)選的，因為它允許操縱單元的較輕重量的結(jié)構(gòu)， 而不放棄單元的有關(guān)的機械性能。通過該實施例，張力纖維粗紗可以與 支撐板結(jié)合在一起，或者可以設(shè)置在離支撐板的一定距離處。該桿優(yōu)選地在結(jié)構(gòu)上固定在支撐板內(nèi)，然而，桿之間的牽引力主要通過纖維粗紗 傳遞，因此避免了作用在支撐板上的重負荷，以防止從這些板的纖維粗 紗的分隔的布置。
特別地，優(yōu)選的是張力粗紗包括鄰近于第一個支撐板的第一組纖維 粗紗和鄰近于另一個支撐板的第二組粗紗。這樣，通過該組粗紗纖維， 桿被固定靠近支撐板內(nèi)固定的它們的端部，并且因此，實現(xiàn)了夾層結(jié)構(gòu)， 其中桿的中間部分可以作為連接點，并且桿的端部區(qū)域被纖維粗紗環(huán)繞 以傳遞牽引力，并且被固定在支撐板內(nèi)以限定幾何布置。
最后，連接點和連接裝置的固定能夠進一步改進，即，設(shè)有左側(cè)和右 側(cè)上固定連接點，這些上固定連接點和第 一連接裝置^1從第 一支撐M伸 到與第一支撐板平行設(shè)置的第二支撐板的圓柱桿，其中，圓柱桿通過張力 粗紗連接，該張力粗紗至少部分纏繞桿，并且包括用來傳遞牽引力的第一
纖維粗紗，其從左側(cè)第二固定連接點的桿延伸到第一連接裝置的桿；第 二纖維粗紗，其從右側(cè)第二固定連接點的桿延伸到第一連接裝置的桿； 第三纖維粗紗，其從可移動連接點的負栽發(fā)生點延伸到第一連接裝置的 桿。操縱單元的布置結(jié)構(gòu)提供了總共五個連接點，其中牽引繩的兩個連 接點是可移動的并且設(shè)置在操縱單元的側(cè)面，并且牽引繩的兩個連接點 被固定并且設(shè)置在相應(yīng)于可移動連接點的中心部分?？梢苿舆B接點傳遞 牽引力到至少一個負荷發(fā)生點，該負荷發(fā)生點連接于支撐板。這時，提 供了總共至少四個連接點在操縱單元內(nèi)，并且兩個固定連接點和負荷發(fā) 生點的牽引力被傳遞到第一連接裝置。根據(jù)該實施例，通過分離的纖維 粗紗分別地從每個連接點或者負荷發(fā)生點延伸到第一連接裝置，獲得牽 引力的傳遞。重要的是應(yīng)該注意到，三個纖維粗紗可以由一個單個纖維 粗紗提供，該單個纖維粗紗纏繞桿以提供單個纖維粗紗在各個桿和連接 裝置之間延伸。附加的纖維粗紗可以在各個桿之間提供，以提高整個結(jié) 構(gòu)的剛度。
根據(jù)另一個優(yōu)選實施例，至少一個可移動連接點和/或第一連接裝置 通過測力計連接到支撐框架。該實施例允許檢測通過各自的牽引繩作用 在可移動連接點的牽引力，和/或通過第一連接裝置作用在牽引纜繩上 的牽引力。特別的好處是檢測這些靠近操縱單元的力，因為這允許空氣 動力學(xué)翼元件的某些飛行條件的計算，因此較好的適合控制飛行。該優(yōu)選實施例的另一個好處是在操縱單元內(nèi)布置傳感器信號。這時，不必通 過信號線或者其它的傳輸裝置傳遞這些傳感器信號或者各自的計算值 到操縱單元，因此避免了傳輸中斷的危險。
之前描述的或者在導(dǎo)言部分的操縱單元還可以通過提供用于控制 空氣動力學(xué)翼元件的升力的附加可移動連接裝置來改進，該附加可移動 連接裝置耦聯(lián)于至少 一個牽引繩上，該牽引繩連接于空氣動力學(xué)翼元件 的前緣和后緣之間的區(qū)域中。這種附加可移動連接裝置可以設(shè)置在右側(cè) 和左側(cè)可移動連接裝置旁，并且在飛行期間用于控制翼元件的升力。由 于減少的升力通常將導(dǎo)致翼元件的沖角增加，即，前緣相對于后緣的升 高，這種升力控制線也可以用來控制傾斜。
用于控制空氣動力學(xué)的翼元件的升力的附加可移動連接裝置包括 左側(cè)可移動連接裝置和右側(cè)可移動連接裝置，它們耦聯(lián)于至少一個牽引 繩上，該牽引繩在空氣動力學(xué)翼元件的前緣和后緣之間的區(qū)域中分別連 接于空氣動力學(xué)翼元件的左側(cè)區(qū)域和右側(cè)區(qū)域。這允許在翼元件的左側(cè) 和右側(cè)翼部分對升力的單獨控制，并且由此可以用來改進可操作性和/ 或扭轉(zhuǎn)翼元件，因此改變了單個的沖角。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，之前提及的或者在導(dǎo)言部分描述的操縱單 元還可以被改進，即操縱單元包括蓄能器；傳感器，其用于檢測操縱 單元的定向和/或翻轉(zhuǎn)率、操縱單元的位置和/或操縱單元的至少一個飛 行參數(shù)；以及控制器，其用于控制連接操縱單元的空氣動力學(xué)翼元件的 飛行方向，該控制器連接到傳感器和蓄能器并且能控制致動器以《更基于 傳感器信號來改變空氣動力學(xué)翼元件的飛行方向。設(shè)有這種操縱單元， 可能提供一種改進的空氣動力學(xué)翼元件的控制，其中要求用于計算致動 器的控制器信號的至少一部分操作步驟在操縱單元內(nèi)被執(zhí)行，因此不必 傳輸多個信號到設(shè)置在地面基站的主控制器單元，反之亦然。
該優(yōu)選實施例還可以進一步改進，即，控制器能控制致動器以便在 不從操縱單元外面輸入的情況下來改變空氣動力學(xué)翼元件的飛行方向。 尤其當(dāng)使用本發(fā)明的操縱單元控制大尺寸翼元件時，重要的是確保即使 在故障的情況下，即從地面控制站傳輸信號到操縱單元被中斷或者擾 亂，多個基本控制功能能通過操縱單元而不借助例如從地面控制站的外面的輸入而被維持。因此，改進的概念是提供操縱單元的一定量的獨立 性，以便于在至少某些時候，假如發(fā)生了在地面站和操縱單元之間的能 量傳輸和/或信號傳遞中斷，操縱單元允許空氣動力學(xué)翼元件的獨立的 控制。操縱單元的控制器因此能轉(zhuǎn)換到緊急故障模式，至少避免了空氣 動力學(xué)翼元件變得不可控制。
此外優(yōu)選的是，蓄能器包括電池——優(yōu)選可充電電池、電容器和/ 或空氣蓄壓器。這些蓄能器特別地適合存儲低重力分量的能量，并且 提供致動驅(qū)動要求的形式的能量。
因此，優(yōu)選地，控制器包括邏輯部件，其被編程為以如下方式控制致 動器，即空氣動力學(xué)翼元件總是保持在最小高度的上方。這允許安全地維 持空氣動力學(xué)翼元件在某一高度，并且甚至可能以如下方式控制空氣動力 學(xué)翼元件，即獲得的相同或者輕微減少的操作性，因此還提供了牽引纜繩 的顯著的牽引力，以提供給地面站顯著的能量傳遞。
邏輯部件優(yōu)選地被編程為用于保持空氣動力學(xué)翼元件在固定高度或 者在固定高度范圍內(nèi)；用于指引空氣動力學(xué)翼元件沿著預(yù)定的閉合循環(huán) 飛行路徑；和/或用于保持空氣動力學(xué)翼元件沿著水平延伸的直飛行路 徑。邏輯部件可以只^L據(jù)這些可選方案中的一個或者兩個或者多個被編 程，4吏棒農(nóng)賴于飛行條件，可以選擇適當(dāng)?shù)木o急程序以適應(yīng)當(dāng)前狀況。具 體地，當(dāng)操縱單元用來控制空用于拖拽船的氣動力學(xué)風(fēng)力推進系統(tǒng)時，優(yōu) 選沿著直的飛行^M圣飛行，以便允許風(fēng)力推進系統(tǒng)的連續(xù)運行和牽引。在 該情況下，在發(fā)生緊急狀況之前，直的飛行路徑將優(yōu)i^目應(yīng)于船的行程， 并且為了在拖拽繩中的力和操縱力最小，空氣動力學(xué)風(fēng)力元件的位置被調(diào) 整該位置通常為頂點位置。
更優(yōu)選的是，控制器連接到至少 一個用于檢測操縱單元的與重力方 向相關(guān)的角位置的傳感器，并且所述控制器被編程為在至少一個平面 中，優(yōu)選多個平面中并且特別是三個彼此正交的平面內(nèi)保持相對于重力 方向的固定的角定向或角定向范圍或編程的系列角定向。該優(yōu)選實施例 使用類似風(fēng)箏的空氣動力學(xué)翼元件的典型屬性，也就是在風(fēng)向位于相對 于重力方向垂直平面(即水平)的情況下，飛行方向和由翼元件施加的 牽引力的方向能夠通過保持翼元件在相對于重力方向的某個角定向來控制。這能夠通過調(diào)整操縱單元的相對于重力方向的相應(yīng)的角定向而獲 得。因此，控制器可以優(yōu)選地被編程為維持相對于重力方向的角位置或 者角位置范圍。這通常導(dǎo)致分別地相應(yīng)于地面站的操縱單元和翼元件的 或多或少的固定位置。在這個控制器的改進的方案中， 一個編程的系列 角定向被連續(xù)地調(diào)整。這允許空氣動力學(xué)翼元件被指引到確定優(yōu)選位置 并且還能用來沿著閉環(huán)循環(huán)飛行路徑指引空氣動力學(xué)翼元件，該閉環(huán)循 環(huán)飛行路徑可以是圓形、橢圓形或者橫八形的飛行路徑?？刂七@種系列 的定向?qū)⑼ǔＬ峁┮碓母踩娘w行控制，因為這種控制不敏感于 風(fēng)速和風(fēng)向的瞬間變化。
更優(yōu)選的是，控制器連接在三個彼此正交方向設(shè)置的三個回轉(zhuǎn)儀傳感 器和在三個彼此正交方向i殳置的三個線性加it^傳感器，并且控制器被編 程為從這些傳感器的信號計算重力方向的估值。即使在永久地暴露的操縱 單元中改變加速度時，該實施例允許重力方向的更精確的確定。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，之前描述的或者在說明書導(dǎo)言部分描述的操
縱單元還可以進行如下改進，即控制器連接到耦聯(lián)在支撐框架和第一連 接裝置之間的測力計，其用于測量空氣動力學(xué)翼元件的牽引力；耦聯(lián)在支 撐框架和左側(cè)可移動連接點之間的測力計，其用于測量左側(cè)操縱力；耦聯(lián) 在支撐框架和右側(cè)可移動連接點之間的測力計，其用于測量右側(cè)操縱 力；GPS測位器；和/或風(fēng)速計。
該優(yōu)選的實施例提供至少一個以及優(yōu)選五個重要的輸入^lt，用于從 操縱單元內(nèi)控制空氣動力學(xué)翼元件的飛行，而不需要從操縱單元的外面?zhèn)?輸相應(yīng)的傳感器信號。這在這種信號傳輸臨時中斷的情況下將改進#^單 元的自續(xù)的操縱。具體地，優(yōu)選地設(shè)有至少兩個測力計和風(fēng)速計以便確定 空氣動力學(xué)翼元件的基本控制。
本發(fā)明還涉及一種空氣動力學(xué)風(fēng)力推進系統(tǒng)，其包括通過多個牽引繩 連接于前述的操縱單元的空氣動力學(xué)翼，所述牽引繩在沿著翼寬度方向隔 開的多個連接點處連接于翼，其中多個最左側(cè)牽引繩被結(jié)合并且連接到 左側(cè)可移動連接點，多個中心左側(cè)牽引繩被結(jié)合并且連接左側(cè)固定連接 點，多個中心右側(cè)牽引繩被結(jié)合并且連接右側(cè)固定連接點，多個最右側(cè) 牽引繩被結(jié)合并且連接到右側(cè)可移動連接點。這種風(fēng)力推進系統(tǒng)包括操縱單元，其集成于該系統(tǒng)并且連接到空氣 動力學(xué)翼元件上以提供之前描述的操縱單元的功能。
空氣動力學(xué)風(fēng)力推進系統(tǒng)還可以進行如下改進，即操縱單元包括用 于控制空氣動力學(xué)翼元件的升力的附加可移動連接裝置，該附加可移動 連接裝置耦聯(lián)于至少一個、優(yōu)選多個牽引升力控制繩，其在空氣動力學(xué) 翼元件的前緣和后緣之間的區(qū)域中連接到空氣動力學(xué)翼元件。這種牽引 升力控制繩允許改變空氣動力學(xué)翼元件的空氣動力學(xué)輪廓。這樣，空氣 動力學(xué)輪廓可以被改變到產(chǎn)生較小升力的較小有效的輪廓，例如通過拖 拉牽引升力控制繩，并且因此在它們的連接點的范圍內(nèi)引起空氣動力學(xué) 翼元件的向下彎曲。這種升力的降低將通常導(dǎo)致空氣動力學(xué)翼元件的沖 角的增加，即，空氣動力學(xué)翼元件將降低它的后緣和升起它的前緣。反 之亦然，通過放松升力控制繩也可以增加升力，并且因此對于最大的升 力恢復(fù)了最佳的空氣動力學(xué)輪廓，并且恢復(fù)了翼元件的水平飛行高度。 這種升力的控制可以用來降低升力，因此在啟動或者著陸操作期間，降 低翼元件對風(fēng)向和風(fēng)速的干涉或者改變的敏感度。
優(yōu)選地，在前緣后的空氣動力學(xué)翼元件的長度的四分之一的距離 處，至少一個牽引升力控制繩連接到空氣動力學(xué)翼元件。在前緣后縱向 方向的四分之一處的鄰近區(qū)域已經(jīng)顯示是最有效地改變升力，并且因此 升力控制繩優(yōu)選地連接于該區(qū)域。
而且，多個牽引升力控制繩沿著空氣動力學(xué)翼元件的寬度方向的中 心區(qū)域連接到空氣動力學(xué)翼元件上。該改進提供了多個牽引升力控制繩 的合理的減少。已經(jīng)證明，空氣動力學(xué)翼元件的中心區(qū)域?qū)τ诳刂粕?是最有效的，然而側(cè)面區(qū)域?qū)ζ渚哂械妮^少的影響。因此，為了簡化結(jié) 構(gòu)，可以省略連接到側(cè)面區(qū)域的牽引升力控制繩。
而且，用于控制空氣動力學(xué)翼元件的升力的附加可移動連接裝置可以 優(yōu)選包括左側(cè)可移動連接裝置和右側(cè)可移動連接裝置，它們在空氣動力學(xué) 翼元件的前緣和后緣之間的區(qū)域內(nèi)分別耦聯(lián)到與空氣動力學(xué)翼元件的左 側(cè)區(qū)域連接的至少一個牽引繩和與右側(cè)區(qū)域連接的至少一個牽引繩。這將 允許空氣動力學(xué)翼元件的升力分別在左側(cè)和右側(cè)區(qū)域中的控制，因此允許 控制翼元件的飛行方向并JU吏翼元件繞它的縱向軸線扭轉(zhuǎn)。而且，本發(fā)明還涉及一種船，其通過牽引纜繩連接到前述的風(fēng)力推進 系統(tǒng)的操縱單元的第一連接裝置。在這方面，可以參考在該說明書的導(dǎo)言 部分提到的用于描述拖拽船的系統(tǒng)的國際申請。
根據(jù)本發(fā)明的另一個方面， 一種用于控制空氣動力學(xué)風(fēng)力推進系統(tǒng)的 方法，其中，為了控制空氣動力學(xué)翼元件和操縱單元的飛行方向，將操縱 信號從設(shè)置在牽引纜繩的第一下端的基礎(chǔ)控制單元傳遞到安裝在操縱單 元中的遙控單元，該操縱單元固定到牽引纜繩的上第二端并且連接到空氣 動力學(xué)翼元件上，其特征在于，在遙控單元在預(yù)定的時間間隔內(nèi)不接收 操縱信號的情況下，通過遙控單元來控制飛行方向。
該方法允許在正常的操作模式中通過傳遞4礎(chǔ)控制單元的相應(yīng)的控 制信號對空氣動力學(xué)翼元件的飛行進行精確控制，并且在這些信號的傳輸 被中斷或者擾亂的情況下，通過控制直接設(shè)置在操縱單元內(nèi)的遙控單元之 外的翼元件，避免翼元件變得不可控制。在這種情況下，基于由之前傳輸 的操縱信號的推斷計算的值，遙控單元可以持續(xù)控制，或者可以轉(zhuǎn)換為緊 急控制模式，其中執(zhí)行預(yù)編程的程序，避免翼元件變得不可控制。
在第一個改進的實施例中，優(yōu)選地，遙控單元使操縱單元在至少一個 平面、優(yōu)選多個平面并且特別是三個彼此正交的平面內(nèi)相對于重力方向保 持在確定的角定向或者角定向范圍。在此方面，其相當(dāng)于，單元的之前 各個實施例的描述，提供了控制翼元件的相對于重力方向的角定向能力。
而且，優(yōu)選地，根據(jù)在至少一個平面、優(yōu)選多個平面并且特別是三 個彼此正交的平面內(nèi)相對于重力方向的確定角定向的閉環(huán)系列，遙控單 元順序地指引操縱單元。
最后，優(yōu)選地，在操縱信號的傳遞中斷的情況下，遙控單元對接收 到的來自基礎(chǔ)控制單元的 一 系列最后的操縱信號進行推斷，并且從該推 斷中計算出一系列將來的操縱信號。


根據(jù)附圖描述本發(fā)明優(yōu)選的實施例，在附圖中
圖l示出具有本發(fā)明的操縱單元的空氣動力學(xué)翼元件的前視圖，圖2示出圖1的翼元件和操縱單元的側(cè)視圖，
圖3示出具有用于連接翼元件的連接四個牽引繩和用于連接基站的 牽引纜繩的操縱單元的細節(jié)，
圖4示出操縱單元的負載發(fā)生點和它們通過張力粗紗進行的連接的 示意圖，以及
圖5示出在本發(fā)明的操縱單元內(nèi)的部件的布置的示意側(cè)視圖。
具體實施例方式
參看圖l和圖2，本發(fā)明的空氣動力學(xué)翼元件可以成形為如同風(fēng)箏 10，其包括上層11和下層12。在圖l的前視圖中，在前緣lla、 12a中 可以看見四個開口 20a-d。這些開口使上層和下層11、 12之間的內(nèi)部 空間通風(fēng)。這些開口設(shè)置在風(fēng)箏的水平縱向軸線的近旁。在前緣lla、 12a之間的側(cè)面區(qū)域沒有開口 。
上層和下層通過圖1中虛線示出的多個肋21連接。上層、下層和 多個肋的裝配提供了可撓的翼元件。翼元件通過多個牽引繩連接于操縱 單元30?；旧希瑥倪B接于翼元件的多個繩開始，這些繩通過多個合并 步驟被合并為減少數(shù)量的繩(為了表示清楚，圖1中只示出了兩個這種 牽引繩合并為一個共同的牽引繩的一個合并步驟)，并且最后連接于翼 元件的這些牽引繩被減少為連接于操縱單元30的總數(shù)為四個的牽引繩。
這四個牽引繩由兩個操縱牽引繩40a、 b和兩個固定牽引繩41a、 41b 組成。從圖中可以看出，固定牽引繩41a、 b連接到風(fēng)箏的中心區(qū)域， 然而操縱牽引繩40a、 40b連接到風(fēng)箏的兩個側(cè)面區(qū)域，即，左側(cè)的操 縱牽引繩40a連接到左側(cè)的側(cè)面區(qū)域，右側(cè)的操縱牽引繩40b連接到右 側(cè)的側(cè)面區(qū)域。
如從圖2可以看出，以與用于示出寬度方向的圖l相同的方式，翼 元件在縱向方向連接到多個牽引繩。牽引繩的連接點在縱向方向沿著翼 元件分布，并且以與前述的沿著翼元件的寬度方向分布的那些牽引繩相 同的方式，被合并為連接到操縱單元的最后的四個牽引繩。
剛性風(fēng)箏桿50沿著上層和下層11、 12之間的縱向中間軸線連接到風(fēng)箏上。風(fēng)箏桿50沿著風(fēng)箏的總長的大約三分之一延伸。引導(dǎo)線42在 風(fēng)箏桿50處被引導(dǎo)，用于開始和停泊風(fēng)箏的操縱。
牽引纜繩43連接到操縱單元30以便將操縱單元與將由風(fēng)箏10拖 拽的船連接。導(dǎo)引線42通過環(huán)元件44沿著牽引纜繩43可滑動地且可 分開地連接。
從圖3的詳細視圖可以看出，操縱單元30包括兩個固定上連接點 31a、 b，固定牽引繩41a、 b連接到固定上連接點。
每個操縱牽引繩40a、 b分別耦聯(lián)于測力計32a、 b的第一端的可移 動的連接點36a、 b。測力計32a、 b的第二端耦聯(lián)于齒輪帶33，其連接 兩個測力計32a、 b。齒輪帶33纏繞著操縱單元30內(nèi)的齒輪34a并且 因此被轉(zhuǎn)向。齒輪34a的旋轉(zhuǎn)將改變在測力計32a、 b處的可移動連接 點36a、 b和齒輪34或者上固定連接點31a、 b之間的距離。這樣，通 過增加測力計32a、 b中的一個到上固定連接點31a、 b之間的距離，并 且同時減小測力計32a、 b中的另一個到上固定連接點31a、 b之間的距 離，能夠改變風(fēng)箏10的曲率。這將導(dǎo)致風(fēng)箏的飛行方向的改變。
牽引纜繩43連接到操縱單元的第三固定連接點35 。
參看圖4，示出用于將牽引力從上固定連接點31a、 31b和用于齒輪 34a的支架34b傳遞到下固定連接點35的機械布置結(jié)構(gòu)。而且，管37 提供用于在那里設(shè)置用于致動齒輪的電動機和齒輪的凹槽，該凹槽設(shè)置 在齒輪34和下固定連接點35之間。在由管37提供的凹槽和下固定連 接點35之間，存在多個提供凹槽38a - c的管，這些凹槽用于布置動力， 并且在那里設(shè)置有數(shù)據(jù)電纜和開/關(guān)轉(zhuǎn)換器。
負載發(fā)生點和連接點通過環(huán)繞它們纏繞的纖維粗紗耦聯(lián)，并且這樣 被分為多個段。
第一主纖維粗紗段60纏繞管37和下固定連接點以便在它們之間提 供剛性和堅固的連接。另一個主纖維粗紗段61纏繞管37和齒輪34a的 支架34b。最后，第三主纖維粗紗段62纏繞上左側(cè)固定連接點31a，然 后纏繞支架34b并且借此改變方向以纏繞上右側(cè)固定連接點31b。而且，設(shè)有多個堅固的纖維粗紗段63以便直接將上左側(cè)和右側(cè)固 定連接點31a、 b耦聯(lián)于下固定連接點。
為了增加整個機械布置結(jié)構(gòu)的剛性，多個二級纖維粗紗段纏繞管、 連接點和操縱單元的支架。
現(xiàn)在參看圖5，示出操縱單元的布置。操縱單元包括第一支撐板100 和第二支撐板110。第一和第二支撐板100、 110設(shè)置成彼此平行并且隔 開一定距離以留有足夠空間以便在它們之間設(shè)置固定連接點。電動機 120設(shè)置為它的縱向軸線與支撐板100、 IIO的平面垂直，并且貫穿兩個 支撐板。電動機120與減速齒輪130和另 一個帶減速齒輪140a — c耦聯(lián)， 該帶減速齒輪140a _ c包括第一齒輪140a、第二齒輪140b和連接這兩 個齒輪140a、 b的齒輪帶140c。
第二齒輪140b安裝在軸150上，該軸150 i殳置成與電動機120的 縱向軸線平行，并且該軸150通過第一旋轉(zhuǎn)軸承150a和第二旋轉(zhuǎn)軸承 150b分別可旋轉(zhuǎn)地固定在兩個支撐板100、 110上。
在兩個旋轉(zhuǎn)軸承150a、 b之間，齒輪134固定在軸150上。齒輪配 合地接收齒輪帶(未示出)，該齒輪帶在它相應(yīng)的端部承栽左側(cè)和右側(cè) 可移動連接點，如圖3中所示。
圖5中示出的操縱單元還包括控制器160，其連接到電動機120以 提供到電動機120的操縱信號。而且，在三個彼此正交的方向中設(shè)置的 三個回轉(zhuǎn)儀傳感器和在三個方向彼此正交的方向中設(shè)置的三個線性加 速度傳感器，被集成到操縱單元中并且被連接到控制器，從而向控制器 提供信息，該信息是關(guān)于操縱單元的相對于三個正交軸線和三個正交方 向的目前實際加速度。
控制器適合計算這些傳感器信號的重力方向，并且向電動機120提供 操縱信號以便跟隨操縱單元的關(guān)于重力方向的角定向的預(yù)編程序的系列。
權(quán)利要求
1.一種用于風(fēng)力推進系統(tǒng)的操縱單元，所述操縱單元包括第一固定連接裝置(35)，其用于固定牽引纜繩(43)的第一端，所述牽引纜繩(43)的第二端固定到牽引力將傳遞到的設(shè)備或者交通工具上；第二連接裝置(31a、b，36a、b，33，34)，其用于連接多個牽引繩(40a、b，41a、b)，所述牽引繩的第二端固定到空氣動力學(xué)的翼元件(11a，12a，21)；機械支撐框架(100，110)，其將所述第一連接裝置連接到所述第二連接裝置以傳遞牽引力；其特征在于，所述第二連接裝置包括至少一個上固定連接點(31a、b)，左側(cè)可移動連接點(36a)，右側(cè)可移動連接點(36b)，以及操縱致動裝置(33，34，120，130，140a-c)，其用于改變所述上固定連接點和所述左側(cè)可移動連接點之間的距離，并且用于改變所述上固定連接點和所述右側(cè)可移動連接點之間的距離。
2. 如前一項權(quán)利要求所述的操縱單元，其中，所述操縱致動裝置 包括用于選擇性地沿交替的方向驅(qū)動帶(33)的致動器(120， 34)，所 述帶的第一端提供所述左側(cè)可移動連接點并且所述帶的第二端提供所 述右側(cè)可移動連接點。
3. 如前一項權(quán)利要求所述的操縱單元，其中，所述操縱致動裝置 包括帶(33)和可旋轉(zhuǎn)地固定到所述機械支撐框架的從動輪(34),所 述帶至少部分地纏繞所述從動輪，所述帶的第一端提供所述左側(cè)可移動 連接點，并且所述帶的第二端提供所述右側(cè)可移動連接點。
4. 如前一項權(quán)利要求所述的操縱單元，其中，所述從動輪是齒輪， 并且所述帶是有齒的以由所述輪配合地接收。
5. 如權(quán)利要求1所述的操縱單元，其中，所述操縱致動裝置包括 第 一致動器和第二致動器，所述第 一致動器連接于所述支撐框架并且適 于改變所述上固定連接點和所述左側(cè)可移動連接點之間的距離，所述第二致動器連接于所述支撐框架并且適于改變所述上固定連接點和所述 右側(cè)可移動連接點之間的距離。
6. 如前一項權(quán)利要求所述的操縱單元，其中，所述第一和第二致 動器能夠是氣壓缸或者液壓缸，它們的第一端連接到所述支撐框架，它 們的第二端分別提供所述左側(cè)可移動連接點和所述右側(cè)可移動連接點。
7. 如前述權(quán)利要求中任一項所述的操縱單元，其中，所述支撐框 架包括至少一個、優(yōu)選兩個或者更多個支撐板(100， 110)。
8. 如前述權(quán)利要求中任一項所述的操縱單元，其中，所述支撐框 架包括至少兩個支撐板(100， 110)，它們設(shè)置成彼此隔開一定距離， 并且中間夾入所述至少 一個上固定連接點和所述第 一連接裝置。
9. 如前述權(quán)利要求中任一項所述的操縱單元，其中，所述第一固 定連接裝置和所述第二連接裝置的負載發(fā)生點通過用于傳遞牽引力的 張力纖維粗紗連接。
10. 如前述權(quán)利要求中任一項或者權(quán)利要求1的前序部分所述的操 縱單元，其中，所述支撐框架包括至少兩個彼此隔開一定距離的支撐板，并且所述第一 固定連接裝置和所述第二固定連接裝置包括剛性桿，所述 剛性桿從一個支撐板延伸到另 一個支撐板并且通過用于傳遞牽引力的 張力纖維粗紗連接。
11. 如前一項權(quán)利要求所述的操縱單元，^ 中，所述張力粗紗包括 鄰近于第一個支撐板的第一組纖維粗紗和鄰近于另一個支撐板的第二 組粗紗。
12. 如前述權(quán)利要求中任一項所述的操縱單元，其中，設(shè)有左側(cè)上 固定連接點(31a)和右側(cè)上固定連接點(31b)，這些上固定連接點和 所述第 一連接裝置是從第 一支撐板延伸到與第 一支撐板平行設(shè)置的第 二支撐板的桿，其中圓柱桿通過張力粗紗連接，所述張力粗紗至少部分 纏繞所述桿并且包括用來傳遞牽引力的第一纖維粗紗，其從用于左側(cè)第二固定連接點的桿延伸到第一連接裝置的桿；第二纖維粗紗，其從用于右側(cè)第二固定連接點的桿延伸到第一連接 裝置的桿；第三纖維粗紗，其從用于可移動連接點的負載發(fā)生點延伸到第一連 接裝置的桿。
13. 如前述權(quán)利要求中任一項所述的操縱單元，其中，至少一個所 述可移動連接點和/或所述第一連接裝置通過測力計連接到所述支撐框 架。
14. 如前述權(quán)利要求中任一項或者權(quán)利要求i的前序部分所述的操 縱單元，其中，設(shè)有用于控制所述空氣動力學(xué)的翼元件的升力的附加可移動連接裝置，其耦聯(lián)于至少一個牽引繩上，所述牽引繩連接于所述空 氣動力學(xué)的翼元件的前緣和后緣之間的區(qū)域中。
15. 如前一項權(quán)利要求所述的操縱單元，其中，用于控制所述空氣 動力學(xué)的翼元件的升力的所述附加可移動連接裝置包括左側(cè)可移動連 接裝置和右側(cè)可移動連接裝置，它們能夠耦聯(lián)于至少一個牽引繩上，所 述牽引繩在所述空氣動力學(xué)翼元件的前緣和后緣之間的區(qū)域中分別連 接于空氣動力學(xué)翼元件的左側(cè)區(qū)域和右側(cè)區(qū)域。
16. 如前述權(quán)利要求中任一項或者權(quán)利要求1前序部分所述的操縱 單元，其特征在于，所述操縱單元包括蓄能器；傳感器，其用于檢測 操縱單元的定向和/或翻轉(zhuǎn)率、操縱單元的位置和/或操縱單元的至少一 個飛行參數(shù)；以及控制器，其用于控制連接于操縱單元的空氣動力學(xué)翼 元件的飛行方向，所述控制器連接到傳感器和蓄能器并且能控制致動器 以便基于傳感器信號來改變空氣動力學(xué)翼元件的飛行方向。
17. 如前一項權(quán)利要求所述的操縱單元，其特征在于，所述控制器 能控制致動器以便在不從搮縱單元外面輸入的情況下來改變空氣動力 學(xué)翼元件的飛行方向。
18. 如前一項權(quán)利要求所述的操縱單元，其中，所述控制器包括邏 輯部件，其被編程為以如下方式控制致動器，即空氣動力學(xué)翼元件總是保持在最小高度的上方。
19. 如權(quán)利要求16-18中任一項所述的操縱單元，其中，所述蓄能 器包括電池、優(yōu)選可充電電池；電容器和/或空氣蓄壓器。
20. 如前一項權(quán)利要求所述的操縱單元， 其中，所述邏輯部件被編程為用于將空氣動力學(xué)翼元件保持在固定高度或者在固定高度范圍內(nèi)； 用于沿著預(yù)定的閉合循環(huán)飛行路徑指引空氣動力學(xué)翼元件；和/或 用于沿著水平延伸的直飛行路徑保持空氣動力學(xué)翼元件。
21. 如前一項權(quán)利要求所述的操縱單元，其中，所述控制器連接到至少一個用于檢測操縱單元的與重力方向 相關(guān)的角位置的傳感器，并且所述控制器被編程為在至少一個平面中、 優(yōu)選多個平面中并且特別是三個彼此正交的平面內(nèi)保持相對于重力方 向的固定的角定向或角定向范圍或編程的系列角定向。
22. 如前一項權(quán)利要求所述的操縱單元，其中，所述控制器連接于在三個彼此正交方向設(shè)置的三個回轉(zhuǎn)儀傳感器和在三個彼此正交方向設(shè)置的三個線性加速度傳感器，并且所述控制器被編程為從這些傳感器 的信號計算重力方向的估值。
23. 如前一項權(quán)利要求所述的操縱單元， 其中，所述第二連接裝置包括 至少一個上固定連接點； 左側(cè)可移動連接點； 右側(cè)可移動連接點；以及操縱致動裝置，其用于改變所述上固定連接點和所述左側(cè)可移動連 接點之間的距離，并且用于改變所述右側(cè)固定連接點和所述右側(cè)可移動 連接點之間的距離，其特征在于，所述控制器連接到耦聯(lián)在支撐框架和第 一連接裝置之間的測力計，其用于測量空氣動 力學(xué)翼元件的牽引力；耦聯(lián)在支撐框架和左側(cè)可移動連接點之間的測力計，其用于測量左側(cè)操縱力；耦聯(lián)在支撐框架和右側(cè)可移動連接點之間的測力計，其用于測量右 側(cè)操縱力；GPS測位器；和/或 風(fēng)速計。
24. —種空氣動力學(xué)風(fēng)力推進系統(tǒng)，包括通過多個牽引繩連接于前 述權(quán)利要求中任一項所述的操縱單元的空氣動力學(xué)翼，所述牽引繩在沿 著翼寬度方向隔開的多個連接點處連接于翼，其中，多個最左側(cè)牽引繩被結(jié)合并連接到左側(cè)可移動連接點， 多個中心左側(cè)牽引繩被結(jié)合并連接到左側(cè)固定連接點， 多個中心右側(cè)牽引繩被結(jié)合并連接到右側(cè)固定連接點，以及 多個最右側(cè)牽引繩被結(jié)合并連接到右側(cè)可移動連接點。
25. 如前一項權(quán)利要求所述的空氣動力學(xué)風(fēng)力推進系統(tǒng)，其中，所 述操縱單元包括用于控制空氣動力學(xué)翼元件的升力的附加可移動連接 裝置，所述附加可移動連接裝置耦聯(lián)于至少一個、優(yōu)選多個牽引升力控 制繩，所述牽引升力控制繩在空氣動力學(xué)翼元件的前緣和后緣之間的區(qū) 域中連接到空氣動力學(xué)翼元件。
26. 如前一項權(quán)利要求所述的空氣動力學(xué)風(fēng)力推進系統(tǒng)，其中，在 前緣后的空氣動力學(xué)翼元件的長度的四分之一的距離處，至少一個牽引 升力控制繩連接到空氣動力學(xué)翼元件。
27. 如前述兩項權(quán)利要求中任一項所述的空氣動力學(xué)風(fēng)力推進系 統(tǒng)，其中，多個牽引升力控制繩沿著空氣動力學(xué)翼元件的寬度方向的中 心區(qū)域連接到空氣動力學(xué)翼元件上。
28. 如前三項權(quán)利要求中任一項所述的空氣動力學(xué)風(fēng)力推進系統(tǒng)，其 中，用于控制空氣動力學(xué)翼元件的升力的所述附加可移動連接裝置包括左 側(cè)可移動連接裝置和右側(cè)可移動連接裝置，它們耦聯(lián)于至少一個牽引繩 上，所述牽引繩在空氣動力學(xué)翼元件的前緣和后緣之間的區(qū)域中分別連接 到空氣動力學(xué)翼元件的左側(cè)區(qū)域和右側(cè)區(qū)域。
29. —種船，其通過牽引纜繩連接到前述權(quán)利要求的風(fēng)力推進系統(tǒng) 的操縱單元的第 一連接裝置。
30. —種用于控制空氣動力學(xué)風(fēng)力推進系統(tǒng)的方法，其中，為了控 制空氣動力學(xué)翼元件和操縱單元的飛行方向，將操縱信號從設(shè)置在牽引 纜繩的第一下端的基礎(chǔ)控制單元傳遞到安裝在操縱單元中的遙控單元， 所述操縱單元固定到所述牽引纜繩的上第二端并且連接到空氣動力學(xué) 翼元件上，其特征在于，在遙控單元在預(yù)定的時間間隔內(nèi)不接收操縱信號的情 況下，通過遙控單元來控制飛行方向。
31. 如前一項權(quán)利要求所述的方法，其中，所述遙控單元使操縱單元在至少一個平面、優(yōu)選多個平面并 且特別是三個彼此正交的平面內(nèi)相對于重力方向保持在確定的角定向 或者角定向范圍。
32. 如前一項權(quán)利要求所述的方法，其中，根據(jù)在至少一個平面、優(yōu)選多個平面并且特別是三個彼此正 交的平面內(nèi)相對于重力方向的確定角定向的閉環(huán)系列，遙控單元順序地 指引操縱單元。
33. 如前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，在操縱信號的傳遞中斷的情況下，遙控單元對接收到的來自 基礎(chǔ)控制單元的一系列最后的操縱信號進行推斷，并且從所述推斷中計 算出 一 系列將來的操縱信號。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于風(fēng)力推進系統(tǒng)的操縱單元，所述操縱單元包括第一固定連接裝置(35)，其用于固定牽引纜繩(43)的第一端，所述牽引纜繩(43)的第二端固定到牽引力將傳遞到的設(shè)備或者交通工具上；第二連接裝置(31a、b，36a、b，33，34)，其用于連接多個牽引繩(40a、b，41a、b)，所述牽引繩的第二端固定到空氣動力學(xué)的翼元件(11a，12a，21)；機械支撐框架(100，110)，其將第一連接裝置連接到第二連接裝置以傳遞牽引力。本發(fā)明的目的是提供一種具有更好的可操作性和穩(wěn)定性的改進設(shè)計的操縱單元。根據(jù)本發(fā)明，改進的操縱單元的第二連接裝置包括至少一個上固定連接點(31a、b)；左側(cè)可移動連接點(36a)；右側(cè)可移動連接點(36b)；以及操縱致動裝置(33，34，120，130，140a-c)，其用于改變上固定連接點和左側(cè)可移動連接點之間的距離，并且用于改變上固定連接點和右側(cè)可移動連接點之間的距離。
文檔編號B63B35/79GK101528538SQ200680055835
公開日2009年9月9日 申請日期2006年9月14日 優(yōu)先權(quán)日2006年9月14日
發(fā)明者斯特凡·布拉貝克, 斯特凡·弗拉格 申請人:天帆有限兩合公司