專利名稱：振翅飛翔機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及像蝴蝶那樣飛翔的振翅飛翔機器人。
背景技術(shù)：
現(xiàn)今，作為模仿鳥類和昆蟲等的飛行的振翅飛翔機器人，已有人提出如下形式的振翅飛翔機器人方案，即，利用4片翅翼的拍動使夾在翼面彼此之間的空氣向平行于翼面的方向噴出而產(chǎn)生推力進行懸停，用尾翼(垂直尾翼)確保懸停時的穩(wěn)定性，同時用尾翼的操作進行方向控制(例如，參照專利文獻1)?，F(xiàn)有技術(shù)文獻專利文獻專利文獻1 日本特開2008-273270號公報

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的課題然而，在專利文獻1所記載的發(fā)明中，由于設(shè)有4片翅翼和尾翼，所以存在零部件件數(shù)變多這樣的問題。另外，由于分別獨立進行4片翅翼的拍動和尾翼的操作，所以結(jié)構(gòu)變得十分復雜，并且最低必須裝載2個驅(qū)動部，產(chǎn)生了驅(qū)動力的傳遞機構(gòu)也變得復雜這樣的問題。還有，由于具有4片翅翼和尾翼，所以其飛翔形態(tài)、機理、外觀都與實際中飛翔的鳥類或昆蟲等生物大為不同，盡管具有例如作為玩具使用的可能性，但不適合于在歐美被提案的人物監(jiān)視的反恐系統(tǒng)和人物追緝系統(tǒng)中使用。本發(fā)明是鑒于這樣的情況而作出的，其目的在于提供一種能夠像蝴蝶那樣通過左、右翅翼的振翅而穩(wěn)定地飛翔的無尾翼振翅飛翔機器人。解決課題的手段與按照上述目的作出的第1項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，具有將縱向朝向前后方向的軀干；左翼及右翼，所述左翼及右翼分別設(shè)有根端被轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)在所述軀干的前側(cè)的左前架及右前架；和振翅機構(gòu)，所述振翅機構(gòu)以旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源為動力轉(zhuǎn)動所述左前架及所述右前架，進行所述左翼和所述右翼的振翅，而且，使所述左翼及所述右翼的上拍時間比所述左翼及所述右翼的下拍時間短而產(chǎn)生升力。注意，這里所謂軀干，即使不像通常的飛行物那樣具有一定的大小和容積，只要是實際上將左前架及右前架轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)起來的支撐體或結(jié)構(gòu)體即可，也包括由桿、管等芯材構(gòu)成的情況和由用于保持電池的盒子構(gòu)成的情況。注意，作為使左翼及右翼(準確地說是左前架及右前架)的上拍動作的時間比左翼及右翼的下拍動作的時間短的具體方法有，例如1)控制左翼及右翼的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源(電機)，從而對左翼及右翼的上拍時間及下拍時間進行控制的方法；2)由于在左翼及右翼下拍時必須利用左翼及右翼使該振翅飛翔機器人整體上浮，比左翼及右翼上拍時的負載大， 因而在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源中使用由輸出扭矩的增加來降低轉(zhuǎn)速的例如直流電機的方法；幻使左翼及右翼的振翅中心角度為仰角(即從通過左前架及右前架的轉(zhuǎn)動中心的水平線向上傾斜的角度)，利用左翼及右翼下拍時的阻力積極地減小上拍時的阻力的方法等等。與第2項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，是在與第1項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人中，使所述左翼及所述右翼的下拍開始時間大致一致。這里，對于該振翅飛翔機器人的飛行而言，不必使左翼及右翼的下拍開始時間完全一致，只要使其在左翼及右翼的下拍時間的士 10%的范圍內(nèi)一致就足夠了。注意，沒有必要使左翼及右翼的上拍開始時間一致。與第3項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，是在與第1、第2項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人中，該振翅飛翔機器人沒有尾翼，僅僅依靠在振翅時可撓曲的所述左翼和所述右翼的振翅進行飛行的。與第4項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，是在與第1 第3項發(fā)明中的任意一項有關(guān)的振翅飛翔機器人中，使所述左翼及所述右翼的振翅中心角度成為比通過所述左前架及所述右前架的轉(zhuǎn)動中心的水平線靠上位置的角度。并且，與第5項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，是在與第4項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人中，所述左翼和所述右翼的振翅中心角度，分別以通過所述左前架及所述右前架的轉(zhuǎn)動中心的水平線為基準，位于上側(cè)5度 20度的范圍內(nèi)。與第6項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，是在與第1 第5項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人中，所述振翅機構(gòu)安裝在所述軀干的上側(cè)。另外，與第7項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，是在與第1 第6項發(fā)明中的任意一項有關(guān)的振翅飛翔機器人中，所述左翼及所述右翼在振翅時能夠撓曲，使所述左翼及所述右翼的下拍時間為所述左翼及所述右翼的上拍時間的1. 1倍 1. 5倍(進一步優(yōu)選為1. 2 倍 1. 3倍)。若左翼及右翼的下拍時間不足左翼及右翼的上拍時間1. 1倍，則產(chǎn)生在左翼及右翼上的升力變小難以飛行。另外，若左翼及右翼的下拍時間超過左翼及右翼的上拍時間1.5 倍，則下拍時產(chǎn)生的左翼及右翼下側(cè)的氣流逃逸，升力的產(chǎn)生變得困難。另外，與第8項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，是在與第1 第7項發(fā)明中的任意一項有關(guān)的振翅飛翔機器人中，所述左翼和所述右翼的振翅速度設(shè)有差別。這里，振翅速度設(shè)有差別，是指在左翼及右翼以垂直線為中心在相同的轉(zhuǎn)動角度的情況下左翼和右翼的轉(zhuǎn)動速度不同，包括在振翅動作的整個范圍內(nèi)左翼及右翼的轉(zhuǎn)動速度不同的情況，和在振翅動作的部分期間里左翼及右翼的轉(zhuǎn)動速度不同的情況。順便說一句，若左翼及右翼的振翅速度不同，則左翼及右翼的升力不同，從而給予振翅飛翔機器人以使其盤旋的力。與第9項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，是在與第8項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人中，與所述振翅速度的差別相應地，在前后方向改變所述左翼和所述右翼相對于所述軀干的安裝位置，確保該振翅飛翔機器人的直線行進性。即，若使一方翅翼的振翅速度快，則振翅飛翔機器人進行盤旋。另外，若將一方翅翼和另一方翅翼在前后方向的安裝位置進行改變后安裝在軀干上則進行盤旋。因此，若將這些組合起來后控制左翼及右翼，則可以使該振翅飛翔機器人筆直地飛行。為達此目的，將左翼或右翼以可相對于軀干前后移動的方式安裝在軀干上，進行飛行實驗，檢查振翅飛翔機器人的直線行進性。另外，與第10項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，是在與第1 第9項發(fā)明中的任意一項有關(guān)的振翅飛翔機器人中，所述振翅機構(gòu)具有1)軸心朝向前后方向配置在所述軀干上，由所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源向一個方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的曲柄構(gòu)件；幻將該曲柄構(gòu)件的第1支點部和設(shè)于所述左前架的左連結(jié)部轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)起來的第1曲柄桿；3)將所述曲柄構(gòu)件的第2 支點部和設(shè)于所述右前架的右連結(jié)部轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)起來的第2曲柄桿。參照圖1說明與該第10項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人的動作。圖1中，設(shè)左前架 (左翼)及右前架(右翼)的轉(zhuǎn)動中心為0，設(shè)左連結(jié)部Pu、Pd(右連結(jié)部Qu、Qd)到轉(zhuǎn)動中心0的距離為R、轉(zhuǎn)動中心0到曲柄構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)中心A的距離為H，設(shè)曲柄構(gòu)件的曲柄半徑為r、第1、第2曲柄桿的轉(zhuǎn)動中心間的長度為S、與左翼及右翼的最大上拍角φιι對應的第 1、第2支點部的曲柄角度位置分別為Mu、Nu、與左翼及右翼的最大下拍角(pd對應的第1、第 2支點部的曲柄角度位置分別為Md、Nd、左翼及右翼的振翅中心角度為α。在圖1所示那樣的配置中，一旦確定了曲柄構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)中心Α、左翼及右翼的轉(zhuǎn)動中心0、第1曲柄桿(第2曲柄桿同)的長度S、曲柄半徑r、曲柄角度2 θ，曲柄構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)就會使左翼及右翼進行撲翼動作。在該場合，由于通過第1、第2曲柄桿連結(jié)于左翼及右翼的第1、第2支點部位于Mu、Nu時成為左翼及右翼的最大上拍角位置，第1、第2支點部位于 McUNd時成為左翼及右翼的最大下拍角位置，所以左翼及右翼分別在角PuOPd和角QuOQd之間振翅。在該場合，假設(shè)曲柄構(gòu)件沿順時針方向進行了轉(zhuǎn)動，則在左翼第1支點部在角 MuAMd內(nèi)進行下拍，在右翼第2支點部在角NuANd間進行下拍。如從圖1可以明白的那樣， 由于角MuAMd <角NuANd，所以若曲柄構(gòu)件以固定的角度旋轉(zhuǎn)，則左翼的下拍時間比右翼的下拍時間短。若使曲柄構(gòu)件朝逆時針方向旋轉(zhuǎn)則該現(xiàn)象反轉(zhuǎn)。再假設(shè)第2支點部位于任意的角度位置Nx的情況，第1支點部的角度位置為Μχ。 求該角度位置的左翼及右翼的角度，則分別得到δ 1、δ 2，且δ 2 > δ 1。據(jù)此，使用這樣結(jié)構(gòu)的振翅機構(gòu)，若使左翼及右翼的下拍開始角度及其時間一致，則左翼及右翼不是同步振翅，而是產(chǎn)生少許角度差異及速度差異。注意，上拍時也是左翼及右翼不同步。之所以這樣，理由是由于使曲柄構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)中心朝向軀干的前后方向，所以第1、 第2曲柄桿的第1、第2支點部在俯視時作用方向是錯開的。由于是這樣的條件，所以轉(zhuǎn)動中心0到左、右連結(jié)部的距離R與曲柄構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)半徑r相比必須足夠大，例如，R/r為2. 5 3. 5 (進一步優(yōu)選為2. 9 3. 1)。這里，若R/r不足2. 5，則左翼及右翼的轉(zhuǎn)動角度相對于曲柄構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)而言過大，若R/r超過3. 5，則左翼及右翼的轉(zhuǎn)動角度相對于曲柄構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)而言過小。另外，轉(zhuǎn)動中心0到旋轉(zhuǎn)中心A的距離H，最好為左、右連結(jié)部Pu、Qu和轉(zhuǎn)動中心 0的距離R的1. 4 2. 5 (進一步優(yōu)選為1. 4 1. 6)。在H/R不足1. 4的場合，曲柄桿接近水平，針對按下的力變?nèi)?，若H/R超過2. 5，則振翅機構(gòu)的位置從軀干突出，容易使整體的穩(wěn)
定性變差。第1、第2曲柄桿的長度(準確地說是第1支點部和左連結(jié)部及第2支點部和右連結(jié)部的距離)S，需要對應于距離R和距離H進行改變，可以使第1、第2支點部相對于旋轉(zhuǎn)中心A的角度(曲柄角度)為例如20度 80度(進一步優(yōu)選為40度 80度，再優(yōu)選為陽度 75度)進行確定。長度S大概在轉(zhuǎn)動中心0和旋轉(zhuǎn)中心A之間的距離H附近。如圖1所示，左翼及右翼的振翅中心角度α在5度 20度的范圍內(nèi)。由此，左翼及右翼以該中心角度α為中心進行振翅，與左翼及右翼的下拍時的力相比，左翼及右翼的
5上拍時的力要小，在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源使用了例如直流電機的場合，一般而言，左翼及右翼的上拍時間比左翼及右翼的下拍時間要短。并且，與第11項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，是在與第10項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人中，所述第1曲柄桿通過設(shè)于所述左前架的根側(cè)的左加強構(gòu)件轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)在該左前架上，所述第2曲柄桿通過設(shè)于所述右前架的根側(cè)的右加強構(gòu)件轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)該右前架上。發(fā)明效果與第1 第11項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，由于是使左翼及右翼的下拍時間比左翼及右翼的上拍時間長而產(chǎn)生升力的，所以可以向前方飛行而不會墜落。并且，由于僅僅使左翼及右翼振翅(撲翼運動)就可以使振翅飛翔機器人飛翔，所以結(jié)構(gòu)變得簡單。特別是，與第2項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，由于使左翼及右翼的下拍開始時間一致，所以振翅機構(gòu)可以使左翼及右翼聯(lián)動轉(zhuǎn)動，結(jié)構(gòu)被簡略化。而且，由此，成為左翼及右翼同時下拍，使振翅飛翔機器人在整體上產(chǎn)生升力。由于與第3項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人沒有尾翼，僅依靠振翅時可撓曲的左翼和右翼的振翅進行飛行，所以結(jié)構(gòu)簡單，零部件數(shù)量減少。而且，也不需要進行尾翼等的控制，飛行控制也變得容易。與第4項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，使左翼及右翼的振翅中心角度處于從通過左前架及右前架的轉(zhuǎn)動中心的水平線向上位置的角度。并且，與第5項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，由于使左翼和右翼的振翅中心角度分別在5度 20度的范圍內(nèi)，所以可以使左翼及右翼的下拍阻力比左翼及右翼的上拍阻力大，用于驅(qū)動左翼及右翼的電機的選定變得容易。再有，由于可以使該振翅飛翔機器人的重心位置降低，所以還可以進行穩(wěn)定的飛行。與第6項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，由于振翅機構(gòu)安裝在軀干的上側(cè)，所以即使軀干著陸，也可以防止振翅機構(gòu)的破損。而且，由于還可以省略用于覆蓋振翅機構(gòu)的保護構(gòu)件(防護罩)等，所以可以謀求輕量化，維修也變得容易。另外，與第7項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，由于左翼及右翼在振翅時能夠撓曲， 左翼及右翼的下拍時間為左翼及右翼的上拍時間的1. 1倍 1. 5倍(進一步優(yōu)選為1. 2 倍 1.3倍)，所以左翼及右翼的撲翼動作的控制比較容易，而且，可以可靠地飛行。與第8項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，由于左翼和右翼的振翅速度設(shè)有差別，所以在左翼及右翼上產(chǎn)生升力的差異，從而給予該振翅飛翔機器人以盤旋力。因此，可以使該振翅飛翔機器人在有限的空間(例如室內(nèi))里飛行。與第9項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人中，由于對應于振翅速度的差別，在前后方向改變左翼和右翼相對于軀干的安裝位置，確保振翅飛翔機器人的直線行進性，所以可以抵消具有盤旋力的振翅飛翔機器人的盤旋力，使振翅飛翔機器人進行通常飛行。與第10項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，由于振翅機構(gòu)以軸心朝向前后方向配置在軀干上，具有由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源朝一個方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的曲柄構(gòu)件、將曲柄構(gòu)件的第1支點部和設(shè)于左前架的左連結(jié)部轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)起來的第1曲柄桿、和將曲柄構(gòu)件的第2支點部和設(shè)于右前架的右連結(jié)部轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)起來的第2曲柄桿，所以使曲柄構(gòu)件旋轉(zhuǎn)，即可使左翼及右翼的左前架和右前架轉(zhuǎn)動。
在該場合，由于左翼及右翼不完全同步，所以左翼及右翼的振翅的差異變成盤旋力。并且，與第11項發(fā)明有關(guān)的振翅飛翔機器人，由于第1曲柄桿通過設(shè)于左前架的根側(cè)的左加強構(gòu)件轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)在左前架上，第2曲柄桿通過設(shè)于右前架的根側(cè)的右加強構(gòu)件轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)在右前架上，所以可以增加讓左翼及右翼振翅的力，而且，可以對沒有設(shè)置左加強構(gòu)件及右加強構(gòu)件的左前架及右前架賦予撓曲性。


圖1是本發(fā)明的振翅飛翔機器人的振翅部分的說明圖。圖2是與本發(fā)明的一個實施例有關(guān)的振翅飛翔機器人的說明圖。圖3是該振翅飛翔機器人的振翅機構(gòu)的說明圖。圖4(A)、⑶是曲柄構(gòu)件和第1、第2曲柄桿的連接方法的說明圖。圖5是表示曲柄構(gòu)件和第1、第2曲柄桿的動作的說明圖。圖6是表示第1、第2支點部的旋轉(zhuǎn)與左、右翼的振翅關(guān)系的說明圖。圖7是表示振翅飛翔機器人的撲翼角和時間的關(guān)系的曲線圖。
具體實施例方式接著，參照附圖，關(guān)于將本發(fā)明具體化了的實施例進行說明以供理解本發(fā)明。如圖2、圖3所示，與本發(fā)明的一個實施例有關(guān)的振翅飛翔機器人10具有縱向被朝向前后方向配置的軀干11 ；左翼14及右翼15，該左翼14及右翼15分別設(shè)有根端以轉(zhuǎn)動自如的方式被連結(jié)在軀干11的前側(cè)的左前架12及右前架13 ；和以旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源16為動力使左前架12及右前架13轉(zhuǎn)動從而進行左翼14及右翼15的振翅的振翅機構(gòu)M。順便說一句， 該振翅飛翔機器人10沒有尾翼。并且，振翅機構(gòu)M具有軸心被朝向前后方向配置在軀干11上，由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源16 向一個方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的曲柄構(gòu)件17 ；將曲柄構(gòu)件17的第1支點部18和設(shè)于左前架12的中間位置的左連結(jié)部19轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)起來，利用曲柄構(gòu)件17的旋轉(zhuǎn)進行左翼14的振翅的第1曲柄桿20 ；及將在前后方向上設(shè)在與第1支點部18不同位置的曲柄構(gòu)件17的第2 支點部21和設(shè)于右前架13的中間位置的右連結(jié)部22轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)起來，利用曲柄構(gòu)件 17的旋轉(zhuǎn)進行右翼15的振翅的第2曲柄桿23。以下進行詳細說明。軀干11具有2根被平行地水平配置的管構(gòu)件27、27a，該2根管構(gòu)件27、27a分別以軸心朝向前后方向的方式被配置。這里，優(yōu)選管構(gòu)件27、27a以輕量且剛性高的原材料形成，例如將連續(xù)碳纖維(日語炭素連続繊維)用樹脂成形的碳系復合材料等。在軀干11 的頂端部，管構(gòu)件27、27a的軸孔25 J6呈露出狀態(tài)。如圖2所示，左翼14具有被配置在左翼14的前緣部的左前架12 ；軸心朝向前后方向，頂端部(前端部)被安裝在左前架12的根端的左軸芯桿觀；設(shè)于左前架12的靠近中央部的根側(cè)，從左前架12的根側(cè)對左連結(jié)部19所處的部分進行加強的左加強構(gòu)件四； 被接近軀干11配置，頂端部(前端部)與左前架12的根側(cè)連結(jié)起來的左側(cè)加強架30 ；張掛在左前架12和左側(cè)加強架30之間，將左前架12的頂端部和左側(cè)加強架30的后端部連結(jié)起來的左翼端區(qū)域31成為自由端的左翼板32。并且，通過使左軸芯桿觀從管構(gòu)件27的軸孔25的前側(cè)嵌入，左軸芯桿28被可轉(zhuǎn)動地安裝在軸孔25中。另外，右翼15具有被配置在右翼15的前緣部的右前架13 ；軸心朝向前后方向， 頂端部(前端部)被安裝在右前架13的根端的右軸芯桿33 ；設(shè)于右前架13的靠近中央部的根側(cè)，從右前架13的根側(cè)對右連結(jié)部22所處的部分進行加強的右加強構(gòu)件34 ；被接近軀干11配置，頂端部(前端部)與右前架13的根側(cè)連結(jié)起來的右側(cè)加強架35 ；張掛在右前架13和右側(cè)加強架35之間，將右前架13的頂端部和右側(cè)加強架35的后端部連結(jié)起來的右翼端區(qū)域36成為自由端的右翼板37。并且，通過使右軸芯桿33從管構(gòu)件27a的軸孔 26的前側(cè)嵌入，右軸芯桿33被可轉(zhuǎn)動地安裝在軸孔沈中。這里，左前架12和右前架13的長度、左軸芯桿28和右軸芯桿33的長度、左加強構(gòu)件四和右加強構(gòu)件34的長度、左側(cè)加強架30和右側(cè)加強架35的長度分別相同。另外， 從左翼14的轉(zhuǎn)動中心(左軸芯桿28的軸心)到左連結(jié)部19的距離和從右翼15的轉(zhuǎn)動中心(右軸芯桿33的軸心)到右連結(jié)部22的距離相同。注意，左軸芯桿觀、右軸芯桿33的長度可以比軸孔25、26的長度短，也可以比軸孔25、26的長度長。另外，用銷子將第1曲柄桿20轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)的左連結(jié)部19及用銷子將第2曲柄桿23轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)的右連結(jié)部22可以直接設(shè)在左前架12及右前架13上，也可以設(shè)在為了對其進行加強而安裝的左加強構(gòu)件四及右加強構(gòu)件34上。左翼板32是以左前架12為半長軸、以左側(cè)加強架30為半短軸的1/4大小的橢圓形狀，右翼板37是以右側(cè)架13為半長軸、以右側(cè)加強架35為半短軸的1/4大小的橢圓形狀。另外，優(yōu)選前側(cè)架12、右前架13、左側(cè)加強架30、右側(cè)加強架35以使用樹脂使連續(xù)碳纖維成形的碳系復合材料等輕量、高強度且具有撓性的棒構(gòu)件形成。優(yōu)選左加強構(gòu)件四、右加強構(gòu)件34以使用樹脂使連續(xù)碳纖維成形的碳系復合材料等輕量、高強度且具有高剛性的梁狀構(gòu)件形成。進而，左翼板32、右翼板37用例如厚度為25 μ m 40 μ m、輕量且高強度的原材料，例如日本紙形成。左軸芯桿觀、右軸芯桿33由于被轉(zhuǎn)動自如地保持在軸孔25、26內(nèi)，所以可以分別將左前架12、右前架13轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)于軀干11。因此，如果將第1曲柄桿20的下端部通過左加強構(gòu)件四或直接轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)于左前架12，將第2曲柄桿23的下端部通過右加強構(gòu)件34或直接轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)于右前架13后，分別使第1、第2曲柄桿20、23轉(zhuǎn)動， 則左軸芯桿觀、右軸芯桿33分別在軸孔25、26內(nèi)轉(zhuǎn)動，從而可以使左翼14、右翼15在軀干 11的左、右兩側(cè)獨立振翅(使其進行撲翼運動)。接著，關(guān)于振翅機構(gòu)M進行說明。振翅機構(gòu)M安裝在軀干11的上側(cè)。由于安裝在軀干11的上側(cè)，所以在振翅飛翔機器人10著陸的時候可以防止振翅機構(gòu)M與地面接觸而發(fā)生損傷。由此，無需給振翅機構(gòu)M設(shè)置保護構(gòu)件(例如，防護罩)，可以謀求振翅飛翔機器人10的輕量化。如圖3、圖5所示，曲柄構(gòu)件17為圓板形狀，其通過安裝架38以旋轉(zhuǎn)軸的軸方向朝向前后方向被裝載在軀干11的上側(cè)，外周部上形成有未圖示的外齒。這里，曲柄構(gòu)件17 的旋轉(zhuǎn)軸的軸心位置以如下方式進行了調(diào)整，即使曲柄構(gòu)件17的旋轉(zhuǎn)中心(旋轉(zhuǎn)軸的軸心)A到軀干11的軸心的距離H對左翼14的轉(zhuǎn)動中心(左軸芯桿觀的軸心)到左連結(jié)部 19的距離R(參照圖5)的比值，及曲柄構(gòu)件17的旋轉(zhuǎn)中心A到軀干11的軸心的距離H對右翼15的轉(zhuǎn)動中心(右軸芯桿33的軸心)到右連結(jié)部22的距離R的比值，分別為例如1. 4 1. 6。這里，由于左、右軸芯桿觀、33的距離很小，所以在圖5中被視為轉(zhuǎn)動中心0。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源16具有使輸出軸朝向前后方向載放在設(shè)于軀干11的上側(cè)的安裝基座39上、作為直流電機之一例的無芯電機40 ；作為無芯電機40用的電源之一例的、裝載到軀干11上的鋰離子電池(未圖示)；通過安裝在無芯電機40的輸出軸上的第1齒輪41把旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力傳遞給曲柄構(gòu)件17的傳遞機構(gòu)42。這里，傳遞機構(gòu)42具有朝向前后方向、通過軸承可旋轉(zhuǎn)地安裝在安裝架38上的旋轉(zhuǎn)軸43 ；安裝在旋轉(zhuǎn)軸43上、外周部上形成有與第1齒輪41嚙合的外齒的第2齒輪44 ；設(shè)在旋轉(zhuǎn)軸43的頂側(cè)、與形成于曲柄構(gòu)件17的外周部的外齒嚙合的第3齒輪44a。由此，將無芯電機40的旋轉(zhuǎn)速度大幅度減速后使曲柄構(gòu)件17低速旋轉(zhuǎn)。曲柄構(gòu)件17的第1支點部18和第1曲柄桿20的連結(jié)及曲柄構(gòu)件17的第2支點部21和第2曲柄桿23的連結(jié)，在該實施例中是通過圖4(A)、(B)所示的作為彎曲構(gòu)件(或曲軸)之一例的一個折彎銷45進行的。這里，折彎銷45具有作為連接例如第1曲柄桿 20、第2曲柄桿23中任意一方，例如第2曲柄桿23用的第2支點部21發(fā)揮功能的第2水平部46 ；連接第1曲柄桿20、作為第1支點部18發(fā)揮功能的第1水平部47 ；和用于連結(jié)第 2水平部46的頂端和第1水平部47的后端的連接部48。這里，成為折彎銷45的根部的第2水平部46被不可旋轉(zhuǎn)地固定在曲柄構(gòu)件17上， 且第2水平部46到曲柄構(gòu)件17的軸心的距離和第1水平部47到曲柄構(gòu)件17的軸心的距離是固定的(圖5中的r)。由于第1曲柄桿20的上端側(cè)可轉(zhuǎn)動地連結(jié)于第1水平部47 (準確地說是第1支點部18)，第2曲柄桿23的上端側(cè)可轉(zhuǎn)動地連結(jié)于第2水平部46 (準確地說是第2支點部 21)，所以第1曲柄桿20位于第2曲柄桿23的前側(cè)，與第2曲柄桿23之間具有最小限度連接部48的前后方向的厚度的距離，第1曲柄桿20和第2曲柄桿23不會因曲柄構(gòu)件17的旋轉(zhuǎn)而發(fā)生碰撞，可以允許曲柄構(gòu)件17旋轉(zhuǎn)。注意，優(yōu)選連結(jié)有第1、第2曲柄桿20、23的下端側(cè)的左連結(jié)部19和右連結(jié)部22， 也在第1、第2曲柄桿20、23的前后方向的位置上對齊而前后配置。并且，連結(jié)第1支點部18和曲柄構(gòu)件17的旋轉(zhuǎn)中心的曲柄半徑線，與連結(jié)第2支點部21和曲柄構(gòu)件17的旋轉(zhuǎn)中心的曲柄半徑線所成的角度，成為第1支點部18和第2支點部21的曲柄角度O θ )。這里，左翼14的轉(zhuǎn)動中心到左連結(jié)部19的距離R與第1支點部18的曲柄半徑長度r的比值，及右翼15的轉(zhuǎn)動中心到右連結(jié)部22的距離R與第2支點部21的曲柄半徑長度r的比值，分別被設(shè)定為例如2. 9 3. 1。另外，第1曲柄桿20的長度與左翼14的轉(zhuǎn)動中心到左連結(jié)部19的距離的比值，及第2曲柄桿23的長度與右翼15 的轉(zhuǎn)動中心到右連結(jié)部22的距離的比值，分別被設(shè)定為例如1. 5 1. 7。通過采用以上的構(gòu)成，一旦設(shè)定了第1支點部18和第2支點部21的曲柄角度，就可以通過曲柄構(gòu)件17的旋轉(zhuǎn)，使左翼14和右翼15的下拍開始時間同步(一致)，且使左翼 14和右翼5的振翅中心角度在比水平(通過左前架12及右前架13的轉(zhuǎn)動中心的水平線) 高5度 20度的范圍內(nèi)處于上位置，使左翼14和右翼15分別以20度 35度的振翅角幅度振翅。這里，振翅中心角度是指相對于水平線而言的，左、右翼14、15的最大上拍角位置和最大下拍角位置的平均角度位置，振翅角幅度是指被配置在振翅中心角度位置的左、右翼14、15轉(zhuǎn)動到最大上拍角位置(最大下拍角位置)時的角度。另外，左翼14和右翼15的總振翅角(以水平狀態(tài)為基準的最大上拍角和以水平狀態(tài)為基準的處于相反側(cè)(日語7 ^ t ^M則)的最大下拍角之和，亦稱總撲翼角)，可以通過使第1曲柄桿20的長度及第2曲柄桿23的長度固定，使左翼14的轉(zhuǎn)動中心到左連結(jié)部19的距離及右翼15的轉(zhuǎn)動中心到右連結(jié)部22的距離變化而設(shè)定。另外，左翼14和右翼15的上側(cè)振翅角(上拍角)及下側(cè)振翅角(下拍角)的分配，可以通過使左翼14的轉(zhuǎn)動中心到左連結(jié)部19的距離及右翼15的轉(zhuǎn)動中心到右連結(jié)部22的距離固定，使第1曲柄桿20的長度及第2曲柄桿23的長度變化而設(shè)定。而且，在確定左翼14和右翼15的振翅中心角度、總振翅角、上側(cè)振翅角、及下側(cè)振翅角，對稱地進行左翼14的振翅和右翼15的振翅的場合，第1支點部18和第2支點部21 的曲柄角度2 θ可以通過例如如下方法確定。如圖5所示，設(shè)定以軀干11的軸心為原點0、以水平方向為X軸、以垂直方向為Y 軸的坐標，將曲柄構(gòu)件17的中心A設(shè)在Y軸上，設(shè)右翼15從水平狀態(tài)轉(zhuǎn)動到振翅中心角度時的右連結(jié)部22的位置為B，設(shè)右翼15轉(zhuǎn)動到振翅中心角度時第2支點部21的位置為 C、D。這里，在曲柄構(gòu)件17從正面觀察順時針旋轉(zhuǎn)的場合，右翼15下拍時的第2支點部21 位于C，右翼15上拍時的第2支點部21位于D。同樣地，設(shè)左翼14轉(zhuǎn)動到振翅中心角度時第1支點部18的位置為E、F，則C和E及D和F分別關(guān)于Y軸處于對稱的位置，Z DAF = Z CAE = 2 η。另夕卜，ZOAO=Z OAF = η。并且，設(shè)左翼14和右翼15的振翅中心角度為α，設(shè)第1支點部18和第2支點部 21的曲柄半徑為r，設(shè)左翼14的轉(zhuǎn)動中心到左連結(jié)部19的距離及右翼15的轉(zhuǎn)動中心到右連結(jié)部22的距離為R，設(shè)第1曲柄桿20和第2曲柄桿23的長度為S，設(shè)軀干11的軸心和曲柄構(gòu)件17的中心的距離為H，則B的坐標為(Rcos α ,Rsina )，A的坐標為(0,H)o另外， 在Δ B⑶中，邊BC、邊BD的長度為第2曲柄桿23的長度S。這里，設(shè)過C而平行于Y軸的直線與過B而平行于X軸的直線的交點為G，則由于CB2 = BG2+CG2的關(guān)系成立，所以S2 = R2+r2+H2+2Hrcos η -2HRsin α -2Rrsin ( α + η)成立。由于α為已知，所以通過解該關(guān)于η的方程式可以求出η。然后，從2Θ =180度-2 η，可以確定第1支點部18和第2支點部21的曲柄角度2 θ。注意，曲柄角度 2 θ在55度 75度的范圍內(nèi)。接著，參照圖6，關(guān)于與本發(fā)明的一個實施例有關(guān)的振翅飛翔機器人10的作用進行說明。通過將左翼14的轉(zhuǎn)動中心到左連結(jié)部19的距離R與第1支點部18的曲柄半徑 r的曲柄半徑r的比值，及右翼15的轉(zhuǎn)動中心到右連結(jié)部22的距離R與第2支點部21的曲柄半徑r的比值，分別設(shè)定為2. 9 3. 1，根據(jù)曲柄構(gòu)件17的旋轉(zhuǎn)方向，可以確定使其以上拍、下拍中的哪一方快速運動。例如，在使曲柄構(gòu)件17從正面觀察順時針旋轉(zhuǎn)的場合，設(shè)左翼14下拍到最大極限時的左連結(jié)部19的位置為Pd，此時的曲柄構(gòu)件17的第1支點部18的位置為Md，上拍到最大極限時的左連結(jié)部19的位置為Pu，此時的曲柄構(gòu)件17的第1支點部18的位置為Mu。另夕卜，設(shè)右翼15下拍到最大極限時的右連結(jié)部22的位置為Qd，此時的曲柄構(gòu)件17的第2支點部21的位置為Nd，上拍到最大極限時的右連結(jié)部22的位置為Qu，此時的曲柄構(gòu)件17的第2支點部21的位置為Nu，則它們的關(guān)系成為如圖6所示的那樣。注意，從圖6亦可知，通常是使左翼14及右翼15的下拍開始時間一致的。這里，在左翼14從下拍到最大極限的狀態(tài)變?yōu)樯吓牡阶畲髽O限的狀態(tài)之前(左連結(jié)部19從Pd移動到Pu之前)，曲柄構(gòu)件17的第1支點部18從Md順時針旋轉(zhuǎn)角度β而移動到Mu。在右翼15從下拍到最大極限的狀態(tài)變?yōu)樯吓牡阶畲髽O限的狀態(tài)之前(右連結(jié)部22從Qd移動到Qu之前)，曲柄構(gòu)件17的第2支點部21從Nd順時針旋轉(zhuǎn)角度Y移動到Nu。同樣地，在左翼14從上拍到最大極限的狀態(tài)變?yōu)橄屡牡阶畲髽O限的狀態(tài)之前(左連結(jié)部19從Pu返回到Pd之前)，曲柄構(gòu)件17的第1支點部18從Mu順時針旋轉(zhuǎn)角度360- β 而返回到Md，在右翼15從上拍到最大極限的狀態(tài)變?yōu)橄屡牡阶畲髽O限的狀態(tài)之前(右連結(jié)部22從Qu返回到Qd之前)，曲柄構(gòu)件17的第2支點部21從Nu旋轉(zhuǎn)角度360- Y而返回至Ij NcL然后，設(shè)第1曲柄桿20和第1支點部18的軌跡(以曲柄構(gòu)件17的中心A為圓心的半徑為r的圓)的交點為K，設(shè)第2曲柄桿23和第2支點部21的軌跡(以曲柄構(gòu)件17 的中心A為圓心的半徑為r的圓)的交點為J，則β =Z MdAK+ Z KANu+ Z NuAMu,360-β =Z MuAJ+ Z JAMd,由于 Z KANu = Z MuAJ，Z NuAMu = Z JAMd+ Z MdAK的關(guān)系成立，所以β - (360- β) =Z MdAK+ Z JAMd+ Z MdAK- Z JAMd= 2 Z MdAK > 0成立。因此，第1支點部18為了從Md移動到Mu而旋轉(zhuǎn)的(為了使左翼14上拍的)角度，比第1支點部18為了從Mu返回到Md而旋轉(zhuǎn)的(為了使左翼14下拍的)角度大。同樣地，第2支點部21為了從Nd移動到Nu而旋轉(zhuǎn)的(為了使右翼15上拍的)角度， 比第2支點部21為了從Nu返回到Nd而旋轉(zhuǎn)的(為了使右翼15下拍的)角度小。其結(jié)果是，若曲柄構(gòu)件17以固定速度旋轉(zhuǎn)，則可以使左翼14緩慢地上拍，快速地下拍，可以使右翼15快速上拍，緩慢地下拍，可以在左翼14及右翼15改變上拍動作的時間和下拍動作的時間。這里，由于將左翼14及右翼15的振翅中心角度設(shè)定在水平之上的上位置(設(shè)有上翻角)，所以在左翼14和右翼15上，可以使上拍時作用的空氣阻力，比下拍時作用的空氣阻力小。其結(jié)果是，左翼14及右翼15的下拍力和上拍力產(chǎn)生差別，電機對應于這種情況在使左翼14及右翼15振翅時，無論對左翼14及右翼15中的哪一個，都可以實現(xiàn)使其緩慢地下拍，快速地上拍的動作，可以使其像蝴蝶那樣飛翔。另外，若第1支點部18的曲柄半徑的長度與第2支點部21的曲柄半徑的長度不同，例如，相對于右翼15的曲柄半徑的長度而言左翼14的曲柄半徑的長度較長的場合，則相對于右翼15的最大上拍角而言左翼14的最大上拍角變大，相對于右翼15的最大下拍角而言左翼14的最大下拍角變大。另外，相對于右翼15的曲柄半徑的長度而言左翼14曲柄半徑的長度較短的場合，相對于右翼15的最大上拍角左翼14的最大上拍角變小，相對于右翼15的最大下拍角而言左翼14的最大下拍角變小。所以，振翅飛翔機器人10不能保持姿勢而飛翔。因此，通過使第1支點部18的曲柄半徑的長度與第2支點部21的曲柄半徑的長度相等，可以使右翼15的最大上拍角與左翼14的最大上拍角，右翼15的最大下拍角與左翼14的最大下拍角分別一致。由此，振翅飛翔機器人10可以保持姿勢而飛翔。第1支點部18和第2支點部21的曲柄角度2 θ是為了能使左翼14的振翅和右翼15的振翅大致對稱地進行而設(shè)定的。因此，通過調(diào)整曲柄角度2 θ，例如，通過使曲柄角度在求得的值的士 10%的范圍內(nèi)變化，可以對由于例如，第1曲柄桿20相對于第1支點部 18及左連結(jié)部19的安裝誤差、第2曲柄桿23相對于第2支點部21及右連結(jié)部22的安裝誤差等產(chǎn)生的左翼14和右翼15的上拍開始時間和下拍開始時間的偏差進行調(diào)整。左前架12、右前架13、左側(cè)加強架30、及右側(cè)加強架35各具撓性，左翼端區(qū)域31、 右翼端區(qū)域36分別為自由端。由此，在使左翼14、右翼15進行了振翅的時候，由于左前架 12、右前架13、左側(cè)加強架30、及右側(cè)加強架35的慣性和空氣阻力對左前架12、右前架13、 左側(cè)加強架30、及右側(cè)加強架35的作用，左前架12、右前架13的末梢側(cè)及左側(cè)加強架30、 右側(cè)加強架35的后側(cè)發(fā)生撓曲，從而可以使被張掛的左翼板32、右翼板37發(fā)生扭轉(zhuǎn)。其結(jié)果是，伴隨左翼14、右翼15的振翅運動，左翼14、右翼15發(fā)生扭轉(zhuǎn)(左翼14、右翼15的順槳角被動性地變化)，能夠在飛翔中產(chǎn)生穩(wěn)定的、大的升力及推進力。而且，由于不需要使左翼14、右翼15發(fā)生扭轉(zhuǎn)的機構(gòu)，所以結(jié)構(gòu)簡單，并且可以謀求輕量化。另外，若左翼14和右翼15的振翅動作(振翅速度及振翅角度位置)上有差異，則會給予振翅飛翔機器人10以旋轉(zhuǎn)力。因此，在原封不動的狀態(tài)下，振翅飛翔機器人10是進行盤旋飛行的。于是，若在前后方向改變左翼14和右翼15相對于軀干11的安裝位置，則可以抵消振翅飛翔機器人10的盤旋飛行而使其進行近似于直線的飛行。在該場合，由于若將左翼14或右翼15中的任意一方以可前后移動的方式安裝在軀干11上，例如，左翼14位于比右翼15更靠后側(cè)的位置則發(fā)生左盤旋力，所以在實際中改變安裝位置讓其接近直線飛行。實驗例制造了左翼的左端到右翼的右端的翼展長M5mm，左翼和右翼的前后方向的最大長度(弦長)為80mm，軀干長40mm，總重量(含無芯電機和鋰離子電池的重量)為1.9g，左翼及右翼的振翅速度為IOHz IlHz的振翅飛翔機器人。這里，左翼和右翼的振翅中心角度分別為14. 1度，左翼和右翼的振翅角幅度為 23. 2度。另外，第1支點部的曲柄半徑的長度和第2支點部的曲柄半徑的長度同為4. 5mm, 左翼的轉(zhuǎn)動中心到左連結(jié)部的距離和右翼的轉(zhuǎn)動中心到右連結(jié)部的距離同為12mm。而且， 曲柄構(gòu)件的中心到軀干的軸心的距離為18mm。因此，曲柄構(gòu)件的中心到軀干的軸心的距離與左翼(右翼)的轉(zhuǎn)動中心到左連結(jié)部(右連結(jié)部)的距離的比值為1.5，左翼(右翼)的轉(zhuǎn)動中心到左連結(jié)部(右連結(jié)部)的距離與第1支點部(第2支點部)的曲柄半徑長度的比值為2. 7 3，第1曲柄桿(第2曲柄桿)的長度與左翼(右翼)的轉(zhuǎn)動中心到左連結(jié)部(右連結(jié)部)的距離的比值為1.6。 此時，在左翼及右翼上，上拍時間和下拍時間之比為1 1.25。注意，在左翼及右翼上，通過改變曲柄半徑的長度、曲柄構(gòu)件相對于軀干的位置、左、右的連結(jié)部的位置，也可以使左翼及右翼的上拍時間和下拍時間之比為1 1.1 1.5。圖7是表示使實際的振翅飛翔機器人進行了飛翔時的撲翼角的變化的曲線圖，從圖中所示可知，無論左翼及右翼中的哪一個，雖然稍微有點時間的差別，下拍時間比上拍時
12間要長。以上，參照實施例說明了本發(fā)明，但是本發(fā)明并不為上述實施例所記載的構(gòu)成所限定，其也包括在權(quán)利要求書中記載的內(nèi)容的范圍內(nèi)可以想到的其他實施例和變型例。例如，雖然使曲柄構(gòu)件從正面觀察時順時針旋轉(zhuǎn)，但是也可以使其逆時針旋轉(zhuǎn)。在該場合，若左翼和右翼上產(chǎn)生振翅運動的相位差，則相位差相反，盤旋方向也相反。工業(yè)上的可利用性通過在本發(fā)明的振翅飛翔機器人上裝載小型照相機或傳感器，進而裝載GPS，能夠進行因地震等災害而倒塌的建筑物或受災地的人命救助。通過使用振翅飛翔機器人，即使在救災活動中發(fā)生了二次災害的場合，也不會發(fā)生人員傷亡，能夠進行救援活動。另外，還能夠進行像歷史性的建筑物那樣人難以進入的構(gòu)造體等的維修檢查活動。進一步，由于可以像蝴蝶那樣飛翔，所以也能夠應用于作為危險人物的監(jiān)視的反恐系統(tǒng)、犯人追蹤系統(tǒng)。附圖標記說明10 振翅飛翔機器人，11 軀干，12 左前架，13 右前架，14 左翼，15 右翼，16 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源，17 曲柄構(gòu)件，18 第1支點部，19 左連結(jié)部，20 第1曲柄桿，21 第2支點部， 22 右連結(jié)部，23 第2曲柄桿，24 振翅機構(gòu)，25二6 軸孔，27、27a 管構(gòu)件，28 左軸芯桿， 29 左加強構(gòu)件，30 左側(cè)加強架，31 左翼端區(qū)域，32 左翼板，33 右軸芯桿，34 右加強構(gòu)件，35 右側(cè)加強架，36 右翼端區(qū)域，37 右翼板，38 安裝架，39 安裝基座，40 無芯電機， 41 第1齒輪，42 傳遞機構(gòu)，43 旋轉(zhuǎn)軸，44 第2齒輪，4 第3齒輪，45 折彎銷，46 第2 水平部，47 第1水平部，48 連接部
權(quán)利要求
1.一種振翅飛翔機器人，其特征在于，具有將縱向朝向前后方向的軀干；左翼及右翼，所述左翼及右翼分別設(shè)有根端被轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)在所述軀干的前側(cè)的左前架及右前架；和振翅機構(gòu)，所述振翅機構(gòu)以旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源為動力，轉(zhuǎn)動所述左前架及所述右前架，進行所述左翼和所述右翼的振翅，而且，使所述左翼及所述右翼的上拍時間比所述左翼及所述右翼的下拍時間短而產(chǎn)生升力。
2.如權(quán)利要求1所記載的振翅飛翔機器人，其特征在于使所述左翼及所述右翼的下拍開始時間一致。
3.如權(quán)利要求1或2所記載的振翅飛翔機器人，其特征在于該振翅飛翔機器人沒有尾翼，僅靠所述左翼和所述右翼的振翅進行飛行。
4.如權(quán)利要求1 3中任意一項所記載的振翅飛翔機器人，其特征在于使所述左翼及所述右翼的振翅中心角度成為比通過所述左前架及所述右前架的轉(zhuǎn)動中心的水平線靠上位置的角度。
5.如權(quán)利要求4所記載的振翅飛翔機器人，其特征在于所述左翼和所述右翼的振翅中心角度，分別以通過所述左前架及所述右前架的轉(zhuǎn)動中心的水平線為基準，位于上側(cè) 5 20度的范圍內(nèi)。
6.如權(quán)利要求1 5中任意一項所記載的振翅飛翔機器人，其特征在于所述振翅機構(gòu)安裝在所述軀干的上側(cè)。
7.如權(quán)利要求1 6中任意一項所記載的振翅飛翔機器人，其特征在于使所述左翼及所述右翼的下拍時間為所述左翼及所述右翼的上拍時間的1. 1 1. 5倍。
8.如權(quán)利要求1 7中任意一項所記載的振翅飛翔機器人，其特征在于所述左翼的振翅速度和所述右翼的振翅速度設(shè)有差別。
9.如權(quán)利要求8所記載的振翅飛翔機器人，其特征在于與所述振翅速度的差別相應地，在前后方向改變所述左翼和所述右翼相對于所述軀干的安裝位置，確保該振翅飛翔機器人的直線行進性。
10.如權(quán)利要求1 9中任意一項所記載的振翅飛翔機器人，其特征在于所述振翅機構(gòu)具有1)將軸心朝向前后方向配置在所述軀干上，由所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源朝一個方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的曲柄構(gòu)件；2)將該曲柄構(gòu)件的第1支點部和設(shè)于所述左前架的左連結(jié)部轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)起來的第1曲柄桿；3)將所述曲柄構(gòu)件的第2支點部和設(shè)于所述右前架的右連結(jié)部轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)起來的第2曲柄桿。
11.如權(quán)利要求10所記載的振翅飛翔機器人，其特征在于所述第1曲柄桿通過設(shè)于所述左前架的根側(cè)的左加強構(gòu)件轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)在該左前架上；所述第2曲柄桿通過設(shè)于所述右前架的根側(cè)的右加強構(gòu)件轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)在該右前架上。
全文摘要
振翅飛翔機器人(10)具有縱向朝向前后方向的軀干(11)、分別設(shè)有根端轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)于軀干(11)的前側(cè)的左前架(12)及右前架(13)的左翼(14)及右翼(15)、和進行左翼(14)和右翼(15)的振翅的振翅機構(gòu)(24)，而且，振翅機構(gòu)(24)具有1)軸心朝向前后方向配置在軀干(11)上，由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動源(16)朝一個方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的曲柄構(gòu)件(17)；2)用于將曲柄構(gòu)件(17)的第1支點部(18)和設(shè)于左前架(12)的左連結(jié)部(19)轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)起來的第1曲柄桿(20)；3)用于將曲柄構(gòu)件(17)的第2支點部(21)和設(shè)于右前架(13)的右連結(jié)部(22)轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)起來的第2曲柄桿(23)。振翅機構(gòu)(24)使左翼(14)及右翼(15)的上拍動作的時間比左翼(14)及右翼(15)的下拍動作的時間短從而產(chǎn)生升力。
文檔編號B64C33/02GK102470923SQ20108003285
公開日2012年5月23日 申請日期2010年7月27日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月28日
發(fā)明者井村忠繼, 渕脅正樹, 田中和博 申請人:國立大學法人九州工業(yè)大學