本公開涉及移動(dòng)體以及移動(dòng)體的飛行方法。本申請(qǐng)主張2022年5月30日在日本進(jìn)行專利申請(qǐng)的特愿2022-088054號(hào)的優(yōu)先權(quán)，為了參照而將該申請(qǐng)的全部公開內(nèi)容援引至此。

背景技術(shù)：

1、以往，與包含無人機(jī)等的移動(dòng)體相關(guān)的技術(shù)正在廣泛普及。例如，在專利文獻(xiàn)1中公開了一種兼顧防止帶旋轉(zhuǎn)球體框梁的無人航空器的振動(dòng)和緩沖沖擊的裝置。

2、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

3、專利文獻(xiàn)

4、專利文獻(xiàn)1：日本特開2018-039488號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明所要解決的課題

2、在移動(dòng)體的應(yīng)用領(lǐng)域擴(kuò)大的過程中，也期望將來進(jìn)行針對(duì)移動(dòng)體的自動(dòng)駕駛化。此時(shí)，移動(dòng)體能夠不依賴于風(fēng)等外在因素而穩(wěn)定地移動(dòng)是一個(gè)重要的要件。

3、本公開的目的在于提供能夠不依賴于風(fēng)等外在因素而穩(wěn)定地移動(dòng)的移動(dòng)體及移動(dòng)體的飛行方法。

4、用于解決課題的方法

5、本公開是：

6、（1）一種移動(dòng)體，其具備形成為第一多面體的主體部以及旋轉(zhuǎn)翼模塊，所述旋轉(zhuǎn)翼模塊位于所述第一多面體的各頂點(diǎn)而安裝于所述主體部、并且包括旋轉(zhuǎn)翼及驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)翼的驅(qū)動(dòng)部；所述旋轉(zhuǎn)翼位于所述主體部的外側(cè)并將連結(jié)位于所述主體部的內(nèi)側(cè)的基準(zhǔn)點(diǎn)與所述第一多面體的頂點(diǎn)的直線作為旋轉(zhuǎn)軸。

7、（2）在上述（1）所述的移動(dòng)體中，也可以是，所述基準(zhǔn)點(diǎn)是所述主體部的重心。

8、（3）在上述（1）或（2）所述的移動(dòng)體中，也可以是，所述基準(zhǔn)點(diǎn)是所述第一多面體的幾何中心。

9、（4）在上述（1）至（3）中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)體中，也可以是，所述第一多面體是正六面體。

10、（5）在上述（1）至（4）中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)體中，也可以是，還具備籠狀物，所述籠狀物安裝于所述主體部并以從外側(cè)包圍所述主體部及所述旋轉(zhuǎn)翼模塊的方式形成所述移動(dòng)體的外形，所述籠狀物形成為第二多面體。

11、（6）在上述（5）所述的移動(dòng)體中，也可以是，所述籠狀物固定于所述主體部。

12、（7）在上述（5）或（6）所述的移動(dòng)體中，也可以是，所述第二多面體是格子穹頂。

13、（8）在上述（7）所述的移動(dòng)體中，也可以是，所述格子穹頂是富勒穹頂。

14、（9）在上述（1）至（8）中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)體中，也可以是，所述移動(dòng)體是飛行用的無人機(jī)。

15、本公開是：

16、（10）一種移動(dòng)體的飛行方法，其為上述（1）至（9）中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)體的飛行方法，在所述第一多面體的一個(gè)面位于鉛垂方向的上側(cè)的面的狀態(tài)下，僅使配置于所述一個(gè)面的頂點(diǎn)的所述旋轉(zhuǎn)翼模塊動(dòng)作來進(jìn)行移動(dòng)和姿態(tài)維持。

17、（11）在上述（10）所述的移動(dòng)體的飛行方法中，也可以是，在所述移動(dòng)體的姿態(tài)變化而所述一個(gè)面不再位于所述上側(cè)的面的狀態(tài)下，使位于所述第一多面體的各頂點(diǎn)的所述旋轉(zhuǎn)翼模塊動(dòng)作，以使得所述一個(gè)面或與所述一個(gè)面不同的其他面位于所述上側(cè)的面的方式，使所述移動(dòng)體的姿態(tài)變化。

18、本公開是：

19、（12）一種移動(dòng)體的飛行方法，其為上述（1）至（11）中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)體的飛行方法，在位于所述第一多面體的一個(gè)頂點(diǎn)的所述旋轉(zhuǎn)翼模塊位于鉛垂上方向且位于相反側(cè)的其他頂點(diǎn)的所述旋轉(zhuǎn)翼模塊位于鉛垂下方向的狀態(tài)下，以2個(gè)所述旋轉(zhuǎn)翼的旋轉(zhuǎn)方向成為彼此相反的方式僅使2個(gè)所述旋轉(zhuǎn)翼模塊動(dòng)作來進(jìn)行移動(dòng)和姿態(tài)維持。

20、（13）在上述（12）所記載的移動(dòng)體的飛行方法中，也可以是，在所述移動(dòng)體的姿態(tài)變化而相互對(duì)置的所述一個(gè)頂點(diǎn)及所述其他頂點(diǎn)的位置偏移的狀態(tài)下，使位于所述第一多面體的各頂點(diǎn)的所述旋轉(zhuǎn)翼模塊動(dòng)作，針對(duì)相互對(duì)置的兩個(gè)頂點(diǎn)以使同一組或不同組分別位于鉛垂上下方向的方式使姿態(tài)變化。

21、本公開是：

22、（14）一種移動(dòng)體的飛行方法，其為上述（5）至（8）中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)體的飛行方法，所述籠狀物按照所述第二多面體的形狀旋轉(zhuǎn)，另一方面，所述主體部水平地維持姿態(tài)。

23、發(fā)明效果

24、根據(jù)本公開，能夠提供能夠不依賴于風(fēng)等外在因素而穩(wěn)定地移動(dòng)的移動(dòng)體及移動(dòng)體的飛行方法。

技術(shù)特征：

1.一種移動(dòng)體，其具備：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)是所述主體部的重心。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的移動(dòng)體，其中，所述基準(zhǔn)點(diǎn)是所述第一多面體的幾何中心。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的移動(dòng)體，其中，所述第一多面體是正六面體。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的移動(dòng)體，其中，所述移動(dòng)體還具備籠狀物，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動(dòng)體，其中，所述籠狀物相對(duì)于所述主體部被固定。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動(dòng)體，其中，所述第二多面體是格子穹頂。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動(dòng)體，其中，所述格子穹頂是富勒穹頂。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的移動(dòng)體，其中，所述移動(dòng)體是飛行用的無人機(jī)。

10.一種移動(dòng)體的飛行方法，其為權(quán)利要求1或2所述的移動(dòng)體的飛行方法，

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的移動(dòng)體的飛行方法，其中，在所述移動(dòng)體的姿態(tài)變化而所述一個(gè)面不再位于所述上側(cè)的面的狀態(tài)下，使位于所述第一多面體的各頂點(diǎn)的所述旋轉(zhuǎn)翼模塊動(dòng)作，以使得所述一個(gè)面或與所述一個(gè)面不同的其他面位于所述上側(cè)的面的方式，使所述移動(dòng)體的姿態(tài)變化。

12.一種移動(dòng)體的飛行方法，其為權(quán)利要求1或2所述的移動(dòng)體的飛行方法，

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的移動(dòng)體的飛行方法，其中，在所述移動(dòng)體的姿態(tài)變化而相互對(duì)置的所述一個(gè)頂點(diǎn)及所述其他頂點(diǎn)的位置偏移的狀態(tài)下，使位于所述第一多面體的各頂點(diǎn)的所述旋轉(zhuǎn)翼模塊動(dòng)作，針對(duì)相互對(duì)置的2個(gè)頂點(diǎn)以同一組或不同組分別位于鉛垂上下方向的方式使姿態(tài)變化。

14.一種移動(dòng)體的飛行方法，其為權(quán)利要求5所述的移動(dòng)體的飛行方法，所述籠狀物按照所述第二多面體的形狀旋轉(zhuǎn)，另一方面，所述主體部水平地維持姿態(tài)。

技術(shù)總結(jié)
本公開的移動(dòng)體1具備形成為第一多面體的主體部10以及旋轉(zhuǎn)翼模塊20，該旋轉(zhuǎn)翼模塊20位于第一多面體的各頂點(diǎn)而安裝于主體部10并且包括旋轉(zhuǎn)翼21以及驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)翼21的驅(qū)動(dòng)部22，旋轉(zhuǎn)翼21位于主體部10的外側(cè)，將連結(jié)位于主體部10的內(nèi)側(cè)的基準(zhǔn)點(diǎn)P0與第一多面體的頂點(diǎn)的直線作為旋轉(zhuǎn)軸。

技術(shù)研發(fā)人員：池田尚志,古川知行,豐村恭一
受保護(hù)的技術(shù)使用者：DIC株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19