光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)，包括四旋翼無人機(jī)、清理裝置、監(jiān)視裝置、無線收發(fā)器、GPS定位裝置、主控制器和遙控器；其中監(jiān)視裝置由攝像機(jī)、云臺和云臺控制器組成，清理裝置由機(jī)器人手臂和電動噴嘴組成，尾部集成有鋰電池、無線收發(fā)器、機(jī)載天線及GPS定位裝置；鋰電池和無線收發(fā)器分別與主控制器連接；遙控器上分別設(shè)飛行遙控手柄、清掃遙控手柄及LCD顯示屏。本實(shí)用新型將無人機(jī)機(jī)載無線遙測技術(shù)與清理機(jī)器人手臂相結(jié)合，通過遙控裝置對光伏電池板的清潔狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，再通過機(jī)載清理機(jī)器人對需要清理的光伏電池板進(jìn)行重點(diǎn)清理，其針對性強(qiáng)，可大大提高清理效率，解決光伏產(chǎn)業(yè)的一大難題。
【專利說明】
光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及光伏板監(jiān)測清理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]無人機(jī)是一種由無線電遙控設(shè)備或預(yù)置有控制程序的控制裝置操縱的無人駕駛飛行器。四旋翼無人機(jī)是一種具有4個(gè)固定旋翼的飛行器，其控制系統(tǒng)包括多種姿態(tài)傳感器芯片和主控芯片，是集成眾多子系統(tǒng)(導(dǎo)航與制導(dǎo)、飛行控制、動力與電源、通信等子系統(tǒng))的復(fù)雜控制系統(tǒng)。四旋翼無人機(jī)可以通過外部傳感器識別、飛近、避讓、繞過障礙物，也可以機(jī)動飛行和懸停。機(jī)載控制器中可預(yù)置完成某項(xiàng)任務(wù)的專用程序，也可通過無線遙控裝置進(jìn)行遙控，同時(shí)配備攝像系統(tǒng)的四旋翼無人機(jī)還具有圖像信息傳輸能力。由于能夠在人工智能系統(tǒng)(Al)控制下自主飛行或遙控飛行，并由兩維變?yōu)槿S飛行，實(shí)現(xiàn)了升維創(chuàng)新，所以無人機(jī)為未來的空中機(jī)器人提供了搭載平臺。
[0003]太陽能作為一種可永續(xù)利用的清潔能源，有著巨大的開發(fā)應(yīng)用潛力。世界光伏產(chǎn)業(yè)市場在嚴(yán)峻的能源形勢和人類生態(tài)環(huán)境形勢的壓力下，進(jìn)入到了快速發(fā)展時(shí)期，光伏電池產(chǎn)量逐年增加。因此，開展光伏發(fā)電相關(guān)技術(shù)的研究具有重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值。
[0004]當(dāng)前的光伏發(fā)電系統(tǒng)中，光伏電池板(光伏板)由于長時(shí)間在室外或野外放置，其表面經(jīng)常落有灰塵、油漬或積雪，嚴(yán)重影響了發(fā)電效率，是光伏產(chǎn)業(yè)時(shí)刻面臨的一個(gè)難題。由于光伏板面積大，覆蓋范圍廣，采用人工方式清理效率低，目前還沒有更好的清理方式。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型提供了一種光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)，將無人機(jī)機(jī)載無線遙測技術(shù)與清理機(jī)器人手臂相結(jié)合，通過遙控裝置對光伏電池板的清潔狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，再通過機(jī)載清理機(jī)器人對需要清理的光伏電池板進(jìn)行重點(diǎn)清理，其針對性強(qiáng)，可大大提高清理效率，解決光伏產(chǎn)業(yè)的一大難題。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0007]光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)，包括四旋翼無人機(jī)和安裝在四旋翼無人機(jī)上的清理裝置、監(jiān)視裝置、無線收發(fā)器、GPS定位裝置及主控制器，還包括與主控制器通過無線收發(fā)器進(jìn)行通訊的遙控器;所述四旋翼無人機(jī)設(shè)有頭部固定架、中部固定連接架和尾部固定架，4個(gè)旋翼兩兩對稱固定在頭部固定架和中部固定連接架上，且每個(gè)旋翼分別具有展開和收起2個(gè)工作位;監(jiān)視裝置由攝像機(jī)、云臺和云臺控制器組成，攝像機(jī)通過云臺固定在頭部固定架下方，云臺控制器與攝像機(jī)分別連接主控制器;清理裝置由機(jī)器人手臂和電動噴嘴組成，機(jī)器人手臂和電動噴嘴通過機(jī)器人控制箱固定在中部固定連接架下方，并分別與主控制器連接;尾部固定架上集成有鋰電池、無線收發(fā)器、機(jī)載天線及GPS定位裝置，鋰電池和無線收發(fā)器分別與主控制器連接;遙控器上分別設(shè)飛行遙控手柄、清掃遙控手柄及LCD顯示屏。
[0008]所述機(jī)器人手臂由擺動臂、腕關(guān)節(jié)和清掃輪組成，擺動臂一端與設(shè)在機(jī)器人控制箱中的擺動機(jī)構(gòu)相連，另一端通過轉(zhuǎn)軸與腕關(guān)節(jié)的后部鉸接，腕關(guān)節(jié)前部通過支撐筒固定清掃輪，清掃輪由伺服電機(jī)驅(qū)動。
[0009]所述四旋翼無人機(jī)的頭部固定架與中部固定連接架之間通過前主梁固定連接，中部固定連接架與尾部固定架之間通過后主梁固定連接;每個(gè)旋翼的支架外伸端上部分別通過電機(jī)座固定有電機(jī)，電機(jī)與對應(yīng)螺旋槳連接;設(shè)于頭部固定架上的2個(gè)旋翼的支架外伸端下部通過鋁合金卡扣固定有起落架，尾部固定架下方也設(shè)有起落架;每個(gè)旋翼的支架固定端設(shè)卡扣內(nèi)環(huán)，頭部固定架/中部固定連接架與旋翼對應(yīng)位置設(shè)2個(gè)卡扣外環(huán)，處于內(nèi)側(cè)的收起位卡扣外環(huán)與無人機(jī)中軸線平行設(shè)置，處于外側(cè)的為展開位卡扣外環(huán)，2個(gè)卡扣外環(huán)之間的夾角為45°?90°。
[00? O]所述頭部固定架上還安裝有云臺控制器，云臺控制器分別連接云臺調(diào)節(jié)電機(jī)A和云臺調(diào)節(jié)電機(jī)B，云臺調(diào)節(jié)電機(jī)A和云臺調(diào)節(jié)電機(jī)B分別用于驅(qū)動攝像機(jī)繞水平軸線和豎直軸線轉(zhuǎn)動；設(shè)在云臺上的云臺調(diào)節(jié)傳感器也與云臺控制器相連；云臺與頭部固定架之間設(shè)有由多個(gè)圓柱形減震件組成的減震器。
[0011]所述機(jī)器人控制箱中設(shè)有機(jī)器人手臂擺動裝置、清潔氣源或清潔劑罐，機(jī)器人手臂擺動裝置連接機(jī)器人手臂并帶動其左右擺動;清潔氣源或清潔劑罐通過輸送管連接電動噴嘴。
[0012]所述與螺旋槳連接的電機(jī)為無刷電機(jī)，每個(gè)無刷電機(jī)分別通過電子調(diào)速器連接主控制器。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0014]I)本實(shí)用新型采用四旋翼無人機(jī)作為搭載平臺，配備設(shè)有云臺、云臺調(diào)節(jié)傳感器和攝像機(jī)組成的監(jiān)測裝置，監(jiān)測光伏板的表面清潔狀態(tài);通過無線收發(fā)系統(tǒng)將監(jiān)測信號傳回管理中心，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程全方位實(shí)時(shí)無線監(jiān)測；
[0015]2)本實(shí)用新型采用自動噴氣除塵及噴灑清潔劑去污的方式清理光伏板面，能夠有效清理光伏板表面灰塵和污垢；
[0016]3)本實(shí)用新型采用無人機(jī)機(jī)載機(jī)器人手臂清理光伏板面，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程自動操作，是光伏板面清理的一種創(chuàng)新；
[0017]4)本實(shí)用新型所采用的四旋翼無人機(jī)設(shè)計(jì)為可折疊結(jié)構(gòu)，遠(yuǎn)距離使用時(shí)，將旋翼收攏后再用汽車或其他運(yùn)輸方式運(yùn)到現(xiàn)場，可大大節(jié)約運(yùn)輸空間。
【附圖說明】
[0018]圖1是本實(shí)用新型所述光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2是本實(shí)用新型所述四旋翼無人機(jī)頭部固定架結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖3是本實(shí)用新型所述四旋翼無人機(jī)的中部固定連接架結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖4是本實(shí)用新型所述四旋翼無人機(jī)的尾部固定架結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。
[0022]圖5是本實(shí)用新型所述云臺的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖6是本實(shí)用新型所述旋翼支架的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖7是本實(shí)用新型所述四旋翼無人機(jī)折疊后的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖8是本實(shí)用新型所述機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖9是本實(shí)用新型所述光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)的控制系統(tǒng)框圖。
[0027]圖中:1.旋翼A2.機(jī)器人手臂2-1.清掃輪2-2.腕關(guān)節(jié)2-3.轉(zhuǎn)軸2-4.擺動臂2_
5.驅(qū)動與控制電纜2-6.伺服電機(jī)2-7.支撐筒3.起落架A 4.電機(jī)A 5.電動噴嘴6.螺旋漿A 7.中部固定連接架7-1.主控制器固定座8.主控制器9.后主梁10.旋翼C 10-1.鋁合金卡扣10-2.電機(jī)座10-3.卡扣內(nèi)環(huán)11.起落架C 12.電機(jī)C 13.螺旋漿C 14.鋰電池
15.無線收發(fā)器16.機(jī)載天線17.GPS定位裝置18.尾部固定架18_1.無線收發(fā)器固定座18-2.GPS裝置固定座18-3.鋰電池固定座19.螺旋漿D 20.電機(jī)D 21.旋翼D 22.機(jī)器人控制箱23.前主梁24.云臺控制器25.電機(jī)B26.螺旋漿B 27.起落架B 28.旋翼B 29.頭部固定架29-1.減震器座29-2.云臺控制器座30.攝像機(jī)31.云臺31-1.攝像機(jī)座31-2.云臺調(diào)節(jié)電機(jī)A 31-3.云臺調(diào)節(jié)架31-4.云臺調(diào)節(jié)電機(jī)B 31-5.云臺調(diào)節(jié)傳感器
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步說明:
[0029]如圖1所示，本實(shí)用新型所述光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖9所示，是本實(shí)用新型所述光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)的控制系統(tǒng)框圖。本實(shí)用新型所述光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)包括四旋翼無人機(jī)和安裝在四旋翼無人機(jī)上的清理裝置、監(jiān)視裝置、無線收發(fā)器15、GPS定位裝置17及主控制器8，還包括與主控制器8通過無線收發(fā)器15進(jìn)行通訊的遙控器;所述四旋翼無人機(jī)設(shè)有頭部固定架29、中部固定連接架7和尾部固定架18，4個(gè)旋翼1、28、10、21兩兩對稱固定在頭部固定架29和中部固定連接架7上，且每個(gè)旋翼分別具有展開和收起2個(gè)工作位；監(jiān)視裝置由攝像機(jī)30、云臺31和云臺控制器24組成，攝像機(jī)30通過云臺31固定在頭部固定架29下方，云臺控制器24與攝像機(jī)30分別連接主控制器8;清理裝置由機(jī)器人手臂2和電動噴嘴5組成，機(jī)器人手臂2和電動噴嘴5通過機(jī)器人控制箱22固定在中部固定連接架7下方，并分別與主控制器8連接;尾部固定架18上集成有鋰電池14、無線收發(fā)器15、機(jī)載天線16及GPS定位裝置17，鋰電池14和無線收發(fā)器15分別與主控制器8連接;遙控器上分別設(shè)飛行遙控手柄、清掃遙控手柄及IXD顯示屏。
[0030]如圖8所示，所述機(jī)器人手臂2由擺動臂2-4、腕關(guān)節(jié)2-2和清掃輪2-1組成，擺動臂2-4—端與設(shè)在機(jī)器人控制箱22中的擺動機(jī)構(gòu)相連，另一端通過轉(zhuǎn)軸2-3與腕關(guān)節(jié)2-2的后部鉸接，腕關(guān)節(jié)2-2前部通過支撐筒2-7固定清掃輪2-1，清掃輪2-1由伺服電機(jī)2-6驅(qū)動。伺服電機(jī)2-6通過驅(qū)動與控制電纜2-5與主控制器8連接。
[0031]所述四旋翼無人機(jī)的頭部固定架29與中部固定連接架7之間通過前主梁23固定連接，中部固定連接架7與尾部固定架18之間通過后主梁9固定連接;每個(gè)旋翼的支架外伸端上部分別通過電機(jī)座10-2固定有電機(jī)4/25/12/20，電機(jī)4/25/12/20與對應(yīng)螺旋槳6/26/連接;設(shè)于頭部固定架29上的2個(gè)旋翼的支架外伸端下部通過招合金卡扣10-1固定有起落架3/27，尾部固定架18下方也設(shè)有起落架11;每個(gè)旋翼的支架固定端設(shè)卡扣內(nèi)環(huán)10-3，頭部固定架29/中部固定連接架7與旋翼對應(yīng)位置設(shè)2個(gè)卡扣外環(huán)，處于內(nèi)側(cè)的收起位卡扣外環(huán)與無人機(jī)中軸線平行設(shè)置，處于外側(cè)的為展開位卡扣外環(huán)，2個(gè)卡扣外環(huán)之間的夾角為45°?90。。
[0032]所述頭部固定架29上還安裝有云臺控制器24，云臺控制器24分別連接云臺調(diào)節(jié)電機(jī)A 31-2和云臺調(diào)節(jié)電機(jī)B 31-4，云臺調(diào)節(jié)電機(jī)A 31_2和云臺調(diào)節(jié)電機(jī)B 31_4分別用于驅(qū)動攝像機(jī)30繞水平軸線和豎直軸線轉(zhuǎn)動;設(shè)在云臺31上的云臺調(diào)節(jié)傳感器31-5也與云臺控制器24相連;云臺31與頭部固定架29之間設(shè)有由多個(gè)圓柱形減震件組成的減震器。
[0033]所述機(jī)器人控制箱22中設(shè)有機(jī)器人手臂擺動裝置、清潔氣源或清潔劑罐，機(jī)器人手臂擺動裝置連接機(jī)器人手臂2并帶動其左右擺動;清潔氣源或清潔劑罐通過輸送管連接電動噴嘴5。
[0034]所述與螺旋槳連接的電機(jī)為無刷電機(jī)，每個(gè)無刷電機(jī)分別通過電子調(diào)速器連接主控制器。
[0035]采用本實(shí)用新型光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行光伏板監(jiān)測清理的方法如下:
[0036]I)將用于光伏板監(jiān)測清理的空中機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行組裝、調(diào)試，確認(rèn)各部分工作正常；按照清理工作需要在機(jī)器人控制箱22中加裝氣源或清潔劑罐，并將氣源或清潔劑罐通過輸送管連接電動噴嘴5;
[0037]2)遠(yuǎn)距離施工時(shí)，將4個(gè)旋翼支架的固定端卡扣內(nèi)環(huán)10-3分別與頭部固定架29及中部固定連接架7上的收起位卡扣外環(huán)固定連接，使空中機(jī)器人整體處于收攏狀態(tài)，便于運(yùn)輸;(如圖7所示)
[0038]3)將空中機(jī)器人運(yùn)送到施工現(xiàn)場，再將4個(gè)旋翼支架的固定端卡扣內(nèi)環(huán)10-3分別與頭部固定架29及中部固定連接架7上的展開位卡扣外環(huán)固定連接，使處于收攏狀態(tài)的空中機(jī)器人旋翼展開;通過遙控器操控空中機(jī)器人起飛到達(dá)所監(jiān)測光伏板上方;通過云臺控制器24調(diào)整攝像機(jī)30拍攝角度對準(zhǔn)光伏板，根據(jù)攝像機(jī)30拍攝的畫面確定該光伏板是否需要清理及具體清理位置；
[0039]4)通過遙控器操控空中機(jī)器人在清理位置上方懸停，啟動電動噴嘴5，進(jìn)行噴氣除塵或噴清潔劑;噴清潔劑后啟動機(jī)器人手臂2驅(qū)動裝置，通過擺動機(jī)構(gòu)和伺服電機(jī)控制清掃輪2-1的擺動和旋轉(zhuǎn)動作，完成清掃;清掃過程中，通過攝像機(jī)30實(shí)時(shí)監(jiān)控，通過調(diào)整清掃輪2-1的速度和角度；
[0040]5)預(yù)清理光伏板全部清掃完成后，通過遙控器操控空中機(jī)器人降落，將空中機(jī)器人收攏后裝車運(yùn)回即可。
[0041]如圖2所示，是本實(shí)用新型所述四旋翼無人機(jī)頭部固定架結(jié)構(gòu)示意圖。其上設(shè)有減震器座29-1和云臺控制器座29-2，減震器座29-1上沿環(huán)形設(shè)有多個(gè)圓形通孔，用于放置圓柱形減震件，圓柱形減震件可以是彈簧減震件或阻尼減震件。云臺控制器座29-2用于安裝云臺控制器24。云臺31通過螺栓安裝在頭部固定架29的下方。頭部固定架29的兩個(gè)外伸端與旋翼A I和旋翼B 28的設(shè)置角度相適應(yīng)，且其上分別設(shè)有收起位卡扣外環(huán)和展開位卡扣外環(huán)。圖1中，頭部固定架29的兩個(gè)外伸端分別固定有旋翼A I和旋翼B 28，旋翼A I上設(shè)有電機(jī)A 4、螺旋槳A 6和起落架A 3，旋翼B 28上設(shè)有電機(jī)B 25、螺旋槳B 26和起落架B 27。頭部固定架29的后部與前主梁23固定連接。
[0042]如圖3所示，是本實(shí)用新型所述四旋翼無人機(jī)的中部固定連接架結(jié)構(gòu)示意圖。中部固定連接架7的前端與前主梁23固定連接，后端與后主梁9固定連接，上方設(shè)主控制器固定座7-1，用于安裝主控制器8。中部固定連接架7的兩個(gè)外伸端與旋翼設(shè)置角度相適應(yīng)，其上分別設(shè)有收起位卡扣外環(huán)和展開位卡扣外環(huán)。圖1中，頭部固定架29的兩個(gè)外伸端分別固定有旋翼C 10和旋翼D 21，旋翼C 10上設(shè)有電機(jī)C 12和螺旋槳C 13，旋翼D 21上設(shè)有電機(jī)D20和螺旋槳D 19。中部固定連接架7的下方設(shè)機(jī)器人控制箱22，其中設(shè)有機(jī)器人手臂擺動裝置，擺動機(jī)構(gòu)可采用機(jī)械擺動機(jī)構(gòu)、擺動電機(jī)或擺動油缸。機(jī)器人控制箱22中可根據(jù)需要設(shè)置噴氣氣源或清潔劑罐，噴氣氣源或清潔劑罐通過輸送管連接電動噴嘴5后可實(shí)現(xiàn)噴氣除塵或噴清潔劑除污的功能。
[0043]如圖4所示，是本實(shí)用新型所述四旋翼無人機(jī)的尾部固定架18結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。尾部固定架前部與后主梁9連接，后部上方設(shè)無線收發(fā)器固定座18-1和GPS裝置固定座18-2，分別用于固定安裝無線收發(fā)器15和GPS定位裝置17。后部設(shè)鋰電池固定座18-3用于放置鋰電池14，前部下方設(shè)起落架Cl I。
[0044]如圖5所示，是本實(shí)用新型所述云臺的結(jié)構(gòu)示意圖。云臺31設(shè)有云臺調(diào)節(jié)架31-3和攝像機(jī)座31-1，是用于安裝、固定攝像機(jī)30的裝置，本實(shí)用新型采用電動云臺，它可以擴(kuò)大攝像機(jī)30的監(jiān)視范圍，實(shí)現(xiàn)大范圍掃描監(jiān)視。電動云臺的姿態(tài)是由兩臺云臺調(diào)節(jié)電機(jī)(云臺調(diào)節(jié)電機(jī)A 31-2和云臺調(diào)節(jié)電機(jī)B 31-4)實(shí)現(xiàn)的，云臺調(diào)節(jié)電機(jī)通過接受來自云臺控制器24的控制信號精確調(diào)整定位，其位置通過云臺調(diào)節(jié)傳感器31-5反饋。在控制信號的作用下，云臺31上的攝像機(jī)30既可自動掃描監(jiān)視區(qū)域，也可在監(jiān)控人員的操縱下監(jiān)測某一對象。
[0045]如圖6所示，是本實(shí)用新型所述旋翼支架的結(jié)構(gòu)示意圖。支架作為旋翼的主體結(jié)構(gòu)，其外伸端上部設(shè)電機(jī)座10-2用于固定電機(jī)，電機(jī)直接驅(qū)動螺旋槳;支架外伸設(shè)下方設(shè)鋁合金卡扣10-1，用于固定連接起落架。支架的另一端為固定端，通過卡扣內(nèi)環(huán)10-3固定在頭部固定架29或中部固定連接架7上。
[0046]以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的【具體實(shí)施方式】，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其實(shí)用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括四旋翼無人機(jī)和安裝在四旋翼無人機(jī)上的清理裝置、監(jiān)視裝置、無線收發(fā)器、GPS定位裝置及主控制器，還包括與主控制器通過無線收發(fā)器進(jìn)行通訊的遙控器;所述四旋翼無人機(jī)設(shè)有頭部固定架、中部固定連接架和尾部固定架，4個(gè)旋翼兩兩對稱固定在頭部固定架和中部固定連接架上，且每個(gè)旋翼分別具有展開和收起2個(gè)工作位;監(jiān)視裝置由攝像機(jī)、云臺和云臺控制器組成，攝像機(jī)通過云臺固定在頭部固定架下方，云臺控制器與攝像機(jī)分別連接主控制器;清理裝置由機(jī)器人手臂和電動噴嘴組成，機(jī)器人手臂和電動噴嘴通過機(jī)器人控制箱固定在中部固定連接架下方，并分別與主控制器連接;尾部固定架上集成有鋰電池、無線收發(fā)器、機(jī)載天線及GPS定位裝置，鋰電池和無線收發(fā)器分別與主控制器連接;遙控器上分別設(shè)飛行遙控手柄、清掃遙控手柄及IXD顯示屏。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人手臂由擺動臂、腕關(guān)節(jié)和清掃輪組成，擺動臂一端與設(shè)在機(jī)器人控制箱中的擺動機(jī)構(gòu)相連，另一端通過轉(zhuǎn)軸與腕關(guān)節(jié)的后部鉸接，腕關(guān)節(jié)前部通過支撐筒固定清掃輪，清掃輪由伺服電機(jī)驅(qū)動。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述四旋翼無人機(jī)的頭部固定架與中部固定連接架之間通過前主梁固定連接，中部固定連接架與尾部固定架之間通過后主梁固定連接;每個(gè)旋翼的支架外伸端上部分別通過電機(jī)座固定有電機(jī)，電機(jī)與對應(yīng)螺旋槳連接;設(shè)于頭部固定架上的2個(gè)旋翼的支架外伸端下部通過鋁合金卡扣固定有起落架，尾部固定架下方也設(shè)有起落架;每個(gè)旋翼的支架固定端設(shè)卡扣內(nèi)環(huán)，頭部固定架/中部固定連接架與旋翼對應(yīng)位置設(shè)2個(gè)卡扣外環(huán)，處于內(nèi)側(cè)的收起位卡扣外環(huán)與無人機(jī)中軸線平行設(shè)置，處于外側(cè)的為展開位卡扣外環(huán)，2個(gè)卡扣外環(huán)之間的夾角為45°?90°。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述頭部固定架上還安裝有云臺控制器，云臺控制器分別連接云臺調(diào)節(jié)電機(jī)A和云臺調(diào)節(jié)電機(jī)B，云臺調(diào)節(jié)電機(jī)A和云臺調(diào)節(jié)電機(jī)B分別用于驅(qū)動攝像機(jī)繞水平軸線和豎直軸線轉(zhuǎn)動;設(shè)在云臺上的云臺調(diào)節(jié)傳感器也與云臺控制器相連;云臺與頭部固定架之間設(shè)有由多個(gè)圓柱形減震件組成的減震器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人控制箱中設(shè)有機(jī)器人手臂擺動裝置、清潔氣源或清潔劑罐，機(jī)器人手臂擺動裝置連接機(jī)器人手臂并帶動其左右擺動;清潔氣源或清潔劑罐通過輸送管連接電動噴嘴。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的光伏板監(jiān)測清理空中機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述與螺旋槳連接的電機(jī)為無刷電機(jī)，每個(gè)無刷電機(jī)分別通過電子調(diào)速器連接主控制器。
【文檔編號】B08B13/00GK205499327SQ201620207049
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年3月17日
【發(fā)明人】李用成, 栗云鵬, 王春巖, 李豪舉, 程萬勝
【申請人】遼寧宏成電力股份有限公司