專利名稱：用于處理特別是油漆物體特別是汽車車身的設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用來(lái)處理特別是油漆物體特別是汽車車身的設(shè)備，具有a)至少一個(gè)物體放入其中的處理區(qū)，特別是含有處理液的池；b)一輸送裝置，物體可以用該裝置以連續(xù)或間歇的平移運(yùn)動(dòng)被引導(dǎo)穿過(guò)設(shè)備，并且它包括至少一輛輸送車輛，輸送車輛本身具有ba)一行走機(jī)構(gòu)；bb)至少一個(gè)回轉(zhuǎn)臂，它可繞第一回轉(zhuǎn)軸可回轉(zhuǎn)地與行走機(jī)構(gòu)連接，并與可繞第二回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)的用于待處理物體的支承結(jié)構(gòu)的一個(gè)第一部位連接。
背景技術(shù)：
由DE 201 05 676 U已知一種這一類型的設(shè)備。在該設(shè)備中每個(gè)物體或多個(gè)物體由唯一的輸送車輛輸送，對(duì)該輸送車輛在其所有的運(yùn)動(dòng)自由度上可完全獨(dú)立于在同一設(shè)備中可能存在的其它輸送車輛地進(jìn)行控制。借助于通過(guò)回轉(zhuǎn)臂在行走機(jī)構(gòu)和待處理物品之間分布的雙鉸鏈連接，并借助于平移運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于物體或多個(gè)物體的放入和取出運(yùn)動(dòng)的不同運(yùn)動(dòng)形式。這種設(shè)備極其良好地工作，并具有非常好的靈活性。但是對(duì)于很大的待油漆物體，特別是對(duì)于比較小或比較大的卡車的車身，只有用復(fù)雜的措施才能通過(guò)唯一輸送車輛完成重量的支承和承受在不同的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)所形成的扭矩。

發(fā)明內(nèi)容
因此本發(fā)明的目的是，提供一種開(kāi)頭所述類型的設(shè)備，用這種設(shè)備在靈活性相當(dāng)?shù)那闆r下可以處理非常大的物體。
按照本發(fā)明這個(gè)目的通過(guò)這樣的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)，即c)每輛輸送車輛附設(shè)一第二輸送車輛，它同樣包括ca)一行走機(jī)構(gòu)；cb)至少一個(gè)回轉(zhuǎn)臂，它可繞第一回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)地與行走機(jī)構(gòu)連接，并與可繞第二回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)的支承結(jié)構(gòu)的一個(gè)第二部位連接；由此d)由兩輛輸送車輛組成的對(duì)具有以下六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度-第一輸送車輛的平移運(yùn)動(dòng)；-第二輸送車輛的平移運(yùn)動(dòng)；-第一輸送車輛的回轉(zhuǎn)臂繞其第一回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)；-第二輸送車輛的回轉(zhuǎn)臂繞其第一回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)；-支承結(jié)構(gòu)繞第一輸送車輛的第二回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)；-支承結(jié)構(gòu)繞第二輸送車輛的第二回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)；其中e)對(duì)于上述運(yùn)動(dòng)自由度中的至少三個(gè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，其中至少一個(gè)是平移驅(qū)動(dòng)裝置。
也就是說(shuō)按照本發(fā)明兩個(gè)其結(jié)構(gòu)基本上相當(dāng)于現(xiàn)有技術(shù)中的結(jié)構(gòu)的輸送車輛連接成一對(duì)。一對(duì)車輛作為一個(gè)單元相對(duì)于系統(tǒng)中其它的輸送車輛對(duì)和在DE 201 05 676 U的內(nèi)容中的單輛輸送車輛的情況一樣是相互獨(dú)立的。這特別意味著，不同輸送車輛對(duì)的平移運(yùn)動(dòng)和用來(lái)將固定在它們上面的物體放入處理區(qū)的運(yùn)動(dòng)方式一樣可以通過(guò)單輛輸送車輛和/或輸送車輛對(duì)的單獨(dú)控制裝置和/或設(shè)備的控制裝置完全相互獨(dú)立地控制。但是對(duì)一對(duì)輸送車輛內(nèi)部不同自由度的操縱要協(xié)調(diào)地進(jìn)行。這里必須通過(guò)一主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置協(xié)調(diào)地控制至少三個(gè)自由度；通常其它自由度由于兩輛輸送車輛和支承結(jié)構(gòu)之間的相互連接自動(dòng)地跟隨(動(dòng)作)。
在不利的幾何條件和在輸送車輛對(duì)內(nèi)回轉(zhuǎn)臂的一定角度位置時(shí)，如果僅僅存在對(duì)于三個(gè)自由度的驅(qū)動(dòng)裝置，可能出現(xiàn)自鎖或運(yùn)動(dòng)過(guò)程的不確定性。因此在個(gè)別情況適當(dāng)?shù)氖牵O(shè)置用于四個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度的驅(qū)動(dòng)裝置，其中由一個(gè)控制裝置與其它運(yùn)動(dòng)自由度的驅(qū)動(dòng)裝置協(xié)調(diào)地控制至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置。后一個(gè)要求是由于這樣的原因產(chǎn)生，即三個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置已經(jīng)確定了輸送車輛對(duì)內(nèi)部的基本運(yùn)動(dòng)過(guò)程，只須在自鎖或運(yùn)動(dòng)過(guò)程不確定的情況下才起作用的第四個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置不應(yīng)該與由其它三個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置規(guī)定的運(yùn)動(dòng)方式相矛盾。
原則上一對(duì)內(nèi)的兩輛輸送車輛可以具有一個(gè)平移驅(qū)動(dòng)裝置。它這樣地控制兩輛車輛，使得將一對(duì)內(nèi)的兩輛輸送車輛調(diào)整到所希望的平均運(yùn)動(dòng)速度，同時(shí)將兩輛輸送車輛之間調(diào)整到希望的距離。
可選地可以考慮采用本發(fā)明的這樣一種設(shè)計(jì)方案，在這種設(shè)計(jì)方案中一對(duì)內(nèi)的一輛輸送車輛具有一平移驅(qū)動(dòng)裝置，并設(shè)有一可用它改變一對(duì)內(nèi)的兩輛輸送車輛之間的距離的驅(qū)動(dòng)裝置。在這種實(shí)施形式時(shí)用于第一輸送車輛的平移驅(qū)動(dòng)裝置規(guī)定這一對(duì)車輛的“基本送進(jìn)量”，而借助于第二個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置可這樣地改變一對(duì)內(nèi)的第一輸送車輛相對(duì)于第二輸送車輛的運(yùn)動(dòng)速度，以將輸送車輛之間分別調(diào)整到相應(yīng)于所希望的運(yùn)動(dòng)方式所需要的距離。
改變距離的驅(qū)動(dòng)裝置可以是絲桿驅(qū)動(dòng)裝置(Spindelantrieb)。
如果用于所有運(yùn)動(dòng)自由度的所有驅(qū)動(dòng)裝置都安裝在一對(duì)中的一輛輸送車輛上，那么在控制技術(shù)上特別有利。在這種情況下只主動(dòng)控制一輛輸送車輛就足夠了；不需要輸入用于第二輸送車輛的至少是動(dòng)力元件的電能。
但是當(dāng)然也可以設(shè)想，根據(jù)情況的不同用于多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度的驅(qū)動(dòng)裝置分布在兩輛輸送車輛上。
通常在一電泳浸漬過(guò)程中油漆汽車車身。這里如果采用按本發(fā)明的設(shè)備，那么這樣一種實(shí)施形式特別有利，在這種實(shí)施形式中一對(duì)中的一輛輸送車輛建立電源一極和待油漆物體之間的連接，而另一輛輸送車輛建立電源相對(duì)一極和在待油漆物體內(nèi)腔內(nèi)攜帶的輔助電極之間的連接。正是在大的中空物體中內(nèi)表面的電泳式浸漬油漆越來(lái)越困難，這是因?yàn)閮?nèi)腔由于作為法拉第籠的物體的作用基本上沒(méi)有電(磁)場(chǎng)(Feld)。為了解決這個(gè)問(wèn)題，在待油漆物體的內(nèi)腔內(nèi)可以裝入一輔助電極，然后通過(guò)兩輛輸送車輛之一向它輸入需要的電壓。這里兩輛輸送車輛的基本結(jié)構(gòu)保持相同，其中在一輛輸送車輛中用來(lái)使物體本身位于沉積電勢(shì)/電離極(Abscheidepotenzial)上的輸入電流，在另一輛輸送車輛中用來(lái)將輔助電極置于對(duì)應(yīng)電勢(shì)上。
附圖的簡(jiǎn)要說(shuō)明下面借助于附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作較詳細(xì)的說(shuō)明，附圖表示

圖1用于大型汽車車身的浸漬式油漆設(shè)備的局部透視圖；圖2用放大比例表示一對(duì)用在圖1的浸漬油漆設(shè)備中的輸送車輛的側(cè)視圖，連同在正常的輸送位置的裝在車輛上的汽車車身；圖3類似于圖2的視圖，但是對(duì)輸送車輛稍作改變；圖4類似于圖2和3的視圖，其中對(duì)輸送車輛再次作出改變；圖5至10第一種運(yùn)動(dòng)方式的分階段圖，這種運(yùn)動(dòng)方式可以在圖1至4的設(shè)備中在汽車車身的浸入和取出時(shí)實(shí)現(xiàn)；圖11至17第二種運(yùn)動(dòng)方式的分階段圖，這種運(yùn)動(dòng)方式可以在圖1至4的設(shè)備中在汽車車身浸入和取出時(shí)實(shí)現(xiàn)。
具體實(shí)施例方式
首先參考圖1。這里所示的用于大的汽車車身4，在所示情況下是一輛小型貨車的車身的浸漬式油漆設(shè)備包括一具有多個(gè)垂直支柱和水平橫梁的鋼結(jié)構(gòu)1，鋼結(jié)構(gòu)內(nèi)懸掛兩個(gè)電解槽2、2′。向電解槽2、2′裝灌處理液例如液體油漆至一定液面高度，汽車車身4應(yīng)浸(沒(méi))入此處理液內(nèi)。為此借助于一對(duì)輸送車輛5、5′沿箭頭6方向(參見(jiàn)圖1)輸送該汽車車身4，其中輸送車輛對(duì)的平移運(yùn)動(dòng)可以相互完全獨(dú)立地進(jìn)行，并在這些獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中輸送車輛對(duì)5、5′可以減速、加速、停止和運(yùn)動(dòng)反向。但是總體上汽車車身4的輸送沿圖1中的箭頭6的方向進(jìn)行。
在同一對(duì)內(nèi)的輸送車輛5、5′的平移運(yùn)動(dòng)以下面將詳細(xì)說(shuō)明的方式相互協(xié)調(diào)。
如果下面沒(méi)有其它說(shuō)明的話，所有輸送車輛5、5′設(shè)計(jì)成基本上一樣的。因此下面借助于圖2中左面的輸送車輛5對(duì)其進(jìn)行說(shuō)明。其結(jié)構(gòu)基本上相當(dāng)于由DE 201 05 676U所知的結(jié)構(gòu)。為了補(bǔ)充理解本輸送車輛5參考這份資料。
輸送車輛5具有一帶兩個(gè)縱向橫梁7的行走機(jī)構(gòu)，其中在圖2中只能看到前面一個(gè)，在其底側(cè)上分別支承兩個(gè)可繞一水平軸旋轉(zhuǎn)的輪子9、10。此外車輪9、10分別借助于一單獨(dú)的未具體畫出的轉(zhuǎn)盤(Drehschemel)可繞一垂直軸旋轉(zhuǎn)，使得可以改變車輪9、10相對(duì)于各縱向橫梁7的方位。
車輪9、10在其本身由鋼結(jié)構(gòu)1支承的兩條平行導(dǎo)軌面13、14上滾動(dòng)。導(dǎo)軌面13、14和鋼結(jié)構(gòu)1一樣僅僅在圖1中畫出，而在后面的附圖中省略，以便簡(jiǎn)化這些附圖。
導(dǎo)軌面13、14之一以在DE 201 05 676 U中所述的方法設(shè)一導(dǎo)向筋，輸送車輛5的車輪9、10沿此導(dǎo)向筋運(yùn)動(dòng)。
輸送車輛5具有一浸入裝置，它在汽車車身4兩側(cè)分別包括一回轉(zhuǎn)臂50、51。該回轉(zhuǎn)臂可以在一平行于輸送方向分布的垂直平面內(nèi)繞一支承在一縱向橫梁7中的下回轉(zhuǎn)軸52回轉(zhuǎn)。該回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由一在附圖中未畫出的帶減速齒輪的電機(jī)(Getriebemotor)促成。
在回轉(zhuǎn)臂50、51外端上分別可回轉(zhuǎn)地支承一短軸(Achsstummel)53，它可借助于一穿過(guò)空心回轉(zhuǎn)臂50、51內(nèi)腔的從一同樣未畫出的帶減速齒輪的電機(jī)出發(fā)的驅(qū)動(dòng)裝置使之旋轉(zhuǎn)。此短軸53在一第一部位處與一用于汽車車身4的支承結(jié)構(gòu)61剛性連接，該支承結(jié)構(gòu)后面再作說(shuō)明。
在上述DE 201 05 676的內(nèi)容中通過(guò)平衡重來(lái)平衡由汽車車身以及支承結(jié)構(gòu)的重量施加在輸送車輛回轉(zhuǎn)臂上的扭矩，平衡重安裝在該回轉(zhuǎn)臂的突出于下回轉(zhuǎn)軸的加長(zhǎng)部分上。在附圖中所示的本發(fā)明的實(shí)施例中此平衡重由一氣囊形彈簧88代替，該彈簧通過(guò)多個(gè)鉸接元件89、90與回轉(zhuǎn)臂50、51這樣地連接，使得氣囊形彈簧88通過(guò)汽車車身4和支承結(jié)構(gòu)61的重量被壓縮。在所述情況下對(duì)這種重量平衡的細(xì)節(jié)沒(méi)有興趣。
輸送車輛5的車輪9、10本身沒(méi)有受到驅(qū)動(dòng)。而是通過(guò)單獨(dú)的如DE 20105 676 U中所述的壓輥驅(qū)動(dòng)裝置28、29實(shí)現(xiàn)輸送車輛5的前進(jìn)運(yùn)動(dòng)，所述壓輥驅(qū)動(dòng)裝置與平行于兩個(gè)導(dǎo)軌面13、14分布的、垂直布置的固定傳動(dòng)法蘭盤26、27共同作用(參見(jiàn)圖1)。壓輥驅(qū)動(dòng)裝置28、29分別包括一驅(qū)動(dòng)電機(jī)32、33，該驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)壓輥36、37，它們從兩側(cè)分別壓在相配的傳動(dòng)法蘭盤26和27上。如果給驅(qū)動(dòng)電機(jī)32、33通電，那么壓輥26、27便在傳動(dòng)法蘭盤26、27的相應(yīng)側(cè)面上滾動(dòng)并在這時(shí)帶動(dòng)輸送車輛5在導(dǎo)軌面13、14上向前運(yùn)動(dòng)。
圖1和2中所示的輸送車輛對(duì)5、5′的第二輛輸送車輛5′除了后面說(shuō)明的區(qū)別以外和輸送車輛5的結(jié)構(gòu)相同。因此輸送車輛5′的零件用和輸送車輛5相同的，但是加“′”的附圖標(biāo)記表示。如果情況是一致的，那么對(duì)第二輛輸送車輛5′便不再作說(shuō)明。
輸送車輛5′以與輸送車輛5相反的方向放在導(dǎo)軌面13、14上，使得回轉(zhuǎn)臂50、51，50′、51′的外端相互面對(duì)面布置。分別可旋轉(zhuǎn)地支承在輸送車輛5′回轉(zhuǎn)臂50′外端上的、本身構(gòu)成一回轉(zhuǎn)軸的短軸53剛性地固定在支承結(jié)構(gòu)61的一個(gè)第二個(gè)部位上。此外汽車車身4可拆卸地固定在它上面的支承結(jié)構(gòu)61在汽車車身4兩側(cè)分別包括一個(gè)三角形固定框62，它在一個(gè)位于下部的角上與一個(gè)支承框63剛性連接，汽車車身4安放在支承框63上，在圖1和2中所示的正常輸送位置該支承框水平分布。兩輛輸送車輛5、5′的短軸53、53′固定在固定框62的上角區(qū)域內(nèi)。
如上所述，第一輛輸送車輛5的回轉(zhuǎn)軸52、53受到驅(qū)動(dòng)，第一輛輸送車輛5還具有自帶的平移驅(qū)動(dòng)裝置28，而第二輛輸送車輛5′沒(méi)有設(shè)置這種用于回轉(zhuǎn)軸52′、53′以及直線驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置。如果應(yīng)該采用相同的輸送車輛5、5′，那么便斷開(kāi)輸送車輛5′的驅(qū)動(dòng)裝置，使得輸送車輛5′的回轉(zhuǎn)軸52′、53′在其支承件內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)，且輸送車輛5′可自由移動(dòng)。
相應(yīng)地只有第一輛輸送車輛5具有一個(gè)自己的、裝在一控制箱91內(nèi)一起運(yùn)動(dòng)的控制裝置。
上述浸漬式油漆設(shè)備的工作原理如下在浸漬槽2、2′以外的區(qū)域內(nèi)一對(duì)內(nèi)的兩輛輸送車輛5、5′作同步平移運(yùn)動(dòng)。僅僅通過(guò)輸送車輛5的平移驅(qū)動(dòng)裝置28來(lái)實(shí)現(xiàn)該平移運(yùn)動(dòng)。輸送車輛5通過(guò)存在于它們之間的，由回轉(zhuǎn)臂50、51、支承結(jié)構(gòu)61和回轉(zhuǎn)臂50′、51′構(gòu)成的連接推動(dòng)或拉動(dòng)輸送車輛5′。這時(shí)回轉(zhuǎn)臂50、51相對(duì)于第一輸送車輛5的縱向橫梁7的角度位置和支承結(jié)構(gòu)61相對(duì)于第一輛輸送車輛5的回轉(zhuǎn)臂50、51的角度位置一樣，通過(guò)相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置固定。由此不用附加的固定裝置便得到第二輛輸送車輛5′所有運(yùn)動(dòng)部件的位置。
如果現(xiàn)在應(yīng)該將汽車車身4放入浸漬槽2、2′之一，那么可以通過(guò)給驅(qū)動(dòng)電機(jī)通電—用驅(qū)動(dòng)電機(jī)使第一輛輸送車輛5的回轉(zhuǎn)臂52、53旋轉(zhuǎn)—實(shí)現(xiàn)浸入運(yùn)動(dòng)的實(shí)際上是任意的運(yùn)動(dòng)方式。從圖5至12可以看到這種運(yùn)動(dòng)方式的一個(gè)例子。這里汽車車身4從輸送位置出發(fā)首先這樣地回轉(zhuǎn)，使它以前部向下浸入處理液(圖5和6)，然后重新在處理液內(nèi)基本上水平布置(圖7和8)。接著的取出運(yùn)動(dòng)以倒過(guò)來(lái)的方式進(jìn)行。也就是說(shuō)，以其尾部將汽車車身抬起，首先從處理液中取出尾部(圖9和10)，然后將前部區(qū)域從處理液中轉(zhuǎn)出(圖11和12)。然后如果汽車車身4重新到達(dá)其正常的、在圖12中所示的、其中支承平臺(tái)63基本上水平布置的輸送位置，便繼續(xù)平移移動(dòng)兩輛輸送車輛5、5′。
在圖13至17中表示用兩輛輸送車輛5、5′完成浸入過(guò)程的第二種可能性。這里汽車車身4首先以正常輸送位置在支承平臺(tái)63水平布置的情況下行駛到浸漬槽2上方(圖13)。然后略微抬起其前部并在輸送車輛5、5后撤的同時(shí)將汽車車身4傾斜地以尾部首先部分浸入處理液內(nèi)(圖14和15)。然后顛倒回轉(zhuǎn)方向現(xiàn)在前部比尾部更深地向下浸入(圖16)，接著尾部又進(jìn)行更深的浸入運(yùn)動(dòng)，直至如圖17所示，汽車車身4在基本上水平放置的支承平臺(tái)上完全浸入處理液。然后以相反的順序向回進(jìn)行取出運(yùn)動(dòng)，因此可以不再加以說(shuō)明。如果汽車車身4重新位于其正常的輸送位置，那么輸送車輛對(duì)5、5′可以沿水平方向繼續(xù)行駛。
當(dāng)然可以通過(guò)相應(yīng)的控制裝置實(shí)現(xiàn)無(wú)窮多的可以最佳地適應(yīng)當(dāng)時(shí)的條件的其它運(yùn)動(dòng)過(guò)程。
考察圖5至17可以清楚地看到，在浸入運(yùn)動(dòng)時(shí)兩輛輸送車輛5、5′之間的距離發(fā)生變化。在平移運(yùn)動(dòng)中未受驅(qū)動(dòng)的輸送車輛5′相對(duì)于受平移驅(qū)動(dòng)的輸送車輛5的這種相對(duì)移動(dòng)原則上不需要特別的附加措施自動(dòng)形成。但是在某些不利狀態(tài)和幾何條件時(shí)會(huì)形成自鎖和/或不確定的狀態(tài)。為了預(yù)防這種情況，在圖3中所示的輸送車輛對(duì)的實(shí)施例中設(shè)有一附加的驅(qū)動(dòng)裝置40，用它可以改變兩輛輸送車輛5、5′之間的距離。該驅(qū)動(dòng)裝置40包括一可旋轉(zhuǎn)但不能軸向運(yùn)動(dòng)地支承在圖3中左面的輸送車輛5上的絲桿41，它可在那里通過(guò)一電機(jī)42旋轉(zhuǎn)。絲桿41平行于輸送方向一直延伸到圖3右面的沒(méi)有獨(dú)立的平移驅(qū)動(dòng)的輸送車輛5′，并在那里穿過(guò)一與該輸送車輛5′剛性連接的螺母53。這樣的設(shè)置使得通過(guò)絲桿41的旋轉(zhuǎn)使圖3中右面的輸送車輛5′駛近輸送車輛5，或者離它更遠(yuǎn)。驅(qū)動(dòng)裝置40的控制當(dāng)然必須和回轉(zhuǎn)臂50、51和50′、51′進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)方式協(xié)調(diào)地進(jìn)行。用這種方法可以克服在兩輛輸送車輛5、5′的回轉(zhuǎn)臂50、51和50′、51′的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可能出現(xiàn)的自鎖或不確定性。
為了同樣的目的取代在兩輛輸送車輛5、5′之間起作用的附加驅(qū)動(dòng)裝置40，也可以給第二輛輸送車輛5′配備一自己的平移驅(qū)動(dòng)裝置28′，如圖4中所示?？梢杂孟鄳?yīng)的方法控制的這種平移驅(qū)動(dòng)裝置28′也可以防止運(yùn)動(dòng)過(guò)程的自鎖。
當(dāng)然不要求所有驅(qū)動(dòng)裝置都設(shè)置在同一輛輸送車輛5上，就象在圖2和3中的實(shí)施例的情況那樣。普遍適用以下的關(guān)系由兩輛輸送車輛5、5′和連接它們的支承結(jié)構(gòu)61組成的整個(gè)系統(tǒng)具有以下自由度第一輛輸送車輛5的平移運(yùn)動(dòng)，第二輛輸送車輛5′的平移運(yùn)動(dòng)，第一輛輸送車輛5的回轉(zhuǎn)臂50、51繞第一回轉(zhuǎn)軸52的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二輛輸送車輛5′的回轉(zhuǎn)臂50、51′繞其第一回轉(zhuǎn)軸52′的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，支承結(jié)構(gòu)61繞第一輛輸送車輛5的上回轉(zhuǎn)軸53的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和支承結(jié)構(gòu)61繞第二輛輸送車輛5′的上回轉(zhuǎn)軸53′的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在總共這六個(gè)自由度中必須有控制地驅(qū)動(dòng)總共三個(gè)自由度；在其它三個(gè)自由度中不同部分的位置由此自動(dòng)地形成。無(wú)論如何為了克服在不利條件下的自鎖和其它不確定性，如上所述，對(duì)于第四個(gè)自由度設(shè)置一驅(qū)動(dòng)裝置是有利的。
原則上如何將用于不同自由度的驅(qū)動(dòng)裝置分配到兩輛輸送車輛5、5′上并不重要，并可以按照與設(shè)備有關(guān)的觀點(diǎn)任意地確定。例如代替第一輛輸送車輛5的上回轉(zhuǎn)軸53，可以驅(qū)動(dòng)第二輛輸送車輛5′的上回轉(zhuǎn)軸53′，而其它方面驅(qū)動(dòng)關(guān)系不變。
如果將輸送車輛5、5′用來(lái)引導(dǎo)汽車車身4穿過(guò)一電泳式浸漬槽，那么一輛輸送車輛5和汽車車身4之間的連接可以用來(lái)將汽車車身4置于陰極電勢(shì)/電位上，而第二輛輸送車輛5′向在汽車車身4內(nèi)腔內(nèi)被攜帶移動(dòng)的輔助陽(yáng)極供電。用這種方法可以改善油漆顏料顆粒在汽車車身4的內(nèi)表面上的沉積，否則該內(nèi)表面處在無(wú)電(磁)場(chǎng)區(qū)內(nèi)。
權(quán)利要求
1.用來(lái)處理特別是油漆物體特別是汽車車身的設(shè)備，具有a)至少一個(gè)物體放入其中的處理區(qū)，特別是含有處理液的處理池；b)一輸送裝置，物體可用它以連續(xù)或間歇的平移運(yùn)動(dòng)穿過(guò)設(shè)備，該輸送裝置包括至少一輛輸送車輛，輸送車輛本身具有ba)一行走機(jī)構(gòu)；bb)至少一個(gè)回轉(zhuǎn)臂，它可繞一第一回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)地與行走機(jī)構(gòu)連接，并且用于待處理物體的一個(gè)支承結(jié)構(gòu)的一第一部位可繞第二回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)地與該回轉(zhuǎn)臂連接；其特征為c)每輛輸送車輛(5)配設(shè)一第二輛輸送車輛(5＇)，它同樣包括ca)一行走機(jī)構(gòu)(7′、9′、10′)；cb)至少一個(gè)回轉(zhuǎn)臂(50′、51′)，它可繞一第一回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)地與行走機(jī)構(gòu)(7＇、9′、10＇)連接，并且支承結(jié)構(gòu)(61)的一第二個(gè)部位通過(guò)一第二回轉(zhuǎn)軸(53＇)與該回轉(zhuǎn)臂可回轉(zhuǎn)地這樣連接；由此d)由兩輛輸送車輛(5、5′)組成的對(duì)具有以下六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度-第一輸送車輛(5)的平移運(yùn)動(dòng)；-第二輸送車輛(5′)的平移運(yùn)動(dòng)；-第一輸送車輛(5)的回轉(zhuǎn)臂(50、51)繞其第一回轉(zhuǎn)軸(52)的轉(zhuǎn)動(dòng)；-第二輸送車輛(5＇)的回轉(zhuǎn)臂(50′、51＇)繞其第一回轉(zhuǎn)軸(52′)的轉(zhuǎn)動(dòng)；-支承結(jié)構(gòu)(61)繞第一輸送車輛(5)的第二回轉(zhuǎn)軸(53)的轉(zhuǎn)動(dòng)；-支承結(jié)構(gòu)(61)繞第二輸送車輛(5′)的第二回轉(zhuǎn)軸(53′)的轉(zhuǎn)動(dòng)；其中e)對(duì)于上述運(yùn)動(dòng)自由度中的至少三個(gè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，其中至少一個(gè)是平移驅(qū)動(dòng)裝置。
2.按權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征為對(duì)于四個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度設(shè)置驅(qū)動(dòng)裝置，其中由一控制裝置(91)與其它運(yùn)動(dòng)自由度的驅(qū)動(dòng)裝置相互協(xié)調(diào)地控制至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置。
3.按權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其特征為一對(duì)中的兩輛輸送車輛(5、5′)具有一個(gè)平移驅(qū)動(dòng)裝置(28、28′)。
4.按權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其特征為一對(duì)中的一輛輸送車輛(5)具有一個(gè)平移驅(qū)動(dòng)裝置(28)，并設(shè)有一可用來(lái)改變一對(duì)中的兩輛輸送車輛(5、5′)之間的距離的驅(qū)動(dòng)裝置(40)。
5.按權(quán)利要求4所述的設(shè)備，其特征為改變距離的驅(qū)動(dòng)裝置(40)是一個(gè)絲桿驅(qū)動(dòng)裝置。
6.按上述權(quán)利要求之任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其特征為用于所有運(yùn)動(dòng)自由度的所有驅(qū)動(dòng)裝置安裝在一對(duì)中的一輛輸送車輛(5)上。
7.按權(quán)利要求1至5之任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其特征為用于運(yùn)動(dòng)自由度的驅(qū)動(dòng)裝置分配到兩輛輸送車輛(5、5′)上。
8.按上述權(quán)利要求之任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中處理區(qū)包括一用于電泳式浸漬油漆的浸漬槽，其特征為一對(duì)中的一輛輸送車輛(5)在一個(gè)電源的一極和待油漆物體(4)之間建立連接，而另一輛輸送車輛(5′)一個(gè)電源相對(duì)極和在待油漆物體(4)內(nèi)腔內(nèi)被攜帶移動(dòng)的輔助電極之間的建立連接。
全文摘要
用來(lái)處理特別是油漆物體特別是汽車車身的設(shè)備，包括至少一個(gè)物體放入其中的處理區(qū)，特別是一含有處理液的處理池。物體以連續(xù)或間歇的平移運(yùn)動(dòng)穿過(guò)設(shè)備。為此設(shè)備具有至少兩輛成為一對(duì)的輸送車輛，它們本身分別包括一行走機(jī)構(gòu)和至少一個(gè)回轉(zhuǎn)臂，回轉(zhuǎn)臂可繞一第一回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)地與相應(yīng)的行走機(jī)構(gòu)連接，并與用于待處理物體的支承結(jié)構(gòu)可繞一第二回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)地連接。由進(jìn)行協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的輸送車輛對(duì)組成的單元本身具有六個(gè)自由度，其中至少三個(gè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置。間接通過(guò)不同部件的相互連接控制不直接存在驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)自由度。借助于一對(duì)輸送車輛也可以將非常大的物體以實(shí)際上任意的運(yùn)動(dòng)方式放入處理區(qū)，特別是浸漬池內(nèi)。
文檔編號(hào)B65G49/04GK1524630SQ20041000315
公開(kāi)日2004年9月1日 申請(qǐng)日期2004年2月24日 優(yōu)先權(quán)日2003年2月24日
發(fā)明者F·埃倫雷特納, F 埃倫雷特納 申請(qǐng)人:艾森曼機(jī)械制造兩合公司