專利名稱：用于將(軟)袋導(dǎo)入紙板箱的方法和裝置的制作方法
用于將(軟)袋導(dǎo)入紙板箱的方法和裝置本發(fā)明涉及一種用于將物品導(dǎo)入容器、特別是將包裹如(軟)袋(tube bag)導(dǎo)入 紙板箱內(nèi)的方法，在該方法中在容器或紙板箱內(nèi)形成物品或包裹的有序的陣形，其中將物 品或包裹在輸送裝置上單個地依次地或成(小)組地輸送給填裝工位并且導(dǎo)入在至少一側(cè) 敞開的容器或紙板箱中。首先本發(fā)明的目的在于將具有敏感的使用物質(zhì)如(馬鈴薯)片的軟袋導(dǎo)入發(fā)貨紙 板箱中。軟墊形變形的袋以規(guī)定的陣形即成列、成層等定位在紙板箱內(nèi)部。由于物品特別是袋的不同的尺寸和/或由于紙板箱的不同的尺寸，需要的是，在 考慮到預(yù)定的尺寸的情況下給定袋在紙板箱內(nèi)部的不同的陣形，因此給出最佳的填裝。本發(fā)明的目的在于，如此將物品導(dǎo)入容器特別是將袋導(dǎo)入紙板箱內(nèi)，使得物品/ 袋在紙板箱內(nèi)部的陣形能夠以簡單的方式發(fā)生改變，同時(shí)在保護(hù)性的處理包裝內(nèi)含物的同 時(shí)與給定的尺寸適配。此外本發(fā)明的目的在于，改善被填裝的紙板箱的封閉過程。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的方法的特征在于，將容器或紙板箱運(yùn)動到與待 形成的物品或包裹的陣形相對應(yīng)的相對位置，以導(dǎo)入物品或包裹。在本發(fā)明中因此由此出發(fā)，即待包裝的物品或袋在填裝工位中在預(yù)定的位置被準(zhǔn) 備并且將容器或紙板箱被置入一個位置，其對應(yīng)于袋的待形成的陣形，例如豎立的縱向列、 橫向列或平放的位置。根據(jù)本發(fā)明如此實(shí)現(xiàn)，紙板箱在填裝階段期間需要時(shí)多次改變相對 位置，以便可以實(shí)現(xiàn)在填裝過程期間袋在紙板箱內(nèi)的復(fù)雜的但是規(guī)則的陣形，而不改變袋 位置。為了將袋導(dǎo)入紙板箱內(nèi)，袋根據(jù)本發(fā)明面狀地貼靠在一個優(yōu)選朝向紙板箱開口傾斜 的輸送平面上，在袋的規(guī)定的相對位置時(shí)被輸送紙板箱中。根據(jù)本發(fā)明的裝置配備至少一個在填裝工位的區(qū)域內(nèi)的處理裝置，其根據(jù)待形成 的填裝陣形促成單側(cè)敞開的紙板箱的不同的相對位置。特別是為此設(shè)置機(jī)器人，其具有夾 持頭用于抓住紙板箱和用于為不同的相對位置實(shí)施用于運(yùn)動。為了提高效率，設(shè)置另外的用于紙板箱的處理裝置，特別是另外的機(jī)器人。兩種機(jī) 器人在共同的機(jī)器框架內(nèi)部如此定位，使得它們交替地在紙板箱工位區(qū)域內(nèi)接納紙板箱并 且輸送給填裝工位。被填裝的紙板箱被機(jī)器人放置在紙板箱輸送裝置上。本發(fā)明還致力于被填裝的紙板箱的進(jìn)一步發(fā)展，特別是利用措施通過折疊條的折 疊來封閉紙板箱，使得它們設(shè)置在一個折子式折疊(fanfold)中。本發(fā)明的其它特征和細(xì)節(jié)接下來借助于附圖詳細(xì)闡述。圖中示出

圖1作為待處理的物品的示例的(軟)袋的透視圖；圖2紙板箱的透視圖，該紙板箱作為用于容納按照規(guī)定陣形的根據(jù)圖1的袋的容 器的示例；圖3袋在紙板箱內(nèi)部的陣形的另外的實(shí)施方式；圖4具有用于紙板箱的填裝和封閉工位的裝置的簡化的側(cè)視圖；圖5根據(jù)圖4的裝置在根據(jù)圖4的平面V-V內(nèi)的的俯視圖或水平剖視圖；圖6裝置在圖4的剖視平面VI-VI內(nèi)的橫向視圖或橫向剖視圖；圖7以放大的比例以類似于圖6的圖示方式示出裝置的一個細(xì)節(jié)；
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圖8根據(jù)圖7的細(xì)節(jié)，各機(jī)構(gòu)的相對位置發(fā)生改變；圖9根據(jù)圖8的細(xì)節(jié)在根據(jù)圖8的剖視平面IX-IX內(nèi)的底視圖或水平剖視圖；圖10以放大的比例示出根據(jù)圖9的細(xì)節(jié)在與圖9的剖視平面X-X相對應(yīng)的垂直 剖視圖；圖11至13在給紙板箱填裝時(shí)紙板箱的不同位置的側(cè)視圖，該圖對應(yīng)于根據(jù)圖6 的視圖的部分區(qū)域；圖14用于紙板箱的封閉工位的細(xì)節(jié)在對應(yīng)于附圖4的剖視平面XIV-XIV內(nèi)的橫 向視圖，；圖15根據(jù)圖14的細(xì)節(jié)的側(cè)視圖；圖16根據(jù)附圖14的細(xì)節(jié)在相應(yīng)于附圖4的箭頭16上的俯視圖；圖17至19附圖14至16的視圖，在紙板箱的折疊條的不同的折疊位置；圖20以放大的比例示出圖17的細(xì)節(jié)XX ；以及圖21至27用于類似于圖17至19的紙板箱的折疊條的折疊步驟的不同的視圖。在附圖中的示例致力于構(gòu)成為軟袋的由薄膜制成的袋的處理。其由包裝材料的軟 管部段構(gòu)成，其具有上部和下部的封閉接縫11、12。此外，該袋10構(gòu)成有側(cè)向折疊部13。該 袋10適合于容納不同的產(chǎn)品。在本情況下該袋10例如用于容納薯片，即脆的物質(zhì)。本發(fā)明的一個重要主題在于，將袋10導(dǎo)入容器、在此導(dǎo)入(折疊)紙板箱內(nèi)。若 干袋10以規(guī)則的陣形定位在紙板箱14內(nèi)部。在此涉及，將不同大小的紙板箱14完全填滿 袋10和/或與產(chǎn)品對應(yīng)地定位，其中袋10同樣可以具有不同的尺寸。在根據(jù)圖2的示例 中，袋10在兩個下部的列中是直立的且列與列之間錯開布置，以及具有上部的平列。根據(jù) 圖3的紙板箱14中，袋10在兩個列中并排布置，其中一個列的袋橫向地定向并且另外一個 列的袋縱向地定向。許多其它的陣形也是可能的，以便一方面與袋10的大小適配并且另外 一方面與待填裝的紙板箱14的大小適配。袋10為了構(gòu)成一種或另外一種陣形，通過機(jī)器、即通過相應(yīng)的填裝機(jī)構(gòu)被導(dǎo)入紙 板箱14中。為此目的，例如來自(未示出的)袋包裝機(jī)的袋10依次地且在此隔開地在一 個填裝工位16的一個輸送裝置15被輸入。在填裝工位的區(qū)域內(nèi)，袋10依次(即作為具有 多個并排和/或上下設(shè)置的袋10的小組)被導(dǎo)入一個準(zhǔn)備好的紙板箱14中，同時(shí)構(gòu)成一 個或另外一個規(guī)則的陣形。在填裝工位16中袋10在一個預(yù)定的推入平面內(nèi)提供并且被導(dǎo) 入敞開的紙板箱14中。袋10在紙板箱14中的位置，根據(jù)待構(gòu)成的陣形，通過紙板箱14的 可改變的相對位置促成。紙板箱而后如此定位使得在袋10進(jìn)入紙板箱14時(shí)，袋占據(jù)相應(yīng) 需要的與待形成的陣形相對應(yīng)的相對位置。紙板箱14為此目的在填裝工位16的區(qū)域內(nèi)可 運(yùn)動，即可旋轉(zhuǎn)、可翻轉(zhuǎn)并且在所有的方向上可移動。填裝工位16與所配備的機(jī)構(gòu)和機(jī)組位于一個具有直立的支撐17、上部的縱向支 架18和橫向支架19的小室狀的機(jī)器框架上。為了穩(wěn)定如此構(gòu)成的框架結(jié)構(gòu)，設(shè)置下部的 縱向梁20用于將各支撐17連接。填裝工位16配備至少一個處理裝置用于在紙板箱14的填裝過程中保持和移動紙 板箱。在當(dāng)前的實(shí)施例中設(shè)置一個第一機(jī)器人21作為處理裝置。它是一個六軸式機(jī)器人， 其在一個上部的旋轉(zhuǎn)軸承22中支承在機(jī)器框架的支撐件上。在旋轉(zhuǎn)軸承22的區(qū)域內(nèi)機(jī)器 人21圍繞一個垂直的軸線可旋轉(zhuǎn)。兩個鉸鏈臂23、24構(gòu)成機(jī)器人21的懸臂。在處理裝置或在鉸接臂24的端部上安裝一個夾持頭25。夾持頭25構(gòu)成為可抓住一個(敞開的)紙板 箱14。夾持頭25可如此運(yùn)動，使得為了紙板箱14填裝具有預(yù)定的陣形的袋10能夠自動地 實(shí)現(xiàn)。紙板箱14按照標(biāo)準(zhǔn)由(由折疊條構(gòu)成的)底壁26、兩個彼此對置的(豎立的)縱 向壁27、28、兩個橫向定向的橫向壁29、30和封閉條(即在紙板箱14的上側(cè)上的縱向折疊 條31、32以及橫向折疊條33、34)構(gòu)成。處理裝置的夾持頭25如此構(gòu)成，使得敞開的紙板箱14被穩(wěn)定地保持并且優(yōu)選折 疊條31-34在打開位置或張開位置被固定。此外，夾持頭25如此構(gòu)成，使得紙板箱14的一 個(上部的)敞開的側(cè)面的至少大部分區(qū)域是敞開的，以用于導(dǎo)入袋10。夾持頭25在當(dāng)前的實(shí)施例中在側(cè)視圖中構(gòu)成為U形的(圖10)。一個與處理裝置 或機(jī)器人21連接的支撐件具有橫向定向的夾持機(jī)構(gòu)，其抓住紙板箱14的兩個對置的側(cè)面， 在當(dāng)前情況下在向下定向的敞開的側(cè)面上并且在對置的底壁26的區(qū)域內(nèi)。夾持頭25將保 持或夾緊力傳遞至紙板箱14，該力對紙板箱14無機(jī)械損傷地產(chǎn)生足以實(shí)施運(yùn)動的保持作 用。夾持頭25經(jīng)由橫向定向的連接或經(jīng)由橫向定向的軸銷41可旋轉(zhuǎn)地與機(jī)器人21 或其懸臂連接。夾持頭25具有一個與機(jī)器人21連接的支承機(jī)構(gòu)，即橫向型材40。在橫向 型材上安裝軸銷41。在橫向型材40的端部上在兩側(cè)也安裝橫向定向的(在圖7，圖8中豎 直的)支承臂37。與機(jī)器人21連接的支承件在側(cè)視圖中因此構(gòu)成為H形的。在兩個支承 臂37的自由端部上安裝抓住紙板箱14的彼此對置的側(cè)面的夾持機(jī)構(gòu)。在當(dāng)前的實(shí)施例中紙板箱14在紙板箱工位42中被準(zhǔn)備好，其中封閉條31-34向 下指向。一個下部的支承機(jī)構(gòu)構(gòu)成為向外伸出的支承臂38，并且設(shè)置兩個抓住紙板箱14的 邊緣的支承臂38，紙板箱14以在敞開側(cè)的區(qū)域內(nèi)的自由邊緣支承在支承臂38上。在支承 臂38的端部上分別設(shè)置角形件39，其將配備的封閉條，在此是縱向折疊條31、32，固定在敞 開位置或在橫向定向的張開位置。橫向折疊條33、34通過支承臂38被保持在敞開位置。板 條31、32 ；33,34是水平定向的。與支承臂38對置地，設(shè)置相應(yīng)的可運(yùn)動的夾持機(jī)構(gòu)、特別是翻轉(zhuǎn)臂36。它們安裝 在支承臂37的上端部上(在此位置接收紙板箱14)，并且是鉸接的，即可擺動的。上部的豎 立的初始位置在圖7中示出，在圖10中示出制造。翻轉(zhuǎn)臂36在橫截面中構(gòu)成為角形的并 且抓住紙板箱的底壁和側(cè)壁的角部區(qū)域(圖11至13)。角形件39對置地如此構(gòu)成，使得它 以在角區(qū)域內(nèi)的臂35進(jìn)入紙板箱14中。此外形成紙板箱14在夾持頭25上的固定，防止 在每個方向上的運(yùn)動?？盏募埌逑?4被輸送給紙板箱工位42并且準(zhǔn)備好通過機(jī)器人21的夾持頭25抓 取?？盏募埌逑?4以敞開側(cè)朝上地由一個在機(jī)器框架上方的位置出發(fā)即從上方被輸送。為 此在紙板箱工位42內(nèi)設(shè)置用于紙板箱14的豎直輸送裝置。豎直輸送裝置當(dāng)前是一個伺服 軸43，其在豎直的位置安裝在機(jī)器框架上，在此安裝在縱向支架18上。伺服軸43是已知的 用于物品的直線輸送的機(jī)構(gòu)。一個滑座例如通過螺桿在一個空心型材內(nèi)可運(yùn)動。螺桿通過 伺服電機(jī)驅(qū)動。在伺服軸上，即在其滑座(未示出)上，一個紙板箱支架44可上下運(yùn)動并 且此外紙板箱支架44可圍繞一個旋轉(zhuǎn)軸承45旋轉(zhuǎn)。紙板箱支架44具有一個(可旋轉(zhuǎn)的) 支承件46，在其上設(shè)置夾持臂47，其抓住紙板箱14的兩側(cè)，在此在橫向壁29、30的區(qū)域內(nèi)。每個夾持臂47優(yōu)選具有多個抽吸夾具48，其借助于負(fù)壓或抽吸空氣抓住和夾持紙板箱14。 紙板箱14在下降運(yùn)動中被轉(zhuǎn)動180度并且以敞開側(cè)向下指向地被放置在紙板箱工位42的 區(qū)域內(nèi)的支承元件上。在通過處理裝置的夾持頭25接納紙板箱14之前確保，封閉條31-34位于紙板箱 14外部。為此目的折疊機(jī)構(gòu)進(jìn)入紙板箱14中。在紙板箱工位42的區(qū)域內(nèi)設(shè)置位置固定 的折疊杠桿49。它們可擺動地組裝在一個與機(jī)器框架連接的操作臺50上。紙板箱14在 向下運(yùn)動時(shí)經(jīng)由向內(nèi)擺動的折疊杠桿49被運(yùn)動或翻轉(zhuǎn)。折疊杠桿49具有橫向定向的折疊 頭51。通過折疊杠桿49朝向紙板箱14的側(cè)壁內(nèi)側(cè)的運(yùn)動，橫向定向的板條形的折疊頭51 進(jìn)入大致向內(nèi)折疊的貼靠在側(cè)壁上的折疊條或封閉條31-34的區(qū)域內(nèi)。相應(yīng)的條被抓取并 且通過相對運(yùn)動特別是通過紙板箱14的向上運(yùn)動，由紙板箱14擺動出來。折疊頭51如此 設(shè)置，使得它們由于相應(yīng)的相對運(yùn)動抓住一個可能保留在紙板箱14內(nèi)的封閉條31-34的自 由的向上指向的棱邊。在此發(fā)生的紙板箱14的向上和向下運(yùn)動通過紙板箱支架44導(dǎo)致， 其因此用作紙板箱14的在紙板箱工位42的區(qū)域內(nèi)的處理裝置。當(dāng)所有的折疊條由紙板箱 14移出時(shí)并且當(dāng)前向下指向時(shí)，紙板箱14在機(jī)器人21的接納位置準(zhǔn)備好。向外擺動的折 疊杠桿49與折疊頭51 —起用作紙板箱14的支承機(jī)構(gòu)(附圖8、9)。折疊頭51由于折疊杠 桿49的相應(yīng)位置被如此定位，使得它至少在縱向折疊條31、32的區(qū)域內(nèi)貼靠在紙板箱14 的構(gòu)成的棱邊上并且用作支承機(jī)構(gòu)。此外折疊條31、32運(yùn)動到一個水平定向的或水平的位 置并且保持在該位置。與之橫向定向的折疊杠桿49如此設(shè)置，使得它們以折疊頭部51位 于紙板箱14外部并且僅僅將折疊條33、34支承在一個水平的位置。紙板箱14在紙板箱工位42內(nèi)在預(yù)定的相對位置準(zhǔn)備好以通過夾持頭25接納。紙 板箱14通過水平運(yùn)動在豎直定向的翻轉(zhuǎn)臂36時(shí)就位。在此紙板箱14通過夾持機(jī)構(gòu)被固 定在位置上。在當(dāng)前情況下紙板箱支架44與夾持臂47承接這個任務(wù)。在紙板箱通過夾持 頭25接納時(shí)一個相對運(yùn)動可能是需要的，特別是紙板箱14的向下運(yùn)動以將臂35導(dǎo)入紙板 箱14中。這個運(yùn)動也通過操縱機(jī)構(gòu)實(shí)施，在當(dāng)前情況下通過紙板箱支架44實(shí)施。在通過 夾持頭25接納紙板箱之后，夾持臂47從紙板箱14上松開。紙板箱支架44現(xiàn)在能夠在向 上的方向上運(yùn)動以接納下一個紙板箱14。紙板箱14通過處理裝置或機(jī)器人21被移入填裝工位16中。紙板箱14的敞開側(cè) 面向填裝裝置以導(dǎo)入物品或袋10。填裝工位16具有一個與輸送裝置15鄰接的、特別是水平延伸的中間輸送裝置52。 在中間輸送裝置的區(qū)域內(nèi)將袋10定位和定向。必要時(shí)構(gòu)成單元或組。在當(dāng)前的實(shí)施例中 各兩個連續(xù)的袋10在中間輸送裝置52上聚集用于共同轉(zhuǎn)交至紙板箱14。袋10 (單個或成 組)被傳輸給與紙板箱14或紙板箱開口相鄰地布置的轉(zhuǎn)交機(jī)構(gòu)。用于將袋10導(dǎo)入紙板箱14中的轉(zhuǎn)交機(jī)構(gòu)基本上由平臺或轉(zhuǎn)交帶53構(gòu)成。該轉(zhuǎn) 交機(jī)構(gòu)與中間輸送裝置52如此鄰接，使得各單個袋10或聚集的袋10作為填裝單元在轉(zhuǎn)交 帶53上(在一個上分支上)準(zhǔn)備好。袋10在當(dāng)前的實(shí)施例中行進(jìn)至一個止擋54，其固定 袋10在轉(zhuǎn)交機(jī)構(gòu)53上的位置。袋10在根據(jù)圖5、圖6的布置中橫向于轉(zhuǎn)交帶53的輸送方向被導(dǎo)入紙板箱14中。 為此目的，在轉(zhuǎn)交帶53的上方，一個滑動器56可來回運(yùn)動以便將袋10推入紙板箱14中。 特別是角形的滑動器56支承在一個直線單元57上并且沿該直線單元可來回運(yùn)動。滑動器
956在一個平行于平臺或轉(zhuǎn)交帶53的平面中可運(yùn)動。特別之處在于，用于將袋10導(dǎo)入紙板箱14中的轉(zhuǎn)交機(jī)構(gòu)或轉(zhuǎn)交帶53可運(yùn)動到、 即翻轉(zhuǎn)到一個傾斜位置，從而為袋10提供一個傾斜定向的輸送平面(附圖11至附圖13)。 轉(zhuǎn)交帶53在供給袋10時(shí)位于水平位置并且為了將袋轉(zhuǎn)交至紙板箱14而位于傾斜位置。轉(zhuǎn) 交帶53在水平位置和傾斜位置之間的運(yùn)動通過一個傳動裝置導(dǎo)致，特別是通過曲軸連桿 機(jī)構(gòu)58，其與袋10的裝載過程以及輸入是同步工作的。驅(qū)動裝置或曲軸連桿機(jī)構(gòu)58作用 在轉(zhuǎn)交帶53的邊緣上并且因此導(dǎo)致翻轉(zhuǎn)位置。此外設(shè)置進(jìn)入紙板箱14中的輔助機(jī)構(gòu)，其促成袋在紙板箱內(nèi)部的引導(dǎo)和/或保護(hù) 業(yè)已存放的袋10。輔助機(jī)構(gòu)在此是導(dǎo)向機(jī)構(gòu)或?qū)虬?5，其在轉(zhuǎn)交帶53的平面內(nèi)延伸(在 上分支的下方)并且優(yōu)選與轉(zhuǎn)交帶連接。導(dǎo)向板55能夠側(cè)向駛出，從而導(dǎo)向板在構(gòu)成用于 袋10的連續(xù)的或平行的運(yùn)動平面的情況下伸入紙板箱14中，并且在一個稍高于業(yè)已存放 的袋10的平面中。通過收回導(dǎo)向板55，袋10分別位置精確地存放在紙板箱14中。導(dǎo)向 板55與滑動器56共同作用，滑動器將在相應(yīng)位置的袋10從導(dǎo)向板55上推開或脫離。導(dǎo) 向板55的不同的駛出位置定義袋10在紙板箱14中的存放位置。導(dǎo)向機(jī)構(gòu)或?qū)虬宓倪@個位置或構(gòu)成可以如此選擇，使得在駛出的、伸入紙板箱 14的位置對業(yè)已存放的袋10施加一個作用。通過相應(yīng)的相對運(yùn)動，導(dǎo)向板55施加一個(較 小的)壓力至袋10上，從而穩(wěn)定在紙板箱14中的陣形。此外必要時(shí)導(dǎo)向板55也可以實(shí)施 袋10在紙板箱14中的較小的移動。紙板箱14的相對位置必要時(shí)能夠在填裝過程中多次改變。根據(jù)附圖11至附圖13， 紙板箱14首先定位在一個傾斜位置，從而紙板箱壁，特別是傾斜定向的橫向壁29用于袋10 的支承。第一袋10因此在傾斜定向的特別是平行于轉(zhuǎn)交帶53定向的橫向壁29放置。因 此袋10在紙板箱14的位置保持時(shí)被放置在業(yè)已位于紙板箱14中的袋10上。底部26用 作支承面。通過紙板箱14的傾斜位置給出袋10在紙板箱14中的穩(wěn)定位置。當(dāng)如在附圖13的實(shí)施例中，為了加入由平放的袋10構(gòu)成的附加的上部的層，將紙 板箱14相應(yīng)轉(zhuǎn)向，使其敞開側(cè)基本上向上指向。維持一定的傾斜位置，以便在該填裝過程 中確保袋10的穩(wěn)定位置。紙板箱14始終如此定位，使得用于袋10的存放位置在轉(zhuǎn)交帶53 或?qū)虬?5的(傾斜定向的)平面中延伸。借助于轉(zhuǎn)交帶53將袋10導(dǎo)入紙板箱14中，也能夠以如此方式實(shí)現(xiàn)，即通過轉(zhuǎn)交 帶53的輸送運(yùn)動，即在橫向于滑動器56的運(yùn)動方向的方向上，將袋10輸入紙板箱14中。 輸入或填裝方向能夠因此而通過轉(zhuǎn)交帶53或其它的機(jī)構(gòu)、特別是通過相應(yīng)的可運(yùn)動的平 臺實(shí)現(xiàn)。用于準(zhǔn)備將袋10導(dǎo)入紙板箱14中的機(jī)構(gòu)，特別是轉(zhuǎn)交帶53，能夠如此構(gòu)成和/或 被操縱，使得袋10能夠在多個不同的輸送方向上被導(dǎo)入相應(yīng)定位的紙板箱14中。特別是袋 10能夠在轉(zhuǎn)交帶53上通過轉(zhuǎn)交帶53傳輸，從而袋在能夠在上分支的轉(zhuǎn)向端部上被放下，并 且或者直接或間接地進(jìn)入被保持在相應(yīng)的位置的紙板箱14中。該裝置因此如此構(gòu)成，使得 袋10能夠在不同的(相對于封閉接縫11、12)相對位置時(shí)被導(dǎo)入紙板箱14中。在填裝過程結(jié)束后特別是仍然敞開的紙板箱14被轉(zhuǎn)交給一個封閉工位59并且為 此特別是被放置在輸出裝置60上，其將紙板箱14輸入封閉工位59的區(qū)域內(nèi)。為了提高填裝工位16的功率，設(shè)置至少一個其它的用于紙板箱14的處理裝置，在當(dāng)前情況下是一個(第二)機(jī)器人61。兩個同類型的機(jī)器人21、61設(shè)置在機(jī)器框架的相互 對置的邊緣區(qū)域上，即在填裝工位16的兩側(cè)上。機(jī)器人61的工作方式在當(dāng)前情況下對應(yīng) 于機(jī)器人21的工作方式。同樣適合于夾持頭25和其它的細(xì)節(jié)。機(jī)器人21、61通過一個優(yōu) 選中心的控制裝置以彼此協(xié)調(diào)的方式被控制，使得其中一個機(jī)器人以夾持頭25朝向填裝 工位16并且另外一個機(jī)器人同時(shí)以夾持頭25朝向紙板箱工位42。特別之處在填裝之后的用于紙板箱14的封閉過程。在輸出裝置60的區(qū)域內(nèi)的封 閉工位59直接與機(jī)器框架緊挨布置并且與其連接。封閉工位59實(shí)現(xiàn)雙重功能。紙板箱14 首先穿過折疊工位62并且而后一個打包工位63。首先用于將封閉條31-34折疊入封閉位 置。在打包工位63的區(qū)域內(nèi)粘結(jié)帶被加設(shè)在封閉的紙板箱14上。折疊工位62能夠構(gòu)成為不同的。在當(dāng)前的實(shí)施例中能夠(附圖14至27)產(chǎn)生特 別的折疊“折子式折疊(fanfold) ”，其中折疊條31-34交替地定位在相鄰的各折疊條的底 側(cè)和上側(cè)上。為此目的，在折疊工位62中設(shè)置位置固定的折疊機(jī)構(gòu)，其導(dǎo)致條31-34的自動折 疊，同時(shí)提供折子式折疊_位置。這個紙板箱14在折疊工位62中被停住用于折疊過程，并 且通過止動器64、65作用在紙板箱14的前側(cè)和背面上，在當(dāng)前情況下在橫向壁29、30上。 在該位置，即以縱向壁27、28指向傳輸方向，與這些壁連接的縱向折疊條31、32在紙板箱 14的傳輸過程中通過折疊機(jī)構(gòu)被豎立，即通過在紙板箱14的運(yùn)動軌跡兩側(cè)的螺旋折疊器 66 (helical folder)。當(dāng)紙板箱14到達(dá)折疊工位62時(shí)，縱向折疊條31、32位于一個基本 上豎立的位置。在該位置折疊條31、32在兩側(cè)被保持或支承。在折疊條的內(nèi)側(cè)作用鉤形的 可擺動的條夾持器67、68，其通過向下定向的臂69抓住或支承折疊條31、32。在外側(cè)存在 一個位于螺旋折疊器66的延長線上的保持桿70。止動器64、65沿著徑向(diametric)彼此對置地定位，即在紙板箱14的彼此對置 的側(cè)面上。同樣條夾持器67、68在紙板箱14的沿著對角線對置的側(cè)面上在紙板箱上方定 位，使得向下定向的臂69在其中一側(cè)上能夠貼靠在縱向折疊條31、32的沿著輸送方向位于 后面的區(qū)域上并且在另外一側(cè)上能夠貼靠在縱向折疊條31、32的沿著輸送方向位于前面 的區(qū)域上。在縱向折疊條31、32的外側(cè)上設(shè)置折疊或變形機(jī)構(gòu)，其在折疊過程開始時(shí)起作 用。它們在此是擺動折疊器71、72，其同樣沿著徑向彼此對置地位于縱向折疊條31、32的外 側(cè)上，即在沿著輸送方向位于前部的區(qū)域內(nèi)并且另外一方面在背面的區(qū)域內(nèi)。第一折疊步驟在附圖17至20中示出并且涉及在縱向方向上指向的折疊條31、32。 它們在一個端部區(qū)域上被保持在豎直的位置上并且在對置的端部區(qū)域上被向內(nèi)折疊，即被 折疊入一個(水平的)封閉平面。上述的折疊或卷繞的變形就條31、32而言是反向的。折 疊條31、32的螺旋形變形由此實(shí)現(xiàn)，即通過將折疊條在一個端部上固定并且將折疊條在相 應(yīng)對置的端部上下壓到一個水平的封閉平面內(nèi)。這種固定通過鉤形的條夾持器67、68實(shí) 現(xiàn)。通過下壓入封閉平面內(nèi)的變形通過擺動折疊器71、72導(dǎo)致，其分別利用可擺動的折疊 臂73將折疊條31、32向下壓。橫向定向的折疊條，即橫向折疊條33、34，并不參與縱向折疊條31、32的變形，而 是首先保留在例如水平的定向上(附圖15)。在折疊條31、32變形后，橫向折疊條33、34被 豎立。在當(dāng)前的實(shí)施例中為此使用止動器64、65。它們構(gòu)成為角形的機(jī)構(gòu)，具有橫向或水平 定向的支承臂74。止動器64、65總體上可運(yùn)動，即可擺動。在一個第一位置(停止功能)，支承臂74在紙板箱14的下部區(qū)域內(nèi)作為止動機(jī)構(gòu)，大致在紙板箱14的一半高度上(附圖 14)。為了豎立橫向折疊條33、34，止動器64、65總體上圍繞一個水平的軸線擺動，從而橫向 定向的支承臂74由下部的停止位置向上運(yùn)動，同時(shí)帶動相應(yīng)配備的橫向折疊條33、34，直 至折疊條33、34被豎立(附圖24、25)。在豎立位置，橫向折疊條33、34被一個單獨(dú)的操縱機(jī)構(gòu)抓住并且被折疊到封閉平 面中。橫向折疊條33、34必須在此折疊過程中本身不變形。通過縱向折疊條31、32的預(yù)定 的反向的卷繞位置導(dǎo)致，其中一個橫向折疊條33在縱向折疊條31的豎立區(qū)域內(nèi)被折疊到 封閉平面中并且在另外的縱向折疊條32的端部區(qū)域中由于卷繞的定向被折疊到其上(附 圖26)。類似地，對置的橫向折疊條34被折疊到縱向折疊條31的一個水平定向的區(qū)域上并 且在縱向折疊條32的豎立的區(qū)域旁邊被折疊到封閉平面中。折疊、變形或夾持機(jī)構(gòu)，即折疊臂73和條夾持器67、68，而后被收回。由此縱向折 疊條31、32進(jìn)入(水平的)封閉位置，前提是縱向折疊條31、32的一個端部區(qū)域位于相應(yīng) 配備的橫向折疊條33、34的上部并且相應(yīng)沿著對角線對置的另外的端部區(qū)域位于相應(yīng)配 備的橫向折疊條33、34的下方(附圖27)。用于橫向折疊條33、34的操作機(jī)構(gòu)在折疊工位62的區(qū)域內(nèi)位于紙板箱14的運(yùn)動 軌跡的上方。在此涉及配備給每個橫向折疊條33、34的橫向折疊器75、76。它們大致同時(shí) 抓住兩個橫向折疊條33、34的外側(cè)并且促成向紙板箱14的封閉平面內(nèi)的折疊。角形的橫 向折疊器75、76為此目的由水平的初始位置(附圖18)可向下運(yùn)動，特別是可反向擺動，從 而被折彎的折疊件77貼靠在橫向折疊條33、34上并且在進(jìn)一步運(yùn)動時(shí)向內(nèi)折疊。橫向折 疊器75、76支承在一個位于紙板箱14上方的、位置固定的細(xì)長的折疊支架78上，即支承在 折疊支架78的端部上。在實(shí)施上述的步驟之后，各折疊條處于折子式折疊構(gòu)形。擺動轉(zhuǎn)動器71、72或其 折疊臂73通過相應(yīng)的運(yùn)動由在紙板箱14的區(qū)域內(nèi)的折疊位置移出(附圖27)，從而折疊 條31-34彼此貼靠。紙板箱14能夠在上述的折疊后現(xiàn)在被輸出裝置60進(jìn)一步輸出，穿過 打包工位63，而不加設(shè)打包條。附圖標(biāo)記清單10袋11封閉接縫12封閉接縫13側(cè)向縫14紙板箱15輸送裝置16填裝工位17 支撐18縱向支架19橫向支架20縱向梁21機(jī)器22旋轉(zhuǎn)軸承23鉸接臂24鉸接臂25夾持 頭26底壁27縱向壁28縱向壁29橫向壁30橫向壁31縱向折疊條32縱向折疊條33橫向 折疊條34橫向折疊條35臂36翻轉(zhuǎn)臂37支承臂38支撐臂39角形件40橫向型材41軸銷 42紙板箱工位43伺服軸44紙板箱支架45旋轉(zhuǎn)軸承46支承件47夾持臂48抽吸夾具49 折疊杠桿50工作臺51折疊頭52中間輸送裝置53轉(zhuǎn)交帶54止擋55導(dǎo)向板56滑動器57 直線單元58曲軸連桿機(jī)構(gòu)59封閉工位60輸出裝置61機(jī)器62折疊工位63打包工位64 止動器65止動器66螺旋折疊器67片夾持器68片夾持器69臂71保持桿72擺動折疊器 73折疊臂74支承臂75橫向折疊器76橫向折疊器77折疊件78折疊支架。
1權(quán)利要求
一種用于將物品導(dǎo)入容器、特別是將包裹如(軟)袋(10)導(dǎo)入紙板箱(14)內(nèi)的方法，在該方法中在容器或紙板箱(14)內(nèi)形成物品或袋(10)的有序的陣形，其中將袋(10)在輸送裝置(15)上依次地或成組地輸送給填裝工位(16)并且導(dǎo)入在至少一側(cè)敞開的容器或紙板箱(14)中，其特征在于，將容器或紙板箱(14)運(yùn)動到與待形成的物品或包裹(10)的陣形相對應(yīng)的相對位置，以導(dǎo)入物品或包裹(10)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在考慮到所述相對位置的填裝期間，需要時(shí) 多次改變紙板箱(14)的相對位置。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，能夠?qū)?10)在預(yù)定的、特別是水平 的或傾斜的填裝平面內(nèi)輸送給紙板箱(14)或者導(dǎo)入紙板箱中，優(yōu)選以可變的輸送方向，以 與待形成的陣形相適配。
4.如權(quán)利要求1或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，為了形成一列豎 直布置的包裹、特別是袋(10)，將紙板箱(14)保持在一個傾斜位置，使得優(yōu)選同樣在(以一 個銳角)傾斜向下定向的平面內(nèi)被供給的袋(10)貼靠在一個向下指向的傾斜定向的紙板 箱(14)側(cè)壁(29)上，并且該列通過將相應(yīng)數(shù)量的袋(10)定位成相疊的且同時(shí)貼靠在一個 在傾斜平面內(nèi)向上定向的底壁(26)上而形成。
5.如權(quán)利要求1或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，為了由橫向或水 平定向的袋(10)構(gòu)成一個袋(10)列或?qū)樱軌驅(qū)⒓埌逑?14)運(yùn)動到一個位置，在該位置 底壁(26)相對于水平面朝向填裝側(cè)稍微傾斜。
6.如權(quán)利要求1或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，將袋(10)在水平 的或在輸送方向上傾斜延伸的支承機(jī)構(gòu)、特別是導(dǎo)向板(55)上導(dǎo)入紙板箱(14)中，其中支 承機(jī)構(gòu)能夠與相應(yīng)的袋(10)的存放位置相對應(yīng)地被部分導(dǎo)入紙板箱(14)中。
7.一種利用在開口區(qū)域內(nèi)設(shè)置的折疊條、特別是縱向折疊條(31，32)和橫向折疊條 (33，34)來封閉容器、特別是紙板箱(14)的方法，其中通過相應(yīng)的折疊提供折疊條(31-34) 的折子式折疊結(jié)構(gòu)，其特征在于接下來的特征a)首先將一對折疊條、特別是縱向折疊條(31，32)優(yōu)選同時(shí)變形，形成卷繞的或螺 旋形的構(gòu)造，使得其中一個折疊條(31)的端部區(qū)域被保持在封閉平面中并且同一折疊條 (31)的對置的端部區(qū)域被保持在一個豎直的平面內(nèi)，同時(shí)另外的折疊條(32)相應(yīng)相反地 變形，b)而后將其余的折疊條、特別是橫向折疊條(33，34)折疊到封閉位置，使得橫向折疊 條(33，34)的相應(yīng)一個局部區(qū)域貼靠在配備的縱向折疊條(31，32)的被折疊到封閉平面中 的區(qū)域的上側(cè)上，并且橫向折疊條(33，34)的另外的部分在縱向折疊條(31，32)的被豎立 的部分的下方折疊到封閉平面中；c)而后將縱向折疊條(31，32)釋放并且完全折疊到(水平的)封閉平面中。
8.用于將物品導(dǎo)入容器、特別是將包裹如(軟)袋(10)導(dǎo)入紙板箱(14)內(nèi)的裝置，其 中在容器或紙板箱(14)內(nèi)形成物品或袋(10)的有序的陣形，其中袋(10)在輸送裝置(15) 上依次地或成組地輸送給填裝工位(16)并且在填裝工位(16)的區(qū)域內(nèi)被導(dǎo)入在至少一側(cè) 敞開的容器或紙板箱(14)中，其特征在于，容器或紙板箱(14)在填裝工位(16)的區(qū)域內(nèi) 通過處理裝置、特別是通過機(jī)器人(21，61)做好準(zhǔn)備，使得容器或紙板箱(14)的敞開側(cè)面 向用于物品或袋(10)的導(dǎo)入機(jī)構(gòu)，其中容器或紙板箱(14)的相對位置能夠通過處理裝置在填裝過程中與待形成的物品或袋(10)在紙板箱(14)中的陣形相對應(yīng)地改變。
9.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，袋(10)被保持在特別是可運(yùn)動的、即可翻轉(zhuǎn) 的底座或平臺上，優(yōu)選在轉(zhuǎn)交帶(53)上，以導(dǎo)入紙板箱(14)中，其中紙板箱(14)以敞開側(cè) 與平臺或轉(zhuǎn)交帶(53)相鄰地定位。
10.如權(quán)利要求9或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，轉(zhuǎn)交帶(53)，特 別是通過驅(qū)動裝置(58)，能夠被平行于填裝工位(16)中的紙板箱(14)驅(qū)動并且能夠橫向 于輸送方向翻轉(zhuǎn)。
11.如權(quán)利要求8或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，袋(10)利用附加 的輔助機(jī)構(gòu)能夠被導(dǎo)入紙板箱(14)中，特別是通過可來回運(yùn)動的滑動器(56)，其優(yōu)選將袋 (10)從轉(zhuǎn)交帶(53)在橫向方向上推入紙板箱(14)中。
12.如權(quán)利要求8或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，袋(10)在(附 加的)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)上能夠被導(dǎo)入敞開的紙板箱(14)中，優(yōu)選借助于至少部分伸入敞開的紙板 箱(14)中的導(dǎo)向板(55)，其基于相對于紙板箱(14)的相對位置確定袋(10)在導(dǎo)入紙板箱 (14)時(shí)的存放位置。
13.如權(quán)利要求12或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，導(dǎo)向板(55)在 轉(zhuǎn)交帶(53)上直接在一個上分支的下方可駛?cè)牒婉偝龅卦O(shè)置并且以轉(zhuǎn)交帶(53)的傾角被 引導(dǎo)。
14.如權(quán)利要求8或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，為了抓取待填裝 的紙板箱(14)，至少一個處理裝置、特別是機(jī)器人(21，61)具有夾持頭(25)，其特別是具有 在(敞開的)紙板箱(14)的底部(26)的區(qū)域內(nèi)或在底側(cè)的紙板箱棱邊的區(qū)域內(nèi)和在對置 的棱邊或邊緣區(qū)域內(nèi)的夾持機(jī)構(gòu)。
15.如權(quán)利要求14或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，夾持頭(25)具 有在側(cè)視圖中為U形的形狀，其中夾持頭的臂、特別是底側(cè)的夾持機(jī)構(gòu)構(gòu)成為翻轉(zhuǎn)臂(36)， 其在通過夾持頭(25)接納紙板箱(14)時(shí)能夠朝向紙板箱(14)擺動。
16.如權(quán)利要求14或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，紙板箱(14)被 保持在一個優(yōu)選在填裝工位(16)上方的且與填裝工位(16)錯位地構(gòu)成的紙板箱工位(42) 中以通過處理裝置或通過夾持頭(25)接納，優(yōu)選具有向下定向的敞開側(cè)，其中夾持頭(25) 在一個橫向運(yùn)動中抓住紙板箱(14)。
17.如權(quán)利要求8或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，待填裝的紙板箱 (14)能夠由一個在紙板箱工位(42)上方的位置輸入，優(yōu)選通過直線的下降運(yùn)動。
18.如權(quán)利要求17或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，紙板箱(14)能 夠以一個具有向上定向的開口的位置被傳輸并且在下降運(yùn)動期間能夠被轉(zhuǎn)動180度，使得 開口向下定向，其中紙板箱(14)優(yōu)選能夠通過在一個豎直的伺服軸(43)上可運(yùn)動的紙板 箱支架(44)傳輸，該紙板箱支架在下降運(yùn)動中可旋轉(zhuǎn)。
19.如權(quán)利要求17或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，能夠通過紙板 箱支架(44)借助于夾持臂(47)抓取紙板箱(14)，夾持臂利用夾持件、特別是利用抽吸夾具 (48)作用在紙板箱(14)的豎直的側(cè)壁上。
20.如權(quán)利要求18或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，紙板箱(14)通 過紙板箱支架(44)在紙板箱工位(42)中能夠被放置在支承機(jī)構(gòu)上，特別是紙板箱工位(42)的用作支承件的折疊杠桿(49)上，其中優(yōu)選折疊杠桿(49)具有橫向定向的折疊頭 (51)，紙板箱(14)以在敞開側(cè)的區(qū)域內(nèi)的棱邊支承在所述折疊頭上。
21.如權(quán)利要求20或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，折疊杠桿(49) 能夠?qū)爰埌逑?14)中并且由于紙板箱(14)的相對運(yùn)動將任何指向內(nèi)部的折疊條運(yùn)動到 位于折疊紙板箱外部的位置上，這優(yōu)選經(jīng)由紙板箱支架(44)實(shí)現(xiàn)的紙板箱(14)的相應(yīng)的 上下運(yùn)動實(shí)現(xiàn)。
22.如權(quán)利要求8或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，給填裝工位(16) 配備至少兩個處理裝置、特別是兩個優(yōu)選相協(xié)調(diào)地構(gòu)成的機(jī)器人(21，61)，其中機(jī)器人 (21,61)在運(yùn)動方面被如此控制，使得其中一個機(jī)器人(21，61)被配備給填裝工位(16)并 且另外的機(jī)器人(61，21)大致同時(shí)被配備給紙板箱工位(42)。
23.如權(quán)利要求8或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，相應(yīng)被填裝的紙 板箱(14)通過相應(yīng)的機(jī)器人(21，61)能夠在一個共同的輸出裝置(60)上下降，該輸出裝 置輸送紙板箱(14)通過一個折疊工位(62)和選擇地通過打包工位(63)。
24.一種用于在折疊工位(62)的區(qū)域內(nèi)利用可折疊到封閉平面內(nèi)的紙板箱條、特別是 縱向折疊條(31，32)和橫向折疊條(33，34)來封閉紙板箱(14)的裝置，其特征在于接下來 的特征a)在紙板箱(14)的靜止?fàn)顟B(tài)下一方面通過折疊機(jī)構(gòu)且另外一方面通過夾持機(jī)構(gòu)能夠 將指向紙板箱(14)的輸送方向的折疊條、特別是縱向折疊條(31，32)折疊成卷繞的形狀， 使得折疊條(31)的一個端部區(qū)域能夠被折疊到紙板箱(14)的封閉平面中并且對置的端部 區(qū)域能夠通過夾持機(jī)構(gòu)被豎立，其中另外的折疊條(32)被相反地變形，b)能夠?qū)M向定向的折疊條、特別是橫向折疊條(33，34)通過折疊機(jī)構(gòu)大致同時(shí)地折 疊到封閉平面中，使得橫向折疊條(33，34) —方面位于已變形的折疊條的外側(cè)或上側(cè)上并 且另外一方面位于該折疊條的被豎立的區(qū)域的下方；c)能夠收回用于縱向折疊條(31，32)的折疊及夾持機(jī)構(gòu)。
25.如權(quán)利要求24或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，通過輸送裝置、 特別是輸出裝置(60)被傳輸?shù)募埌逑?14)在折疊工位(62)的區(qū)域內(nèi)能夠通過止動器 (64，65)停止和定位，其中可擺動的止動器(64，65)定位在紙板箱(14)的彼此沿著對角線 對置的側(cè)面上，一方面在紙板箱(14)的前面上并且另外一方面在紙板箱的背面上。
26.如權(quán)利要求24或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，每個縱向折疊 條(31，32)配備兩個在折疊條的端部區(qū)域上作用的折疊或變形機(jī)構(gòu)，即一方面是用于將縱 向折疊條(31，32)的一個端部區(qū)域固定在基本上豎立的平面內(nèi)的條夾持器(67，68)以及用 于將縱向折疊條(31，32)的相對置的端部區(qū)域折疊到(水平的)封閉平面中的擺動折疊器 (71，72)，其中同類型的各機(jī)構(gòu)分別彼此相反地對置地布置。
27.如權(quán)利要求25所述的裝置，其特征在于，止動器(64，65)可向上運(yùn)動、特別是可擺 動，使得橫向折疊條(33，34)至少能夠被豎立。
28.如權(quán)利要求27所述的裝置，其特征在于，橫向折疊條(33，34)能夠通過單獨(dú)的折疊 機(jī)構(gòu)、特別是通過在折疊紙板箱(14)的運(yùn)動軌跡上方布置的橫向折疊器(75，76)折疊到封 閉位置。
29.如權(quán)利要求8或其它的權(quán)利要求之一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，袋(10)能夠，在轉(zhuǎn)交機(jī)構(gòu)上、特別是在轉(zhuǎn)交帶(53)上以不同的方向，或替代地通過滑動器(56)或通過轉(zhuǎn)交 帶(53)的輸送運(yùn)動以袋(10)的不同的相對位置，被輸送給紙板箱(14)。
全文摘要
為了將具有敏感的使用物質(zhì)如(馬鈴薯)片的包裹、特別是袋(10)導(dǎo)入容器或紙板箱(14)中，紙板箱(14)在填裝工位(16)內(nèi)做好準(zhǔn)備，使得袋(10)通過輸送機(jī)構(gòu)、特別是滑動器(56)被導(dǎo)入紙板箱(14)中。為了提供袋(10)在紙板箱(14)內(nèi)部的有序的陣形，袋在填裝過程中可運(yùn)動，從而由于紙板箱(14)在預(yù)定的輸入平面內(nèi)的相應(yīng)的相對位置，得到包裹陣形。
文檔編號B65B5/06GK101977816SQ200980110220
公開日2011年2月16日 申請日期2009年2月10日 優(yōu)先權(quán)日2008年2月21日
發(fā)明者A·普拉姆, F·薩克斯, M·波倫 申請人:佛克有限及兩合公司