自動倉儲系統(tǒng)的制作方法
自動倉儲系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于提供一種實現(xiàn)了節(jié)省空間化的自動倉儲系統(tǒng)。自動倉儲系統(tǒng)(20)將貨物(BG)存放在由垂直地延伸的多個支柱(103)和水平地延伸的多個梁(105)組成的多個保管區(qū)域(RC)中，將貨物搬入多個保管區(qū)域且將貨物從多個保管區(qū)域搬出。此外，自動倉儲系統(tǒng)包括：縱向?qū)к?110)，其配置在支柱上；橫向?qū)к?110)，其配置在梁上；以及移動臺車(50)，其具有框體(51)與導輪(52)，所述框體(51)具有與至少一個保管區(qū)域相同的矩形狀的縱框及橫框，所述導輪(52)配置在縱框上且與縱向?qū)к壙ê?，或配置在橫框上且與橫向?qū)к壙ê稀?br> 【專利說明】自動倉儲系統(tǒng)
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動倉儲系統(tǒng)，特別涉及一種移載存放在保管區(qū)域中的貨物的自動倉儲系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]在以往的自動倉儲系統(tǒng)中，大多將貨物升降式堆垛機用作移載機構。所述堆垛機是以如下方式構成:沿著行駛導軌受到驅(qū)動，而且沿著與行駛導軌垂直地設置的導向架部上下。此外，行駛導軌從配置成一列的保管區(qū)域的一端鋪設至另一端為止，使得堆垛機能夠分別相對于配置成一列的多個保管區(qū)域而移動。此種使用了堆垛機的自動倉儲系統(tǒng)需要大空間，且在多數(shù)情況下，相對于一條行駛導軌，僅能夠配置一個堆垛機。自動倉儲系統(tǒng)需要實現(xiàn)節(jié)省空間化或緊湊化，包含堆垛機及多個保管區(qū)域在內(nèi)的大小越小越好。
[0003]現(xiàn)有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2008-100848號公報
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]發(fā)明所要解決的問題
[0007]然而，在將貨物升降式堆垛機用作自動倉儲系統(tǒng)的移載機構的情況下，必須準備用于堆垛機的移動軌道，從而在倉庫的節(jié)省空間化、緊湊化方面存在極限。另外，若為了增加貨物的取出量而配置多個堆垛機，則還必須準備其他移動軌道，從而難以實現(xiàn)節(jié)省空間化。
[0008]因此，本發(fā)明提供一種實現(xiàn)了節(jié)省空間化的自動倉儲系統(tǒng)。
[0009]解決問題的技術手段
[0010]第一觀點的自動倉儲系統(tǒng)將貨物存放在由垂直地延伸的多個支柱和水平地延伸的多個梁組成的多個保管區(qū)域中，將貨物搬入多個保管區(qū)域且將貨物從多個保管區(qū)域搬出。此外，自動倉儲系統(tǒng)包括:縱向?qū)к墸渑渲迷谥е?；橫向?qū)к墸渑渲迷诹荷?；以及移動臺車，其具有框體與導輪，所述框體具有與至少一個保管區(qū)域相同的矩形狀的縱框及橫框，所述導輪配置在縱框上且與縱向?qū)к壙ê?，或配置在橫框上且與橫向?qū)к壙ê稀?br> [0011]因為移動臺車沿著縱向?qū)к壓蜋M向?qū)к壡斑M，所以無需在地面配置用于堆垛機的行駛導軌。另外，還能夠?qū)⒍鄠€移動臺車配置在縱向?qū)к壓蜋M向?qū)к壣稀?br> [0012]在第二觀點的自動倉儲系統(tǒng)中，移動臺車包括取貨機，使貨物滑動，將貨物從移動臺車放入保管區(qū)域，且使貨物滑動，將貨物從保管區(qū)域取出至移動臺車。
[0013]在第三觀點的自動倉儲系統(tǒng)中，導輪配置在框體的矩形狀的角部，且能夠向與縱向?qū)к壖皺M向?qū)к壗徊畹姆较蛞苿?，當搬入或搬出貨物時，導輪被推壓至縱向?qū)к壔驒M向?qū)к?。由此，移動臺車固定在保管區(qū)域中。
[0014]第四觀點的自動倉儲系統(tǒng)包括固定裝置，當搬入或搬出貨物時，將橫向?qū)к壟c移動臺車彼此固定。由此，移動臺車固定在保管區(qū)域中。
[0015]在第五觀點的自動倉儲系統(tǒng)中，導輪能夠從框體的水平方向的邊移動至框體的矩形狀的角部，當搬入或搬出貨物時及當移動臺車橫向移動時，導輪處于水平方向的邊的中央?yún)^(qū)域，當移動臺車縱向移動時，導輪處于角部的位置。
[0016]在第六觀點的自動倉儲系統(tǒng)中，導輪包括第一導輪和第二導輪，第一導輪從中央?yún)^(qū)域向角部移動的距離與第二導輪從中央?yún)^(qū)域向角部移動的距離不同。
[0017]在第七觀點的自動倉儲系統(tǒng)中，移動臺車配置成被包含多個保管區(qū)域的第一保管架、和與所述第一保管架相向地配置且包含多個保管區(qū)域的第二保管架包夾，導輪配置在第一保管架側(cè)和第二保管架側(cè)。
[0018]在第八觀點的自動倉儲系統(tǒng)中，移動臺車還配置成被包含多個保管區(qū)域的第三保管架、和與所述第三保管架相向地配置且包含多個保管區(qū)域的第四保管架包夾，第二保管架與第三保管架相鄰地配置。
[0019]在第九觀點的自動倉儲系統(tǒng)中，移動臺車包括與相鄰的多個保管區(qū)域?qū)目蝮w。
[0020]發(fā)明的效果
[0021]本發(fā)明的自動倉儲系統(tǒng)能夠利用較少的占地面積，將貨物搬入保管區(qū)域或從保管區(qū)域搬出貨物。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0022]圖1是第一輸送機搬送裝置100的立體圖。
[0023]圖2 (A)是從Y軸方向觀察一對保管架100中的一個保管架的側(cè)視圖。
[0024]圖2⑶是從X軸方向觀察一對保管架100的側(cè)視圖。
[0025]圖3是從Y軸方向觀察保管架100及移動臺車50的側(cè)視放大圖。
[0026]圖4是表示導輪52、鎖銷58及取貨機60等的圖。
[0027]圖5是表示導輪52及固定銷58與形成在梁105上的導軌110之間的關系的圖。
[0028]圖6是表示由自動倉儲系統(tǒng)20搬入及搬出貨物BG時的動作的流程圖。
[0029]圖7是從Y軸方向觀察保管架100及移動臺車50的側(cè)視放大圖。
[0030]圖8是表示導輪152及取貨機60等的圖。
[0031]圖9是表示第二實施方式的自動倉儲系統(tǒng)22的圖。
[0032]圖10是表示第三實施方式的自動倉儲系統(tǒng)24的圖。
[0033]圖11是表示第四實施方式的自動倉儲系統(tǒng)26的圖。
[0034]圖12是表示第五實施方式的自動倉儲系統(tǒng)28的圖。
【具體實施方式】
[0035](第一實施方式)
[0036]以下，根據(jù)【專利附圖】
【附圖說明】第一實施方式。
[0037]圖1表示第一實施方式的自動倉儲系統(tǒng)20的整體立體圖。為了容易觀察移動臺車50，切開地描繪了保管架100的一部分。
[0038]<自動倉儲系統(tǒng)20的結(jié)構>[0039]如圖1所示，第一實施方式的自動倉儲系統(tǒng)20包括具有多個保管區(qū)域RC的一對保管架100。保管架100中有保管著貨物BG的保管區(qū)域Re、和未保管貨物BG的保管區(qū)域RC。移動臺車50根據(jù)控制部MA的移動指示，將某貨物BG從搬入搬出口 101(參照圖2)向規(guī)定的保管區(qū)域RC搬入，或?qū)⒈９茉诒９軈^(qū)域RC中的貨物BG向搬入搬出口 101搬出。
[0040]圖2 (A)是從Y軸方向觀察一對保管架100中的一個保管架的側(cè)視圖，圖2 (B)是從X軸方向觀察一對保管架100的側(cè)視圖。
[0041]如圖2(A)所示，保管架100由沿著Z軸方向延伸的多個支柱103和水平地延伸的多個梁105組成。由所述支柱103和梁105形成多個保管區(qū)域RC。保管區(qū)域RC的段數(shù)、列數(shù)任意，可根據(jù)設置空間而適當?shù)卦鰷p。在最下(-Z軸側(cè))段的架的左右，設置有向移動臺車50搬入貨物BG或從移動臺車50搬出貨物BG的搬入搬出口 101。
[0042]在支柱103和梁105上，配置有垂直及水平地延伸的導軌110。導軌110具有:軸軌110A，寬度小且相對于各保管區(qū)域RC配置在外側(cè)；以及輪軌110B，寬度大且相對于各保管區(qū)域RC配置在內(nèi)側(cè)(參照圖3)。移動臺車50的導輪52進入輪軌110B。在水平地延伸的導軌110中形成有多個鎖定孔112。如圖2(A)所示，在各保管區(qū)域RC的X軸方向的中央附近，在所述各保管區(qū)域RC的上下形成鎖定孔112。
[0043]如圖2(A)及圖2(B)所示，移動臺車50的大小與一個保管區(qū)域RC的大小(XZ平面)大致一致。此外，移動臺車50具有框體51。框體51的至少一個Y軸方向的面敞開，以能夠存取貨物BG。另外，在一個框體51上安裝有八個導輪52。為了可由一對保管架100支撐，四個導輪52從框體51向-Y軸方向配置(在圖2(B)中，圖示了兩個導輪52)，四個導輪52從框體51向+Y軸方向配置(在圖2(B)中，圖示了兩個導輪52)。所述八個導輪52進入導軌110的輪軌110B。導輪52的直徑大于軸軌IlOA的寬度，因此，導輪52不會脫離導軌110 (參照圖3)。另外，移動臺車50所搬送的貨物BG的大小及由保管區(qū)域RC保管的貨物BG的大小相同，因此，保管架100的Y軸方向的寬度WYl與移動臺車50的Y軸方向的寬度WY2大致相同。
[0044]如圖2(A)及圖2(B)所示，在保管架100上配置有多個移動臺車50。在以往的自動倉儲系統(tǒng)中，通常相對于一條行駛導軌，僅能夠配置一個堆垛機。因此，若想要提高貨物BG的搬送效率，則只能采用提高堆垛機自身的移動速度的方法。然而，在本實施方式中，能夠?qū)⒍鄠€移動臺車50配置在保管架100上。因此，能夠根據(jù)貨物BG的搬送頻率來調(diào)整移動臺車50的數(shù)量。
[0045]<導輪52及固定銷58的結(jié)構>
[0046]圖3是從Y軸方向觀察保管架100及移動臺車50的側(cè)視放大圖。另外，圖4是表示設置在移動臺車50上的導輪52(52C、52D、52E)、鎖銷58及取貨機60等的圖。在圖4中，為了容易觀察導輪52，未描繪移動臺車50的框體51。
[0047]圖3描繪了虛線所示的移動臺車50正在從一個保管區(qū)域RC向其他保管區(qū)域RC移動，且描繪了實線所示的移動臺車50能夠在一個保管區(qū)域RC中存取貨物的狀態(tài)。導輪52根據(jù)控制部MA (參照圖1)的指令而由驅(qū)動馬達55 (參照圖4)驅(qū)動。
[0048]移動臺車50在其框內(nèi)51的Z軸方向左右的邊的中央具有位置傳感器SE。在支柱103上，配置有作為位置傳感器SE的位置檢測對象的位置標志PO。位置傳感器SE與位置標志PO重疊的位置是移動臺車50能夠在保管區(qū)域RC中存取貨物BG的位置。[0049]移動臺車50在其框內(nèi)51的內(nèi)側(cè)配置有一對取貨機60。一對取貨機60將貨物BG從框內(nèi)51放入至保管區(qū)域RC，或?qū)⒇浳顱G從保管區(qū)域RC取出至框內(nèi)51。
[0050]如圖4所示，取貨機60具有固定框架61和移動框架62。移動框架62由內(nèi)置于固定框架61的馬達等取貨機驅(qū)動部65驅(qū)動。取貨機驅(qū)動部65使移動框架62向土Y軸方向移動。
[0051]—對移動框架62分別具有爪構件63 (63A、63B)。圖4描繪了如下狀態(tài):在一個移動框架62上，在爪構件63A倒下的狀態(tài)下，爪構件63B突出。爪構件63 (63A及63B)在俯視時形成為“L”狀，爪構件63以能夠相對于設置在移動框架62上的支軸(未圖示)旋轉(zhuǎn)的方式被安裝。此外，通過未圖示的驅(qū)動部，將爪構件63切換成向X軸方向突出的狀態(tài)和倒下的狀態(tài)。
[0052]若在將貨物BG載放在移動臺車50上的狀態(tài)下，使+Y軸側(cè)的一對爪構件63B向X軸方向突出，并在所述狀態(tài)下，使移動框架62向-Y軸方向前進，則爪構件63B會向-Y軸方向推動貨物BG。由此，取貨機60能夠?qū)⒇浳顱G從移動臺車50載放至保管區(qū)域RC。另一方面，若在使移動框架62 (相對于保管區(qū)域RC)大幅地向-Y軸方向前進的狀態(tài)下，使爪構件63A向X軸方向突出，并在所述狀態(tài)下，使移動框架62向+Y軸方向返回，則爪構件63B會將貨物BG從保管區(qū)域RC拉出至移動臺車50。
[0053]返回圖3，移動臺車50在其框內(nèi)51的X軸方向上下的邊的中央具有固定銷58。另外，在梁105上水平地延伸的導軌110的各保管區(qū)域RC的中央位置形成有鎖定孔112。固定銷58能夠插入鎖定孔112。
[0054]另外，如圖4所示，在固定銷58上安裝有電磁螺線管等致動器59。固定銷58通過致動器59向土 Y軸方向移動。
[0055]再次返回圖3，四個導輪52 (52A?52D)在XZ平面上，配置在框體51的角部。在實線所示的移動臺車50中，四個導輪52A?52D位于垂直地延伸的導軌110與水平地延伸的導軌110的交點。如圖2所示，移動臺車50被一對保管架100包夾，因此，總計八個導輪52配置在框體51的角部。由于所述狀態(tài)，移動臺車50既能夠向Z軸方向移動，也能夠向X軸方向移動。當向土Z軸方向移動時，兩個導輪52A及52C順時針旋轉(zhuǎn)，兩個導輪52B及52D逆時針旋轉(zhuǎn)。當向+X軸方向移動時，四個導輪52A?52D順時針旋轉(zhuǎn)。當向-X軸方向移動時，四個導輪52A?52D逆時針旋轉(zhuǎn)。
[0056]另外，如圖4所示，導輪52連接于驅(qū)動馬達55的旋轉(zhuǎn)軸56。旋轉(zhuǎn)軸56經(jīng)由止推軸承53而受到支撐。由于驅(qū)動馬達55旋轉(zhuǎn),導輪52沿著旋轉(zhuǎn)箭頭順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)。另外，驅(qū)動馬達55載置在Y軸移動平臺54上。Y軸移動平臺54能夠通過未圖示的驅(qū)動機構向土Y軸方向移動。因此，驅(qū)動馬達55能夠向土Y軸方向移動，旋轉(zhuǎn)軸56也能夠經(jīng)由止推軸承53向土 Y軸方向移動。即，導輪52能夠向土 Y軸方向移動。
[0057]此外，如圖2(B)所示，移動臺車50被一對保管架100包夾。通過兩個保管架100側(cè)的Y軸移動平臺54，導輪52C、52E能夠一起向土Y軸方向移動。另外，驅(qū)動馬達55能夠通過改變驅(qū)動脈沖或電流來改變導輪52的旋轉(zhuǎn)速度。因此，控制部MA(參照圖1)能夠改變移動臺車50的移動速度。
[0058]<導輪52及固定銷58的動作>
[0059]接著，使用圖5說明導輪52及固定銷58的動作。在圖3中，當實線所示的移動臺車50在保管區(qū)域RC中存取貨物時，若不對導輪52施加旋轉(zhuǎn)力，則移動臺車50有可能會因其自重而向-Z軸方向掉落。若一直持續(xù)地對導輪52施加旋轉(zhuǎn)力，則驅(qū)動馬達55的負擔較大。因此，由導輪52和固定銷58來支撐移動臺車50，使得即使驅(qū)動馬達55停止，移動臺車50仍會維持在實線所示的位置。
[0060]圖5是表示導輪52(52C、52D)及固定銷58與形成在梁105上的導軌110之間的關系的圖。圖5(A)及圖5(B)處于如下狀態(tài):導輪52的Y軸側(cè)的側(cè)面52K抵接于輪軌110B，而且固定銷58已插入鎖定孔112。并且，圖5 (A)是從Z軸方向觀察的圖，圖5(B)是從X軸方向觀察的圖。圖5 (C)及圖5(D)處于如下狀態(tài):導輪52位于輪軌IlOB的Y軸方向中央，而且固定銷58已脫離鎖定孔112。并且，圖5 (C)是從Z軸方向觀察的圖，圖5(D)是從X軸方向觀察的圖。
[0061]如圖5(A)及圖5(B)所示，當移動臺車50處于圖3的實線所示的位置時，Y軸移動平臺54使導輪52向-Y軸方向移動。此外，導輪52的側(cè)面52K抵接于輪軌110B。未圖示的另一個保管架100側(cè)的Y軸移動平臺54使導輪52 (圖4的導輪52E等)向+Y軸方向移動。因此，一個保管架100側(cè)的四個導輪52(在圖5(A)中描繪了導輪52C及導輪52D)向-Y軸方向移動，且另一個保管架100側(cè)的四個導輪52向+Y軸方向移動，由此，移動臺車50固定在實線所示的位置。
[0062]另外，當移動臺車50處于圖3的實線所示的位置時，通過一個保管架100側(cè)的致動器59使固定銷58向-Y軸方向移動。通過另一個保管架100側(cè)的致動器59使固定銷58向+Y軸方向移動。各個固定銷58插入導軌110的鎖定孔112。因此，移動臺車50固定在實線所示的位置。
[0063]如圖5(C)及圖5(D)所示，當移動臺車50處于圖3的虛線所示的位置(除了實線所示的位置以外的位置)時，導輪52處在不抵接于輪軌IlOB的位置。八個導輪52在梁105的水平地延伸的輪軌IlOB內(nèi)，向Z軸方向支撐移動臺車50。另外，固定銷58脫離導軌110的鎖定孔112。
[0064]<自動倉儲系統(tǒng)20的動作>
[0065]圖6是表示由自動倉儲系統(tǒng)20搬入及搬出貨物BG時的動作的流程圖。在所述流程圖中，說明一臺移動臺車50將貨物BG搬入保管區(qū)域RC，并將其他貨物BG從保管區(qū)域RC搬出的動作。
[0066]在步驟Sll中，移動臺車50在搬入搬出口 101 (參照圖2)中搬入貨物BG。
[0067]在步驟S12中，導輪52根據(jù)控制部MA的指示而旋轉(zhuǎn)，移動臺車50移動至規(guī)定的保管區(qū)域RC。在所述移動時，位置傳感器SE檢測位置標志PO。在位置傳感器SE已確認了位置標志PO時，向控制部MA發(fā)送信號，控制部MA確認移動臺車50在移動過程中的位置。
[0068]在步驟S13中，控制部MA接收來自位置傳感器SE的信號，并確認移動臺車50是否已準確地移動至規(guī)定的保管區(qū)域RC。在位置傳感器SE與位置標志PO已重疊的狀態(tài)下，控制部MA確認移動臺車50處于能夠在保管區(qū)域RC中存取貨物BG的位置。
[0069]在步驟S14中，控制部MA對致動器59發(fā)出指示而使兩個固定銷58突出。固定銷58插入導軌110的鎖定孔112。另外，控制部MA使四個導輪52向+Y軸方向移動，使剩余的四個導輪52向-Y軸方向移動，并使導輪52的側(cè)面52K抵接于輪軌IlOB內(nèi)的壁面。由此，移動臺車50處于相對于保管區(qū)域RC保持固定的狀態(tài)。[0070]在步驟S15中，取貨機60將貨物BG從移動臺車50的框體51放入保管區(qū)域RC。
[0071]在步驟S16中，取貨機60在將貨物BG留在保管區(qū)域內(nèi)的狀態(tài)下，返回移動臺車50。
[0072]在步驟S17中，移動臺車50會移動至下一個保管區(qū)域RC，因此，已突出的固定銷58向移動臺車50的框體51側(cè)返回。同樣地，導輪52向Y軸方向移動，所述導輪52的側(cè)面52K離開輪軌IlOB的壁面。導輪52移動至輪軌IlOB的寬度內(nèi)的大致中央處。
[0073]在步驟S18中，導輪52通過驅(qū)動馬達55而旋轉(zhuǎn)，移動臺車50移動至下一個保管區(qū)域RC。在所述移動時，位置傳感器SE檢測位置標志PO。在位置傳感器SE已確認了位置標志PO時，向控制部MA發(fā)送信號，控制部MA確認移動臺車50在移動過程中的位置。
[0074]在步驟S19中，根據(jù)位置傳感器SE的信號，控制部MA確認移動臺車50是否已準確地移動至下一個保管區(qū)域RC。
[0075]在步驟S20中，固定銷58突出，固定銷58插入鎖定孔112。另外，導輪52向Y軸方向移動，并使其側(cè)面52K抵接于輪軌IlOB內(nèi)的壁面。
[0076]在步驟S21中，取貨機60 (更準確而言，取貨機60的移動框架62相對于固定框架61)向Y軸方向移動并進入保管區(qū)域RC。接著，爪構件63向X軸方向突出。
[0077]在步驟S22中，利用取貨機60的爪構件63吊起貨物BG，將貨物BG從保管區(qū)域RC放入移動臺車50的框體51。
[0078]在步驟S23中，移動臺車50會返回搬入搬出口 101，因此，已突出的固定銷58向移動臺車50的框體51側(cè)返回。同樣地，導輪52移動至輪軌IlOB的寬度內(nèi)的大致中央處。
[0079]在步驟S24中，導輪52根據(jù)控制部MA的指示而旋轉(zhuǎn)，移動臺車50移動至搬入搬出口 101。
[0080]在步驟S25中，在搬入搬出口 101中從移動臺車50搬出貨物BG。
[0081]<其他的導輪152的結(jié)構>
[0082]接下來說明的導輪152是導輪52的變形例。
[0083]圖7是從Y軸方向觀察保管架100及移動臺車50的側(cè)視放大圖。另外，圖8是表示設置在移動臺車50上的導輪152及取貨機60等的圖。在圖8中，為了容易觀察導輪152，未描繪移動臺車50的框體51。另外，取貨機60的構造與圖5中所說明的構造相同，因此省略說明。
[0084]圖7描繪了虛線所示的移動臺車50正在沿著水平方向，從一個保管區(qū)域RC向其他保管區(qū)域RC移動。而且描繪了實線所示的移動臺車50正在沿著垂直方向，從一個保管區(qū)域RC向其他保管區(qū)域RC移動。
[0085]當移動臺車50沿著垂直方向移動時，四個導輪152 (152A?152D)在XZ平面上，配置在框體51的角部。如圖2所示，移動臺車50被一對保管架100包夾，因此，總計八個導輪52配置在框體51的角部。由于所述狀態(tài)，移動臺車50能夠向土Z軸方向移動。
[0086]當移動臺車50沿著水平方向移動時，或當從移動臺車50向保管區(qū)域RC存取貨物BG時，導輪152(152A?152D)移動至XZ平面的水平方向的邊的中央?yún)^(qū)域。如圖7所示，導輪152A向+X軸方向移動距離LLl，導輪152B向-X軸方向移動距離LLl。另外，導輪152C向+X軸方向移動距離LL2，導輪152D向-X軸方向移動距離LL2。距離LLl與距離LL2不同。若距離LLl與距離LL2相同，則兩個導輪152A及152C會到達垂直地延伸的導軌110與水平地延伸的導軌110的交點，這樣，需要由兩個導輪152B及152D (還包含另一個保管架側(cè)的兩個導輪，總計四個導輪)向Z軸方向支撐移動臺車50。若距離LLl與距離LL2不同，則能夠由至少三個輪152 (還包含另一個保管架側(cè)的三個導輪，總計六個導輪)向Z軸方向支撐移動臺車50。
[0087]此外，當從移動臺車50向保管區(qū)域RC存取貨物BG時，由八個導輪152向Z軸方向支撐移動臺車50。因此，未必需要固定銷58。
[0088]如圖8所示，導輪152連接于驅(qū)動馬達55的旋轉(zhuǎn)軸56。旋轉(zhuǎn)軸56經(jīng)由止推軸承53而受到支撐。由于驅(qū)動馬達55旋轉(zhuǎn)，導輪152順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)。另外，止推軸承53及驅(qū)動馬達55載置在X軸移動平臺154上。X軸移動平臺154能夠通過未圖示的驅(qū)動機構向±X軸方向移動距離LLl或距離LL2。因此，驅(qū)動馬達55能夠向±X軸方向移動，導輪152能夠向±X軸方向移動距離LLl或距離LL2。此外，如圖2所示，移動臺車50被一對保管架100包夾。通過兩個保管架100側(cè)的X軸移動平臺154，導輪152CU52E能夠一起向±X軸方向移動。
[0089](第二實施方式)
[0090]第二實施方式的自動倉儲系統(tǒng)22具有多個保管架lOOdOOA?100D)。此外，圖9是從X軸方向觀察自動倉儲系統(tǒng)22的側(cè)視圖。
[0091]第二實施方式的自動倉儲系統(tǒng)22包括具有多個保管區(qū)域RC的四個保管架100 (100Α?100D)。在保管架100Α與保管架100Β之間配置有多個移動臺車50。同樣地，在保管架100Β與保管架100C之間配置有多個移動臺車50，在保管架100C與保管架100D之間配置有多個移動臺車50。保管架100的Y軸方向的寬度WYl與移動臺車50的Y軸方向的寬度WY2大致相同。
[0092]保管架100Β與保管架100C在各自的兩側(cè)配置有多個移動臺車50。此外，如圖4或圖8所示，取貨機60 (更準確而言是所述取貨機60的移動框架62)通過取貨機驅(qū)動部65，能夠相對于固定框架61向土Y軸方向移動。因此，保管架100Β左側(cè)(-Y軸側(cè))的移動臺車50能夠相對于保管架100Β而存取貨物BG。此外，所述保管架100Β右側(cè)(+Y軸側(cè))的移動臺車50能夠相對于保管架100Β而存取貨物BG。保管架100C兩側(cè)的移動臺車50也相同。
[0093]只要將存取多的貨物BG保管在保管架100Β及保管架100C中，則能夠由多個移動臺車50搬送貨物BG。雖然未表示在圖9中，但是當然可排列五個以上的保管架100。
[0094](第三實施方式)
[0095]第三實施方式的自動倉儲系統(tǒng)24具有多個保管架IOOdOOA?100D)。此外，圖10是從X軸方向觀察自動倉儲系統(tǒng)24的側(cè)視圖。
[0096]第三實施方式的自動倉儲系統(tǒng)24包括具有多個保管區(qū)域RC的四個保管架IOOdOOA?100D)。在保管架100Α與保管架100Β之間配置有多個移動臺車50。保管架100Β與保管架100C相鄰，無移動臺車50的空間。在保管架100C與保管架100D之間配置有多個移動臺車50。保管架100的Y軸方向的寬度WYl與移動臺車50的Y軸方向的寬度WY2大致相同。
[0097]即使保管架100Β與保管架100C相鄰，保管架100Β左側(cè)(-Y軸側(cè))的移動臺車50仍能夠相對于保管架100Β而存取貨物BG。另外，所述保管架100C右側(cè)(+Y軸側(cè))的移動臺車50能夠相對于保管架100C而存取貨物BG。因此，即使保管架100B與保管架100C相鄰，且在保管架100B與保管架100C之間無移動臺車50，仍能夠存取貨物BG。當排列有大量的保管架100時，能夠減小移動臺車50的Y軸方向的寬度WY2，從而能夠有效地活用有限的空間。
[0098](第四實施方式)
[0099]第四實施方式的自動倉儲系統(tǒng)26具有保管架130。此外，圖11是從Y軸方向觀察自動倉儲系統(tǒng)26的側(cè)視圖。對與第一實施方式相同的構件標記了相同符號。
[0100]如圖11所示，保管架130由沿著Z軸方向延伸的多個支柱103和水平地延伸的多個梁105組成。由所述支柱103和梁105形成多個保管區(qū)域RC。與第一實施方式同樣地形成有導軌110及鎖定孔112。保管區(qū)域RC的段數(shù)、列數(shù)任意，可根據(jù)設置空間而適當?shù)卦鰷p。在最下(-Z軸側(cè))段的架的左右，設置有向移動臺車150搬入貨物BG或從移動臺車150搬出貨物BG的搬入搬出口 107。所述搬入搬出口 107以與移動臺車150的大小一致的方式，被設置成相當于兩個保管區(qū)域的大小。
[0101]移動臺車150的大小與水平地排列的兩個保管區(qū)域RC的大小(XZ平面)大致一致。此外，移動臺車150具有框體151?？蝮w151的兩個Y軸方向的面敞開，以能夠存取貨物BG。另外，在一個框體151上安裝有十二個導輪52。與第一實施方式至第三實施方式的移動臺車50相比，移動臺車150能夠搬送兩倍的貨物BG。在第四實施方式中，移動臺車150的大小相當于水平地排列的兩個保管區(qū)域，但也可以相當于三個以上的保管區(qū)域。另夕卜，移動臺車150還可以相當于垂直地排列的兩個或三個以上的保管區(qū)域。
[0102](第五實施方式)
[0103]第五實施方式的自動倉儲系統(tǒng)28具有保管架140。此外，圖12是從Y軸方向觀察自動倉儲系統(tǒng)28的側(cè)視圖。對與第一實施方式相同的構件標記了相同符號。
[0104]容納自動倉儲系統(tǒng)的建筑物的屋頂傾斜，或有多個支柱。即使在此種情況下，以往從Y軸方向觀察，保管架大多大致呈長方形。這樣，未有效地使用屋頂與保管架之間的空間、或支柱與保管架之間的空間。第五實施方式是保管架140有效地活用了屋頂與保管架之間的空間、或支柱與保管架之間的空間的例子。
[0105]如圖12所示，保管架140由沿著Z軸方向延伸的多個支柱103和水平地延伸的多個梁105組成。由所述支柱103和梁105形成多個保管區(qū)域RC。與第一實施方式同樣地形成有導軌110及鎖定孔112。在圖12中，屋頂RF傾斜，且配置有沿著Y軸方向延伸的橫柱BM。支柱103和梁105在不與屋頂RF或橫柱BM發(fā)生干擾的范圍內(nèi)組合。因此，在屋頂RF左側(cè)的空間中也形成有保管區(qū)域RC，在橫柱BM的上方也形成有保管區(qū)域RC。對于以往沿著行駛導軌移動的堆垛機而言，堆垛機的Z軸方向或X軸方向的移動范圍限制于屋頂RF的最低高度或無橫柱BM的范圍。另一方面，移動臺車50沿著配置在支柱103及梁105上的導軌110移動，因此，能夠在組合有支柱103及梁105的范圍內(nèi)移動。
[0106]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0107]以上，詳細地說明了本發(fā)明的最佳實施方式，但本領域技術人員顯然能夠在本發(fā)明的技術范圍內(nèi)，對實施方式添加各種變更、變形而實施本發(fā)明。例如在第一實施方式中，以不對驅(qū)動馬達造成負擔的方式，使固定銷與導輪向Y軸方向移動，但也可使固定銷與導輪中的至少一者向Y軸方向移動。另外，移動臺車包夾在保管架與保管架之間且由八個導輪支撐，但移動臺車也可由四個導輪單側(cè)支撐。
[0108]符號的說明
[0109]20、22、24、26…自動倉儲系統(tǒng)
[0110]50、150…移動臺車
[0111]51、151 …框體
[0112]52、152 …導輪
[0113]53…止推軸承
[0114]54…Y軸移動平臺
[0115]55…驅(qū)動馬達
[0116]56…旋轉(zhuǎn)軸
[0117]60…取貨機
[0118]61…固定框架
[0119]62…移動框架
[0120]63…爪構件
[0121]100(100A ~100D)、130…保管架
[0122]101、107…搬入搬出口
[0123]110…導軌
[0124]112…鎖定孔
[0125]RC…保管區(qū)域
[0126]BG...貨物
[0127]SE…位置傳感器
[0128]PO…位置標志。
【權利要求】
1.一種自動倉儲系統(tǒng)，其將貨物存放在由垂直地延伸的多個支柱和水平地延伸的多個梁組成的多個保管區(qū)域中，將所述貨物搬入所述多個保管區(qū)域且將所述貨物從所述多個保管區(qū)域搬出，其特征在于包括: 縱向?qū)к?，其配置在所述支柱上? 橫向?qū)к?，其配置在所述梁上；以? 移動臺車，其具有框體與導輪，所述框體具有與至少一個所述保管區(qū)域相同的矩形狀的縱框及橫框，所述導輪配置在所述縱框上且與所述縱向?qū)к壙ê希蚺渲迷谒鰴M框上且與所述橫向?qū)к壙ê稀?br> 2.如權利要求1所述的自動倉儲系統(tǒng)，其中， 所述移動臺車包括取貨機，使所述貨物滑動，將所述貨物從所述移動臺車放入所述保管區(qū)域，且使所述貨物滑動，將所述貨物從所述保管區(qū)域取出至所述移動臺車。
3.如權利要求1或2所述的自動倉儲系統(tǒng)，其中， 所述導輪配置在所述框體的矩形狀的角部，且能夠向與所述縱向?qū)к壖八鰴M向?qū)к壗徊畹姆较蛞苿樱? 當搬入或搬出所述貨物時，所述導輪被推壓至所述縱向?qū)к壔蛩鰴M向?qū)к墶?br> 4.如權利要求1至3中任一項所述的自動倉儲系統(tǒng)，其中， 包括固定裝置，當搬入或搬出所述貨物時，將所述橫向?qū)к壟c所述移動臺車彼此固定。
5.如權利要求1或2所述的自動倉儲系統(tǒng)，其中， 所述導輪能夠從所述框體的水平方向的邊移動至所述框體的矩形狀的角部， 當搬入或搬出所述貨物時及當所述移動臺車橫向移動時，所述導輪處于所述水平方向的邊的中央?yún)^(qū)域，當所述移動臺車縱向移動時，所述導輪處于所述角部的位置。
6.如權利要求5所述的自動倉儲系統(tǒng)，其中， 所述導輪包括第一導輪和第二導輪，所述第一導輪從所述中央?yún)^(qū)域向所述角部移動的距離與所述第二導輪從所述中央?yún)^(qū)域向所述角部移動的距離不同。
7.如權利要求1至6中任一項所述的自動倉儲系統(tǒng)，其中， 所述移動臺車配置成被包含所述多個保管區(qū)域的第一保管架、和與所述第一保管架相向地配置且包含所述多個保管區(qū)域的第二保管架包夾， 所述導輪配置在所述第一保管架側(cè)和所述第二保管架側(cè)。
8.如權利要求7所述的自動倉儲系統(tǒng)，其中， 所述移動臺車還配置成被包含所述多個保管區(qū)域的第三保管架、和與所述第三保管架相向地配置且包含所述多個保管區(qū)域的第四保管架包夾， 所述第二保管架與所述第三保管架相鄰地配置。
9.如權利要求1至8中任一項所述的自動倉儲系統(tǒng)，其中， 所述移動臺車包括與相鄰的多個保管區(qū)域?qū)目蝮w。
【文檔編號】B65G1/04GK103764524SQ201280041941
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2012年8月24日 優(yōu)先權日:2011年8月31日
【發(fā)明者】川野恭史 申請人:亞馬遜技術有限公司
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于提供一種實現(xiàn)了節(jié)省空間化的自動倉儲系統(tǒng)。自動倉儲系統(tǒng)(20)將貨物(BG)存放在由垂直地延伸的多個支柱(103)和水平地延伸的多個梁(105)組成的多個保管區(qū)域(RC)中，將貨物搬入多個保管區(qū)域且將貨物從多個保管區(qū)域搬出。此外，自動倉儲系統(tǒng)包括：縱向?qū)к?110)，其配置在支柱上；橫向?qū)к?110)，其配置在梁上；以及移動臺車(50)，其具有框體(51)與導輪(52)，所述框體(51)具有與至少一個保管區(qū)域相同的矩形狀的縱框及橫框，所述導輪(52)配置在縱框上且與縱向?qū)к壙ê?，或配置在橫框上且與橫向?qū)к壙ê稀?br> 【專利說明】自動倉儲系統(tǒng)
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動倉儲系統(tǒng)，特別涉及一種移載存放在保管區(qū)域中的貨物的自動倉儲系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]在以往的自動倉儲系統(tǒng)中，大多將貨物升降式堆垛機用作移載機構。所述堆垛機是以如下方式構成:沿著行駛導軌受到驅(qū)動，而且沿著與行駛導軌垂直地設置的導向架部上下。此外，行駛導軌從配置成一列的保管區(qū)域的一端鋪設至另一端為止，使得堆垛機能夠分別相對于配置成一列的多個保管區(qū)域而移動。此種使用了堆垛機的自動倉儲系統(tǒng)需要大空間，且在多數(shù)情況下，相對于一條行駛導軌，僅能夠配置一個堆垛機。自動倉儲系統(tǒng)需要實現(xiàn)節(jié)省空間化或緊湊化，包含堆垛機及多個保管區(qū)域在內(nèi)的大小越小越好。
[0003]現(xiàn)有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2008-100848號公報
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]發(fā)明所要解決的問題
[0007]然而，在將貨物升降式堆垛機用作自動倉儲系統(tǒng)的移載機構的情況下，必須準備用于堆垛機的移動軌道，從而在倉庫的節(jié)省空間化、緊湊化方面存在極限。另外，若為了增加貨物的取出量而配置多個堆垛機，則還必須準備其他移動軌道，從而難以實現(xiàn)節(jié)省空間化。
[0008]因此，本發(fā)明提供一種實現(xiàn)了節(jié)省空間化的自動倉儲系統(tǒng)。
[0009]解決問題的技術手段
[0010]第一觀點的自動倉儲系統(tǒng)將貨物存放在由垂直地延伸的多個支柱和水平地延伸的多個梁組成的多個保管區(qū)域中，將貨物搬入多個保管區(qū)域且將貨物從多個保管區(qū)域搬出。此外，自動倉儲系統(tǒng)包括:縱向?qū)к墸渑渲迷谥е?；橫向?qū)к墸渑渲迷诹荷?；以及移動臺車，其具有框體與導輪，所述框體具有與至少一個保管區(qū)域相同的矩形狀的縱框及橫框，所述導輪配置在縱框上且與縱向?qū)к壙ê?，或配置在橫框上且與橫向?qū)к壙ê稀?br> [0011]因為移動臺車沿著縱向?qū)к壓蜋M向?qū)к壡斑M，所以無需在地面配置用于堆垛機的行駛導軌。另外，還能夠?qū)⒍鄠€移動臺車配置在縱向?qū)к壓蜋M向?qū)к壣稀?br> [0012]在第二觀點的自動倉儲系統(tǒng)中，移動臺車包括取貨機，使貨物滑動，將貨物從移動臺車放入保管區(qū)域，且使貨物滑動，將貨物從保管區(qū)域取出至移動臺車。
[0013]在第三觀點的自動倉儲系統(tǒng)中，導輪配置在框體的矩形狀的角部，且能夠向與縱向?qū)к壖皺M向?qū)к壗徊畹姆较蛞苿?，當搬入或搬出貨物時，導輪被推壓至縱向?qū)к壔驒M向?qū)к?。由此，移動臺車固定在保管區(qū)域中。
[0014]第四觀點的自動倉儲系統(tǒng)包括固定裝置，當搬入或搬出貨物時，將橫向?qū)к壟c移動臺車彼此固定。由此，移動臺車固定在保管區(qū)域中。
[0015]在第五觀點的自動倉儲系統(tǒng)中，導輪能夠從框體的水平方向的邊移動至框體的矩形狀的角部，當搬入或搬出貨物時及當移動臺車橫向移動時，導輪處于水平方向的邊的中央?yún)^(qū)域，當移動臺車縱向移動時，導輪處于角部的位置。
[0016]在第六觀點的自動倉儲系統(tǒng)中，導輪包括第一導輪和第二導輪，第一導輪從中央?yún)^(qū)域向角部移動的距離與第二導輪從中央?yún)^(qū)域向角部移動的距離不同。
[0017]在第七觀點的自動倉儲系統(tǒng)中，移動臺車配置成被包含多個保管區(qū)域的第一保管架、和與所述第一保管架相向地配置且包含多個保管區(qū)域的第二保管架包夾，導輪配置在第一保管架側(cè)和第二保管架側(cè)。
[0018]在第八觀點的自動倉儲系統(tǒng)中，移動臺車還配置成被包含多個保管區(qū)域的第三保管架、和與所述第三保管架相向地配置且包含多個保管區(qū)域的第四保管架包夾，第二保管架與第三保管架相鄰地配置。
[0019]在第九觀點的自動倉儲系統(tǒng)中，移動臺車包括與相鄰的多個保管區(qū)域?qū)目蝮w。
[0020]發(fā)明的效果
[0021]本發(fā)明的自動倉儲系統(tǒng)能夠利用較少的占地面積，將貨物搬入保管區(qū)域或從保管區(qū)域搬出貨物。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0022]圖1是第一輸送機搬送裝置100的立體圖。
[0023]圖2 (A)是從Y軸方向觀察一對保管架100中的一個保管架的側(cè)視圖。
[0024]圖2⑶是從X軸方向觀察一對保管架100的側(cè)視圖。
[0025]圖3是從Y軸方向觀察保管架100及移動臺車50的側(cè)視放大圖。
[0026]圖4是表示導輪52、鎖銷58及取貨機60等的圖。
[0027]圖5是表示導輪52及固定銷58與形成在梁105上的導軌110之間的關系的圖。
[0028]圖6是表示由自動倉儲系統(tǒng)20搬入及搬出貨物BG時的動作的流程圖。
[0029]圖7是從Y軸方向觀察保管架100及移動臺車50的側(cè)視放大圖。
[0030]圖8是表示導輪152及取貨機60等的圖。
[0031]圖9是表示第二實施方式的自動倉儲系統(tǒng)22的圖。
[0032]圖10是表示第三實施方式的自動倉儲系統(tǒng)24的圖。
[0033]圖11是表示第四實施方式的自動倉儲系統(tǒng)26的圖。
[0034]圖12是表示第五實施方式的自動倉儲系統(tǒng)28的圖。
【具體實施方式】
[0035](第一實施方式)
[0036]以下，根據(jù)【專利附圖】
【附圖說明】第一實施方式。
[0037]圖1表示第一實施方式的自動倉儲系統(tǒng)20的整體立體圖。為了容易觀察移動臺車50，切開地描繪了保管架100的一部分。
[0038]<自動倉儲系統(tǒng)20的結(jié)構>[0039]如圖1所示，第一實施方式的自動倉儲系統(tǒng)20包括具有多個保管區(qū)域RC的一對保管架100。保管架100中有保管著貨物BG的保管區(qū)域Re、和未保管貨物BG的保管區(qū)域RC。移動臺車50根據(jù)控制部MA的移動指示，將某貨物BG從搬入搬出口 101(參照圖2)向規(guī)定的保管區(qū)域RC搬入，或?qū)⒈９茉诒９軈^(qū)域RC中的貨物BG向搬入搬出口 101搬出。
[0040]圖2 (A)是從Y軸方向觀察一對保管架100中的一個保管架的側(cè)視圖，圖2 (B)是從X軸方向觀察一對保管架100的側(cè)視圖。
[0041]如圖2(A)所示，保管架100由沿著Z軸方向延伸的多個支柱103和水平地延伸的多個梁105組成。由所述支柱103和梁105形成多個保管區(qū)域RC。保管區(qū)域RC的段數(shù)、列數(shù)任意，可根據(jù)設置空間而適當?shù)卦鰷p。在最下(-Z軸側(cè))段的架的左右，設置有向移動臺車50搬入貨物BG或從移動臺車50搬出貨物BG的搬入搬出口 101。
[0042]在支柱103和梁105上，配置有垂直及水平地延伸的導軌110。導軌110具有:軸軌110A，寬度小且相對于各保管區(qū)域RC配置在外側(cè)；以及輪軌110B，寬度大且相對于各保管區(qū)域RC配置在內(nèi)側(cè)(參照圖3)。移動臺車50的導輪52進入輪軌110B。在水平地延伸的導軌110中形成有多個鎖定孔112。如圖2(A)所示，在各保管區(qū)域RC的X軸方向的中央附近，在所述各保管區(qū)域RC的上下形成鎖定孔112。
[0043]如圖2(A)及圖2(B)所示，移動臺車50的大小與一個保管區(qū)域RC的大小(XZ平面)大致一致。此外，移動臺車50具有框體51。框體51的至少一個Y軸方向的面敞開，以能夠存取貨物BG。另外，在一個框體51上安裝有八個導輪52。為了可由一對保管架100支撐，四個導輪52從框體51向-Y軸方向配置(在圖2(B)中，圖示了兩個導輪52)，四個導輪52從框體51向+Y軸方向配置(在圖2(B)中，圖示了兩個導輪52)。所述八個導輪52進入導軌110的輪軌110B。導輪52的直徑大于軸軌IlOA的寬度，因此，導輪52不會脫離導軌110 (參照圖3)。另外，移動臺車50所搬送的貨物BG的大小及由保管區(qū)域RC保管的貨物BG的大小相同，因此，保管架100的Y軸方向的寬度WYl與移動臺車50的Y軸方向的寬度WY2大致相同。
[0044]如圖2(A)及圖2(B)所示，在保管架100上配置有多個移動臺車50。在以往的自動倉儲系統(tǒng)中，通常相對于一條行駛導軌，僅能夠配置一個堆垛機。因此，若想要提高貨物BG的搬送效率，則只能采用提高堆垛機自身的移動速度的方法。然而，在本實施方式中，能夠?qū)⒍鄠€移動臺車50配置在保管架100上。因此，能夠根據(jù)貨物BG的搬送頻率來調(diào)整移動臺車50的數(shù)量。
[0045]<導輪52及固定銷58的結(jié)構>
[0046]圖3是從Y軸方向觀察保管架100及移動臺車50的側(cè)視放大圖。另外，圖4是表示設置在移動臺車50上的導輪52(52C、52D、52E)、鎖銷58及取貨機60等的圖。在圖4中，為了容易觀察導輪52，未描繪移動臺車50的框體51。
[0047]圖3描繪了虛線所示的移動臺車50正在從一個保管區(qū)域RC向其他保管區(qū)域RC移動，且描繪了實線所示的移動臺車50能夠在一個保管區(qū)域RC中存取貨物的狀態(tài)。導輪52根據(jù)控制部MA (參照圖1)的指令而由驅(qū)動馬達55 (參照圖4)驅(qū)動。
[0048]移動臺車50在其框內(nèi)51的Z軸方向左右的邊的中央具有位置傳感器SE。在支柱103上，配置有作為位置傳感器SE的位置檢測對象的位置標志PO。位置傳感器SE與位置標志PO重疊的位置是移動臺車50能夠在保管區(qū)域RC中存取貨物BG的位置。[0049]移動臺車50在其框內(nèi)51的內(nèi)側(cè)配置有一對取貨機60。一對取貨機60將貨物BG從框內(nèi)51放入至保管區(qū)域RC，或?qū)⒇浳顱G從保管區(qū)域RC取出至框內(nèi)51。
[0050]如圖4所示，取貨機60具有固定框架61和移動框架62。移動框架62由內(nèi)置于固定框架61的馬達等取貨機驅(qū)動部65驅(qū)動。取貨機驅(qū)動部65使移動框架62向土Y軸方向移動。
[0051]—對移動框架62分別具有爪構件63 (63A、63B)。圖4描繪了如下狀態(tài):在一個移動框架62上，在爪構件63A倒下的狀態(tài)下，爪構件63B突出。爪構件63 (63A及63B)在俯視時形成為“L”狀，爪構件63以能夠相對于設置在移動框架62上的支軸(未圖示)旋轉(zhuǎn)的方式被安裝。此外，通過未圖示的驅(qū)動部，將爪構件63切換成向X軸方向突出的狀態(tài)和倒下的狀態(tài)。
[0052]若在將貨物BG載放在移動臺車50上的狀態(tài)下，使+Y軸側(cè)的一對爪構件63B向X軸方向突出，并在所述狀態(tài)下，使移動框架62向-Y軸方向前進，則爪構件63B會向-Y軸方向推動貨物BG。由此，取貨機60能夠?qū)⒇浳顱G從移動臺車50載放至保管區(qū)域RC。另一方面，若在使移動框架62 (相對于保管區(qū)域RC)大幅地向-Y軸方向前進的狀態(tài)下，使爪構件63A向X軸方向突出，并在所述狀態(tài)下，使移動框架62向+Y軸方向返回，則爪構件63B會將貨物BG從保管區(qū)域RC拉出至移動臺車50。
[0053]返回圖3，移動臺車50在其框內(nèi)51的X軸方向上下的邊的中央具有固定銷58。另外，在梁105上水平地延伸的導軌110的各保管區(qū)域RC的中央位置形成有鎖定孔112。固定銷58能夠插入鎖定孔112。
[0054]另外，如圖4所示，在固定銷58上安裝有電磁螺線管等致動器59。固定銷58通過致動器59向土 Y軸方向移動。
[0055]再次返回圖3，四個導輪52 (52A?52D)在XZ平面上，配置在框體51的角部。在實線所示的移動臺車50中，四個導輪52A?52D位于垂直地延伸的導軌110與水平地延伸的導軌110的交點。如圖2所示，移動臺車50被一對保管架100包夾，因此，總計八個導輪52配置在框體51的角部。由于所述狀態(tài)，移動臺車50既能夠向Z軸方向移動，也能夠向X軸方向移動。當向土Z軸方向移動時，兩個導輪52A及52C順時針旋轉(zhuǎn)，兩個導輪52B及52D逆時針旋轉(zhuǎn)。當向+X軸方向移動時，四個導輪52A?52D順時針旋轉(zhuǎn)。當向-X軸方向移動時，四個導輪52A?52D逆時針旋轉(zhuǎn)。
[0056]另外，如圖4所示，導輪52連接于驅(qū)動馬達55的旋轉(zhuǎn)軸56。旋轉(zhuǎn)軸56經(jīng)由止推軸承53而受到支撐。由于驅(qū)動馬達55旋轉(zhuǎn),導輪52沿著旋轉(zhuǎn)箭頭順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)。另外，驅(qū)動馬達55載置在Y軸移動平臺54上。Y軸移動平臺54能夠通過未圖示的驅(qū)動機構向土Y軸方向移動。因此，驅(qū)動馬達55能夠向土Y軸方向移動，旋轉(zhuǎn)軸56也能夠經(jīng)由止推軸承53向土 Y軸方向移動。即，導輪52能夠向土 Y軸方向移動。
[0057]此外，如圖2(B)所示，移動臺車50被一對保管架100包夾。通過兩個保管架100側(cè)的Y軸移動平臺54，導輪52C、52E能夠一起向土Y軸方向移動。另外，驅(qū)動馬達55能夠通過改變驅(qū)動脈沖或電流來改變導輪52的旋轉(zhuǎn)速度。因此，控制部MA(參照圖1)能夠改變移動臺車50的移動速度。
[0058]<導輪52及固定銷58的動作>
[0059]接著，使用圖5說明導輪52及固定銷58的動作。在圖3中，當實線所示的移動臺車50在保管區(qū)域RC中存取貨物時，若不對導輪52施加旋轉(zhuǎn)力，則移動臺車50有可能會因其自重而向-Z軸方向掉落。若一直持續(xù)地對導輪52施加旋轉(zhuǎn)力，則驅(qū)動馬達55的負擔較大。因此，由導輪52和固定銷58來支撐移動臺車50，使得即使驅(qū)動馬達55停止，移動臺車50仍會維持在實線所示的位置。
[0060]圖5是表示導輪52(52C、52D)及固定銷58與形成在梁105上的導軌110之間的關系的圖。圖5(A)及圖5(B)處于如下狀態(tài):導輪52的Y軸側(cè)的側(cè)面52K抵接于輪軌110B，而且固定銷58已插入鎖定孔112。并且，圖5 (A)是從Z軸方向觀察的圖，圖5(B)是從X軸方向觀察的圖。圖5 (C)及圖5(D)處于如下狀態(tài):導輪52位于輪軌IlOB的Y軸方向中央，而且固定銷58已脫離鎖定孔112。并且，圖5 (C)是從Z軸方向觀察的圖，圖5(D)是從X軸方向觀察的圖。
[0061]如圖5(A)及圖5(B)所示，當移動臺車50處于圖3的實線所示的位置時，Y軸移動平臺54使導輪52向-Y軸方向移動。此外，導輪52的側(cè)面52K抵接于輪軌110B。未圖示的另一個保管架100側(cè)的Y軸移動平臺54使導輪52 (圖4的導輪52E等)向+Y軸方向移動。因此，一個保管架100側(cè)的四個導輪52(在圖5(A)中描繪了導輪52C及導輪52D)向-Y軸方向移動，且另一個保管架100側(cè)的四個導輪52向+Y軸方向移動，由此，移動臺車50固定在實線所示的位置。
[0062]另外，當移動臺車50處于圖3的實線所示的位置時，通過一個保管架100側(cè)的致動器59使固定銷58向-Y軸方向移動。通過另一個保管架100側(cè)的致動器59使固定銷58向+Y軸方向移動。各個固定銷58插入導軌110的鎖定孔112。因此，移動臺車50固定在實線所示的位置。
[0063]如圖5(C)及圖5(D)所示，當移動臺車50處于圖3的虛線所示的位置(除了實線所示的位置以外的位置)時，導輪52處在不抵接于輪軌IlOB的位置。八個導輪52在梁105的水平地延伸的輪軌IlOB內(nèi)，向Z軸方向支撐移動臺車50。另外，固定銷58脫離導軌110的鎖定孔112。
[0064]<自動倉儲系統(tǒng)20的動作>
[0065]圖6是表示由自動倉儲系統(tǒng)20搬入及搬出貨物BG時的動作的流程圖。在所述流程圖中，說明一臺移動臺車50將貨物BG搬入保管區(qū)域RC，并將其他貨物BG從保管區(qū)域RC搬出的動作。
[0066]在步驟Sll中，移動臺車50在搬入搬出口 101 (參照圖2)中搬入貨物BG。
[0067]在步驟S12中，導輪52根據(jù)控制部MA的指示而旋轉(zhuǎn)，移動臺車50移動至規(guī)定的保管區(qū)域RC。在所述移動時，位置傳感器SE檢測位置標志PO。在位置傳感器SE已確認了位置標志PO時，向控制部MA發(fā)送信號，控制部MA確認移動臺車50在移動過程中的位置。
[0068]在步驟S13中，控制部MA接收來自位置傳感器SE的信號，并確認移動臺車50是否已準確地移動至規(guī)定的保管區(qū)域RC。在位置傳感器SE與位置標志PO已重疊的狀態(tài)下，控制部MA確認移動臺車50處于能夠在保管區(qū)域RC中存取貨物BG的位置。
[0069]在步驟S14中，控制部MA對致動器59發(fā)出指示而使兩個固定銷58突出。固定銷58插入導軌110的鎖定孔112。另外，控制部MA使四個導輪52向+Y軸方向移動，使剩余的四個導輪52向-Y軸方向移動，并使導輪52的側(cè)面52K抵接于輪軌IlOB內(nèi)的壁面。由此，移動臺車50處于相對于保管區(qū)域RC保持固定的狀態(tài)。[0070]在步驟S15中，取貨機60將貨物BG從移動臺車50的框體51放入保管區(qū)域RC。
[0071]在步驟S16中，取貨機60在將貨物BG留在保管區(qū)域內(nèi)的狀態(tài)下，返回移動臺車50。
[0072]在步驟S17中，移動臺車50會移動至下一個保管區(qū)域RC，因此，已突出的固定銷58向移動臺車50的框體51側(cè)返回。同樣地，導輪52向Y軸方向移動，所述導輪52的側(cè)面52K離開輪軌IlOB的壁面。導輪52移動至輪軌IlOB的寬度內(nèi)的大致中央處。
[0073]在步驟S18中，導輪52通過驅(qū)動馬達55而旋轉(zhuǎn)，移動臺車50移動至下一個保管區(qū)域RC。在所述移動時，位置傳感器SE檢測位置標志PO。在位置傳感器SE已確認了位置標志PO時，向控制部MA發(fā)送信號，控制部MA確認移動臺車50在移動過程中的位置。
[0074]在步驟S19中，根據(jù)位置傳感器SE的信號，控制部MA確認移動臺車50是否已準確地移動至下一個保管區(qū)域RC。
[0075]在步驟S20中，固定銷58突出，固定銷58插入鎖定孔112。另外，導輪52向Y軸方向移動，并使其側(cè)面52K抵接于輪軌IlOB內(nèi)的壁面。
[0076]在步驟S21中，取貨機60 (更準確而言，取貨機60的移動框架62相對于固定框架61)向Y軸方向移動并進入保管區(qū)域RC。接著，爪構件63向X軸方向突出。
[0077]在步驟S22中，利用取貨機60的爪構件63吊起貨物BG，將貨物BG從保管區(qū)域RC放入移動臺車50的框體51。
[0078]在步驟S23中，移動臺車50會返回搬入搬出口 101，因此，已突出的固定銷58向移動臺車50的框體51側(cè)返回。同樣地，導輪52移動至輪軌IlOB的寬度內(nèi)的大致中央處。
[0079]在步驟S24中，導輪52根據(jù)控制部MA的指示而旋轉(zhuǎn)，移動臺車50移動至搬入搬出口 101。
[0080]在步驟S25中，在搬入搬出口 101中從移動臺車50搬出貨物BG。
[0081]<其他的導輪152的結(jié)構>
[0082]接下來說明的導輪152是導輪52的變形例。
[0083]圖7是從Y軸方向觀察保管架100及移動臺車50的側(cè)視放大圖。另外，圖8是表示設置在移動臺車50上的導輪152及取貨機60等的圖。在圖8中，為了容易觀察導輪152，未描繪移動臺車50的框體51。另外，取貨機60的構造與圖5中所說明的構造相同，因此省略說明。
[0084]圖7描繪了虛線所示的移動臺車50正在沿著水平方向，從一個保管區(qū)域RC向其他保管區(qū)域RC移動。而且描繪了實線所示的移動臺車50正在沿著垂直方向，從一個保管區(qū)域RC向其他保管區(qū)域RC移動。
[0085]當移動臺車50沿著垂直方向移動時，四個導輪152 (152A?152D)在XZ平面上，配置在框體51的角部。如圖2所示，移動臺車50被一對保管架100包夾，因此，總計八個導輪52配置在框體51的角部。由于所述狀態(tài)，移動臺車50能夠向土Z軸方向移動。
[0086]當移動臺車50沿著水平方向移動時，或當從移動臺車50向保管區(qū)域RC存取貨物BG時，導輪152(152A?152D)移動至XZ平面的水平方向的邊的中央?yún)^(qū)域。如圖7所示，導輪152A向+X軸方向移動距離LLl，導輪152B向-X軸方向移動距離LLl。另外，導輪152C向+X軸方向移動距離LL2，導輪152D向-X軸方向移動距離LL2。距離LLl與距離LL2不同。若距離LLl與距離LL2相同，則兩個導輪152A及152C會到達垂直地延伸的導軌110與水平地延伸的導軌110的交點，這樣，需要由兩個導輪152B及152D (還包含另一個保管架側(cè)的兩個導輪，總計四個導輪)向Z軸方向支撐移動臺車50。若距離LLl與距離LL2不同，則能夠由至少三個輪152 (還包含另一個保管架側(cè)的三個導輪，總計六個導輪)向Z軸方向支撐移動臺車50。
[0087]此外，當從移動臺車50向保管區(qū)域RC存取貨物BG時，由八個導輪152向Z軸方向支撐移動臺車50。因此，未必需要固定銷58。
[0088]如圖8所示，導輪152連接于驅(qū)動馬達55的旋轉(zhuǎn)軸56。旋轉(zhuǎn)軸56經(jīng)由止推軸承53而受到支撐。由于驅(qū)動馬達55旋轉(zhuǎn)，導輪152順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)。另外，止推軸承53及驅(qū)動馬達55載置在X軸移動平臺154上。X軸移動平臺154能夠通過未圖示的驅(qū)動機構向±X軸方向移動距離LLl或距離LL2。因此，驅(qū)動馬達55能夠向±X軸方向移動，導輪152能夠向±X軸方向移動距離LLl或距離LL2。此外，如圖2所示，移動臺車50被一對保管架100包夾。通過兩個保管架100側(cè)的X軸移動平臺154，導輪152CU52E能夠一起向±X軸方向移動。
[0089](第二實施方式)
[0090]第二實施方式的自動倉儲系統(tǒng)22具有多個保管架lOOdOOA?100D)。此外，圖9是從X軸方向觀察自動倉儲系統(tǒng)22的側(cè)視圖。
[0091]第二實施方式的自動倉儲系統(tǒng)22包括具有多個保管區(qū)域RC的四個保管架100 (100Α?100D)。在保管架100Α與保管架100Β之間配置有多個移動臺車50。同樣地，在保管架100Β與保管架100C之間配置有多個移動臺車50，在保管架100C與保管架100D之間配置有多個移動臺車50。保管架100的Y軸方向的寬度WYl與移動臺車50的Y軸方向的寬度WY2大致相同。
[0092]保管架100Β與保管架100C在各自的兩側(cè)配置有多個移動臺車50。此外，如圖4或圖8所示，取貨機60 (更準確而言是所述取貨機60的移動框架62)通過取貨機驅(qū)動部65，能夠相對于固定框架61向土Y軸方向移動。因此，保管架100Β左側(cè)(-Y軸側(cè))的移動臺車50能夠相對于保管架100Β而存取貨物BG。此外，所述保管架100Β右側(cè)(+Y軸側(cè))的移動臺車50能夠相對于保管架100Β而存取貨物BG。保管架100C兩側(cè)的移動臺車50也相同。
[0093]只要將存取多的貨物BG保管在保管架100Β及保管架100C中，則能夠由多個移動臺車50搬送貨物BG。雖然未表示在圖9中，但是當然可排列五個以上的保管架100。
[0094](第三實施方式)
[0095]第三實施方式的自動倉儲系統(tǒng)24具有多個保管架IOOdOOA?100D)。此外，圖10是從X軸方向觀察自動倉儲系統(tǒng)24的側(cè)視圖。
[0096]第三實施方式的自動倉儲系統(tǒng)24包括具有多個保管區(qū)域RC的四個保管架IOOdOOA?100D)。在保管架100Α與保管架100Β之間配置有多個移動臺車50。保管架100Β與保管架100C相鄰，無移動臺車50的空間。在保管架100C與保管架100D之間配置有多個移動臺車50。保管架100的Y軸方向的寬度WYl與移動臺車50的Y軸方向的寬度WY2大致相同。
[0097]即使保管架100Β與保管架100C相鄰，保管架100Β左側(cè)(-Y軸側(cè))的移動臺車50仍能夠相對于保管架100Β而存取貨物BG。另外，所述保管架100C右側(cè)(+Y軸側(cè))的移動臺車50能夠相對于保管架100C而存取貨物BG。因此，即使保管架100B與保管架100C相鄰，且在保管架100B與保管架100C之間無移動臺車50，仍能夠存取貨物BG。當排列有大量的保管架100時，能夠減小移動臺車50的Y軸方向的寬度WY2，從而能夠有效地活用有限的空間。
[0098](第四實施方式)
[0099]第四實施方式的自動倉儲系統(tǒng)26具有保管架130。此外，圖11是從Y軸方向觀察自動倉儲系統(tǒng)26的側(cè)視圖。對與第一實施方式相同的構件標記了相同符號。
[0100]如圖11所示，保管架130由沿著Z軸方向延伸的多個支柱103和水平地延伸的多個梁105組成。由所述支柱103和梁105形成多個保管區(qū)域RC。與第一實施方式同樣地形成有導軌110及鎖定孔112。保管區(qū)域RC的段數(shù)、列數(shù)任意，可根據(jù)設置空間而適當?shù)卦鰷p。在最下(-Z軸側(cè))段的架的左右，設置有向移動臺車150搬入貨物BG或從移動臺車150搬出貨物BG的搬入搬出口 107。所述搬入搬出口 107以與移動臺車150的大小一致的方式，被設置成相當于兩個保管區(qū)域的大小。
[0101]移動臺車150的大小與水平地排列的兩個保管區(qū)域RC的大小(XZ平面)大致一致。此外，移動臺車150具有框體151?？蝮w151的兩個Y軸方向的面敞開，以能夠存取貨物BG。另外，在一個框體151上安裝有十二個導輪52。與第一實施方式至第三實施方式的移動臺車50相比，移動臺車150能夠搬送兩倍的貨物BG。在第四實施方式中，移動臺車150的大小相當于水平地排列的兩個保管區(qū)域，但也可以相當于三個以上的保管區(qū)域。另夕卜，移動臺車150還可以相當于垂直地排列的兩個或三個以上的保管區(qū)域。
[0102](第五實施方式)
[0103]第五實施方式的自動倉儲系統(tǒng)28具有保管架140。此外，圖12是從Y軸方向觀察自動倉儲系統(tǒng)28的側(cè)視圖。對與第一實施方式相同的構件標記了相同符號。
[0104]容納自動倉儲系統(tǒng)的建筑物的屋頂傾斜，或有多個支柱。即使在此種情況下，以往從Y軸方向觀察，保管架大多大致呈長方形。這樣，未有效地使用屋頂與保管架之間的空間、或支柱與保管架之間的空間。第五實施方式是保管架140有效地活用了屋頂與保管架之間的空間、或支柱與保管架之間的空間的例子。
[0105]如圖12所示，保管架140由沿著Z軸方向延伸的多個支柱103和水平地延伸的多個梁105組成。由所述支柱103和梁105形成多個保管區(qū)域RC。與第一實施方式同樣地形成有導軌110及鎖定孔112。在圖12中，屋頂RF傾斜，且配置有沿著Y軸方向延伸的橫柱BM。支柱103和梁105在不與屋頂RF或橫柱BM發(fā)生干擾的范圍內(nèi)組合。因此，在屋頂RF左側(cè)的空間中也形成有保管區(qū)域RC，在橫柱BM的上方也形成有保管區(qū)域RC。對于以往沿著行駛導軌移動的堆垛機而言，堆垛機的Z軸方向或X軸方向的移動范圍限制于屋頂RF的最低高度或無橫柱BM的范圍。另一方面，移動臺車50沿著配置在支柱103及梁105上的導軌110移動，因此，能夠在組合有支柱103及梁105的范圍內(nèi)移動。
[0106]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0107]以上，詳細地說明了本發(fā)明的最佳實施方式，但本領域技術人員顯然能夠在本發(fā)明的技術范圍內(nèi)，對實施方式添加各種變更、變形而實施本發(fā)明。例如在第一實施方式中，以不對驅(qū)動馬達造成負擔的方式，使固定銷與導輪向Y軸方向移動，但也可使固定銷與導輪中的至少一者向Y軸方向移動。另外，移動臺車包夾在保管架與保管架之間且由八個導輪支撐，但移動臺車也可由四個導輪單側(cè)支撐。
[0108]符號的說明
[0109]20、22、24、26…自動倉儲系統(tǒng)
[0110]50、150…移動臺車
[0111]51、151 …框體
[0112]52、152 …導輪
[0113]53…止推軸承
[0114]54…Y軸移動平臺
[0115]55…驅(qū)動馬達
[0116]56…旋轉(zhuǎn)軸
[0117]60…取貨機
[0118]61…固定框架
[0119]62…移動框架
[0120]63…爪構件
[0121]100(100A ~100D)、130…保管架
[0122]101、107…搬入搬出口
[0123]110…導軌
[0124]112…鎖定孔
[0125]RC…保管區(qū)域
[0126]BG...貨物
[0127]SE…位置傳感器
[0128]PO…位置標志。
【權利要求】
1.一種自動倉儲系統(tǒng)，其將貨物存放在由垂直地延伸的多個支柱和水平地延伸的多個梁組成的多個保管區(qū)域中，將所述貨物搬入所述多個保管區(qū)域且將所述貨物從所述多個保管區(qū)域搬出，其特征在于包括: 縱向?qū)к?，其配置在所述支柱上? 橫向?qū)к?，其配置在所述梁上；以? 移動臺車，其具有框體與導輪，所述框體具有與至少一個所述保管區(qū)域相同的矩形狀的縱框及橫框，所述導輪配置在所述縱框上且與所述縱向?qū)к壙ê希蚺渲迷谒鰴M框上且與所述橫向?qū)к壙ê稀?br> 2.如權利要求1所述的自動倉儲系統(tǒng)，其中， 所述移動臺車包括取貨機，使所述貨物滑動，將所述貨物從所述移動臺車放入所述保管區(qū)域，且使所述貨物滑動，將所述貨物從所述保管區(qū)域取出至所述移動臺車。
3.如權利要求1或2所述的自動倉儲系統(tǒng)，其中， 所述導輪配置在所述框體的矩形狀的角部，且能夠向與所述縱向?qū)к壖八鰴M向?qū)к壗徊畹姆较蛞苿樱? 當搬入或搬出所述貨物時，所述導輪被推壓至所述縱向?qū)к壔蛩鰴M向?qū)к墶?br> 4.如權利要求1至3中任一項所述的自動倉儲系統(tǒng)，其中， 包括固定裝置，當搬入或搬出所述貨物時，將所述橫向?qū)к壟c所述移動臺車彼此固定。
5.如權利要求1或2所述的自動倉儲系統(tǒng)，其中， 所述導輪能夠從所述框體的水平方向的邊移動至所述框體的矩形狀的角部， 當搬入或搬出所述貨物時及當所述移動臺車橫向移動時，所述導輪處于所述水平方向的邊的中央?yún)^(qū)域，當所述移動臺車縱向移動時，所述導輪處于所述角部的位置。
6.如權利要求5所述的自動倉儲系統(tǒng)，其中， 所述導輪包括第一導輪和第二導輪，所述第一導輪從所述中央?yún)^(qū)域向所述角部移動的距離與所述第二導輪從所述中央?yún)^(qū)域向所述角部移動的距離不同。
7.如權利要求1至6中任一項所述的自動倉儲系統(tǒng)，其中， 所述移動臺車配置成被包含所述多個保管區(qū)域的第一保管架、和與所述第一保管架相向地配置且包含所述多個保管區(qū)域的第二保管架包夾， 所述導輪配置在所述第一保管架側(cè)和所述第二保管架側(cè)。
8.如權利要求7所述的自動倉儲系統(tǒng)，其中， 所述移動臺車還配置成被包含所述多個保管區(qū)域的第三保管架、和與所述第三保管架相向地配置且包含所述多個保管區(qū)域的第四保管架包夾， 所述第二保管架與所述第三保管架相鄰地配置。
9.如權利要求1至8中任一項所述的自動倉儲系統(tǒng)，其中， 所述移動臺車包括與相鄰的多個保管區(qū)域?qū)目蝮w。
【文檔編號】B65G1/04GK103764524SQ201280041941
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2012年8月24日 優(yōu)先權日:2011年8月31日
【發(fā)明者】川野恭史 申請人:亞馬遜技術有限公司
相關技術
網(wǎng)友詢問留言
已有0條留言
- 還沒有人留言評論。精彩留言會獲得點贊！
1