一種越障礙取物小車的制作方法
【專利摘要】一種越障礙取物小車，包括車體，包括底盤、車架、前抓緊裝置、后抓緊裝置和控制器，底盤包括左底盤、右底盤、履帶，左底盤和右底盤通過車架相互連接，左、右底盤之間留有間隙；所述的底盤兩側對稱安裝履帶，所述的履帶的主動輪分別與固定在底盤上的兩個第一電機相連；前抓緊裝置包括卷筒、伸縮式滑軌、絲桿、前手爪、第二電機、第三電機，后抓緊裝置包括安裝座、第一連接手臂、第二連接手臂、機械手安裝座、機械手、第一絲桿、第二絲桿和第四電機、第五電機，第一電機、第二電機、第三電機、第四電機以及第五電機均與連接電源的控制器連接。本實用新型的有益效果：質(zhì)量較輕、體積小、取物方便、能翻越障礙、可以完成多種動作、適合于不同場合。
【專利說明】一種越障礙取物小車
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種越障礙取物小車。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)有的取物小車基本上都是比較簡單，不具備很強的越障礙的能力，而且一般的設備都是比較大，主要是用來抓取比較接近正方體的物體，對一些小的或者薄的如墊片這樣的物件不是很容易就能抓起。另外，一般的取物小車基本上只能完成單一的取物動作，不能用作其它途徑，比如說擰螺母等動作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型針對目前的取物小車不具備很強的越障礙能力、只能完成單一的取物動作的問題，提出了一種能翻越障礙、可以完成多種動作的越障礙取物小車。
[0004]本實用新型所述的一種越障礙取物小車，包括車體，其特征在于:包括底盤、車架、前抓緊裝置、后抓緊裝置和控制器，所述的底盤包括左底盤、右底盤、履帶，所述的左底盤和右底盤通過車架相互連接，所述的左、右底盤之間留有間隙；所述的底盤兩側對稱安裝履帶，所述的履帶的主動輪分別與固定在底盤上的兩個第一電機相連；
[0005]所述的前抓緊裝置包括卷筒、伸縮式滑軌、絲桿、前手爪、第二電機、第三電機，所述的第二電機與所述的卷筒均安裝在底盤上，所述的第二電機的輸出軸與所述的卷筒相連；所述的伸縮式滑軌的末端固定在車架上、頂端安裝前手爪，所述的前手爪通過鋼絲繩與相應的卷筒相連；所述的鋼絲繩放置在伸縮式滑軌上的滑輪上并沿伸縮式滑軌滑動；
[0006]所述的后抓緊裝置包括安裝座、第一連接手臂、第二連接手臂、機械手安裝座、機械手、第一絲桿、第二絲桿和第四電機、第五電機，所述的第一連接手臂一端固定在在底盤的安裝座上、另一端與所述的第二連接手臂的一端軸接；所述的第一連接手臂與所述的第二連接手臂之間的連接軸與第一絲桿相連，所述的第一絲桿與所述的第四電機相連；所述的第二連接手臂的另一端安裝帶有機械手的機械手安裝座；所述的第五電機的輸出軸與機械手手柄之間的第二絲桿連接；
[0007]所述的第一電機、第二電機、第三電機、所述的第四電機以及所述的第五電機均與連接電源的控制器連接。
[0008]所述的車架為門形結構，所述的左底盤、右底盤之間的間隙以及車架共同形成越
障礙通道。
[0009]所述的伸縮式滑軌由兩根伸縮子滑軌構成，兩根所述的伸縮子滑軌底端分別固定在所述的車架的兩側，并且其與水平面夾角為45度。
[0010]所述的車架安裝2個卷筒，所述的卷筒分布在所述的車架的兩側，并且每個卷筒對應一個第二電機。
[0011]工作過程:小車的第一電機工作，帶動底盤下的履帶，實現(xiàn)小車的運動，通過控制器對電機的啟動、停止、正反轉(zhuǎn)的控制可以實現(xiàn)小車的前進、后退、左轉(zhuǎn)彎和右轉(zhuǎn)彎四個運動動作；前手爪是通過鋼絲繩與卷筒相連的，卷筒由第二電機帶動，通過控制第二電機的正反轉(zhuǎn)可以實現(xiàn)前手爪的上下移動；伸縮式滑軌是用兩節(jié)小滑軌連接而成，分別固定在“門”型車架的兩邊，與水平面呈45°角，第二電機的正反轉(zhuǎn)帶動相應的卷筒的正反轉(zhuǎn)，從而使得鋼絲繩伸長與縮短，從而使得前手爪上下移動，可以實現(xiàn)不同距離取物；后抓緊裝置的第二連接手臂通過第一絲桿調(diào)整與第一連接手臂之間的角度，機械手可以利用第二絲桿的運動實現(xiàn)抓緊或松開物件，或繞連接軸旋轉(zhuǎn)360度，實現(xiàn)螺絲擰緊。
[0012]本實用新型的有益效果:質(zhì)量較輕、體積小、取物方便、能翻越障礙、可以完成多種動作、適合于不同場合。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型的結構圖。
[0014]圖2為本實用新型的正視圖。
[0015]圖3為本實用新型的俯視圖。
[0016]圖4為本實用新型的左視圖。
[0017]圖5為本實用新型的車體局部放大圖。
[0018]圖6為本實用新型的后抓緊裝置結構圖。
[0019]圖7為本實用新型的前抓緊裝置結構圖。
[0020]圖8為本實用新型的前抓緊裝置的俯視圖。
[0021]圖9為本實用新型的機械手結構圖。
【具體實施方式】
[0022]下面結合附圖進一步說明本實用新型
[0023]參照附圖:
[0024]本實用新型所述的一種越障礙取物小車，包括車體1，包括底盤11、車架12、前抓緊裝置13、后抓緊裝置14和控制器，所述的底盤11包括左底盤111、右底盤112、履帶113，所述的左底盤111和右底盤112通過車架12相互連接，所述的左、右底盤之間留有間隙；所述的底盤11兩側對稱安裝履帶113，所述的履帶113的主動輪分別與固定在底盤11上的兩個第一電機114相連；
[0025]所述的前抓緊裝置2包括卷筒21、伸縮式滑軌22、絲桿23、前手爪24、第二電機25、第三電機26，所述的第二電機25與所述的卷筒21均安裝在底盤11上，所述的第二電機25的輸出軸與所述的卷筒21相連；所述的伸縮式滑軌22的末端固定在車架12上、頂端安裝前手爪24，所述的前手爪24通過鋼絲繩與相應的卷筒21相連；所述的鋼絲繩放置在伸縮式滑軌22上的滑輪上并沿伸縮式滑軌滑動；
[0026]所述的后抓緊裝置3包括安裝座31、第一連接手臂32、第二連接手臂33、機械手安裝座34、機械手35、第一絲桿、第二絲桿和第四電機36、第五電機37，所述的第一連接手臂32 一端固定在在底盤11的安裝座31上、另一端與所述的第二連接手臂33的一端軸接；所述的第一連接手臂32與所述的第二連接手臂33之間的連接軸與第一絲桿相連，所述的第一絲桿與所述的第四電機36相連；所述的第二連接手臂33的另一端安裝帶有機械手35的機械手安裝座34 ;所述的第五電機37的輸出軸與機械手35手柄之間的第二絲桿連接；[0027]所述的第一電機114、第二電機25、第三電機26、所述的第四電機36以及所述的第五電機37均與連接電源的控制器連接。
[0028]所述的車架12為門形結構，所述的左底盤111、右底盤112之間的間隙以及車架共同形成越障礙通道。
[0029]所述的伸縮式滑軌22由兩根伸縮子滑軌構成，兩根所述的伸縮子滑軌底端分別固定在所述的車架2的兩側，并且其與水平面夾角為45度。
[0030]所述的車架2安裝2個卷筒21，所述的卷筒21分布在所述的車架2的兩側，并且每個卷筒21對應一個第二電機22。
[0031]工作過程:小車的第一電機工作，帶動底盤下的履帶，實現(xiàn)小車的運動，通過控制器對電機的啟動、停止、正反轉(zhuǎn)的控制可以實現(xiàn)小車的前進、后退、左轉(zhuǎn)彎和右轉(zhuǎn)彎四個運動動作；前手爪是通過鋼絲繩與卷筒相連的，卷筒由第二電機帶動，通過控制第二電機的正反轉(zhuǎn)可以實現(xiàn)前手爪的上下移動；滑軌是用兩節(jié)小滑軌連接而成，分別固定在“門”型車架的兩邊，與水平面呈45°角，第二電機的正反轉(zhuǎn)帶動相應的卷筒的正反轉(zhuǎn)，從而使得鋼絲繩伸長與縮短，從而使得前手爪上下移動，可以實現(xiàn)不同距離取物；后抓緊裝置的第二連接手臂通過第一絲桿調(diào)整與第一連接手臂之間的角度，機械手可以利用第二絲桿的運動實現(xiàn)抓緊或松開物件，或繞連接軸旋轉(zhuǎn)360度，實現(xiàn)螺絲擰緊。
[0032]本說明書實施例所述的內(nèi)容僅僅是對實用新型構思的實現(xiàn)形式的列舉，本實用新型的保護范圍不應當被視為僅限于實施例所陳述的具體形式，本實用新型的保護范圍也包括本領域技術人員根據(jù)本實用新型構思所能夠想到的等同技術手段。
【權利要求】
1.一種越障礙取物小車，包括車體，其特征在于:包括底盤、車架、前抓緊裝置、后抓緊裝置和控制器，所述的底盤包括左底盤、右底盤、履帶，所述的左底盤和右底盤通過車架相互連接，所述的左、右底盤之間留有間隙；所述的底盤兩側對稱安裝履帶，所述的履帶的主動輪分別與固定在底盤上的兩個第一電機相連； 所述的前抓緊裝置包括卷筒、伸縮式滑軌、絲桿、前手爪、第二電機、第三電機，所述的第二電機與所述的卷筒均安裝在底盤上，所述的第二電機的輸出軸與所述的卷筒相連；所述的伸縮式滑軌的末端固定在車架上、頂端安裝前手爪，所述的前手爪通過鋼絲繩與相應的卷筒相連；所述的鋼絲繩放置在伸縮式滑軌上的滑輪上并沿伸縮式滑軌滑動； 所述的后抓緊裝置包括安裝座、第一連接手臂、第二連接手臂、機械手安裝座、機械手、第一絲桿、第二絲桿和第四電機、第五電機，所述的第一連接手臂一端固定在在底盤的安裝座上、另一端與所述的第二連接手臂的一端軸接；所述的第一連接手臂與所述的第二連接手臂之間的連接軸與第一絲桿相連，所述的第一絲桿與所述的第四電機相連；所述的第二連接手臂的另一端安裝帶有機械手的機械手安裝座；所述的第五電機的輸出軸與機械手手柄之間的第二絲桿連接； 所述的第一電機、第二電機、第三電機、所述的第四電機以及所述的第五電機均與連接電源的控制器連接。
2.如權利要求1所述的一種越障礙取物小車，其特征在于:所述的車架為門形結構，所述的左底盤、右底盤之間的間隙以及車架共同形成越障礙通道。
3.如權利要求2所述的一種越障礙取物小車，其特征在于:所述的伸縮式滑軌由兩根伸縮子滑軌構成，兩根所述的伸縮子滑軌底端分別固定在所述的車架的兩側，并且其與水平面夾角為45度。
4.如權利要求3所述的一種越障礙取物小車，其特征在于:所述的車架安裝2個卷筒，所述的卷筒分布在所述的車架的兩側，并且每個卷筒對應一個第二電機。
【文檔編號】B65G65/02GK203497754SQ201320566193
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年9月12日 優(yōu)先權日:2013年9月12日
【發(fā)明者】汪小耀, 王國龍, 王敏敏, 裘信國 申請人:浙江工業(yè)大學