一種基于gnss的堆取料機(jī)位置檢測(cè)及防碰撞系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及空間定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于GNSS的堆取料機(jī)位置檢測(cè)及防碰撞系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著水路運(yùn)輸業(yè)的快速發(fā)展，現(xiàn)代港口規(guī)模和吞吐量不斷增長(zhǎng)，港口各種裝卸設(shè)備數(shù)量不斷增加，如何高效可靠使用這些裝卸設(shè)備是各港口單位關(guān)心的問(wèn)題。港口裝卸設(shè)備中主要的斗輪堆取料機(jī)又稱懸臂式堆取料機(jī)，是散貨堆場(chǎng)作業(yè)的核心設(shè)備。它是堆取料合一的機(jī)械，即是一種挖取和堆存煤炭、礦石、砂石等松散物料的高效率機(jī)械。它不僅適用于電廠，而且在碼頭、港口也很適用，大多數(shù)的轉(zhuǎn)運(yùn)煤及松散物料的碼頭、港口都采用斗輪堆取料機(jī)。斗輪堆取料機(jī)的采用，大大縮短了堆取時(shí)間，提高了工作效率，減輕了工人勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0003]目前堆取料機(jī)位置檢測(cè)大多采用的是人眼定位、光電編碼器裝置(光碼盤(pán))、激光位移傳感器、行走限位開(kāi)關(guān)、RFID方式。光電編碼器裝置，整套裝置安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)前部的一個(gè)金屬殼體內(nèi)，由盤(pán)狀齒輪與定位車齒條嗤合，通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)編碼器。盤(pán)狀齒輪的圓周與定位車驅(qū)動(dòng)小齒輪的圓周相同。編碼器由傳動(dòng)齒輪自下而上通過(guò)減速機(jī)、聯(lián)軸節(jié)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)定位車的位置檢測(cè)。這幾種檢測(cè)位置的方式均存在一定缺陷，具體表現(xiàn)如下:
人眼定位受制于眼睛健康狀況和精神狀態(tài)，環(huán)境影響比較大，作業(yè)時(shí)間長(zhǎng)；
光電編碼器裝置在車輪打滑就會(huì)形成累計(jì)誤差，相對(duì)定位的機(jī)械接觸工作方式；激光位移傳感器在不潔凈環(huán)境會(huì)失去作用，軌道沉降導(dǎo)致車輛走行抖動(dòng)會(huì)使反光板靶位不準(zhǔn)，亦會(huì)導(dǎo)致位置檢測(cè)不準(zhǔn)，行走限位開(kāi)關(guān)由于是點(diǎn)定位，對(duì)連續(xù)性位置檢測(cè)存在盲區(qū)，RFID方式是無(wú)線點(diǎn)定位，存在漏讀現(xiàn)象，延時(shí)較大，故這幾種傳感器在檢測(cè)位置時(shí)多數(shù)為機(jī)械式、靈敏度低、壽命短、故障率高、可靠性低，操作繁鎖，而且存在溜放環(huán)節(jié)(即失控區(qū))，致使半自動(dòng)操作難以可靠穩(wěn)定運(yùn)行。由于堆取料機(jī)是較大的設(shè)備，其慣性較大，在啟動(dòng)和停止時(shí)也是硬性的，所以在工作過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生很大的撞擊和震動(dòng)，噪音污染嚴(yán)重，嚴(yán)重影響其安全性和有關(guān)零部件的壽命，易于損壞設(shè)備，由此設(shè)備精確位置控制顯得尤為重要。
[0004]為提高裝卸均化作業(yè)的效率和安全問(wèn)題，應(yīng)保證堆取料機(jī)具備尋堆認(rèn)址、定位，自動(dòng)確定各層料堆起點(diǎn)、終點(diǎn)及位置跟蹤、終點(diǎn)記憶、料流對(duì)中心、電纜保護(hù)、整機(jī)自動(dòng)堆取料，從而實(shí)現(xiàn)流暢和高效的堆取料自動(dòng)作業(yè)。同時(shí)中控室能夠?qū)ψ鳂I(yè)過(guò)程進(jìn)行監(jiān)視。所以有必要對(duì)堆取料機(jī)大機(jī)位置進(jìn)行連續(xù)跟蹤、懸臂三維位置實(shí)時(shí)檢測(cè)，解決堆取料作業(yè)過(guò)程中空間防碰撞的難題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供了一種堆取料機(jī)的GNSS位置檢測(cè)及智能防碰撞系統(tǒng)，確保多臺(tái)堆取料機(jī)在同場(chǎng)作業(yè)時(shí)能夠精確定位，防止發(fā)生碰撞事故。
[0006]本發(fā)明解決上述問(wèn)題的技術(shù)方案是:一種基于GNSS的堆取料機(jī)位置檢測(cè)及防碰撞系統(tǒng)，包括精確定位系統(tǒng)、空間防碰撞預(yù)警控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)。
[0007]本發(fā)明的精確定位系統(tǒng)采用GNSS差分定位技術(shù)，包括基準(zhǔn)站系統(tǒng)和流動(dòng)站系統(tǒng)?；鶞?zhǔn)站作為定位信號(hào)接收和發(fā)送站，建立在基礎(chǔ)穩(wěn)定、干擾少的料場(chǎng)附近空曠區(qū)域。流動(dòng)站在一臺(tái)堆取料機(jī)上設(shè)置兩臺(tái)，分別安裝在大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或頭部中心點(diǎn)處?；鶞?zhǔn)站和流動(dòng)站上均安裝有信號(hào)接收機(jī)。所述流動(dòng)站上安裝有數(shù)據(jù)處理器。
[0008]本發(fā)明的空間防碰撞預(yù)警控制系統(tǒng)包括車載控制器、車載顯示屏、車載聲光報(bào)警器以及地面控制器、地面顯示屏和地面聲光報(bào)警器，所述的車載控制器、車載顯示屏和車載聲光報(bào)警器安裝與司機(jī)操作室內(nèi)，所述地面控制器、地面顯示屏和地面聲光報(bào)警器安裝于地面監(jiān)控室內(nèi)。
[0009]本發(fā)明的數(shù)據(jù)傳輸可采用GPRS、無(wú)線電臺(tái)、wif1、光纖傳輸。優(yōu)選的，本發(fā)明港的數(shù)據(jù)傳輸采用GPRS技術(shù)。
[0010]在本發(fā)明中，地面控制器輸入端連接流動(dòng)站的數(shù)據(jù)處理器，輸出端連接地面顯示屏、地面聲光報(bào)警器以及車載控制器；所述車載控制器輸出連接地面控制器、車載聲光報(bào)警器和車載顯示屏。
[0011]在本發(fā)明中，為防止雷電對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的干擾，所述基準(zhǔn)站、堆取料機(jī)以及地面監(jiān)控室均安裝有防雷模塊。
[0012]本發(fā)明的有益效果在于:
使用本系統(tǒng)后，進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和空間幾何算法，再將計(jì)算結(jié)果傳給PLC，進(jìn)行大機(jī)精確位置檢測(cè)和防碰撞控制的計(jì)算與報(bào)警，還可以檢測(cè)懸臂旋轉(zhuǎn)角度及俯仰角度，效果顯著。不但解決了其它位移傳感器檢測(cè)大機(jī)位置不準(zhǔn)確的問(wèn)題，而且節(jié)省了檢測(cè)懸臂旋轉(zhuǎn)角度及俯仰角度的傳感器，消除了數(shù)據(jù)檢測(cè)中間轉(zhuǎn)換的誤差，提高了數(shù)據(jù)精準(zhǔn)度。同時(shí)，計(jì)算過(guò)程簡(jiǎn)單、直觀，可實(shí)現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)同場(chǎng)同時(shí)作業(yè)，實(shí)時(shí)檢測(cè)各個(gè)懸臂之間的最小距離，防止發(fā)生碰撞，提高了安全性和作業(yè)效率，可以用于多種類型的堆取料機(jī)，提高同場(chǎng)作業(yè)效率達(dá)到80 %左右，可實(shí)現(xiàn)無(wú)人操作。
[0013]具體效果如下:
1、堆取料機(jī)走行位置、裝卸位置精確檢測(cè)；
2、可實(shí)現(xiàn)堆取料機(jī)自動(dòng)走行，自動(dòng)堆取料；
3、實(shí)現(xiàn)位置聯(lián)鎖，可以防止兩端掉道或碰撞事故；
4、與堆取料機(jī)小皮帶聯(lián)鎖控制，防止混料、錯(cuò)料、堵料事故；
5、可進(jìn)行鱗狀堆積預(yù)混勻作業(yè)，以提高原料成分的均勻度、減少粒度偏析；
6、實(shí)現(xiàn)堆取料機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)控功能；
7、結(jié)合皮帶秤數(shù)據(jù)對(duì)堆場(chǎng)堆存量數(shù)字化管理；
8、嚴(yán)格控制堆料形狀和取料規(guī)律，可以大大提高料場(chǎng)的存儲(chǔ)容量，提高料場(chǎng)的利用率；
9、變起點(diǎn)定終點(diǎn)工藝可將料堆截面堆成長(zhǎng)方形，減少端部料的產(chǎn)生和浪費(fèi)，也同時(shí)減少鏟車進(jìn)場(chǎng)的作業(yè)量；
10、預(yù)設(shè)防雷模塊，保證系統(tǒng)的運(yùn)行安全和數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏?zhǔn)確。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1為本發(fā)明的一種實(shí)施例的系統(tǒng)流程圖。
[0015]圖2為本發(fā)明的一種實(shí)施例的現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)模擬圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]以下結(jié)合附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例。但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于本實(shí)施例。
[0017]本發(fā)明提供了一種堆取料機(jī)的GNSS精確位置檢測(cè)及智能防碰撞系統(tǒng)，該系統(tǒng)克服了現(xiàn)有定位技術(shù)因靈敏度低、壽命短、故障率高、可靠性低，操作繁鎖以及存在溜放環(huán)節(jié)而導(dǎo)致的定位數(shù)據(jù)不精確，以及多臺(tái)堆取料機(jī)因同場(chǎng)作業(yè)而發(fā)生碰撞的問(wèn)題。
[0018]解決現(xiàn)有技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案是:包括精確定位系統(tǒng)、空間防碰撞預(yù)警控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)。
[0019]精確定位系統(tǒng)采用GNSS差分定位技術(shù)，包括基準(zhǔn)站系統(tǒng)和流動(dòng)站系統(tǒng)。基準(zhǔn)站I作為定位信號(hào)接收和發(fā)送站，建立在基礎(chǔ)穩(wěn)定、干擾少的料場(chǎng)附近空曠區(qū)域。流動(dòng)站2在一臺(tái)堆取料機(jī)上設(shè)置兩臺(tái)，分別安裝在大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或頭部中心點(diǎn)處?；鶞?zhǔn)站I和流動(dòng)站2上均安裝有信號(hào)接收機(jī)，流動(dòng)站上安裝有數(shù)據(jù)處理器。
[0020]本發(fā)明的空間防碰撞預(yù)警控制系統(tǒng)包括安裝在司機(jī)操作室的車載控制器3、車載聲光報(bào)警器4、車載顯示屏5以及安裝在地面監(jiān)控室的地面控制器6、地面聲光報(bào)警器7和地面顯示屏8。
[0021]為防止雷電對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的干擾，所述基準(zhǔn)站、堆取料機(jī)以及地面監(jiān)控室均安裝有防雷t吳塊。
[0022]本發(fā)明中的精確位置檢測(cè)采用GNSS技術(shù)，在地面料場(chǎng)附近的空曠區(qū)域修建GNSS基準(zhǔn)站1，在堆取料機(jī)上大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部和頭部中心點(diǎn)處分別安裝流動(dòng)站2。GNSS基準(zhǔn)站I將自身獲取的高精度定位差分?jǐn)?shù)據(jù)通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)(GPRS數(shù)據(jù)傳輸、無(wú)線電臺(tái)數(shù)據(jù)傳輸、wif1、光纖傳輸)傳送給流動(dòng)站2的數(shù)據(jù)處理器，流動(dòng)站在接收基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)的同時(shí)自身采集GNSS觀測(cè)數(shù)據(jù)，并在內(nèi)部組成差分觀測(cè)值，進(jìn)行差分解算，計(jì)算出該堆取料機(jī)兩臺(tái)流動(dòng)站各自的空間坐標(biāo)以及俯仰角度，最終得到厘米級(jí)定位數(shù)據(jù)。
[0023]流動(dòng)站將精確定位數(shù)據(jù)傳送給地面控制器6。地面控制器6對(duì)獲取的精確位置數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，計(jì)算出堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和懸臂頭部所在軸線的精確位置，并與相鄰的堆取料機(jī)大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和懸臂頭部所在軸線的精確位置進(jìn)行兩兩比較，計(jì)算出他們之間的最小距離、臂架俯仰和旋轉(zhuǎn)的最大角度。一旦相鄰的堆取料機(jī)之間的最小距離小于安全距離或旋轉(zhuǎn)、俯仰角度超出安全角度時(shí)，地面控制器6向車載控制器3發(fā)出碰撞預(yù)警指令，車載控制器3接到指令后向車載顯示屏5和聲光報(bào)警器4發(fā)出報(bào)警指令，提示司機(jī)進(jìn)行減速或者停機(jī)操作。
[0024]任意兩臺(tái)堆取料機(jī)之間的最小距離可采用以下方法:當(dāng)兩臺(tái)堆取料機(jī)的懸臂共面時(shí)，最小距離為:1號(hào)堆取料機(jī)的懸臂頭部中心，到2號(hào)大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和懸臂頭部中心，所構(gòu)成的線段的垂直距離，或兩臺(tái)堆取料機(jī)的懸臂頭部中心之間的最小距離；當(dāng)兩臺(tái)堆取料機(jī)的懸臂異面時(shí)，最小距離為號(hào)堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的懸臂頭部中心所構(gòu)成的線段，與2號(hào)堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的懸臂頭部中心，所構(gòu)成的線段的公垂線段的距離，或兩臺(tái)堆取料機(jī)的懸臂頭部中心之間的最小距離。
[0025]通過(guò)GNSS技術(shù)采集I號(hào)、2號(hào)大機(jī)流動(dòng)站4個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，三維坐標(biāo)值分辨為A (xl，yl, zl)、B(x2，y2，z2)、C(x3，y3，z3)、D(x4，y4，z4)，確定直線段 AB 和⑶。根據(jù)空間立體幾何，兩條直線線段的關(guān)系有兩種情況，共面和異面。所謂共面是指兩條直線在一個(gè)平面內(nèi)，而異面則指兩條直線不在一個(gè)平面內(nèi)，在這兩種情況下確定I號(hào)和2號(hào)堆取料機(jī)之間的最小距離。
[0026]兩條直線共面存在兩種情況，一種是兩條直線平行，另一種是兩條直線相交。兩條直線平行的情況是指2臺(tái)堆取料機(jī)的懸臂在空間坐標(biāo)中平行時(shí)的狀態(tài)；而兩條直線相交在實(shí)際中則不能發(fā)生，因?yàn)閼冶凼菍?shí)體，不可能出現(xiàn)相交的情況。由于懸臂的長(zhǎng)度有限，所以在共面的情況下，除了平行，另一種狀態(tài)則是不平行，有相交的趨勢(shì)。在這兩種情況下，出現(xiàn)2臺(tái)堆取料機(jī)的懸臂相碰撞的可能情形有三種:①第一堆取料機(jī)的懸臂的頭部，碰到第二堆取料機(jī)的懸臂的頭部。②第一堆取料機(jī)的懸臂的頭部，碰到第二堆取料機(jī)的懸臂的上下左右側(cè)部。③第二堆取料機(jī)的懸臂的頭部，碰到第一堆取料機(jī)的懸臂的上下左右側(cè)部。在共面的情況下，不可能出現(xiàn)兩個(gè)懸臂的側(cè)部相碰。
[0027]在共面情況下，求出一個(gè)懸臂的頭部中心，到另一個(gè)大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和懸臂頭部中心，所構(gòu)成的線段的垂直距離。當(dāng)每個(gè)懸臂頭部中心，到另I臺(tái)堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和懸臂頭部中心，所構(gòu)成的線段都沒(méi)有垂線時(shí)，可直接求出兩懸臂頭部中心之間的最小距離。
[0028]在異面情況下，求兩個(gè)懸臂的最小距離，可以采用兩條直線間計(jì)算公垂線的辦法來(lái)實(shí)現(xiàn)。但是，由于兩條懸臂的長(zhǎng)度有限，有可能不存在公垂線，這時(shí)則需要將兩條大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和懸臂頭部中心，所構(gòu)成的線段延長(zhǎng)為兩條直線，求出直線的公垂線和兩條懸臂的交點(diǎn)pl、p2。①檢查交點(diǎn)pi有沒(méi)有在第一堆取料機(jī)的懸臂上。如果在，則選定Pl為第一個(gè)點(diǎn)；如果不在則選擇第一堆取料機(jī)的懸臂頭部的點(diǎn)A作為第一點(diǎn)。②檢查p2點(diǎn)有沒(méi)有在第二堆取料機(jī)的懸臂上，同理如果在，則作為第二個(gè)點(diǎn)；如果不在，則選中第二堆取料機(jī)的懸臂頭部的點(diǎn)C作為第二點(diǎn)。兩點(diǎn)選擇完畢后，計(jì)算兩點(diǎn)之間的最小距離。
[0029]控制器將計(jì)算所得的最小距離值與系統(tǒng)第一預(yù)定距離和第二預(yù)定距離進(jìn)行比較。當(dāng)最小距離小于第一預(yù)定距離，判斷碰撞可能性為較高；當(dāng)最小距離小于第一預(yù)定距離而大于第二預(yù)定距離時(shí)，判斷碰撞可能性為中等；當(dāng)最小距離大于第二預(yù)定距離時(shí)，判斷碰撞可能性為較低。判斷可能性為較高時(shí)，通過(guò)顯示屏和聲光報(bào)警器進(jìn)行碰撞報(bào)警，使作業(yè)人員得知堆取料機(jī)之間即將發(fā)生碰撞，可以進(jìn)行停機(jī)等處理；當(dāng)判斷可能性為中等時(shí)，進(jìn)行減速報(bào)警，使得作業(yè)人員得知堆取料機(jī)之間可能要發(fā)生碰撞，需要減慢堆取料機(jī)運(yùn)行速度；當(dāng)判斷可能性為較低時(shí)，不進(jìn)行報(bào)警，堆取料機(jī)可以安全地進(jìn)行作業(yè)。其中，第一預(yù)定距離小于第二預(yù)定距離，并且都可以根據(jù)需要預(yù)先設(shè)定。在應(yīng)用中，第一預(yù)定距離設(shè)定為3m，第二預(yù)定距離設(shè)定8m。
[0030]為了合理利用堆場(chǎng)，通常一個(gè)堆場(chǎng)上會(huì)出現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)作業(yè)的情況，現(xiàn)以3臺(tái)堆取料機(jī)同時(shí)工作為例，進(jìn)行多臺(tái)堆取料防碰撞控制的分析。設(shè)3臺(tái)堆取料機(jī)分別為I號(hào)、2號(hào)、3號(hào)，則作為I號(hào)堆取料機(jī)，需要同時(shí)計(jì)算與2號(hào)堆取料機(jī)、3號(hào)堆取料機(jī)之間的最小距離，即I號(hào)和2號(hào)的共面和異面的最小距離、I號(hào)和3號(hào)的共面和異面的最小距離，然后分別與2號(hào)堆取料機(jī)、3號(hào)堆取料機(jī)的第一和第二預(yù)定距離進(jìn)行比較，根據(jù)對(duì)比情況進(jìn)行相應(yīng)的報(bào)警。同理，作為2號(hào)堆取料機(jī)和3號(hào)堆取料機(jī)，采用同樣的方法進(jìn)行計(jì)算對(duì)比，由此可實(shí)現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)的防碰撞控制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于GNSS的堆取料機(jī)位置檢測(cè)及防碰撞系統(tǒng)，其特征在于:所述系統(tǒng)包括精確定位系統(tǒng)、空間防碰撞預(yù)警控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)(GPRS數(shù)據(jù)傳輸、無(wú)線電臺(tái)數(shù)據(jù)傳輸、wif1、光纖傳輸)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于GNSS的堆取料機(jī)位置檢測(cè)及防碰撞系統(tǒng)，其特征在于:所述精確定位系統(tǒng)采用GNSS差分定位技術(shù)，包括基準(zhǔn)站系統(tǒng)和流動(dòng)站系統(tǒng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于GNSS的堆取料機(jī)位置檢測(cè)及防碰撞系統(tǒng)，其特征在于:所述基準(zhǔn)站建立在料場(chǎng)附近的空曠區(qū)域；所述流動(dòng)站在一臺(tái)堆取料機(jī)上設(shè)置兩臺(tái)，分別安裝在大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或頭部中心點(diǎn)處。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于GNSS的堆取料機(jī)位置檢測(cè)及防碰撞系統(tǒng)，其特征在于:所述基準(zhǔn)站和流動(dòng)站均安裝有信號(hào)接收機(jī)；所述流動(dòng)站上還安裝有數(shù)據(jù)處理器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于GNSS的堆取料機(jī)位置檢測(cè)及防碰撞系統(tǒng)，其特征在于:所述的空間防碰撞預(yù)警控制系統(tǒng)包括車載控制器、車載顯示屏、車載聲光報(bào)警器以及地面控制器、地面顯示屏和地面聲光報(bào)警器；所述車載控制器、車載顯示屏和車載聲光報(bào)警器安裝于司機(jī)操作室內(nèi)；所述地面控制器、地面顯示屏和地面聲光報(bào)警器安裝于地面監(jiān)控室內(nèi)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于GNSS的堆取料機(jī)位置檢測(cè)及防碰撞系統(tǒng)，其特征在于:所述地面控制器輸入端連接流動(dòng)站的數(shù)據(jù)處理器，輸出端連接地面顯示屏、地面聲光報(bào)警器以及車載控制器；所述車載控制器輸出連接地面控制器、車載聲光報(bào)警器和車載顯示屏。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于GNSS的堆取料機(jī)位置檢測(cè)及防碰撞系統(tǒng)，其特征在于:所述基準(zhǔn)站、堆取料機(jī)以及地面監(jiān)控室均安裝有防雷模塊。
【專利摘要】使用本系統(tǒng)后，進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和空間幾何算法，再將計(jì)算結(jié)果傳給PLC，進(jìn)行大機(jī)精確位置檢測(cè)和防碰撞控制的計(jì)算與報(bào)警，還可以檢測(cè)懸臂旋轉(zhuǎn)角度及俯仰角度，效果顯著。不但解決了其它位移傳感器檢測(cè)大機(jī)位置不準(zhǔn)確的問(wèn)題，而且節(jié)省了檢測(cè)懸臂旋轉(zhuǎn)角度及俯仰角度的傳感器，消除了數(shù)據(jù)檢測(cè)中間轉(zhuǎn)換的誤差，提高了數(shù)據(jù)精準(zhǔn)度。同時(shí)，計(jì)算過(guò)程簡(jiǎn)單、直觀，可實(shí)現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)同場(chǎng)同時(shí)作業(yè)，實(shí)時(shí)檢測(cè)各個(gè)懸臂之間的最小距離，防止發(fā)生碰撞，提高了安全性和作業(yè)效率，可以用于多種類型的堆取料機(jī)，提高同場(chǎng)作業(yè)效率達(dá)到80％左右，可實(shí)現(xiàn)無(wú)人操作。
【IPC分類】B65G65/28, B65G43/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105712055
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410726782
【發(fā)明人】吳義軍
【申請(qǐng)人】宜昌索爾德自動(dòng)化科技有限公司