本技術(shù)涉及一種基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，屬于一種裝車設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、無頂棚貨車快速裝車難點在于貨車車廂內(nèi)空間小，對于現(xiàn)有的自動化裝車機械手來說難以施展開。

2、采用升降結(jié)構(gòu)及裝車機械手在車廂內(nèi)裝車目前成為發(fā)展趨勢。但是機械手在車廂內(nèi)運動需要較多的傳感器設(shè)備，以隨時跟蹤監(jiān)控位置，避免與車廂碰撞，使用起來效率不高。

3、專利“袋裝貨物下拋緩沖裝置”，（下稱落袋碼垛臺）專利號202223057556.3，是一種通過調(diào)整袋裝貨物下落方向?qū)崿F(xiàn)碼袋的機構(gòu)，通過袋裝貨物自重下落，然后控制下落貨物的方向，實現(xiàn)碼垛目的。

4、上述專利目前適合于包袋的快速擺動碼垛，與輸送機配合能能快速裝車。但是輸送機多方向運動缺乏合適的運動驅(qū)動設(shè)備。輸送機在車廂內(nèi)小角度轉(zhuǎn)動難度大，依舊存在干涉問題。輸送機與上述落袋碼垛臺存在結(jié)合使用的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，解決落袋碼垛臺與輸送機結(jié)合使用的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是：

3、一種基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，包括落袋碼垛機臺、機械臂和輸送機，其特征是，機械臂的前端設(shè)有擺動臂，擺動臂處于水平擺動狀態(tài)，機械臂的后端設(shè)置在移動車上，

4、擺動臂的前端設(shè)有緩沖輸送機，緩沖輸送機后部設(shè)有擺動輸送機前固定架，擺動輸送機前固定架設(shè)有萬向轉(zhuǎn)動架，萬向轉(zhuǎn)動架具有兩個旋轉(zhuǎn)自由度，且兩個旋轉(zhuǎn)自由度的旋轉(zhuǎn)中心垂直，萬向轉(zhuǎn)動架的旋轉(zhuǎn)端連接擺動輸送機的機架前端，擺動輸送機的機架后端與伸縮輸送機銜接，擺動輸送機和緩沖輸送機前后銜接，緩沖輸送機的前端設(shè)置所述的落袋碼垛機臺。

5、根據(jù)權(quán)所述的基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，落袋碼垛機臺和緩沖輸送機為一體結(jié)構(gòu)，緩沖輸送機的機架固定于擺動臂的前端，落袋碼垛機臺設(shè)有進料口，緩沖輸送機前端通入落袋碼垛機臺的進料口中。

6、根據(jù)權(quán)所述的基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，還包括立體框架，底部兩側(cè)為立柱，中間為裝車通道，頂部兩側(cè)設(shè)有軌道，移動車設(shè)有滾輪并在軌道上行駛，所述伸縮輸送機設(shè)置在軌道上可移動。

7、根據(jù)權(quán)所述的基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，萬向轉(zhuǎn)動架包括處于底部的兩支撐板，來那個支撐板之間設(shè)轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上設(shè)旋轉(zhuǎn)支承的固定部，旋轉(zhuǎn)支承的轉(zhuǎn)動部固定于擺動輸送機的機架前端下部。

8、根據(jù)權(quán)所述的基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，兩支撐板固定在支承架上，支撐架固定在擺動臂上，支撐板為l形，橫向部分固定于支撐架，豎向部分設(shè)孔安裝轉(zhuǎn)軸的軸承。

9、根據(jù)權(quán)所述的基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，擺動輸送機的機架后端設(shè)置在后擺旋轉(zhuǎn)支承的轉(zhuǎn)動端上，后擺旋轉(zhuǎn)支承的固定端固定于后移小車上，后移小車設(shè)有滾輪處于立體框架的軌道上行駛。

10、根據(jù)權(quán)所述的基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，升降臂通過旋轉(zhuǎn)支承設(shè)置在橫移車上，升降臂包括一級升降臂和二級升降臂，一級升降臂和二級升降臂，一級升降臂的底部連接所述的旋轉(zhuǎn)支承，頂部鉸接連接所述的二級升降臂，鉸接軸水平，連接處設(shè)抬升減速電機驅(qū)動二級升降臂的升降擺動，二級升降臂的前端通過兩自由度關(guān)節(jié)鉸接設(shè)置所述的擺動臂，兩自由度互相垂直，且擺動臂始終處于水平擺動，擺動臂的后端設(shè)有前平衡立柱，一級升降臂的前端設(shè)置鉸接位置設(shè)置后平衡支柱，前平衡支柱和后平衡支柱之間設(shè)置鉸接相連的平衡桿。

11、本發(fā)明的優(yōu)點在于：

12、將落袋碼垛機構(gòu)和輸送機通過機械臂有效的連接，實現(xiàn)輸送機前端擺動與將落袋碼垛機構(gòu)配合，實現(xiàn)快速的袋裝貨物碼袋裝車，提高了裝車效率；

13、本裝置基于機械臂結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)動靈活，在不移動機械臂底座情況下實現(xiàn)落袋碼垛機構(gòu)的左右及上下靈活移動，碼垛精確，碼垛密度高效果好。

技術(shù)特征：

1.一種基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，包括落袋碼垛機臺（1）、機械臂（2）和輸送機（3），其特征是，機械臂（2）的前端設(shè)有擺動臂（4），擺動臂（4）處于水平擺動狀態(tài)，機械臂（2）的后端設(shè)置移動車（41）上，擺動臂（4）的前端設(shè)有緩沖輸送機（31），緩沖輸送機（31）后部設(shè)有擺動輸送機（32）前固定架，擺動輸送機（32）前固定架設(shè)有萬向轉(zhuǎn)動架（7），萬向轉(zhuǎn)動架（7）具有兩個旋轉(zhuǎn)自由度，且兩個旋轉(zhuǎn)自由度的旋轉(zhuǎn)中心垂直，萬向轉(zhuǎn)動架（7）的旋轉(zhuǎn)端連接擺動輸送機（32）的機架前端，擺動輸送機（32）的機架后端與伸縮輸送機（3）銜接，擺動輸送機（32）和緩沖輸送機（31）前后銜接，緩沖輸送機（31）的前端設(shè)置所述的落袋碼垛機臺（1）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，其特征是，落袋碼垛機臺（1）和緩沖輸送機（31）為一體結(jié)構(gòu)，緩沖輸送機（31）的機架固定于擺動臂（4）的前端，落袋碼垛機臺（1）設(shè)有進料口，緩沖輸送機（31）前端通入落袋碼垛機臺（1）的進料口中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，其特征是，還包括立體框架（6），底部兩側(cè)為立柱，中間為裝車通道，頂部兩側(cè)設(shè)有軌道（61），移動車（41）設(shè)有滾輪并在軌道（61）上行駛，所述伸縮輸送機（3）設(shè)置在軌道（61）上可移動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，其特征是，萬向轉(zhuǎn)動架（7）包括處于底部的兩支撐板，來那個支撐板之間設(shè)轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上設(shè)旋轉(zhuǎn)支承的固定部，旋轉(zhuǎn)支承的轉(zhuǎn)動部固定于擺動輸送機（32）的機架前端下部。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，其特征是，兩支撐板固定在支承架上，支撐架固定在擺動臂（4）上，支撐板為l形，橫向部分固定于支撐架，豎向部分設(shè)孔安裝轉(zhuǎn)軸的軸承。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，其特征是，擺動輸送機（32）的機架后端設(shè)置在后擺旋轉(zhuǎn)支承的轉(zhuǎn)動端上，后擺旋轉(zhuǎn)支承的固定端固定于后移小車上，后移小車設(shè)有滾輪處于立體框架（6）的軌道（61）上行駛。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，其特征是，機械臂（2）包括升降臂包括一級升降臂（21）和二級升降臂（22），一級升降臂（21）和二級升降臂（22），一級升降臂（21）的底部連接底座，底座設(shè)置在移動車（41）上，頂部鉸接連接所述的二級升降臂（22），鉸接軸水平，連接處設(shè)抬升減速電機驅(qū)動（23）二級升降臂（22）的升降擺動，二級升降臂（22）的前端通過兩自由度關(guān)節(jié)鉸接設(shè)置所述的擺動臂（4），兩自由度互相垂直，且擺動臂（4）始終處于水平擺動，擺動臂（4）的后端設(shè)有前平衡立柱，一級升降臂（21）的前端設(shè)置鉸接位置設(shè)置后平衡支柱，前平衡支柱和后平衡支柱之間設(shè)置鉸接相連的平衡桿，兩自由度關(guān)節(jié)內(nèi)設(shè)置前端減速電機驅(qū)動（24）。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及一種基于機械臂機構(gòu)的落袋裝車機，屬于一種裝車設(shè)備。本技術(shù)采用的技術(shù)方案是：包括落袋碼垛機臺、機械臂和輸送機，其特征是，機械臂的前端設(shè)有擺動臂，擺動臂處于水平擺動狀態(tài)，機械臂的后端設(shè)置在移動車上，擺動臂的前端設(shè)有緩沖輸送機，緩沖輸送機后部設(shè)有擺動輸送機前固定架，擺動輸送機前固定架設(shè)有萬向轉(zhuǎn)動架，萬向轉(zhuǎn)動架具有兩個旋轉(zhuǎn)自由度，萬向轉(zhuǎn)動架的旋轉(zhuǎn)端連接擺動輸送機的機架前端，擺動輸送機的機架后端與伸縮輸送機銜接，擺動輸送機和緩沖輸送機前后銜接。將落袋碼垛機構(gòu)和輸送機通過機械臂有效的連接，實現(xiàn)輸送機前端擺動與將落袋碼垛機構(gòu)配合，實現(xiàn)快速的袋裝貨物碼袋裝車，提高了裝車效率。

技術(shù)研發(fā)人員：相增和,金祖進,孟亞南,褚宏明,劉巨保
受保護的技術(shù)使用者：三維漢界機器（山東）股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231110
技術(shù)公布日：2024/12/17