旋轉定位照相識別系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及在機器人上料技術領域,尤其適合于鋁合金輪轂鑄造成型后機機器人上料時使用。
【背景技術】
[0002]鋁合金輪轂在鑄造成型后的后續(xù)加工時,通常的做法都是通過人工給機床進行上下料動作,隨著機器人應用以及人工成本的增加,機器人上下料取代了人工上下料。
【實用新型內容】
[0003]為了使機器人上下料取代了人工上下料,本實用新型的目的在于提供一種旋轉定位照相識別系統(tǒng),是在機器人上料過程中,從輥道過來的工件到某一個位置時,需要停止、定心、旋轉、相機找位置,由旋轉定位識別系統(tǒng)完成。
[0004]本實用新型的技術方案是通過以下方式實現(xiàn)的:旋轉定位照相識別系統(tǒng),由入料輥道、夾緊定心機構、頂升旋轉機構和照相識別機構組成,所述的夾緊定心機構設在入料輥道的一端,頂升旋轉機構設在入料輥道上并固定在機架的下層,其特征在于:照相識別機構設在入料輥道的一側與頂升旋轉機構在同一直線,從入料輥道的另一端進入的工件,由物料傳感器通過檢測,夾緊定心機構夾緊定心,頂升旋轉機構頂出入料輥道并旋轉,照相識別機構位置識別,機器人手抓將工件放到機床里,完成上料動作。
[0005]所述的入料輥道由電機、輥筒、物料傳感器、機架和輥道組成,機架有二層,輥筒設在上層,電機設在下層,二個物料傳感器設在輥道的兩側,電機帶動輥筒傳動將工件傳送到需要的位置。
[0006]所述的輥筒為滾花輥筒。
[0007]所述的夾緊定心機構由雙聯(lián)氣缸、兩邊的夾臂和輪子組成,雙聯(lián)氣缸的二端各連接有一個夾臂,每個夾臂上有兩個輪子,雙聯(lián)氣缸伸開,夾臂打開不工作,雙聯(lián)氣缸回縮,二個夾臂通過輪子夾緊工件。
[0008]所述的頂升旋轉機構由氣缸、伺服電機和旋轉工作臺組成,氣缸設在頂升旋轉機構的底部,氣缸將工件頂出入料輥道工作面,伺服電機帶動旋轉工作臺上的工件旋轉。
[0009]所述的照相識別機構由激光位移傳感器和相機組成,激光位移傳感器和相機固定在伺服電機的滑軌上,根據(jù)工件的直徑大小進行自動調節(jié);激光位移傳感器檢測到工件側面的設定特征,相機對此特征進行識別確認,機器人用手抓將工件抓起放到機床里,完成上下料作業(yè)。
[0010]本實用新型,構思新穎,只需要增加頂升旋轉機構和照相識別機構,就可以將從輥道過來的工件進行停止、定心、旋轉、相機找位置,機器人自動上下料,完成自動化作業(yè)。
【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型的結構示意圖。
[0012]圖2是入料棍道示意圖。
[0013]圖3是夾緊定心機構示意圖。
[OOM]圖4是頂升旋轉機構示意圖。
[0015]圖5是照相識別機構示意圖。
【具體實施方式】
[0016]由圖1知,旋轉定位照相識別系統(tǒng),由入料輥道1、夾緊定心機構2、頂升旋轉機構3和照相識別機構4組成,所述的夾緊定心機構2設在入料輥道I的一端,頂升旋轉機構3設在入料輥道I上并固定在機架1-4的下層,照相識別機構4設在入料輥道I的一側與頂升旋轉機構3在同一直線,工件從入料輥道I的另一端進入入料輥道I,設在輥道兩邊的物料傳感器1-3檢測到工件,夾緊定心機構2將工件夾緊定心,頂升旋轉機構3把工件頂出入料輥道I的工作面并旋轉,照相識別機構4進行識別位置,機器人過來用手抓將工件抓起放到機床里,完成上料動作。
[0017]由圖2知,是入料輥道示意圖。所述的入料輥道I由電機1-1、輥筒1-2、物料傳感器1-3、機架1-4和輥道1-5組成,機架1-4有二層,輥筒1-2設在上層,電機1-1設在下層,二個物料傳感器1-3設在輥道1-5的兩側,電機1-1帶動輥筒1-2傳動將工件傳送到需要的位置,所述的輥筒為滾花輥筒。
[0018]由圖3知,是夾緊定心機構示意圖。所述的夾緊定心機構由雙聯(lián)氣缸2-1、兩邊的夾臂2-2和輪子2-3組成,雙聯(lián)氣缸2-1的二端各連接有一個夾臂2-2,每個夾臂2-2上有兩個輪子2-3,雙聯(lián)氣缸2-1帶動兩邊夾臂2-2夾緊,夾緊力可調。雙聯(lián)氣缸2-1伸開,夾臂2-2打開不工作,雙聯(lián)氣缸2-1回縮,二個夾臂2-2通過輪子2-3夾緊工件。
[0019]由圖4知,是頂升旋轉機構示意圖。所述的頂升旋轉機構3由氣缸3-1、伺服電機3-2和旋轉工作臺3-3組成,氣缸3-1設在頂升旋轉機構3的底部,氣缸3-1將工件頂出入料輥道I的工作面,伺服電機3-2帶動旋轉工作臺3-3上的工件旋轉。
[0020]由圖5知,是照相識別機構示意圖。所述的照相識別機構4由激光位移傳感器4-1和相機4-2組成,激光位移傳感器4-1和相機4-2固定在伺服電機3-2的滑軌上,根據(jù)工件的直徑大小進行自動調節(jié);激光位移傳感器4-1檢測到工件側面的設定特征,相機4-2對此特征進行識別確認,機器人用手抓將工件抓起放到機床里,完成上下料作業(yè)。
【主權項】
1.旋轉定位照相識別系統(tǒng),由入料輥道(I)、夾緊定心機構(2)、頂升旋轉機構(3)和照相識別機構(4)組成,所述的夾緊定心機構(2)設在入料輥道(I)的一端,頂升旋轉機構(3)設在入料輥道(I)上并固定在機架(1-4)的下層,其特征在于:所述的照相識別機構(4)設在入料輥道(I)的一側與頂升旋轉機構(3)在同一直線,從入料輥道(I)的另一端進入的工件,由物料傳感器(1-3)通過檢測,夾緊定心機構(2)夾緊定心,頂升旋轉機構(3)頂出入料輥道(1)并旋轉,照相識別機構(4)位置識別,機器人手抓將工件放到機床里,完成上料動作。2.根據(jù)權利要求1所述的旋轉定位照相識別系統(tǒng),其特征在于:所述的入料輥道(I)由電機(1-1)、輥筒(1-2)、物料傳感器(1-3)、機架(1-4)和輥道(1-5)組成,機架(1-4)有二層,輥筒(1-2)設在上層,電機(1-1)設在下層,二個物料傳感器(1-3)設在輥道(1-5)的兩側,電機(1-1)帶動輥筒(1-2)傳動將工件傳送到需要的位置。3.根據(jù)權利要求2所述的旋轉定位照相識別系統(tǒng),其特征在于:所述的輥筒(1-2)為滾花輥筒。4.根據(jù)權利要求1所述的旋轉定位照相識別系統(tǒng),其特征在于:所述的夾緊定心機構(2)由雙聯(lián)氣缸(2-1)、兩邊的夾臂(2-2)和輪子(2-3)組成,雙聯(lián)氣缸(2-1)的二端各連接有一個夾臂(2-2),每個夾臂上有兩個輪子(2-3),雙聯(lián)氣缸(2-1)伸開,夾臂(2-2)打開不工作,雙聯(lián)氣缸(2-1)回縮,二個夾臂(2-2)通過輪子(2-3)夾緊工件。5.根據(jù)權利要求1所述的旋轉定位照相識別系統(tǒng),其特征在于:所述的頂升旋轉機構(3)由氣缸(3-1)、伺服電機(3-2)和旋轉工作臺(3-3)組成,氣缸(3-1)設在頂升旋轉機構(3)的底部,氣缸(3-1)將工件頂出入料輥道工作面,伺服電機(3-2)帶動旋轉工作臺(3-3)上的工件旋轉。6.根據(jù)權利要求1所述的旋轉定位照相識別系統(tǒng),其特征在于:所述的照相識別機構(4)由激光位移傳感器(4-1)和相機(4-2)組成,激光位移傳感器(4-1)和相機(4-2)固定在伺服電機(3-2)的滑軌上,根據(jù)工件的直徑大小進行自動調節(jié);激光位移傳感器(4-1)檢測到工件側面的設定特征,相機(4-2)對此特征進行識別確認,機器人用手抓將工件抓起放到機床里,完成上下料作業(yè)。
【專利摘要】旋轉定位照相識別系統(tǒng),由入料輥道(1)、夾緊定心機構(2)、頂升旋轉機構(3)和照相識別機構(4)組成,所述的夾緊定心機構(2)設在入料輥道(1)的一端,頂升旋轉機構(3)設在入料輥道(1)上并固定在機架(1-4)的下層,其特征在于:所述的照相識別機構(4)設在入料輥道(1)的一側與頂升旋轉機構(3)在同一直線,由物料傳感器(1-3)通過檢測,夾緊定心機構(2)夾緊定心,頂升旋轉機構(3)頂出輥道(1)并旋轉,照相識別機構(4)位置識別,機器人手抓將工件放到機床里,完成上料動作。本實用新型,構思新穎,將從輥道過來的工件進行停止、定心、旋轉、相機找位置,機器人自動上下料,完成自動化作業(yè)。
【IPC分類】B65G47/80, B65G47/22, B65G47/88
【公開號】CN205257381
【申請?zhí)枴緾N201521012003
【發(fā)明人】張培軍, 張達鑫, 杜文欣
【申請人】江蘇天宏自動化科技有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2015年12月9日