專(zhuān)利名稱(chēng)：注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，是使螺桿旋轉(zhuǎn)來(lái)進(jìn)行計(jì)量，并且當(dāng)螺桿后退到預(yù)先設(shè)定的計(jì)量結(jié)束位置時(shí)，則使計(jì)量結(jié)束。
背景技術(shù)：
一般來(lái)說(shuō)，注模成型機(jī)的成型周期，具有計(jì)量步驟與射出步驟，在計(jì)量步驟，是使螺桿旋轉(zhuǎn)來(lái)進(jìn)行計(jì)量，并且當(dāng)螺桿后退到預(yù)先設(shè)定的計(jì)量結(jié)束位置時(shí)，進(jìn)行使計(jì)量結(jié)束的計(jì)量控制。在計(jì)量步驟，進(jìn)行了速度控制、壓力控制、及位置控制等的各種控制，可是在計(jì)量步驟中相對(duì)于一連串的控制步驟的高控制精度，對(duì)于確保均勻的成型構(gòu)件質(zhì)量來(lái)得到高品質(zhì)的成型構(gòu)件方面，是非常重要的，而以往經(jīng)提出過(guò)各種計(jì)量控制方法。
例如，在日本專(zhuān)利公報(bào)(公告)N0.6(1994)-61800中公開(kāi)了一種注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法(計(jì)量控制裝置)，以預(yù)先設(shè)定的螺桿轉(zhuǎn)數(shù)，使螺桿一邊旋轉(zhuǎn)一邊后退，在預(yù)先所設(shè)定的計(jì)量結(jié)束位置，來(lái)使螺桿停止的控制方法，接受了以螺桿位置檢測(cè)手段所檢測(cè)的螺桿位置、與以螺桿速度檢測(cè)手段所檢測(cè)的螺桿后退速度，藉由預(yù)先決定的計(jì)算式子，來(lái)計(jì)算出使螺桿在計(jì)量結(jié)束位置停止的螺桿轉(zhuǎn)數(shù)，將所計(jì)算的螺桿轉(zhuǎn)數(shù)送出作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令。而在日本專(zhuān)利公開(kāi)公報(bào)No.2004-154988中公開(kāi)了一種注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法(計(jì)量方法)，在讓螺桿后退到設(shè)定計(jì)量結(jié)束位置附近的設(shè)定螺桿位置之后，求出與設(shè)定計(jì)量結(jié)束位置及現(xiàn)在的螺桿后退位置的位置偏差成比例的螺桿旋轉(zhuǎn)速度，對(duì)該螺桿旋轉(zhuǎn)速度，根據(jù)設(shè)定樹(shù)脂壓力與現(xiàn)在的檢測(cè)樹(shù)脂壓力的壓力偏差，來(lái)進(jìn)行螺桿旋轉(zhuǎn)速度的修正，作為螺桿旋轉(zhuǎn)速度指令來(lái)控制螺桿旋轉(zhuǎn)速度。
上述已知的注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法具有如下述的問(wèn)題。
首先，根據(jù)上述公報(bào)No.6(1994)-61800，檢測(cè)出螺桿位置與螺桿后退速度，計(jì)算出使螺桿在計(jì)量結(jié)束位置停止的螺桿轉(zhuǎn)數(shù)，并且采用將所計(jì)算的螺桿轉(zhuǎn)數(shù)當(dāng)作旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)指令的控制方法的情況，在計(jì)量結(jié)束位置附近的螺桿的旋轉(zhuǎn)速度會(huì)非常趨近于0，螺桿到達(dá)到計(jì)量結(jié)束位置需要相當(dāng)?shù)臅r(shí)間。因此，雖然有利于提高螺桿位置的控制精度，而由于不能縮短循環(huán)周期時(shí)間，所以極不利于實(shí)現(xiàn)高速成型處理，并且在提升成型效率及生產(chǎn)率方面也會(huì)產(chǎn)生界限。
根據(jù)上述公報(bào)No.2004-154988，在使螺桿后退到設(shè)定計(jì)量結(jié)束位置附近的設(shè)定螺桿位置之后，求出與設(shè)定計(jì)量結(jié)束位置與現(xiàn)在的螺桿后退位置的位置偏差成比例的螺桿旋轉(zhuǎn)速度，并且通過(guò)設(shè)定樹(shù)脂壓力與現(xiàn)在的檢測(cè)樹(shù)脂壓力的壓力偏差來(lái)進(jìn)行修正，而將其作為螺桿旋轉(zhuǎn)速度指令的控制方法，在采用這種控制方法的情況，設(shè)定計(jì)量結(jié)束位置附近的控制僅成為位置控制，而固定了控制對(duì)象。因此，雖然有利于提高螺桿位置的控制精度，可是背壓控制需要調(diào)整螺桿旋轉(zhuǎn)速度來(lái)進(jìn)行，而會(huì)導(dǎo)致控制的復(fù)雜化，并且要在些許的距離區(qū)間實(shí)現(xiàn)背壓控制，很難確保其響應(yīng)性及穩(wěn)定性。
在計(jì)量控制，在計(jì)量結(jié)束位置(計(jì)量完成位置)要使螺桿的旋轉(zhuǎn)與后退兩者確實(shí)地停止，是要求要確保有高度的計(jì)量精度，可是在任何一種情況，并沒(méi)有考慮到使螺桿的旋轉(zhuǎn)與后退兩者確實(shí)地停止，尤其是要求高度的計(jì)量精度時(shí)，并不能充分地對(duì)應(yīng)厚度較薄的光盤(pán)的成型處理。

發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，使螺桿的旋轉(zhuǎn)及后退動(dòng)作兩者，在所設(shè)定的計(jì)量結(jié)束位置正確且確實(shí)地停止，來(lái)確保高度的計(jì)量精度，尤其是要能充分對(duì)應(yīng)，最近特別要求高精度的厚度較薄的光盤(pán)等的成型處理。
本發(fā)明的另一目的是提供一種注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，提高計(jì)量結(jié)束位置的控制精度且縮短循環(huán)周期的時(shí)間，維持高成型品質(zhì)，且提升成型效率及生產(chǎn)率，并且實(shí)現(xiàn)高速成型。
并且本發(fā)明的另一目的是提供一種注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，要讓相對(duì)于計(jì)量結(jié)束位置的位置控制處理正確化及容易化，并且藉由提高控制的回應(yīng)性及穩(wěn)定性，能在些許的距離區(qū)間實(shí)現(xiàn)確實(shí)且正確的背壓控制。
為了實(shí)現(xiàn)該目的，本發(fā)明的注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，使螺桿旋轉(zhuǎn)來(lái)進(jìn)行計(jì)量，當(dāng)若螺桿后退到預(yù)先設(shè)定的計(jì)量結(jié)束位置的話(huà)則使計(jì)量結(jié)束時(shí)，預(yù)先設(shè)定將預(yù)定距離加到計(jì)量結(jié)束位置的結(jié)束目標(biāo)位置、及使螺桿旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)速度模型，并且當(dāng)計(jì)量時(shí)，每隔預(yù)定時(shí)間檢測(cè)出螺桿位置，根據(jù)所檢測(cè)的螺桿位置，藉由計(jì)算來(lái)預(yù)測(cè)出，在結(jié)束目標(biāo)位置使螺桿的旋轉(zhuǎn)停止的剩余的旋轉(zhuǎn)速度模型，并且藉由所預(yù)測(cè)的旋轉(zhuǎn)速度模型，來(lái)將螺桿進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制，而當(dāng)螺桿到達(dá)計(jì)量結(jié)束位置時(shí)，則停止控制螺桿的旋轉(zhuǎn)。
本發(fā)明的其它方式的計(jì)量控制方法，是預(yù)先設(shè)定相對(duì)于螺桿的背壓力、以及螺桿后退的假設(shè)的后退速度模型，并且當(dāng)計(jì)量時(shí)，每隔預(yù)定時(shí)間間隔，檢測(cè)出螺桿的后退速度，藉由計(jì)算，從所檢測(cè)的后退速度預(yù)測(cè)出剩余的后退速度模型，并且設(shè)定相對(duì)于后退速度的極限值，并且選擇在預(yù)測(cè)時(shí)的進(jìn)行背壓控制的壓力控制量、或相對(duì)于計(jì)量結(jié)束位置進(jìn)行位置控制的位置控制量的其中之一較小的控制量，來(lái)將螺桿進(jìn)行后退控制，當(dāng)螺桿到達(dá)計(jì)量結(jié)束位置時(shí)，則停止控制螺桿的后退。
本發(fā)明的其它方式的計(jì)量控制方法，是進(jìn)行了預(yù)先設(shè)定將預(yù)定距離加到計(jì)量結(jié)束位置的結(jié)束目標(biāo)位置、及使螺桿旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)速度模型、相對(duì)于螺桿的背壓力、以及螺桿后退的假設(shè)的后退速度模型，并且當(dāng)計(jì)量時(shí)，每隔預(yù)定時(shí)間間隔，檢測(cè)出螺桿位置，根據(jù)所檢測(cè)的螺桿位置，藉由計(jì)算來(lái)預(yù)測(cè)出，在結(jié)束目標(biāo)位置使螺桿的旋轉(zhuǎn)停止的剩余的旋轉(zhuǎn)速度模型，并且藉由所預(yù)測(cè)的旋轉(zhuǎn)速度模型來(lái)將螺桿進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制，當(dāng)螺桿到達(dá)計(jì)量結(jié)束位置時(shí)，則停止控制螺桿的旋轉(zhuǎn)的螺桿旋轉(zhuǎn)測(cè)的操作控制、以及每隔預(yù)定時(shí)間間隔，檢測(cè)出螺桿的后退速度，藉由計(jì)算，從所檢測(cè)的后退速度預(yù)測(cè)出剩余的后退速度模型，并且設(shè)定相對(duì)于后退速度的極限值，并且選擇在預(yù)測(cè)時(shí)的進(jìn)行背壓控制的壓力控制量、或相對(duì)于計(jì)量結(jié)束位置進(jìn)行位置控制的位置控制量的其中之一較小的控制量，來(lái)將螺桿進(jìn)行后退控制，當(dāng)螺桿到達(dá)計(jì)量結(jié)束位置時(shí)，則停止控制螺桿的后退的螺桿后退側(cè)的操作控制。

圖1是顯示本發(fā)明的最佳實(shí)施例的第一實(shí)施方式的計(jì)量控制方法的處理順序的流程圖。
圖2是顯示本發(fā)明的最佳實(shí)施例的第二實(shí)施方式的計(jì)量控制方法的處理順序的流程圖。
圖3是能實(shí)施該計(jì)量控制方法的注模成型機(jī)的局部剖面俯視圖。
圖4是該注模成型機(jī)所具備的控制器的主要功能部件的方塊系統(tǒng)圖。
圖5是當(dāng)實(shí)施該第一實(shí)施方式的計(jì)量控制方法時(shí)的相對(duì)于時(shí)間的螺桿的旋轉(zhuǎn)速度的特性圖(旋轉(zhuǎn)速度模型圖)。
圖6是當(dāng)實(shí)施該第一實(shí)施方式的計(jì)量控制方法時(shí)的相對(duì)于時(shí)間的螺桿的旋轉(zhuǎn)速度的特性圖(旋轉(zhuǎn)速度模型圖)。
圖7(a)是當(dāng)實(shí)施該第二實(shí)施方式的計(jì)量控制方法時(shí)的相對(duì)于時(shí)間的螺桿的后退速度的特性圖(后退速度模型圖)。
圖7(b)是當(dāng)實(shí)施該第二實(shí)施方式的計(jì)量控制方法時(shí)的相對(duì)于圖7(a)的下一次處理的時(shí)間的螺桿的后退速度的特性圖(后退速度模型圖)。
圖7(c)是當(dāng)實(shí)施該第二實(shí)施方式的計(jì)量控制方法時(shí)的相對(duì)于圖7(b)的下一次處理的時(shí)間的螺桿的后退速度的特性圖(后退速度模型圖)。
圖7(d)是當(dāng)實(shí)施該第二實(shí)施方式的計(jì)量控制方法時(shí)的相對(duì)于圖7(c)的下一次處理的時(shí)間的螺桿的后退速度的特性圖(后退速度模型圖)。
圖7(e)是當(dāng)實(shí)施該第二實(shí)施方式的計(jì)量控制方法時(shí)的相對(duì)于圖7(d)的下一次處理的時(shí)間的螺桿的后退速度的特性圖(后退速度模型圖)。
圖8是當(dāng)實(shí)施該第二實(shí)施方式的計(jì)量控制方法時(shí)的相對(duì)于螺桿的后退速度的極限值的變更原理的說(shuō)明圖。
圖9是當(dāng)實(shí)施該第二實(shí)施方式的計(jì)量控制方法時(shí)的相對(duì)于螺桿位置的螺桿后退速度的特性圖(后退速度模型圖)。
圖10是使用該實(shí)施例的計(jì)量控制方法時(shí)的相對(duì)于注料數(shù)量的成型構(gòu)件質(zhì)量的變動(dòng)數(shù)據(jù)曲線(xiàn)圖。
圖11為不用該計(jì)量控制方法而用一般的計(jì)量控制方法時(shí)的相對(duì)于注料數(shù)量的成型構(gòu)件質(zhì)量的變動(dòng)數(shù)據(jù)曲線(xiàn)圖。
具體實(shí)施方式接著，舉出本發(fā)明的較佳的實(shí)施例，根據(jù)附圖來(lái)詳細(xì)說(shuō)明。所附的附圖并不是特定本發(fā)明，而是為了要能容易理解本發(fā)明。而關(guān)于已知部分為了避免讓本發(fā)明復(fù)雜化，而省略其詳細(xì)的說(shuō)明。
首先，針對(duì)能夠?qū)嵤┰搶?shí)施例的計(jì)量控制方法的注模成型機(jī)M的構(gòu)造，參照?qǐng)D3及圖4來(lái)加以說(shuō)明。
圖3所示的注模成型機(jī)M，僅顯示除去了鑄模緊固裝置的射出裝置Mi。射出裝置Mi，具備有分離的射出臺(tái)11與驅(qū)動(dòng)臺(tái)12，藉由該射出臺(tái)11的前面部支承著加熱筒13的后端。加熱筒13，在前端具備有射出噴嘴14，在后部具備有用來(lái)將成型材料供給到該加熱筒13的內(nèi)部的漏斗15，并且在加熱筒13的內(nèi)部插穿有螺桿2。
另一方面，在射出臺(tái)11與驅(qū)動(dòng)臺(tái)12之間，架設(shè)有四支拉桿16...，在該拉桿16...，是可自由滑動(dòng)地裝填著滑塊17。在該滑塊17的前端，是可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支承著旋轉(zhuǎn)塊19，該旋轉(zhuǎn)塊19是一體地具有被動(dòng)輪18，在該旋轉(zhuǎn)塊19的中央結(jié)合著螺桿2的后端。在滑塊17的側(cè)面，安裝著螺桿旋轉(zhuǎn)用伺服馬達(dá)(電動(dòng)馬達(dá))20，在該伺服馬達(dá)20的旋轉(zhuǎn)軸所固定的驅(qū)動(dòng)輪21，是經(jīng)由旋轉(zhuǎn)傳達(dá)機(jī)構(gòu)22而連接于被動(dòng)輪18。該旋轉(zhuǎn)傳達(dá)機(jī)構(gòu)22，也可以是使用傳達(dá)齒輪的齒輪式傳達(dá)機(jī)構(gòu)，也可以是使用正時(shí)皮帶的皮帶式傳達(dá)機(jī)構(gòu)。并且在伺服馬達(dá)20，是附設(shè)有用來(lái)檢測(cè)該伺服馬達(dá)20的旋轉(zhuǎn)速度(旋轉(zhuǎn)數(shù))的旋轉(zhuǎn)編碼器23。
另一方面，在滑塊17的后部，在同軸上一體地設(shè)置有螺母部25，并且藉由使可自由轉(zhuǎn)動(dòng)地被支承于驅(qū)動(dòng)臺(tái)12的滾珠螺桿部26的前側(cè)螺合于螺母部25，構(gòu)成了滾珠螺桿機(jī)構(gòu)24。而在從驅(qū)動(dòng)臺(tái)12朝后方突出的滾珠螺桿部26的后端，安裝著被動(dòng)輪27，并且在驅(qū)動(dòng)臺(tái)12所安裝的支承盤(pán)12s，安裝著螺桿進(jìn)退用的伺服馬達(dá)(電動(dòng)馬達(dá))28，在該伺服馬達(dá)28的旋轉(zhuǎn)軸所固定的驅(qū)動(dòng)輪29，是經(jīng)由旋轉(zhuǎn)傳達(dá)機(jī)構(gòu)30而連接于被動(dòng)輪27。該旋轉(zhuǎn)傳達(dá)機(jī)構(gòu)30，也可以是使用傳達(dá)齒輪的齒輪式傳達(dá)機(jī)構(gòu)，也可以是使用正時(shí)皮帶的皮帶式傳達(dá)機(jī)構(gòu)。并且在伺服馬達(dá)28，是附設(shè)有用來(lái)檢測(cè)該伺服馬達(dá)28的旋轉(zhuǎn)速度(旋轉(zhuǎn)數(shù))的旋轉(zhuǎn)編碼器31。
在圖3，32是在注模成型機(jī)M所具備的控制器，藉由所收容的控制程序32p，則可執(zhí)行該實(shí)施例的計(jì)量控制方法的一連串的控制(過(guò)程控制)及計(jì)算等。另一方面，在控制器32，是分別連接著上述的伺服馬達(dá)20、28及旋轉(zhuǎn)編碼器23、31，并且連接著中介在旋轉(zhuǎn)塊19與滑塊17之間的壓力感應(yīng)器(測(cè)壓計(jì))33。藉由該壓力感應(yīng)器33則可檢測(cè)出相對(duì)于螺桿2的背壓力Pd。并且在控制器32連接著顯示器34。
圖4是控制器32的主要功能部件的方塊系統(tǒng)圖。在該圖中，41是螺桿旋轉(zhuǎn)側(cè)的速度反饋控制系統(tǒng)，是具備有偏差計(jì)算部42、速度校正部43、及速度轉(zhuǎn)換部44，速度校正部43的輸出，是被送到螺桿旋轉(zhuǎn)用伺服馬達(dá)20。而對(duì)偏差計(jì)算部42的其中一方的輸入部(非反轉(zhuǎn)輸入部)，是由控制器主體單元32m，送入使螺桿2旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)速度的指令值，具體來(lái)說(shuō)，是根據(jù)后述的旋轉(zhuǎn)速度模型Ar，來(lái)送入旋轉(zhuǎn)速度的指令值，并且對(duì)偏差計(jì)算部42的另一方的輸入部(反轉(zhuǎn)輸入部)，送入來(lái)自于速度轉(zhuǎn)換部44的螺桿2的旋轉(zhuǎn)速度的檢測(cè)值。對(duì)該速度轉(zhuǎn)換部44的輸入側(cè)，送入從伺服馬達(dá)20所附設(shè)的旋轉(zhuǎn)編碼器23所得到的螺桿2的旋轉(zhuǎn)位置的檢測(cè)值，該旋轉(zhuǎn)位置的檢測(cè)值會(huì)被速度轉(zhuǎn)換部44轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)速度的檢測(cè)值。該旋轉(zhuǎn)速度的檢測(cè)值也被送到控制器主體單元32m。
另一方面，45是螺桿進(jìn)退側(cè)的反饋控制系統(tǒng)，45x是位置反饋控制系統(tǒng)，45p為壓力反饋控制系統(tǒng)。位置反饋控制系統(tǒng)45x，是具備有偏差計(jì)算部46及位置校正部47，位置校正部47的輸出(后述的位置控制量Dx)，是被送到控制量選擇部48。而對(duì)偏差計(jì)算部46的其中一方的輸入部(非反轉(zhuǎn)輸入部)，是由控制器主體單元32m，被送入預(yù)先設(shè)定的計(jì)量結(jié)束位置Xe來(lái)作為指令值，并且對(duì)偏差計(jì)算部46的另一方的輸入部(反轉(zhuǎn)輸入部)，送入由螺桿進(jìn)退用伺服馬達(dá)28所附設(shè)的旋轉(zhuǎn)編碼器31所得到的螺桿位置X(檢測(cè)值)。該螺桿位置X，也被送到控制器主體單元32m。另一方面，壓力反饋控制系統(tǒng)45p，是具備有偏差計(jì)算部49及壓力校正部50，壓力校正部50的輸出(后述的壓力控制量Dp)，是被送到控制量選擇部48。而對(duì)偏差計(jì)算部49的其中一方的輸入部(非反轉(zhuǎn)輸入部)，由控制器主體單元32m送入作為指令值的背壓力Ps，并且對(duì)偏差計(jì)算部49的另一方的輸入部(反轉(zhuǎn)輸入部)，送入從壓力感應(yīng)器33所得到的檢測(cè)值(背壓力Pd)。該背壓力Pd，也被送到控制器主體單元32m。
接著，針對(duì)使用該注模成型機(jī)M的該實(shí)施例的計(jì)量控制方法，參照?qǐng)D3～圖9，根據(jù)圖1及圖2所顯示的流程圖來(lái)加以說(shuō)明。
在計(jì)量步驟，作為基本的動(dòng)作，藉由螺桿旋轉(zhuǎn)用伺服馬達(dá)20讓螺桿2旋轉(zhuǎn)，在螺桿2的前方積蓄計(jì)量熔融樹(shù)脂，并且伴隨著讓螺桿2后退，對(duì)于該螺桿2藉由螺桿進(jìn)退用伺服馬達(dá)28施加背壓力。螺桿2一旦后退到預(yù)先設(shè)定的計(jì)量結(jié)束位置Xe，則結(jié)束計(jì)量。該實(shí)施例的計(jì)量控制方法，是企圖在計(jì)量結(jié)束位置Xe，使螺桿旋轉(zhuǎn)用伺服馬達(dá)20及螺桿進(jìn)退用伺服馬達(dá)28正確且確實(shí)地停止。
以下，將螺桿旋轉(zhuǎn)用伺服馬達(dá)20側(cè)的操作控制與螺桿進(jìn)退用伺服馬達(dá)28側(cè)的操作控制分開(kāi)說(shuō)明。螺桿旋轉(zhuǎn)用伺服馬達(dá)20的操作控制、與螺桿進(jìn)退用伺服馬達(dá)28的操作控制，是分別相關(guān)且同時(shí)進(jìn)行(步驟SR、SB)。
最初針對(duì)以螺桿旋轉(zhuǎn)用伺服馬達(dá)20的操作控制為中心的計(jì)量控制方法，參照?qǐng)D5及圖6且根據(jù)圖1所示的流程圖來(lái)加以說(shuō)明。圖5，是表示以橫軸作為時(shí)間的旋轉(zhuǎn)速度模型Ar，圖6，是表示以橫軸作為螺桿位置的旋轉(zhuǎn)速度模型Ar。
首先，預(yù)先設(shè)定將預(yù)定距離Ls加到計(jì)量結(jié)束位置Xe的結(jié)束目標(biāo)位置Xes、及使螺桿2旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)速度模型Ar(步驟SR1)。在這種情況，預(yù)定距離Ls，可以任意地選擇0.01～0.05(mm)程度的些許的距離。旋轉(zhuǎn)速度模型Ar，如圖5及圖6所示，是藉由利用預(yù)定的加速度(加速系數(shù))來(lái)使螺桿2的旋轉(zhuǎn)速度加速的加速區(qū)間Ara、從該加速區(qū)間Ara的終端起，旋轉(zhuǎn)速度為一定的定速區(qū)間Arc、以及從該定速區(qū)間Arc的終端起，利用預(yù)定的減速度減速的減速區(qū)間Ars，來(lái)加以設(shè)定。藉由在旋轉(zhuǎn)速度模型Ar，至少包含定速區(qū)間Arc與減速區(qū)間Ars，相對(duì)于螺桿旋轉(zhuǎn)側(cè)，能夠確實(shí)且穩(wěn)定地實(shí)施本發(fā)明的計(jì)量控制方法。
另一方面，當(dāng)計(jì)量時(shí)，從控制器主體單元32m，將根據(jù)所設(shè)定的旋轉(zhuǎn)速度模型Ar使螺桿2旋轉(zhuǎn)的指令值，送出到偏差計(jì)算部42，將螺桿旋轉(zhuǎn)用伺服馬達(dá)20進(jìn)行操作控制(速度控制)(步驟SR2)。在這種情況，藉由偏差計(jì)算部42，來(lái)求出從速度轉(zhuǎn)換部44所送出的螺桿2的旋轉(zhuǎn)速度(檢測(cè)值)、與從控制器主體單元32m所送出的旋轉(zhuǎn)速度(指令值)的速度偏差，并且將該速度偏差送到速度校正部43，在進(jìn)行過(guò)速度校正之后，將其送到伺服馬達(dá)20。藉此讓螺桿2的旋轉(zhuǎn)速度(檢測(cè)值)與指令值一致，來(lái)進(jìn)行相對(duì)于螺桿2的旋轉(zhuǎn)速度的反饋控制。
在伺服馬達(dá)20作動(dòng)中，每隔預(yù)定時(shí)間Ts間隔(例如50～20〔μs〕間隔)，藉由旋轉(zhuǎn)編碼器31來(lái)得到(步驟SR3)螺桿2的位置(螺桿位置X)。在控制器主體單元32m，根據(jù)每隔預(yù)定時(shí)間Ts間隔所檢測(cè)的螺桿位置X，藉由計(jì)算來(lái)預(yù)測(cè)，在結(jié)束目標(biāo)位置Xes使螺桿2的旋轉(zhuǎn)停止的剩余的旋轉(zhuǎn)速度模型Ar(步驟SR4)。在這種情況，藉由實(shí)際的螺桿位置X的檢測(cè)，則能知道已經(jīng)計(jì)量的樹(shù)脂量，并且從已經(jīng)計(jì)量的樹(shù)脂量，能夠計(jì)算出剩余要計(jì)量的樹(shù)脂量，根據(jù)該剩余的樹(shù)脂量，來(lái)預(yù)測(cè)在結(jié)束目標(biāo)位置Xes停止的旋轉(zhuǎn)速度模型Ar。在預(yù)測(cè)后，藉由所預(yù)測(cè)的旋轉(zhuǎn)速度模型Ar來(lái)將螺桿2進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制。并且，藉由旋轉(zhuǎn)速度模型Ar的預(yù)測(cè)，在每次預(yù)測(cè)時(shí)特定了圖5及圖6所示的結(jié)束目標(biāo)位置Xes及減速開(kāi)始點(diǎn)tc，一旦螺桿2到達(dá)圖5所示的減速開(kāi)始點(diǎn)tc，則開(kāi)始進(jìn)行減速(減速區(qū)間Ars)(步驟SR5、SR6)，一旦螺桿2到達(dá)計(jì)量結(jié)束位置Xe，則停止螺桿2的旋轉(zhuǎn)，也就是說(shuō)，停止控制伺服馬達(dá)20的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行伺服鎖定(步驟SR7，SR8)。
計(jì)量結(jié)束位置Xe的所預(yù)測(cè)的旋轉(zhuǎn)速度模型Ar的旋轉(zhuǎn)速度，如圖5及圖6所示，不是0，為Ve的大小，在到達(dá)計(jì)量結(jié)束位置Xe的時(shí)間點(diǎn)，輸出螺桿旋轉(zhuǎn)停止指令，進(jìn)行使螺桿2的旋轉(zhuǎn)強(qiáng)制停止的控制。此時(shí)的旋轉(zhuǎn)速度Ve的大小，能夠藉由上述的預(yù)定距離Ls的選定而改變，所以藉由選定預(yù)定距離Ls的長(zhǎng)度，來(lái)縮短到達(dá)計(jì)量結(jié)束位置Xe的時(shí)間，且藉由螺桿旋轉(zhuǎn)停止指令的輸出，來(lái)設(shè)定讓螺桿2的旋轉(zhuǎn)迅速地停止的最適當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)速度Ve的大小即可。于是，如圖6所示，所預(yù)測(cè)的旋轉(zhuǎn)速度模型Ar的減速區(qū)間Ars的旋轉(zhuǎn)速度Vrs，在結(jié)束目標(biāo)位置Xes為0，而實(shí)際的旋轉(zhuǎn)速度Vrd，如假想線(xiàn)所示，在計(jì)量結(jié)束位置Xe為0。
在實(shí)際的控制，是相對(duì)于螺桿位置X檢測(cè)出螺桿2的旋轉(zhuǎn)速度，所以如圖6所示是進(jìn)行沿著波形的控制。因此，例如，當(dāng)成形材料相對(duì)于螺桿2的吃入狀態(tài)變化時(shí)，在相對(duì)于時(shí)間的減速區(qū)間Ars，是藉由一定比率的減速度而減速，所以會(huì)成為在計(jì)量結(jié)束位置Xe的誤差的原因，在相對(duì)于螺桿位置X的減速區(qū)間Ars所檢測(cè)的螺桿2的旋轉(zhuǎn)速度不相同，所以藉由修正指令值，則能夠在計(jì)量結(jié)束位置Xe使螺桿2確實(shí)地停止。
在螺桿旋轉(zhuǎn)用伺服馬達(dá)20側(cè)的操作控制，設(shè)定了將預(yù)定距離Ls加到計(jì)量結(jié)束位置Xe的結(jié)束目標(biāo)位置Xes、及使螺桿2旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)速度模型Ar，并且每隔預(yù)定時(shí)間Ts間隔檢測(cè)出螺桿位置X，根據(jù)所檢測(cè)的螺桿位置X，藉由計(jì)算來(lái)預(yù)測(cè)，在結(jié)束目標(biāo)位置Xes使螺桿2的旋轉(zhuǎn)停止的剩余的旋轉(zhuǎn)速度模型Ar，并且藉由所預(yù)測(cè)的旋轉(zhuǎn)速度模型Ar來(lái)旋轉(zhuǎn)控制螺桿2，當(dāng)螺桿2到達(dá)計(jì)量結(jié)束位置Xe時(shí)，則停止控制螺桿2的旋轉(zhuǎn)，所以可提高計(jì)量結(jié)束位置Xe的控制精度，且可縮短循環(huán)周期過(guò)程的時(shí)間，維持高成型品質(zhì)，且提升成型效率及產(chǎn)量，并且實(shí)現(xiàn)高速成型處理。
接著，針對(duì)以螺桿進(jìn)退用伺服馬達(dá)28的操作控制為中心的計(jì)量控制方法，參照?qǐng)D7～圖9，且根據(jù)圖2所示的流程圖來(lái)加以說(shuō)明。
首先，預(yù)先設(shè)定相對(duì)于螺桿2的背壓力Ps、及螺桿2后退的假設(shè)的后退速度模型Ab(步驟SB1)。在這種情況，后退速度模型Ab，如圖7(a)的實(shí)線(xiàn)所示，是藉由以預(yù)定的加速度(加速系數(shù))來(lái)使螺桿2的后退速度加速的加速區(qū)間Aba、從該加速區(qū)間Aba的終端起，后退速度為一定的定速區(qū)間Abc、以及從該定速區(qū)間Abc的終端起，以預(yù)定的減速度減速的減速區(qū)間Abs來(lái)加以設(shè)定。Xeb，是表示后退速度模型Ab的假設(shè)的計(jì)量結(jié)束位置。而定速區(qū)間Abc的螺桿2的后退速度，是設(shè)定成大于實(shí)際的螺桿2的后退速度Vd。也就是說(shuō)，相對(duì)于預(yù)先假設(shè)的實(shí)際的后退速度Vd，是設(shè)定了實(shí)際上不可能的大小。在后退速度模型Ab，至少包含有定速區(qū)間Abc與減速區(qū)間Abs，并且藉由將定速區(qū)間Abc的螺桿2的后退速度，設(shè)定成大于實(shí)際的螺桿2的后退速度Vd，則能確實(shí)且穩(wěn)定地實(shí)施相對(duì)于螺桿后退側(cè)的本發(fā)明的計(jì)量控制方法。
另一方面，當(dāng)計(jì)量時(shí)，藉由將螺桿進(jìn)退用伺服馬達(dá)28進(jìn)行操作控制，來(lái)對(duì)螺桿2進(jìn)行后退控制(步驟SB2)。在該情況，每隔預(yù)定時(shí)間Ts間隔(例如，50～200〔μs〕間隔)檢測(cè)出螺桿位置X及螺桿2的后退速度Vd(步驟SB3)。從所檢測(cè)出的后退速度Vd，藉由計(jì)算來(lái)預(yù)測(cè)剩余的后退速度模型Ab(步驟SB4)。也就是說(shuō)，藉由實(shí)際的后退速度Vd(螺桿位置X)的檢測(cè)，可以知道已經(jīng)計(jì)量的樹(shù)脂量，并且可以從所計(jì)量的樹(shù)脂量計(jì)算出剩余的要計(jì)量的樹(shù)脂量，已經(jīng)計(jì)量的樹(shù)脂量、與剩余的要計(jì)量的樹(shù)脂量的總計(jì)量，只要計(jì)算成與圖7(a)所示的假設(shè)的后退速度模型Ab進(jìn)行積分的面積一致即可，藉此，要能容易地預(yù)測(cè)剩余的后退速度模型Ab。以假想線(xiàn)來(lái)顯示圖7(a)所預(yù)測(cè)的后退速度模型Ab，并且在圖7(b)、圖7(c)、圖7(d)、圖7(e)，是分別顯示了在不同時(shí)間所預(yù)測(cè)的后退速度模型Ab。
在控制器32m，是根據(jù)所預(yù)測(cè)的剩余的后退速度模型Ab的最大值，來(lái)設(shè)定(變更)相對(duì)于螺桿2的后退速度的極限值VL(步驟SB5)。藉由根據(jù)所預(yù)測(cè)的剩余的后退速度模型Ab的最大值，來(lái)設(shè)定極限值VL，則能容易且確實(shí)地實(shí)施相對(duì)于螺桿后退側(cè)的本發(fā)明的計(jì)量控制方法。
另一方面，當(dāng)計(jì)量時(shí)，從控制器32m，將作為指令值的背壓力Ps送到偏差計(jì)算部49，在偏差計(jì)算部49，求出該背壓力Ps、與由壓力感應(yīng)器33所得到的背壓力Pd(檢測(cè)值)的壓力偏差，并且該壓力偏差，是被送到壓力校正部50，在藉由壓力校正部50進(jìn)行壓力校正之后，作為用來(lái)進(jìn)行背壓控制的壓力控制量Dp，而被送到控制量選擇部48。而從控制器32m，將計(jì)量結(jié)束位置Xe的指令值送到偏差計(jì)算部46，在偏差計(jì)算部46，來(lái)求出該計(jì)量結(jié)束位置Xe的指令值、與藉由旋轉(zhuǎn)編碼器31所得到的螺桿位置X(檢測(cè)值)的位置偏差，并且該位置偏差，在藉由位置校正部47進(jìn)行過(guò)位置校正處理之后，作為相對(duì)于計(jì)量結(jié)束位置Xe進(jìn)行位置控制的位置控制量Dx，而被送到控制量選擇部48。
在控制量選擇部48，是選擇從壓力校正部50所送出的壓力控制量Dp、及從位置校正部47所送出的位置控制量Dx的其中較小的一方，予以輸出。藉此，將所選擇的壓力控制量Dp或位置控制量Dx送到伺服馬達(dá)28(步驟SB6)。當(dāng)壓力控制量Dp小于位置控制量Dx時(shí)則進(jìn)行壓力控制(背壓控制)，也就是說(shuō)，相對(duì)于背壓力Pd進(jìn)行反饋控制(步驟SB6、SB7)，讓其與設(shè)定的背壓力Ps一致。相對(duì)的，當(dāng)位置控制量Dx小于壓力控制量Dp時(shí)，進(jìn)行位置控制，也就是說(shuō)，進(jìn)行相對(duì)于螺桿位置X的反饋控制(步驟SB6、SB8)，讓其與計(jì)量結(jié)束位置Xe一致。
在這種情況，在從計(jì)量開(kāi)始到計(jì)量結(jié)束位置Xe之前處，是將相對(duì)于螺桿2的后退速度的極限值VL設(shè)定得較大，基本來(lái)說(shuō)，是進(jìn)行壓力控制(背壓控制)。也就是說(shuō)，如圖7(b)、圖7(c)所示，在預(yù)測(cè)的后退速度模型Ab，殘存有定速區(qū)間Abc，將該定速區(qū)間Abc的后退速度(最大值)設(shè)定為極限值VL，位置控制量Dx是相對(duì)地大于壓力控制量Dp。
另一方面，在螺桿2到達(dá)計(jì)量結(jié)束位置Xe之前處之后，如圖7(d)所示，伴隨著螺桿2的后退，變成沒(méi)有了后退速度模型Ab的定速區(qū)間Abc，而成為僅剩下減速區(qū)間Abs的狀態(tài)，后退速度模型Ab的最大值沿著減速區(qū)間Abs降低，極限值VL也降低。結(jié)果，極限值VL，如圖8所示的Vla、VLb、VLc、VLd…，是設(shè)定成伴隨著螺桿2的后退而依序降低。藉此，螺桿2的后退速度會(huì)被極限值VL所限制，所以在從計(jì)量結(jié)束位置Xe的前處到計(jì)量結(jié)束位置Xe的范圍，會(huì)產(chǎn)生位置控制量Dx相對(duì)地小于壓力控制量Dp的情況，如上述，在控制量選擇部48判斷位置控制量Dx與壓力控制量Dp的大小，當(dāng)位置控制量Dx小于壓力控制量Dp時(shí)，則進(jìn)行位置控制，也就是說(shuō)，進(jìn)行讓螺桿位置X成為計(jì)量結(jié)束位置Xe的相對(duì)于位置的反饋控制(步驟SB6、SB8)，并且當(dāng)壓力控制量Dp小于位置控制量Dx時(shí)，則進(jìn)行背壓控制，也就是說(shuō)，進(jìn)行讓背壓力Pd與所設(shè)定的背壓力Ps一致的相對(duì)于壓力的反饋控制(步驟SB6、SB7)。
實(shí)際上，相對(duì)于背壓力的壓力控制量Dp(壓力偏差)是相當(dāng)小，是要選擇相對(duì)于位置的反饋控制、與相對(duì)于壓力的反饋控制的哪一方并不明確?？墒牵逵蛇x擇控制量的更小的一方，則在計(jì)量結(jié)束位置Xe能穩(wěn)定且確實(shí)地使螺桿2的后退停止。
當(dāng)螺桿2到達(dá)計(jì)量結(jié)束位置Xe時(shí)，則停止螺桿2的后退動(dòng)作，也就是說(shuō)，停止控制伺服馬達(dá)28的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行伺服鎖定(步驟SB9、SB10)。在圖7(e)顯示該狀態(tài)。在該狀態(tài)，螺桿2的后退速度Vd會(huì)成為0。圖7(e)，是根據(jù)實(shí)際所檢測(cè)的后退速度Vd來(lái)顯示后退速度模型。圖9，橫軸是表示作為螺桿位置X的螺桿2的后退速度Vd，該后退速度Vd是與螺桿2的旋轉(zhuǎn)速度成比例而變化，縱軸的范圍是成為，與不同的圖6所示的螺桿2的旋轉(zhuǎn)速度模型Ar大致相同的波形。
在螺桿進(jìn)退用伺服馬達(dá)28側(cè)的操作控制，設(shè)定相對(duì)于螺桿2的背壓力Ps、及螺桿2后退的假設(shè)的后退速度模型Ab，并且每隔預(yù)定時(shí)間Ts檢測(cè)出螺桿2的后退速度Vd，根據(jù)所檢測(cè)的后退速度Vd，藉由計(jì)算來(lái)預(yù)測(cè)剩余的后退時(shí)間模型Ab，并且設(shè)定相對(duì)于后退速度的極限值VL(Vla…)，且選擇當(dāng)預(yù)測(cè)時(shí)進(jìn)行背壓控制的壓力控制量Dp、或相對(duì)于計(jì)量結(jié)束位置Xe進(jìn)行位置控制的位置控制量Dx的其中較小的控制量Dp或Dx，來(lái)將螺桿2進(jìn)行后退控制，當(dāng)螺桿2到達(dá)計(jì)量結(jié)束位置Xe時(shí)，則停止控制螺桿2的后退動(dòng)作，而能達(dá)到相對(duì)于計(jì)量結(jié)束位置Xe的位置控制的正確化及容易化，而能提高控制的回應(yīng)性及穩(wěn)定性，而在些許的距離區(qū)間能實(shí)現(xiàn)確實(shí)且正確的背壓控制。
藉由將該螺桿進(jìn)退用伺服馬達(dá)28側(cè)的操作控制、與上述螺桿旋轉(zhuǎn)用伺服馬達(dá)20側(cè)的操作控制，同時(shí)進(jìn)行，則能將螺桿2的旋轉(zhuǎn)及后退雙方，在設(shè)定的計(jì)量結(jié)束位置Xe正確且確實(shí)地停止，所以能確保高度的計(jì)量精度。結(jié)果，能充分對(duì)應(yīng)最近特別要求高度的計(jì)量精度的厚度較薄的光盤(pán)等的成型過(guò)程。
圖10，是顯示藉由該實(shí)施例的計(jì)量控制方法，同時(shí)進(jìn)行螺桿進(jìn)退用伺服馬達(dá)28側(cè)的操作控制、與上述螺桿旋轉(zhuǎn)用伺服馬達(dá)20側(cè)的操作控制情況的相對(duì)于注料數(shù)量的成型構(gòu)件質(zhì)量。如該圖所示，成型構(gòu)件質(zhì)量的誤差，大概是在7.22～7.24〔g〕的范圍，誤差是0.3〔％〕左右。相對(duì)地，在圖11，不是用該實(shí)施例的計(jì)量控制方法，而是顯示使用一般的計(jì)量控制方法時(shí)的相對(duì)于注料數(shù)量的成型構(gòu)件質(zhì)量。在該情況，成型構(gòu)件質(zhì)量，大概是分散到7.18～7.28〔g〕的范圍，誤差是達(dá)到1.4〔％〕左右。藉由采用該實(shí)施例的計(jì)量控制方法，則與一般的計(jì)量控制方法相比，能夠減少1/4～1/5的成型構(gòu)件質(zhì)量的誤差，而可高品質(zhì)且穩(wěn)定地成型。
以上是針對(duì)實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明，本發(fā)明并不限于該實(shí)施例，在細(xì)部的構(gòu)造、數(shù)量、數(shù)值、手法等，在不脫離本發(fā)明的精髓的范圍可任意地變更，并且可因應(yīng)需要增加或刪除。
例如，注模成型機(jī)M，舉例利用伺服馬達(dá)20、28的電動(dòng)式構(gòu)造，而也可用利用油壓缸或油類(lèi)馬達(dá)的油壓驅(qū)動(dòng)式構(gòu)造等，其它的驅(qū)動(dòng)型式也可以。而雖然列舉出在旋轉(zhuǎn)速度模型Ar，至少包含有螺桿2的旋轉(zhuǎn)速度為一定的定速區(qū)間Arc、與從該定速區(qū)間Arc的終端，藉由預(yù)定的減速度減速的減速區(qū)間Ars，并且在后退速度模型Ab，至少包含有螺桿2的旋轉(zhuǎn)速度為一定的定速區(qū)間Abc、與從該定速區(qū)間Abc的終端，藉由預(yù)定的減速度減速的減速區(qū)間Abs，而在任何情況，都不限定于要藉由預(yù)定的減速度來(lái)減速，減速區(qū)間Ars與Abs的減速模型是隨意的。并且，螺桿旋轉(zhuǎn)用伺服馬達(dá)20側(cè)的操作控制或螺桿進(jìn)退用伺服馬達(dá)28側(cè)的操作控制，也可因應(yīng)需要而分別個(gè)別利用。
附圖標(biāo)記說(shuō)明M注模成型機(jī)Mi射出裝置2螺桿11射出臺(tái)12驅(qū)動(dòng)臺(tái)13加熱筒14射出噴嘴15漏斗
16拉桿17滑塊18被動(dòng)輪19旋轉(zhuǎn)塊20伺服馬達(dá)21驅(qū)動(dòng)輪22旋轉(zhuǎn)傳達(dá)機(jī)構(gòu)23旋轉(zhuǎn)編碼器24滾珠螺桿機(jī)構(gòu)25螺母部26滾珠螺桿部27被動(dòng)輪28伺服馬達(dá)29驅(qū)動(dòng)輪30旋轉(zhuǎn)傳達(dá)機(jī)構(gòu)31旋轉(zhuǎn)編碼器32控制器33壓力感應(yīng)器34顯示器41速度反饋控制系統(tǒng)42偏差計(jì)算部43速度校正部44速度轉(zhuǎn)換部45反饋控制系統(tǒng)46偏差計(jì)算部47位置校正部48控制量選擇部49偏差計(jì)算部50壓力校正部
權(quán)利要求
1.一種注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，通過(guò)使螺桿旋轉(zhuǎn)來(lái)進(jìn)行計(jì)量，并且若螺桿后退到預(yù)先設(shè)定的計(jì)量結(jié)束位置的話(huà)，則使計(jì)量結(jié)束，包括預(yù)先設(shè)定將預(yù)定距離加到計(jì)量結(jié)束位置的結(jié)束目標(biāo)位置、及使螺桿旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)速度模型，并且當(dāng)計(jì)量時(shí)，每隔預(yù)定時(shí)間檢測(cè)出螺桿位置，根據(jù)所檢測(cè)的螺桿位置，藉由計(jì)算來(lái)預(yù)測(cè)出，在上述結(jié)束目標(biāo)位置使螺桿的旋轉(zhuǎn)停止的剩余的旋轉(zhuǎn)速度模型，并且藉由所預(yù)測(cè)的旋轉(zhuǎn)速度模型，來(lái)將螺桿進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制，而當(dāng)螺桿到達(dá)上述計(jì)量結(jié)束位置時(shí)，則停止控制螺桿的旋轉(zhuǎn)。
2.如權(quán)利要求1的注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，其中在上述旋轉(zhuǎn)速度模型，至少包含有螺桿的旋轉(zhuǎn)速度為一定的定速區(qū)間、以及從該定速區(qū)間的終端起，藉由預(yù)定的減速度予以減速的減速區(qū)間。
3.如權(quán)利要求2的注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，其中在上述旋轉(zhuǎn)速度模型，包含有藉由預(yù)定的加速度，使螺桿的旋轉(zhuǎn)速度加速到上述定速區(qū)間的加速區(qū)間。
4.如權(quán)利要求1的注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，其中上述預(yù)定距離被選擇為0.01～0.05mm。
5.一種注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，其中通過(guò)使螺桿旋轉(zhuǎn)來(lái)進(jìn)行計(jì)量，并且若螺桿后退到預(yù)先設(shè)定的計(jì)量結(jié)束位置的話(huà)，則使計(jì)量結(jié)束，包括預(yù)先設(shè)定相對(duì)于螺桿的背壓力、以及螺桿后退的假設(shè)的后退速度模型，并且當(dāng)計(jì)量時(shí)，每隔預(yù)定時(shí)間間隔，檢測(cè)出螺桿的后退速度，藉由計(jì)算，從所檢測(cè)的后退速度預(yù)測(cè)出剩余的后退速度模型，并且設(shè)定相對(duì)于后退速度的極限值，并且選擇在預(yù)測(cè)時(shí)的進(jìn)行背壓控制的壓力控制量、或相對(duì)于上述計(jì)量結(jié)束位置進(jìn)行位置控制的位置控制量的其中之一較小的控制量，來(lái)將螺桿進(jìn)行后退控制，當(dāng)螺桿到達(dá)上述計(jì)量結(jié)束位置時(shí)，則停止控制螺桿的后退。
6.如權(quán)利要求5的注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，其中在上述后退速度模型，至少包含有螺桿的后退速度為一定的定速區(qū)間、以及從該定速區(qū)間的終端起，藉由預(yù)定的減速度予以減速的減速區(qū)間。
7.如權(quán)利要求6的注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，其中在上述后退速度模型，包含有藉由預(yù)定的加速度，使螺桿的后退速度加速到上述定速區(qū)間的加速區(qū)間。
8.如權(quán)利要求6的注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，其中上述定速區(qū)間的螺桿的后退速度被設(shè)定為大于實(shí)際的螺桿的后退速度。
9.如權(quán)利要求5的注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，其中上述極限值是根據(jù)所預(yù)測(cè)的剩余的后退速度模型的最大值來(lái)進(jìn)行設(shè)定。
10.一種注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，使螺桿旋轉(zhuǎn)來(lái)進(jìn)行計(jì)量，并且若螺桿后退到預(yù)先設(shè)定的計(jì)量結(jié)束位置的話(huà)，則使計(jì)量結(jié)束，包括在該注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法中預(yù)先設(shè)定將預(yù)定距離加到計(jì)量結(jié)束位置的結(jié)束目標(biāo)位置、及使螺桿旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)速度模型、相對(duì)于螺桿的背壓力、以及螺桿后退的假設(shè)的后退速度模型，并且當(dāng)計(jì)量時(shí)，每隔預(yù)定時(shí)間間隔，檢測(cè)出螺桿位置，根據(jù)所檢測(cè)的螺桿位置，藉由計(jì)算來(lái)預(yù)測(cè)出，在上述結(jié)束目標(biāo)位置使螺桿的旋轉(zhuǎn)停止的剩余的旋轉(zhuǎn)速度模型，并且藉由所預(yù)測(cè)的旋轉(zhuǎn)速度模型來(lái)將螺桿進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制，當(dāng)螺桿到達(dá)計(jì)量結(jié)束位置時(shí)，則停止控制螺桿的旋轉(zhuǎn)的螺桿旋轉(zhuǎn)測(cè)的操作控制、以及每隔預(yù)定時(shí)間間隔，檢測(cè)出螺桿的后退速度，藉由計(jì)算，從所檢測(cè)的后退速度預(yù)測(cè)出剩余的后退速度模型，并且設(shè)定相對(duì)于后退速度的極限值，并且選擇在預(yù)測(cè)時(shí)的進(jìn)行背壓控制的壓力控制量、或相對(duì)于上述計(jì)量結(jié)束位置進(jìn)行位置控制的位置控制量的其中之一較小的控制量，來(lái)將螺桿進(jìn)行后退控制，當(dāng)螺桿到達(dá)上述計(jì)量結(jié)束位置時(shí)，則停止控制螺桿的后退的螺桿后退側(cè)的操作控制。
11.如權(quán)利要求10的注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，其中在上述旋轉(zhuǎn)速度模型，至少包含有螺桿的旋轉(zhuǎn)速度為一定的定速區(qū)間、以及從該定速區(qū)間的終端起，藉由預(yù)定的減速度予以減速的減速區(qū)間。
12.如權(quán)利要求11的注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，其中在上述旋轉(zhuǎn)速度模型，包含有藉由預(yù)定的加速度，使螺桿的旋轉(zhuǎn)速度加速到上述定速區(qū)間的加速區(qū)間。
13.如權(quán)利要求10的注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，其中在上述后退速度模型，至少包含有螺桿的后退速度為一定的定速區(qū)間、以及從該定速區(qū)間的終端起，藉由預(yù)定的減速度予以減速的減速區(qū)間。
14.如權(quán)利要求13的注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，其中在上述后退速度模型，包含有藉由預(yù)定的加速度，使螺桿的后退速度加速到上述定速區(qū)間的加速區(qū)間。
15.如權(quán)利要求13的注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，其中上述定速區(qū)間的螺桿的后退速度被設(shè)定為大于實(shí)際的螺桿的后退速度。
16.如權(quán)利要求10的注模成型機(jī)的計(jì)量控制方法，其中上述極限值是根據(jù)所預(yù)測(cè)的剩余的后退速度模型的最大值來(lái)進(jìn)行設(shè)定。
全文摘要
將預(yù)定距離Ls加到計(jì)量結(jié)束位置Xe的結(jié)束目標(biāo)位置Xes、使螺桿(2)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)速度模型Ar、相對(duì)于螺桿(2)的背壓力Ps、以及螺桿(2)后退的假設(shè)的后退速度模型Ab；并且計(jì)量時(shí)，根據(jù)所檢測(cè)的螺桿位置，藉由計(jì)算來(lái)預(yù)測(cè)出，在結(jié)束目標(biāo)位置Xes使螺桿(2)的旋轉(zhuǎn)停止的剩余的旋轉(zhuǎn)速度模型Ar，根據(jù)該預(yù)測(cè)，使螺桿(2)的旋轉(zhuǎn)停止。而根據(jù)所檢測(cè)的后退速度Vd，藉由計(jì)算來(lái)預(yù)測(cè)，剩余的后退速度模型Ab，根據(jù)該預(yù)測(cè)來(lái)使螺桿(2)的后退停止。
文檔編號(hào)B29C45/76GK1880046SQ20061009265
公開(kāi)日2006年12月20日 申請(qǐng)日期2006年6月13日 優(yōu)先權(quán)日2005年6月13日
發(fā)明者鹽澤文男, 池田鐵雄, 箱田隆, 依田秀伸 申請(qǐng)人:日精樹(shù)脂工業(yè)株式會(huì)社