專利名稱：一種手眼集成裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及注塑機領(lǐng)域的一種集成裝置，特別是一種手眼集成裝置。
背景技術(shù)：
在注塑機工作時，互為陰陽關(guān)系的動模、靜模殘留部分成形品時，模具會受到損傷。如果模具在長期使用中受到磨損， 模具及零件的尺寸超標，將會產(chǎn)生廢品，現(xiàn)有技術(shù)中已有模具脫模監(jiān)視系統(tǒng)，能夠檢測是否脫模干凈，但不能在注塑機開模時檢測零件、模具關(guān)鍵尺寸和表面質(zhì)量，因此急需研發(fā)出具有檢測功能和協(xié)調(diào)操作功能的集成裝置，用于保護注塑機模具和分揀零部件，提高勞動生產(chǎn)率。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是提供結(jié)構(gòu)簡單且能夠檢測零件、模具關(guān)鍵尺寸和表面質(zhì)量的模具檢測、保護及零件檢測、摘取的一種手眼集成裝置。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型技術(shù)解決方案是這樣的一種手眼集成裝置，其特征在于包括有機械手、旋轉(zhuǎn)云臺和視覺裝置，所述旋轉(zhuǎn)云臺設(shè)置在機械手上，所述視覺裝置包括有可視相機，所述可視相機設(shè)置在旋轉(zhuǎn)云臺上。作為一種改進，還包括有帶方格的白紙光照模板、安裝基板、引撥手爪及多個LED光源，所述安裝基板為長條形且設(shè)置在旋轉(zhuǎn)云臺上，所述引撥手爪設(shè)置在安裝基板一端，所述可視相機設(shè)置在所述安裝基板另一端，所述多個LED光源均勻設(shè)置在可視相機后端，所述白紙光照模板設(shè)置在可視相機與引撥手爪之間。作為一種改進，所述機械手包括x軸輸送軌道、y軸輸送軌道、z軸輸送軌道、第一輸送方塊、第二輸送方塊和第三輸送方塊，所述第一輸送方塊設(shè)置在X軸輸送軌道上且實現(xiàn)在X軸方向自由移動，所述y軸輸送軌道設(shè)置第一輸送方塊的一側(cè)部，所述第二輸送方塊設(shè)置在I軸輸送軌道上且實現(xiàn)在I軸方向自由移動，所述z軸輸送軌道設(shè)置在第二輸送方塊上，所述第三輸送方塊設(shè)置在Z軸輸送軌道上且實現(xiàn)在Z軸方向自由移動，所述旋轉(zhuǎn)云臺設(shè)置在第三輸送方塊上。作為一種改進，所述白紙光照模板中心設(shè)置有中心標識，所述中心標識外圍還設(shè)置有方位標識組。作為一種改進，所述中心標識為“O”字與“十”字的疊加體，所述方位標識組至少為不同圖案組合的三組，所述方位標識組相對于中心標識位于不同的層次上，所述每組方位標識組為在同一層次上大致均勻分布的四個圖案。由于上述技術(shù)解決方案中，機械手、旋轉(zhuǎn)云臺和視覺裝置集成一體，在機械手和旋轉(zhuǎn)云臺的共同作用下，視覺裝置能夠到達任意角度及任意位置進行采集圖像數(shù)據(jù)，然后進行計算及分析，因此能夠檢測零件、模具中的大多數(shù)尺寸，能夠分揀零件，提高產(chǎn)品的一致性，確保產(chǎn)品的精確性和標準化程度，實現(xiàn)無人看守檢測，能夠減少人工測量的工作量，防止殘次品連續(xù)出現(xiàn)，減少廢品，提高了產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。[0011]
以下結(jié)合附圖和具體實施方式
對本實用新型作進一步的描述。

圖I是本實用新型一種手眼集成裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
如圖I所示，一種手眼集成裝置的具體實施方式
，包括有機械手I、旋轉(zhuǎn)云臺2和視覺裝置3，所述旋轉(zhuǎn)云臺2設(shè)置在機械手I上，所述視覺裝置3包括有可視相機4，所述可視相機4設(shè)置在旋轉(zhuǎn)云臺2上。作為改進的一種具體實施方式
，還包括有帶方格的白紙光照模板6、安裝基板7、引撥手爪5及多個LED光源，所述安裝基板7為長條形且設(shè)置在旋轉(zhuǎn)云臺2上，所述引撥手爪5設(shè)置在安裝基板7 —端，所述可視相機4設(shè)置在所述安裝基板7另一端，所述多個LED 光源均勻設(shè)置在可視相機4后端，所述白紙光照模板6設(shè)置在可視相機4與引撥手爪5之間。要精確檢測圖像的表面質(zhì)量和形位尺寸，必須進行視覺系統(tǒng)的校正，去除當前光照與標準光照的相對變化，以及標定視覺系統(tǒng)。只有知道當前環(huán)境的光照與標準光照的相對變化，才能去除目標圖像中的環(huán)境光照影響，減少光照耀斑，減少后期特征提取的難度，也避免把光照耀斑當成表面特征，采用帶方格的白紙光照模板6作為光照模板，放置在可視相機4與引撥手爪5之間，與可視相機4的相比位置固定，校正時才開啟。帶方格的白紙光照模板6在工況時與任務預演時的圖像差別，作為參照，計算當前工作環(huán)境相對任務設(shè)定時的變化，補償工況圖像，使工況圖像能夠真實反映實際產(chǎn)品的表面情況。同時帶方格的白紙光照模板6也是可視相機4的在線標定模板，計算可視相機4的內(nèi)外參數(shù)。作為改進的一種具體實施方式
，所述機械手I包括x軸輸送軌道11、y軸輸送軌道12、z軸輸送軌道13、第一輸送方塊14、第二輸送方塊15和第三輸送方塊16,所述第一輸送方塊14設(shè)置在X軸輸送軌道11上且實現(xiàn)在X軸方向自由移動，所述y軸輸送軌道12設(shè)置第一輸送方塊14的一側(cè)部，所述第二輸送方塊15設(shè)置在y軸輸送軌道12上且實現(xiàn)在y軸方向自由移動，所述z軸輸送軌道13設(shè)置在第二輸送方塊15上,所述第三輸送方塊16設(shè)置在z軸輸送軌道13上且實現(xiàn)在z軸方向自由移動，所述旋轉(zhuǎn)云臺2設(shè)置在第三輸送方塊16上。所述第一輸送方塊14、第二輸送方塊15和第三輸送方塊16由交流伺服電機提供動力及由光柵尺進行位置控制。由于本實用新型有較高定位精度的要求，而且由于測量任務的不確定性，可視相機4要能夠從最佳位置和最佳角度觀測每項檢測項目，因此手眼集成裝置需要有六自由度，機械手I采用了三軸橫走機構(gòu)，能夠到達觀測空間的任意位置；旋轉(zhuǎn)云臺2設(shè)置在機械手I上，可視相機4設(shè)置在旋轉(zhuǎn)云臺2上，能夠達到任意角度，并在可視相機4四周安裝了 12個LED光源；安裝基板7的一端安裝了引撥手爪5，以撥取零件、分揀目標。作為改進的一種具體實施方式
，所述白紙光照模板6中心設(shè)置有中心標識，所述中心標識外圍還設(shè)置有方位標識組。所述中心標識為“O”字與“十”字的疊加體，所述方位標識組至少為不同圖案組合的三組，所述方位標識組相對于中心標識位于不同的層次上，所述每組方位標識組為在同一層次上大致均勻分布的四個圖案。所述每組方位標識組為在同一層次上大致均勻分布的四個圖案，“O”字與“十”字的疊加體方便了坐標原點的確定和坐標系的建立，至少三組且位于不同的層次上的四個圖案能確定方位，減少三維重建的計
禪且
昇里。 以上實施方式僅用于說明本實用新型，而并非對本實用新型的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本實用新型的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變化和變型，因此所有等同的技術(shù)方案也屬于本實用新型的范疇，本實用新型的專利保護范圍應由權(quán)利要求限定。
權(quán)利要求1.一種手眼集成裝置，其特征在于包括有機械手(I)、旋轉(zhuǎn)云臺(2)和視覺裝置(3)，所述旋轉(zhuǎn)云臺(2 )設(shè)置在機械手(I)上，所述視覺裝置(3 )包括可視相機(4)，所述可視相機(4)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)云臺(2)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的手眼集成裝置，其特征在于還包括有帶方格的白紙光照模板(6)、安裝基板(7)、引撥手爪(5)及多個LED光源，所述安裝基板(7)為長條形且設(shè)置在旋轉(zhuǎn)云臺(2)上，所述引撥手爪(5)設(shè) 置在安裝基板(7) —端，所述可視相機(4)設(shè)置在所述安裝基板(7)另一端，所述多個LED光源均勻設(shè)置在可視相機(4)后端，所述白紙光照模板(6)設(shè)置在可視相機(4)與引撥手爪(5)之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的手眼集成裝置，其特征在于所述機械手(I)包括x軸輸送軌道(11)、y軸輸送軌道(12)、z軸輸送軌道(13)、第一輸送方塊(14)、第二輸送方塊(15)和第三輸送方塊(16),所述第一輸送方塊(14)設(shè)置在X軸輸送軌道(11)上且實現(xiàn)在X軸方向自由移動，所述I軸輸送軌道(12)設(shè)置第一輸送方塊(14)的一側(cè)部，所述第二輸送方塊(15)設(shè)置在y軸輸送軌道(12)上且實現(xiàn)在y軸方向自由移動，所述z軸輸送軌道(13)設(shè)置在第二輸送方塊(15)上,所述第三輸送方塊(16)設(shè)置在z軸輸送軌道(13)上且實現(xiàn)在z軸方向自由移動，所述旋轉(zhuǎn)云臺(2)設(shè)置在第三輸送方塊(16)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手眼集成裝置，其特征在于所述白紙光照模板(6)中心設(shè)置有中心標識,所述中心標識外圍還設(shè)置有方位標識組。
專利摘要本實用新型涉及一種手眼集成裝置，包括有機械手、旋轉(zhuǎn)云臺和視覺裝置，旋轉(zhuǎn)云臺設(shè)置在機械手上，視覺裝置包括有可視相機，可視相機設(shè)置在旋轉(zhuǎn)云臺上，機械手、旋轉(zhuǎn)云臺和視覺裝置集成一體，在機械手和旋轉(zhuǎn)云臺的共同作用下，視覺裝置能夠到達任意角度及任意位置進行采集圖像數(shù)據(jù)，然后進行計算及分析，因此能夠檢測零件、模具中的大多數(shù)尺寸，能夠分揀零件，提高產(chǎn)品的一致性，確保產(chǎn)品的精確性和標準化程度，實現(xiàn)無人看守檢測，能夠減少人工測量的工作量，防止殘次品連續(xù)出現(xiàn)，減少廢品，提高了產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。
文檔編號B29C45/76GK202572914SQ201220098800
公開日2012年12月5日 申請日期2012年3月16日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月16日
發(fā)明者羅勝 申請人:溫州大學