本申請涉及自動駕駛，尤其涉及一種移動設(shè)備的控制裝置、方法、電子設(shè)備、介質(zhì)及移動設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、自動駕駛場景可以分為封閉場景、半封閉場景以及開放道路場景。

2、在開放場景中的路口場景中，在路口行駛時可能與其它障礙車輛發(fā)生沖突。

3、通常，可以根據(jù)交通信號燈的指示進(jìn)行自動駕駛的決策，但是，由于交通燈設(shè)置不合理、故障或缺失等情況，為了盡量避免與其它障礙車輛的沖突，仍可能出現(xiàn)急剎、頓挫等情況，甚至發(fā)生交通事故。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本申請?zhí)峁┮苿釉O(shè)備的控制裝置、方法、電子設(shè)備、介質(zhì)及移動設(shè)備，能夠提高移動設(shè)備在路口行駛時的安全性。

2、本申請第一方面提供一種移動設(shè)備的控制裝置，包括：認(rèn)知模塊以及決策規(guī)劃模塊；

3、所述認(rèn)知模塊，用于以移動設(shè)備駛?cè)肼房谇掖嬖谡系K目標(biāo)為觸發(fā)，確定所述移動設(shè)備所在的第一車道序列和所述障礙目標(biāo)所在的第二車道序列的拓?fù)潢P(guān)系；以及，

4、基于所述拓?fù)潢P(guān)系確定所述移動設(shè)備的路權(quán)信息；所述路權(quán)信息用于表征道路交通中不同目標(biāo)在道路上通行的優(yōu)先權(quán)；

5、所述決策規(guī)劃模塊，用于至少基于所述認(rèn)知模塊輸出的路權(quán)信息控制所述移動設(shè)備行駛。

6、將所述目標(biāo)連接路徑與所述目標(biāo)參考路徑進(jìn)行拼接得到行駛路徑。

7、本申請第二方面提供一種移動設(shè)備的控制方法，包括：

8、以移動設(shè)備駛?cè)肼房谇掖嬖谡系K目標(biāo)為觸發(fā)，確定所述移動設(shè)備所在的第一車道序列和所述障礙目標(biāo)所在的第二車道序列的拓?fù)潢P(guān)系；

9、基于所述拓?fù)潢P(guān)系確定所述移動設(shè)備的路權(quán)信息；所述路權(quán)信息用于表征道路交通中不同目標(biāo)在道路上通行的優(yōu)先權(quán)；

10、至少基于所述路權(quán)信息控制所述移動設(shè)備行駛。

11、本申請第三方面提供一種電子設(shè)備，包括：

12、處理器；以及

13、存儲器，其上存儲有可執(zhí)行代碼，當(dāng)所述可執(zhí)行代碼被所述處理器執(zhí)行時，使所述處理器執(zhí)行如上所述的一種移動設(shè)備的控制方法。

14、本申請第四方面提供一種非暫時性機(jī)器可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有可執(zhí)行代碼，當(dāng)所述可執(zhí)行代碼被電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時，使所述處理器執(zhí)行如上所述的一種移動設(shè)備的控制方法。

15、本申請第五方面提供一種移動設(shè)備，包括所述的電子設(shè)備。

16、本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案可以包括以下有益效果：

17、本申請技術(shù)方案提供的移動設(shè)備的控制裝置、方法、電子設(shè)備、介質(zhì)及移動設(shè)備，包括：認(rèn)知模塊以及決策規(guī)劃模塊；其中所述認(rèn)知模塊，用于以移動設(shè)備駛?cè)肼房谇掖嬖谡系K目標(biāo)為觸發(fā)，確定所述移動設(shè)備所在的第一車道序列和所述障礙目標(biāo)所在的第二車道序列的拓?fù)潢P(guān)系；以及，基于所述拓?fù)潢P(guān)系確定所述移動設(shè)備的路權(quán)信息；所述路權(quán)信息用于表征道路交通中不同目標(biāo)在道路上通行的優(yōu)先權(quán)；所述決策規(guī)劃模塊，用于至少基于所述認(rèn)知模塊輸出的路權(quán)信息控制所述移動設(shè)備行駛。能在行駛到路口時，至少基于與障礙目標(biāo)的拓?fù)潢P(guān)系確定出的路權(quán)信息控制移動設(shè)備行駛，避免與障礙目標(biāo)發(fā)生沖突的同時提高通行效率和駕駛舒適性。

18、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。

技術(shù)特征：

1.一種移動設(shè)備的控制裝置，其特征在于，包括：認(rèn)知模塊以及決策規(guī)劃模塊；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，還包括，定位模塊、感知模塊、高精地圖模塊以及地圖接口模塊；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述地圖接口模塊，還用于輸出基于車道序列相對關(guān)系定義的路權(quán)信息表；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述基于車道序列相對關(guān)系定義的路權(quán)信息表還存儲于所述認(rèn)知模塊和/或所述決策規(guī)劃模塊中。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，還包括預(yù)測模塊；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述決策規(guī)劃模塊，具體用于：

7.一種移動設(shè)備的控制方法，其特征在于，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述確定所述移動設(shè)備所在的第一車道序列和所述障礙目標(biāo)所在的第二車道序列的拓?fù)潢P(guān)系，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述拓?fù)潢P(guān)系確定所述移動設(shè)備的路權(quán)信息，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述路權(quán)信息控制所述移動設(shè)備行駛，包括：

11.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

12.一種非暫時性機(jī)器可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有可執(zhí)行代碼，當(dāng)所述可執(zhí)行代碼被電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時，使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求7-10中任一項所述的移動設(shè)備的控制方法。

13.一種移動設(shè)備，其特征在于，包括權(quán)利要求11所述的電子設(shè)備。

技術(shù)總結(jié)
本申請屬于自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種移動設(shè)備的控制裝置、方法、電子設(shè)備、介質(zhì)及移動設(shè)備，包括：認(rèn)知模塊以及決策規(guī)劃模塊；其中所述認(rèn)知模塊，用于以移動設(shè)備駛?cè)肼房谇掖嬖谡系K目標(biāo)為觸發(fā)，確定所述移動設(shè)備所在的第一車道序列和所述障礙目標(biāo)所在的第二車道序列的拓?fù)潢P(guān)系；以及，基于所述拓?fù)潢P(guān)系確定所述移動設(shè)備的路權(quán)信息；所述路權(quán)信息用于表征道路交通中不同目標(biāo)在道路上通行的優(yōu)先權(quán)；所述決策規(guī)劃模塊，用于至少基于所述認(rèn)知模塊輸出的路權(quán)信息控制所述移動設(shè)備行駛。能在行駛到路口時，至少基于與障礙目標(biāo)的拓?fù)潢P(guān)系確定出的路權(quán)信息控制移動設(shè)備行駛，避免與障礙目標(biāo)發(fā)生沖突的同時提高通行效率和駕駛舒適性。

技術(shù)研發(fā)人員：潘先棟
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京智行者科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/24