安檢儀運動控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種安檢儀運動控制系統(tǒng)。安檢儀運動控制系統(tǒng)中FPGA控制芯片經上位機通訊模塊接收來自上位機的角度、方向、速度等運動指令，實現快速控制旋轉運動模塊；同時，FPGA控制芯片根據將定位檢測模塊檢測旋轉運動模塊的實時運動信息(旋轉角度、方向、速度)控制運動模塊的運動狀態(tài)，其中，運動狀態(tài)包括停止運動和正常旋轉。FPGA控制芯片可以實時檢測到該安檢儀運動控制系統(tǒng)中各個模塊的工作狀態(tài)，一旦該安檢儀運動控制系統(tǒng)出現故障，可以對各模塊分別進行調試、維修和維護，提高了工作效率。同時，若定位檢測模塊檢測到旋轉運動模塊出現異常，則FPGA控制芯片控制運動模塊的停止運動，大大提高了旋轉運動模塊的安全性。
【專利說明】
安檢儀運動控制系統(tǒng)
技術領域
[0001 ]本發(fā)明涉及安檢儀技術領域，特別是涉及安檢儀運動控制系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]毫米波的頻率為30GHz到300GHz (波長從Imm到1mm)，在實際工程應用中，常把毫米波的低端頻率降到26GHz。在電磁波譜中毫米波頻率的位置介于紅外與微波之間。與紅外相比，毫米波具有全天候工作的能力并且可用于煙塵，云霧等惡劣環(huán)境下。與微波相比，毫米波的波長短，頻帶寬(具有很廣闊的利用空間)以及在大氣中的傳播特性是毫米波的典型特點。具體來說毫米波主要有以下幾個特點:精度高、分辨率高、能夠穿透等離子體、毫米波受惡劣自然環(huán)境的影響??；毫米波系統(tǒng)體積小，重量輕，和微波電路相比，毫米波電路尺寸要小很多，因此，毫米波系統(tǒng)更易集成，正是這些獨特的性質賦予了毫米波技術的無損檢測和安檢領域的廣泛應用前景。
[0003]毫米波成像體制主要分為毫米波主動成像和毫米波被動成像。一般多采用毫米波主動式圓柱形陣列旋轉掃描的三維全成成像技術，即采用陣列式的毫米波發(fā)射、接收天線模塊來獲取人體掃描信息，其運動控制方式大多采用可編程邏輯控制器(ProgrammableLogic ControllenPLC)控制系統(tǒng)和伺服電機的控制方案，由于普通的可編程邏輯控制器信號處理速度慢，對信號延時長，無法時時監(jiān)測各電機運動工作狀態(tài)，一旦出現故障，維修檢測工作十分繁瑣，從而使人體安檢儀維護、維修、調試十分不便，且在方案中對錯誤運動未防護或防護不周全，從而帶來安全隱患。

【發(fā)明內容】

[0004]基于此，有必要針對維護繁瑣、調試不便、安全性能低的問題，提供一種安檢儀運動控制系統(tǒng)。
[0005]—種安檢儀運動控制系統(tǒng)，包括上位機通訊模塊、主控器、旋轉運動模塊、觸發(fā)模塊、定位檢測模塊和電源模塊；
[0006]所述上位機通訊模塊用于與上位機進行通訊；
[0007]所述主控器分別與所述上位機通訊模塊、旋轉運動模塊、觸發(fā)模塊、定位檢測模塊連接，所述主控器接收所述上位機發(fā)出的運動指令，并驅動控制所述旋轉運動模塊運動；
[0008]所述旋轉運動模塊與定位檢測模塊機械連接，所述定位檢測模塊用于檢測和判斷所述旋轉運動模塊的運動信息；
[0009]所述主控器根據所述運動信息控制所述旋轉運動模塊的運動狀態(tài)和控制所述觸發(fā)模塊掃描采集人體信息，其中，所述主控器為FPGA控制芯片；
[0010]所述電源模塊為所述安檢儀運動控制系統(tǒng)中的各個模塊供電。
[0011]在其中一個實施中，所述旋轉運動模塊包括驅動器、伺服電機和懸臂；
[0012]所述驅動器、伺服電機、懸臂依次連接，所述驅動器用于驅動所述伺服電機帶動所述懸臂旋轉。
[0013]在其中一個實施中，所述定位檢測模塊包括旋轉編碼器和定位單元;所述旋轉編碼器、定位單元均與所述伺服電機同軸設置；
[0014]所述旋轉編碼器用于實時檢測所述伺服電機的旋轉角度、方向及速度信息，
[0015]所述定位單元用于監(jiān)測所述伺服電機順時針或逆時針旋轉的起始和極限位置。
[0016]在其中一個實施中，所述旋轉編碼器為增量式編碼器，所述增量式編碼器的分辨率小于等于0.005度。
[0017]在其中一個實施中，所述定位單元包括定位片，所述定位片包括沿逆時針方向環(huán)狀相接的第一扇環(huán)、第二扇環(huán)、第三扇環(huán)和第四扇環(huán)，且所述第一扇環(huán)、第二扇環(huán)、第三扇環(huán)和第四扇環(huán)的圓心重合；
[0018]所述第一扇環(huán)、第二扇環(huán)、第三扇環(huán)和第四扇環(huán)的圓心角分別為第一圓心角、第二圓心角、第三圓心角、第四圓心角；
[0019]所述第一扇環(huán)、第二扇環(huán)、第三扇環(huán)和第四扇環(huán)的大環(huán)半徑分別為第一半徑、第二半徑、第三半徑、第四半徑；
[0020]所述第一圓心角為鈍角，第二圓心角為銳角，第三圓心角為直角，第四圓心角為鈍角；
[0021]所述第一半徑、第三半徑、第二半徑依次遞減，且所述第二半徑與第四半徑相等。
[0022]在其中一個實施中，所述定位單元還包括第一保護開關、第二保護開關、零位開關和中間位開關；
[0023]所述零位開關設置在所述第一扇環(huán)圓弧的中點，所述零位開關到圓心的距離小于所述第一半徑且大于所述第三半徑；
[0024]所述中間位開關與所述零位開關的連線穿過所述圓心，且所述中間位開關設置在所述第三扇環(huán)與第四扇環(huán)的連接處;所述中間位開關與所述圓心的距離大于第二半徑且小于第三半徑；
[0025]所述第一保護開關、第二保護開關、零位開關位于同一圓周上，且所述第一保護開關、圓心、零位開關構成的第五圓心角與所述第二保護開關、圓心、零位開關構成的第六圓心角均與所述第一圓心角相等。
[0026]在其中一個實施中，所述第一保護開關、第二保護開關均為機械開關。
[0027]在其中一個實施中，所述零位開關、中間位開關均為光電傳感器開關。
[0028]在其中一個實施中，所述觸發(fā)模塊包括數字脈沖驅動芯片，所述數字脈沖驅動芯片與所述FPGA控制芯片連接。
[0029]在其中一個實施中，所述上位機通訊模塊包括千兆網口通訊芯片，所述千兆網口通訊芯片與所述上位機連接，用于實現與上位機的通訊。
[0030]上述安檢儀運動控制系統(tǒng)中FPGA控制芯片經上位機通訊模塊接收來自上位機的角度、方向、速度等運動指令，實現快速控制旋轉運動模塊;同時，FPGA控制芯片根據將定位檢測模塊檢測旋轉運動模塊的實時運動信息(旋轉角度、方向、速度)控制運動模塊的運動狀態(tài)，其中，運動狀態(tài)包括停止運動和正常旋轉。FPGA控制芯片可以實時檢測到該安檢儀運動控制系統(tǒng)中各個模塊的工作狀態(tài)，一旦該安檢儀運動控制系統(tǒng)出現故障，可以對各模塊分別進行調試、維修和維護，提高了工作效率。同時，若定位檢測模塊檢測到旋轉運動模塊出現異常，則FPGA控制芯片控制運動模塊的停止運動，大大提高了旋轉運動模塊的安全性。
【附圖說明】
[0031 ]圖1為安檢儀運動控制系統(tǒng)結構框架圖；
[0032]圖2為安檢儀運動控制系統(tǒng)中旋轉運動模塊的結構示意圖；
[0033]圖3為安檢儀運動控制系統(tǒng)中旋轉運動模塊、定位檢測模塊的俯視示意圖；
[0034]圖4為定位片的結構示意圖；
[0035]圖5為定位檢測模塊的結構示意圖；
[0036]圖6a為順時針旋轉時定位檢測模塊的結構示意圖；
[0037]圖6b為定位檢測模塊右側零位的結構示意圖；
[0038]圖7a為逆時針旋轉時定位檢測模塊的結構示意圖；
[0039]圖7b為定位檢測模塊左側零位的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0040]為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關附圖對本發(fā)明進行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳實施例。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實現，并不限于本文所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對本發(fā)明的公開內容的理解更加透徹全面。
[0041]除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本發(fā)明的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在限制本發(fā)明。本文所使用的術語“和/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。
[0042]如圖1所示的為安檢儀運動控制系統(tǒng)，安檢儀運動控制系統(tǒng)包括主控器10、上位機通訊模塊20、旋轉運動模塊30、定位檢測模塊40、觸發(fā)模塊50和電源模塊(圖中未示)。上位機通訊模塊20用于與上位機進行通訊；主控器10分別與上位機通訊模塊20、旋轉運動模塊30、定位檢測模塊40、觸發(fā)模塊50連接。主控器10通過上位機通訊模塊20接收上位機發(fā)出的運動指令，并驅動控制旋轉運動模塊30運動。旋轉運動模塊30與定位檢測模塊40機械連接，定位檢測模塊40用于檢測和判斷旋轉運動模塊30的運動信息。主控器10根據旋轉運動模塊30的運動信息控制旋轉運動模塊30的運動狀態(tài)和控制觸發(fā)模塊50掃描采集人體信息。電源模塊為安檢儀運動控制系統(tǒng)中的各個模塊供電。
[0043]在本實施例中，主控器10為現場可編程門陣列(Field —Programmable GateArray，FPGA)控制芯片。FPGA控制芯片，即現場可編程門陣列控制芯片，它是在PAL、GAL、CPLD等可編程器件的基礎上進一步發(fā)展的產物。它是作為專用集成電路(ASIC)領域中的一種半定制電路而出現的，既解決了定制電路的不足，又克服了原有可編程器件門電路數有限的缺點。與傳統(tǒng)的PLC控制器相比，FPGA控制芯片信號處理速度快，且對信號的及時處理，延遲小，外圍通訊接口方式靈活等優(yōu)點。
[0044]上位機通訊模塊20包括千兆網口通訊芯片，千兆網通訊芯片用于實現與上位機的通訊。FPGA控制芯片經上位機通訊模塊20接收來自上位機的運動指令，其運動指令中包括角度、方向、速度等運動信息，并實現快速控制旋轉運動模塊30旋轉。同時，FPGA控制芯片根據將定位檢測模塊40檢測旋轉運動模塊30的實時運動信息(旋轉角度、方向、速度)控制運動模塊的運動狀態(tài)，其中，運動狀態(tài)包括停止旋轉和正常旋轉。上位機通訊模塊20還可以將定位檢測模塊40檢測旋轉運動模塊30的實時運動信息(旋轉角度、方向、速度)反饋給上位機。
[0045]FPGA控制芯片可以實時檢測到該安檢儀運動控制系統(tǒng)中各個模塊的工作狀態(tài)，一旦該安檢儀運動控制系統(tǒng)出現故障，可以對各模塊分別進行調試、維修和維護，提高了工作效率。同時，若定位檢測模塊40檢測到旋轉運動模塊30出現異常，則FPGA控制芯片控制運動模塊的停止旋轉，大大提高了旋轉運動模塊30的安全性。
[0046]如圖2所示的為安檢儀運動控制系統(tǒng)中旋轉運動模塊的結構示意圖，旋轉運動模塊30包括驅動器310、伺服電機320和懸臂330。驅動器310、伺服電機320、懸臂330依次連接，驅動器310用于驅動伺服電機320帶動懸臂330進行Θ角正、逆時針旋轉運動。其中，Θ角為鈍角，在本實施例中，Θ角為120°、135°或150°，其具體的旋轉角度Θ可根據實際需求來設定，并不限于本實施例的具體角度。
[0047]參考圖3，定位檢測模塊40包括旋轉編碼器410和定位單元420;旋轉編碼器410和定位單元420均與伺服電機320同軸設置。旋轉編碼器410用于實時檢測伺服電機320的旋轉角度、方向及速度信息，定位單元420用于監(jiān)測伺服電機320順時針或逆時針旋轉的起始和極限位置。
[0048]在本實施例中，旋轉編碼器410為增量式編碼器，增量式編碼器的分辨率小于等于
0.005度。增量式旋轉編碼器410是將位移轉換成周期性的電信號，再把這個電信號轉變成計數脈沖，用脈沖的個數表示位移的大小;通過內部兩個光敏接受管轉化其角度碼盤的時序和相位關系，得到其角度碼盤角度位移量增加(正方向)或減少(負方向)，其安裝方便和安全、使用壽命長。
[0049]旋轉編碼器410用于實時檢測伺服電機320的旋轉角度、方向及速度信息，并將檢測的運動信息反饋給FPGA控制芯片。若FPGA控制芯片沒有接受到旋轉編碼器410反饋的懸臂330旋轉的運動信息時，或FPGA控制芯片接受的懸臂330旋轉的角度值與實際旋轉的角度值的差值大于1°時，則旋轉編碼器410出現故障，此時，則FPGA控制芯片驅動伺服電機320停止運動。通過FPGA控制芯片對旋轉編碼器410的實時監(jiān)測可實現對伺服電機320的控制，大大提高了旋轉運動模塊30的安全性。
[0050]若FPGA控制芯片接受到旋轉編碼器410反饋的懸臂330旋轉的運動信息時，FPGA控制芯片根據懸臂330旋轉的運動信息控制觸發(fā)模塊發(fā)送觸發(fā)指令，該觸發(fā)指令為一脈沖信號。其中，觸發(fā)模塊50包括數字脈沖驅動芯片，數字脈沖驅動芯片與FPGA控制芯片連接。當懸臂330運動旋轉α角度時，FPGA控制芯片則控制觸發(fā)模塊50發(fā)送一個脈沖信號，用于掃描采集人體信息。一般α角小于I°，在本實施例中，α角小于0.5°，其α角越小，所采集的人體信息越詳細，在實際操作過程中，可根據實際需求來設定α角的大小。
[0051 ]定位單元420包括定位片422，如圖4所示的為定位片的結構示意圖，定位片422包括沿逆時針方向環(huán)狀相接的第一扇環(huán)Al、第二扇環(huán)Α2、第三扇環(huán)A3和第四扇環(huán)Α4。在本實施例中，第一扇環(huán)Al、第二扇環(huán)Α2、第三扇環(huán)A3和第四扇環(huán)Α4—體成形，且位于同一水平面上。其中，第一扇環(huán)Al、第二扇環(huán)Α2、第三扇環(huán)A3和第四扇環(huán)Α4的圓心O重合。第一扇環(huán)Al、第二扇環(huán)Α2、第三扇環(huán)A3和第四扇環(huán)Α4的圓心角分別為第一圓心角Θ1、第二圓心角Θ2、第三圓心角Θ3、第四圓心角Θ4。第一扇環(huán)Al、第二扇環(huán)Α2、第三扇環(huán)A3和第四扇環(huán)Α4的大環(huán)半徑分別為第一半徑Rl、第二半徑R2、第三半徑R3、第四半徑R4。
[0052]其中，第一圓心角Θ1為鈍角，第一圓心角Θ1與懸臂330的最大旋轉角度Θ相等(Θ1=Θ);第二圓心角Θ2為銳角，且θ2 = 90°-θ/2;第三圓心角為直角，S卩Θ3 = 90° ;第四圓心角為鈍角，且θ4=180°-θ/2。第一半徑R1、第三半徑R3、第二半徑R2依次遞減，S卩R1>R3>R2，且第二半徑R2與第四半徑R4相等，即R2 = R4。
[0053]參考圖5，定位單元420還包括第一保護開關S1、第二保護開關S2、零位開關S3和中間位開關S4。零位開關S3設置在第一扇環(huán)Al圓弧的中點，零位開關S3到圓心O的距離小于第一半徑Rl且大于第三半徑R3。中間位開關S4與零位開關S3的連線穿過圓心0，且中間位開關S4設置在第三扇環(huán)A3與第四扇環(huán)A4的連接處；中間位開關S4與圓心O的距離大于第二半徑R2且小于第三半徑R3。第一保護開關S1、第二保護開關S2、零位開關位S3于同一圓周上，且第一保護開關S1、圓心0、零位開關S3構成的第五圓心角Θ5與第二保護開關S2、圓心0、零位開關S3構成的第六圓心角Θ6均與第一圓心角Θ1相等。
[0054]在本實施例中，零位開關S3、中間位開關S4均為光電傳感器開關。零位開關S3用于伺服電機320控制懸臂330旋轉運動時，對左(順時針旋轉)右(逆時針旋轉)兩側起始位置進行定位。
[°°55]在操作過程中，安檢儀運動控制系統(tǒng)通過上位機通訊模塊20接收上位機的初始化指令和旋轉指令，其中初始化指令為通過零位開關S3、中間位開關S4的狀態(tài)來校正懸臂330，使其懸臂330運動到左側或右側的起始位置。當伺服電機320驅動懸臂330順時針或逆時針旋轉時，零位開關S3被定位片422的第一扇環(huán)Al由遮擋到不遮擋時，表示懸臂330位于左側起始位或右側起始位。
[0056]中間位開關S4用于判斷伺服電機320驅動懸臂330運動到初始位置時的運動方向。參考圖6a和圖6b，若中間位開關S4被定位片422的第三扇環(huán)A3遮擋，且伺服電機320順時針旋轉，此時零位開關S3被定位片422的第一扇環(huán)Al有遮擋變?yōu)椴徽趽酰纯杀硎驹搼冶?30位于右側起始位。參考圖7a、和圖7b，若中間位開關S4被定位片422的第三扇環(huán)A3遮擋，且伺服電機320逆時針旋轉，此時零位開關S3被定位片422的第一扇環(huán)Al有遮擋變?yōu)椴徽趽?，SP可表示該懸臂330位于左側起始位。
[0057]安檢儀運動控制系統(tǒng)通過上位機通訊模塊20接收上位機的旋轉指令時，其FPGA控制芯片控制懸臂330旋轉至左側起始位或右起始位置。然后與定位片422、零位開關S3、中間位開關S4配合，若中間位開關S4沒有被定位片422的第三扇環(huán)A3遮擋，則伺服電機320逆時針旋轉，進而驅動懸臂330逆時針旋轉Θ角；若中間位開關S4被定位片422的第三扇環(huán)A3遮擋，則伺服電機320順時針旋轉，進而驅動懸臂330順時針旋轉Θ角。同時，通過旋轉編碼器410對懸臂330的運動信息實時監(jiān)測。定位檢測模塊40中采用定位片422和光電傳感開關的組合定位方式，取締了傳統(tǒng)的絕對使編碼器來確定初始位置，大大節(jié)約了成本。
[0058]在本實施例中，第一保護開關S1、第二保護開關S2均為機械開關，第一保護開關S1、圓心0、零位開關S3構成的第五圓心角Θ5與第二保護開關S2、圓心0、零位開關S3構成的第六圓心角Θ6均與第一圓心角Θ1相等，也即，第一保護開關S1、第二保護開關S2分別位于懸臂330旋轉的最大角度Θ的極限位置。當零位開關S3出現故障時，定位片422的第一扇環(huán)Al就會順時針旋轉觸碰到第一保護開關SI或逆時針旋轉觸碰到第二保護開關S2，其第一保護開關S1、第二保護開關S2就會斷開伺服電機320的供電電源，其伺服電機320停止運動，避免因故障引起懸臂330撞擊變形或損壞，具有保護作用，同時將故障信息通過FPGA控制芯片反饋給上位機。
[0059]觸發(fā)模塊50包括數字脈沖驅動芯片，數字脈沖驅動芯片與FPGA控制芯片連接。當伺服電機320運動旋轉α角度時，FPGA控制芯片則控制觸發(fā)模塊50發(fā)送一個脈沖信號，用于掃描采集人體信息。一般α角小于1°，在本實施例中，α角小于0.5°，其α角越小，所采集的人體信息越詳細，在實際操作過程中，可根據實際需求來設定α角的大小。
[0060]上述安檢儀運動控制系統(tǒng)從硬件和軟件兩方面對旋轉運動模塊30予以保護，硬件保護即采用第一保護開關、第二保護開關及定位片422來實現伺服電機320的斷電，避免因故障引起懸臂330撞擊變形或損壞，具有保護作用;其軟件保護即通過FPGA控制芯片實時檢測旋轉編碼器410、零位開關的運動信息，根據該運動信息對伺服電機320進行控制，大大提高了安檢儀運動控制系統(tǒng)的安全性。
[0061]以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。
[0062]以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
【主權項】
1.一種安檢儀運動控制系統(tǒng)，其特征在于，包括上位機通訊模塊、主控器、旋轉運動模塊、觸發(fā)模塊、定位檢測模塊和電源模塊； 所述上位機通訊模塊用于與上位機進行通訊； 所述主控器分別與所述上位機通訊模塊、旋轉運動模塊、觸發(fā)模塊、定位檢測模塊連接，所述主控器接收所述上位機發(fā)出的運動指令，并驅動控制所述旋轉運動模塊運動； 所述旋轉運動模塊與定位檢測模塊機械連接，所述定位檢測模塊用于檢測和判斷所述旋轉運動模塊的運動信息； 所述主控器根據所述運動信息控制所述旋轉運動模塊的運動狀態(tài)和控制所述觸發(fā)模塊掃描采集人體信息，其中，所述主控器為FPGA控制芯片； 所述電源模塊為所述安檢儀運動控制系統(tǒng)中的各個模塊供電。2.根據權利要求1所述的安檢儀運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述旋轉運動模塊包括驅動器、伺服電機和懸臂； 所述驅動器、伺服電機、懸臂依次連接，所述驅動器用于驅動所述伺服電機帶動所述懸臂旋轉。3.根據權利要求2所述的安檢儀運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述定位檢測模塊包括旋轉編碼器和定位單元;所述旋轉編碼器、定位單元均與所述伺服電機同軸設置； 所述旋轉編碼器用于實時檢測所述伺服電機的旋轉角度、方向及速度信息， 所述定位單元用于監(jiān)測所述伺服電機順時針或逆時針旋轉的起始和極限位置。4.根據權利要求3所述的安檢儀運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述旋轉編碼器為增量式編碼器，所述增量式編碼器的分辨率小于等于0.005度。5.根據權利要求3所述的安檢儀運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述定位單元包括定位片，所述定位片包括沿逆時針方向環(huán)狀相接的第一扇環(huán)、第二扇環(huán)、第三扇環(huán)和第四扇環(huán)，且所述第一扇環(huán)、第二扇環(huán)、第三扇環(huán)和第四扇環(huán)的圓心重合； 所述第一扇環(huán)、第二扇環(huán)、第三扇環(huán)和第四扇環(huán)的圓心角分別為第一圓心角、第二圓心角、第三圓心角、第四圓心角； 所述第一扇環(huán)、第二扇環(huán)、第三扇環(huán)和第四扇環(huán)的大環(huán)半徑分別為第一半徑、第二半徑、第三半徑、第四半徑； 所述第一圓心角為鈍角，第二圓心角為銳角，第三圓心角為直角，第四圓心角為鈍角； 所述第一半徑、第三半徑、第二半徑依次遞減，且所述第二半徑與第四半徑相等。6.根據權利要求5所述的安檢儀運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述定位單元還包括第一保護開關、第二保護開關、零位開關和中間位開關； 所述零位開關設置在所述第一扇環(huán)圓弧的中點，所述零位開關到圓心的距離小于所述第一半徑且大于所述第三半徑； 所述中間位開關與所述零位開關的連線穿過所述圓心，且所述中間位開關設置在所述第三扇環(huán)與第四扇環(huán)的連接處;所述中間位開關與所述圓心的距離大于第二半徑且小于第二半徑； 所述第一保護開關、第二保護開關、零位開關位于同一圓周上，且所述第一保護開關、圓心、零位開關構成的第五圓心角與所述第二保護開關、圓心、零位開關構成的第六圓心角均與所述第一圓心角相等。7.根據權利要求6所述的安檢儀運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一保護開關、第二保護開關均為機械開關。8.根據權利要求6所述的安檢儀運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述零位開關、中間位開關均為光電傳感器開關。9.根據權利要求6所述的安檢儀運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述觸發(fā)模塊包括數字脈沖驅動芯片，所述數字脈沖驅動芯片與所述FPGA控制芯片連接。10.根據權利要求1所述的安檢儀運動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述上位機通訊模塊包括千兆網口通訊芯片，所述千兆網口通訊芯片與所述上位機連接，用于實現與上位機的通訊。
【文檔編號】G05B19/414GK106094734SQ201610587383
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月21日 公開號201610587383.6, CN 106094734 A, CN 106094734A, CN 201610587383, CN-A-106094734, CN106094734 A, CN106094734A, CN201610587383, CN201610587383.6
【發(fā)明人】王榮, 祁春超, 黃雄偉, 吳光勝, 趙術開, 丁慶
【申請人】華訊方舟科技有限公司, 深圳市無牙太赫茲科技有限公司