本發(fā)明屬于機器人噴涂，具體涉及一種汽車底盤機器人噴臘防腐裝置及其噴蠟方法。

背景技術：

1、

2、目前，噴臘機器人廣泛應用于汽車行業(yè)，但現有的視覺引導的噴臘機器人仍有不足，如中國專利公開號為cn212349196u公開了一種汽車車架底漆智能噴漆裝置，其利用噴涂設備代替人工噴涂，節(jié)省人力，提高效率，避免噴涂不均，具有較強的實用性，設備簡單，成本低，自動化程度高，但缺點是依賴多個紅外線傳感進行底部掃描，易造成污染；不具備機器視覺，難以判斷汽車是否到位，導致噴涂偏差；

3、且中國專利公開號為cn214811986u公開了一種全自動智能噴漆裝置，能解決人工噴漆的標記問題，通過編程適應不同汽車的噴漆需求，減少人工，降低負荷，提高自動化率，但缺點是受限于工作空間，不能噴涂汽車底盤；無法判斷汽車是否就位；視覺布置于噴頭前端，易受噴槍液體污染；

4、因此，需要一種能夠實現汽車底盤表面噴涂任務的噴臘防腐系統(tǒng)，該系統(tǒng)應具備定位、機器視覺和機器人協(xié)作的功能。

技術實現思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種汽車底盤機器人噴臘防腐裝置及其噴蠟方法，能夠實現自主完成車底盤表面噴臘任務，且能夠精確定位汽車位置，并實現了對汽車的減速、引導、定位、坑道防護。

2、本發(fā)明采取的技術方案具體如下：

3、一種汽車底盤機器人噴臘防腐裝置，包括地坑，其中，還包括有：

4、視覺初定位系統(tǒng)，所述視覺初定位系統(tǒng)安裝在所述地坑的地表上；

5、基底，所述基底設置在所述地坑內側的中心位置處；

6、工業(yè)機器人，所述工業(yè)機器人通過法蘭盤連接在所述基底的頂部；

7、手眼裝置，所述手眼裝置安裝在所述工業(yè)機器人遠離所述基底的頂端。

8、所述視覺初定位系統(tǒng)包括有相機鋼架，所述相機鋼架安裝在所述地坑側面的地表上，所述地坑外側的地表上還設置有初定位機構，且該所述初定位機構位于所述相機鋼架靠近所述地坑的位置處，所述相機鋼架的頂部裝配有視覺相機。

9、所述初定位機構包括有兩個引導車軌，兩個所述引導車軌分別安裝在所述地坑外側地表的兩側，所述引導車軌靠近所述地坑的一側為內軌，所述引導車軌遠離所述地坑的一側為外軌，所述引導車軌的內軌和外軌之間均勻設置有多個減速裝置，兩個所述引導車軌靠近其中一端的位置處且位于內軌和外軌之間均安裝有定位部件。

10、所述手眼裝置包括有雙目3d相機主體，所述雙目3d相機主體安裝在所述工業(yè)機器人遠離所述基底的頂端，所述雙目3d相機主體的一端安裝有連接軸，所述連接軸的頂部安裝有噴臘噴頭，所述雙目3d相機主體的頂部安裝有第一相機鏡頭和一第二相機鏡頭；

11、所述雙目3d相機主體的頂部還安裝有一加熱清潔鏡頭蓋，所述加熱清潔鏡頭蓋用于為所述第一相機鏡頭和所述第二相機鏡頭遮擋。

12、所述加熱清潔鏡頭蓋包括有蓋板，所述蓋板安裝在所述雙目3d相機主體的頂部，所述蓋板的內部且位于所述第一相機鏡頭和所述第二相機鏡頭相對應的位置處分別固定有一第一凸形鏡頭蓋和一第二凸形鏡頭蓋，所述第一凸形鏡頭蓋和所述第二凸形鏡頭蓋的內側分別纏繞有第一加熱電阻絲和第二加熱電阻絲。

13、所述引導車軌的內軌和外軌之間的間距大于汽車輪胎的寬度，且所述引導車軌的內軌設置在所述地坑地表的邊沿。

14、所述引導車軌遠離所述定位部件一端的入口處呈八字形設置。

15、所述地坑地表的兩端邊沿上均設置有防護內軌。

16、一種汽車底盤機器人噴臘防腐裝置的噴蠟方法，其特征在于：該所述噴蠟方法應用于上述提出的噴臘防腐裝置，包括有以下步驟：

17、s1：準備階段，汽車準備進入噴臘作業(yè)區(qū)間，手眼裝置上第一加熱電阻絲、第二加熱電阻絲開始加熱；

18、s2：汽車初定位，汽車進入噴臘作業(yè)區(qū)，兩側車輪由引導車軌和防護內軌引導通過減速裝置，視覺相機監(jiān)測到汽車上特征點后，啟動機械定位部件，實現汽車初定位于地坑正上方；

19、s3：汽車底盤視覺掃描，工業(yè)機器人帶動手眼裝置上的雙目d相機主體對整個定位汽車底盤掃描，識別金屬材質，構建汽車底盤噴涂區(qū)域地圖；

20、s4：噴涂與鏡頭清潔，工業(yè)機器人帶動手眼裝置上的噴臘噴頭，根據汽車底盤噴涂區(qū)域地圖實施噴涂作業(yè)；

21、s5：第一加熱電阻絲和第二加熱電阻絲分別將第一凸形鏡頭蓋和第二凸形鏡頭蓋表面溫度恒定噴臘材料熔點之上，當蠟油滴落在加熱清潔鏡頭蓋上表面時，噴臘材料熔化并由于鏡頭蓋的凸性結構，在重力作用下而流向四周，從而保持鏡頭清潔透明；

22、s6：噴臘結束：作業(yè)結束后發(fā)送完成信號至控制端，工業(yè)機器人返回home點，汽車離開噴臘作業(yè)區(qū)間，完成一周期噴臘動作。

23、本發(fā)明取得的技術效果為：

24、本發(fā)明通過機器視覺、機械裝置、工業(yè)機器人，實現了自主完成車底盤表面噴臘任務，且通過機械視覺照相機對汽車車窗掃描識別與初定位機械裝置精確定位汽車位置，并通過不同車軌實現汽車的減速、引導、定位、坑道防護，且應用了雙目3d相機與噴蠟噴頭實現噴臘任務的引導與準確實施，在雙目3d相機鏡頭上搭載一凸性亞克力鏡頭蓋板，通過內置加熱電阻絲維持相機鏡頭的清潔透明避免污染。

技術特征：

1.一種汽車底盤機器人噴臘防腐裝置，包括地坑(105)，其特征在于，還包括有：

2.根據權利要求1所述的一種汽車底盤機器人噴臘防腐裝置，其特征在于：所述視覺初定位系統(tǒng)(101)包括有相機鋼架(202)，所述相機鋼架(202)安裝在所述地坑(105)側面的地表上，所述地坑(105)外側的地表上還設置有初定位機構(203)，且該所述初定位機構(203)位于所述相機鋼架(202)靠近所述地坑(105)的位置處，所述相機鋼架(202)的頂部裝配有視覺相機(201)。

3.根據權利要求2所述的一種汽車底盤機器人噴臘防腐裝置，其特征在于：所述初定位機構(203)包括有兩個引導車軌(302)，兩個所述引導車軌(302)分別安裝在所述地坑(105)外側地表的兩側，所述引導車軌(302)靠近所述地坑(105)的一側為內軌，所述引導車軌(302)遠離所述地坑(105)的一側為外軌，所述引導車軌(302)的內軌和外軌之間均勻設置有多個減速裝置(304)，兩個所述引導車軌(302)靠近其中一端的位置處且位于內軌和外軌之間均安裝有定位部件(301)。

4.根據權利要求1所述的一種汽車底盤機器人噴臘防腐裝置，其特征在于：所述手眼裝置(102)包括有雙目3d相機主體(404)，所述雙目3d相機主體(404)安裝在所述工業(yè)機器人(103)遠離所述基底(104)的頂端，所述雙目3d相機主體(404)的一端安裝有連接軸(405)，所述連接軸(405)的頂部安裝有噴臘噴頭(406)，所述雙目3d相機主體(404)的頂部安裝有第一相機鏡頭(402)和一第二相機鏡頭(403)；

5.根據權利要求4所述的一種汽車底盤機器人噴臘防腐裝置，其特征在于：所述加熱清潔鏡頭蓋(401)包括有蓋板(505)，所述蓋板(505)安裝在所述雙目3d相機主體(404)的頂部，所述蓋板(505)的內部且位于所述第一相機鏡頭(402)和所述第二相機鏡頭(403)相對應的位置處分別固定有一第一凸形鏡頭蓋(501)和一第二凸形鏡頭蓋(503)，所述第一凸形鏡頭蓋(501)和所述第二凸形鏡頭蓋(503)的內側分別纏繞有第一加熱電阻絲(502)和第二加熱電阻絲(504)。

6.根據權利要求3所述的一種汽車底盤機器人噴臘防腐裝置，其特征在于：所述引導車軌(302)的內軌和外軌之間的間距大于汽車輪胎的寬度，且所述引導車軌(302)的內軌設置在所述地坑(105)地表的邊沿。

7.根據權利要求3所述的一種汽車底盤機器人噴臘防腐裝置，其特征在于：所述引導車軌(302)遠離所述定位部件(301)一端的入口處呈八字形設置。

8.根據權利要求3所述的一種汽車底盤機器人噴臘防腐裝置，其特征在于：所述地坑(105)地表的兩端邊沿上均設置有防護內軌(303)。

9.一種汽車底盤機器人噴臘防腐裝置的噴蠟方法，其特征在于：該所述噴蠟方法應用于權利要求1-8任意一項所述的噴臘防腐裝置，包括有以下步驟：

技術總結
本發(fā)明屬于機器人噴涂技術領域，具體涉及一種汽車底盤機器人噴臘防腐裝置及其噴蠟方法，該噴臘防腐裝置包括地坑，還包括有視覺初定位系統(tǒng)，視覺初定位系統(tǒng)安裝在地坑的地表上，基底，基底設置在地坑內側的中心位置處，工業(yè)機器人，工業(yè)機器人通過法蘭盤連接在基底的頂部，手眼裝置，手眼裝置安裝在工業(yè)機器人遠離基底的頂端，視覺初定位系統(tǒng)包括有相機鋼架，相機鋼架安裝在地坑側面的地表上，地坑外側的地表上還設置有初定位機構，且該初定位機構位于相機鋼架靠近地坑的位置處，相機鋼架的頂部裝配有視覺相機。本發(fā)明能夠實現自主完成車底盤表面噴臘任務，且能夠精確定位汽車位置，并實現了對汽車的減速、引導、定位、坑道防護。

技術研發(fā)人員：谷周壹,劉有余,周向向,汪強,張建文,胡國棟,謝小四
受保護的技術使用者：安徽工程大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/17