專利名稱：二自由度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種二自由度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。
背景技術(shù)：
桿式空間并聯(lián)機構(gòu)正在被廣泛應用在機器人、機床及模擬運動平臺上，目前在固定平臺端普遍采用的具有兩個方向球面關(guān)節(jié)軸承及用滾動軸承組合的裝置，但它們各有自己的不足之處，球面關(guān)節(jié)軸承摩擦力大，剛性差，有較大的回程誤差且轉(zhuǎn)角范圍較小，且難以實現(xiàn)大規(guī)格。目前廣泛使用的用滾動軸承組合的裝置由于普遍采用端支撐，因而存在體積大、安裝定位困難、制造工藝性差等缺陷。

發(fā)明內(nèi)容
本實用新型的目的是提供一種桿式空間并聯(lián)機構(gòu)具有兩個方向旋轉(zhuǎn)自由度的機構(gòu)。
上述的目的通過以下的技術(shù)方案實現(xiàn)二自由度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，其組成包括定平臺，所述的定平臺與殼體之間裝有墊并用定位銷固定，所述的殼體上裝有二軸，所述的二軸上裝有第一軸承和調(diào)整螺母，所述的二軸與支座間裝有配磨墊片并用螺釘固定，所述的支座的通孔內(nèi)裝有三軸，所述的三軸與所述的支座間裝有第二軸承，所述的第二軸承的外環(huán)固定在支座上，所述的支座的方框內(nèi)裝有擺塊，所述的擺塊與伸縮桿剛性連接，所述的伸縮桿裝在一軸上。
上述的二自由度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述的一軸、所述的二軸及所述的三軸匯交點相對定平臺高度方向位置及到定平臺的水平方向位置通過所述的墊片、所述的定位銷和所述的配磨墊片厚度來調(diào)整。
上述的二自由度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述的擺塊及所述的伸縮桿繞所述的二軸及所述的三軸兩個方向擺動。
這個技術(shù)方案有以下有益效果1.本實用新型的二自由度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，其剛性重量比大，由于二軸軸線方向與定平臺有一夾角α，從而使懸臂最短，既提高了系統(tǒng)剛性又能使體積縮小。
2.本產(chǎn)品的擺動角度大，繞二軸360°，繞三軸±60°。
3.本產(chǎn)品更換各軸承后，只需修磨或更換墊及配磨墊片即可恢復一軸、二軸及三軸匯交點到定平臺的相對位置。
4.本產(chǎn)品具有結(jié)構(gòu)簡單、工藝性好、制造容易等優(yōu)點。


附圖1是本產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖2是附圖1沿B-B方向剖視旋轉(zhuǎn)示意圖。
附圖3是本產(chǎn)品的總體結(jié)構(gòu)示意圖。
以下結(jié)合附圖說明具體實施方式
實施例1二自由度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，其組成包括定平臺1，所述的定平臺1與殼體4之間裝有墊2并用定位銷5固定，所述的殼體4上裝有二軸13，所述的二軸13上裝有第一軸承6和調(diào)整螺母3，所述的二軸13與支座10間裝有配磨墊片7并用螺釘15固定，所述的支座10的通孔內(nèi)裝有三軸14，所述的三軸14與所述的支座10間裝有第二軸承12，所述的第二軸承12的外環(huán)固定在支座10上，所述的支座10的方框內(nèi)裝有擺塊11，所述的擺塊11與伸縮桿8剛性連接，所述的伸縮桿8裝在一軸9上。
實施例2上述的二自由度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述的一軸9、所述的二軸13及所述的三軸14匯交點相對定平臺高度方向位置及到定平臺的水平方向位置通過所述的墊片2、定位銷5和配磨墊片7厚度來調(diào)整。
實施例3上述的二自由度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述的擺塊11及所述的伸縮桿8繞所述的二軸13及所述的三軸14兩個方向擺動。
權(quán)利要求1.一種二自由度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，其組成包括定平臺，其特征是所述的定平臺與殼體之間裝有墊并用定位銷固定，所述的殼體上裝有二軸，所述的二軸上裝有第一軸承和調(diào)整螺母，所述的二軸與支座間裝有配磨墊片并用螺釘固定，所述的支座的通孔內(nèi)裝有三軸，所述的三軸與所述的支座間裝有第二軸承，所述的第二軸承的外環(huán)固定在支座上，所述的支座的方框內(nèi)裝有擺塊，所述的擺塊與伸縮桿剛性連接，所述的伸縮桿裝在一軸上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二自由度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，其特征是所述的一軸、所述的二軸及所述的三軸匯交點相對定平臺高度方向位置及到定平臺的水平方向位置通過所述的墊片、定位銷和配磨墊片厚度來調(diào)整。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二自由度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，其特征是所述的擺塊及所述的伸縮桿繞所述的二軸及所述的三軸兩個方向擺動。
專利摘要二自由度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。桿式空間并聯(lián)機構(gòu)由于采用端支撐，因而存在體積大、安裝定位困難等缺陷。二自由度旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，其組成包括定平臺1，所述的定平臺1與殼體4之間裝有墊2并用定位銷5固定，所述的殼體4上裝有二軸13，所述的二軸13上裝有第一軸承6和調(diào)整螺母3，所述的二軸13與支座10間裝有配磨墊片7并用螺釘15固定，所述的支座10的通孔內(nèi)裝有三軸14，所述的三軸14與所述的支座10間裝有第二軸承12，所述的第二軸承12的外環(huán)固定在支座10上，所述的支座10的方框內(nèi)裝有擺塊11，所述的擺塊11與伸縮桿8剛性連接，所述的伸縮桿8裝在一軸9上。該機構(gòu)用在機器人、機床及模擬運動平臺上。
文檔編號F16M11/00GK2648242SQ0326043
公開日2004年10月13日 申請日期2003年8月21日 優(yōu)先權(quán)日2003年8月21日
發(fā)明者譚光恒, 馮寶奇 申請人:哈爾濱量具刃具廠