專利名稱：高精度非接觸三維面型測量裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種高精度非接觸三維面型測量裝置。具體涉及對物體表面的精細(xì)結(jié)構(gòu) 進(jìn)行非接觸快速高精度動(dòng)態(tài)測量的系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及一種表面三維面型高精度非接觸微 觀測量方法。
背景技術(shù)：
在生產(chǎn)和科研實(shí)踐中，常需要對許多物體的表面面型進(jìn)行測量，即測量表面的微觀 結(jié)構(gòu)。在許多情況下，得知表面的三維結(jié)構(gòu)，尤其是精細(xì)的三維結(jié)構(gòu)尤為難得和重要。現(xiàn) 有技術(shù)中有以下測量表面面型的方法
1. 圖像技術(shù)測量
最為常見的面型測量方法是對物體表面進(jìn)行拍攝，從垂直于被測表面的方向獲取被 測物圖像。但顯而易見，無論拍攝儀器的精度有多高，所得到的圖像僅為物體表面的二維 結(jié)構(gòu)信息，第三維信息只能通過光照的明暗來推測。在較為光滑的表面，即凹凸不明顯的 表面，很難得到正確的面型數(shù)據(jù)。
2. 接觸式測量
為同時(shí)獲取表面第三維，即高度的測量數(shù)據(jù)，現(xiàn)有技術(shù)中有人采用接觸式測量方法，
即用探測頭直接探測表面的高度，結(jié)合二維測量的數(shù)據(jù)，得到三維結(jié)構(gòu)信息。但此方法存 在一些問題
一是不能測量精細(xì)和復(fù)雜表面。因?yàn)闇y量頭是機(jī)械裝置，無法對精細(xì)表面進(jìn)行微觀 面型測量，只能通過較大間距的測量后通過特征面的擬合來獲得面型信息，這樣得到的是 誤差很大的數(shù)據(jù)，將使測量結(jié)果變得毫無意義；
二是只能測量硬質(zhì)表面。因?yàn)檐涃|(zhì)表面在測量探頭觸到后會(huì)發(fā)生變形，得到不正確
的表面信息；
三是難以測量不能直接接觸的物質(zhì)。許多待測物是有毒有害物質(zhì)，如放射性物質(zhì)，
腐蝕性化學(xué)物質(zhì)等，不能直接接觸，需要將被測物與測量者及測量儀分隔，以保證安全。 3.非接觸激光測量法
激光測量法克服了上兩種測量方法的不足，可以非接觸測量得到物體的結(jié)構(gòu)信息。
+但現(xiàn)有技術(shù)的測量方法是被動(dòng)測量，被動(dòng)測量是在測量裝置中安裝光柵測量系統(tǒng)，由 測量頭(測量傳感器)觸發(fā)光柵測量系統(tǒng)獲取測量數(shù)據(jù)。這種裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高、儀 器安裝麻煩、且在測量過程中容易引起測量的二次誤差。
如德國FAR0公司的激光測量儀，如掃描測量臂(FARO Scanner Arm)、跟蹤測量臂(FARO Track Arm)、激光跟蹤儀(Laser Tracker)等均可以進(jìn)行非接觸式測量，進(jìn)行三維表面 形狀比較、2D橫斷分析和輪廓檢測。用于檢測機(jī)器上的部件尺寸。(參見www. faro.com)。 該測量裝置是進(jìn)行距離測量，即測量從傳感器到被測物間的距離。主要用于測量較大型結(jié) 構(gòu)件的幾何尺寸、位置關(guān)系等，但不是用于測量精細(xì)表面的三維面型。
此外，已有測量裝置的測量方式是通過測量傳感器運(yùn)動(dòng)而間接獲得被測物信息的方 式，因此測量過程中會(huì)產(chǎn)生較大阿貝誤差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是研制一種高精度非接觸三維面型測量裝置，可對物體表面的精細(xì)結(jié)構(gòu) 進(jìn)行非接觸的主動(dòng)式測量。
本發(fā)明提供的高精度非接觸三維面型測量裝置包括基座、工作臺(tái)面、龍門支架、x向
運(yùn)動(dòng)單元、Y向運(yùn)動(dòng)單元、Z向運(yùn)動(dòng)單元、Z向安裝架、激光測量傳感器和控制計(jì)算機(jī)， 其特征是X向運(yùn)動(dòng)單元固定在基座上，龍門支架固定于基座上，Y向運(yùn)動(dòng)單元設(shè)置于 龍門支架上方，Z向運(yùn)動(dòng)單元通過Z向安裝架設(shè)置于Y向運(yùn)動(dòng)單元上，激光測量傳感器 固定于Z向運(yùn)動(dòng)單元上，工作臺(tái)面設(shè)置于所述X向運(yùn)動(dòng)單元上。
所述基座和龍門支架的優(yōu)選材料是天然石材或人造石材，如經(jīng)精密磨削加工后的大理 石或人造石，因其為整個(gè)系統(tǒng)精度保證的基礎(chǔ)，需要有較高穩(wěn)定性；
為保證測量精度，優(yōu)選的工作臺(tái)面是高精度臺(tái)面，其平面度小于2微米。如采用鋼材 料經(jīng)熱處理，且表面經(jīng)刮研處理；
所述運(yùn)動(dòng)單元是控制傳感器或被測物往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的部件，可以具有完成此目的的不 同結(jié)構(gòu)。在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，所述X向和Y向運(yùn)動(dòng)單元包括有運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、絲桿、驅(qū)動(dòng) 電機(jī)和直線導(dǎo)軌，電機(jī)帶動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，直線導(dǎo)軌可以保證運(yùn)動(dòng)的直線 度。Z向運(yùn)動(dòng)單元的結(jié)構(gòu)與X向和Y向運(yùn)動(dòng)單元相同，但在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上安裝有激光測量傳 感器。
所述控制計(jì)算機(jī)與X、 Y、 Z向運(yùn)動(dòng)單元及激光測量傳感器連接，控制各向運(yùn)動(dòng)單元移 動(dòng)，進(jìn)而控制激光測量傳感器與被測物的測量距離，同時(shí)讀取和處理所述激光測量傳感器 獲取的掃描數(shù)據(jù)，并以圖形方式顯示。
作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，在所述Z向安裝架未安裝Z向運(yùn)動(dòng)單元的一側(cè)，設(shè)置有配 重塊，使Z向安裝架兩側(cè)重量平衡，減小Z向運(yùn)動(dòng)單元單邊安裝傳感器重力不平衡造成的 擾動(dòng)而帶來的測量誤差。所述配重塊的材料形狀不限，優(yōu)選的形狀為長方體，材料為金屬 或石材，大小和重量以滿足Z向安裝架兩側(cè)重量平衡為限。
可根據(jù)測量要求的不同需要選擇不同測量精度的激光測量傳感器，當(dāng)需要進(jìn)行高精度 測量時(shí)，應(yīng)選用高精度傳感器，如測量精度為0.01微米或測量精度更高的激光三角測量 傳感器，采用激光三角測量法進(jìn)行非接觸測量。
非接觸式激光三角測量法原理。
激光器的軸線、成像物鏡的光軸以及CCD線陣，三者位于同一個(gè)平面內(nèi)。激光光源 作為測量的指示光源，將一個(gè)理想的點(diǎn)光斑投射在被測表面上。該光斑將隨其投射點(diǎn)位置 的深度坐標(biāo)變化而沿著激光器的軸向作同樣距離的位移。點(diǎn)光斑同時(shí)又通過物鏡成像在 CCD線陣上，且成像位置與光斑的深度位置有唯一的對應(yīng)關(guān)系。測出CCD線陣上所成實(shí) 像的中心位置，即可通過幾何光學(xué)的計(jì)算方法求出光斑此刻的深度坐標(biāo)，從而得到被測表 面該點(diǎn)處的深度參數(shù)。通過對若干采樣點(diǎn)的測量，得到被測表面形貌的一組數(shù)據(jù)。利用顯 微物鏡對焦深及其敏感的特點(diǎn)，在對象共焦層面產(chǎn)生清晰的圖像并投射到圖像傳感器上； 而其余區(qū)域的圖像則是模糊的。這種基本的光學(xué)三角法測量屬于逐點(diǎn)測量。參見附圖3。
本裝置采用主動(dòng)測量的方式，即測量傳感器直接獲取測量值。測量時(shí)，被測物安放在 工作臺(tái)面上，被測物運(yùn)動(dòng)，而測量傳感器不動(dòng)，以提高測量的精度。
測量過程是:在測量準(zhǔn)備階段，固定有激光測量傳感器的Z向運(yùn)動(dòng)單元上下垂直運(yùn)動(dòng)， 控制傳感器與工作臺(tái)面間的不同高度，調(diào)整傳感器到與被測物的合理高度，保證在其量程 范圍內(nèi)；在測量的過程中，Z向運(yùn)動(dòng)單元不運(yùn)動(dòng)，X向運(yùn)動(dòng)單元帶動(dòng)工作臺(tái)面，控制被測物在設(shè)定的長度范圍內(nèi)相對X向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)Y向運(yùn)動(dòng)單元按照設(shè)定的測量間距(如 10-20微米)，控制傳感器的相對Y向往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
本裝置通過設(shè)置可以自動(dòng)按照行——列的順序進(jìn)行掃描測量，得到被測區(qū)域內(nèi)均勻間 隔的點(diǎn)陣?？梢愿鶕?jù)需要任意設(shè)置每個(gè)采樣點(diǎn)間的間距，如10微米或20微米等。
所得的掃描數(shù)據(jù)為每個(gè)采樣點(diǎn)坐標(biāo)位置的高度值，掃描結(jié)束后即可進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，數(shù) 據(jù)處理結(jié)束會(huì)生成掃描數(shù)據(jù)的新數(shù)據(jù)文件。 +獲取的數(shù)據(jù)為按設(shè)定掃描范圍和掃描間距分布的數(shù)據(jù)矩陣。將海量數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，即 以圖形的方式顯示，便于觀察和分析。如將數(shù)據(jù)分為256級的圖像，即將每點(diǎn)的灰度值用 相應(yīng)軟件描述成灰度圖象。也可采用imageware軟件將數(shù)據(jù)形成三維立體圖。
通過以上測量計(jì)算可以將被測物表面的微觀結(jié)構(gòu)數(shù)字化，由此獲得被測物表面的微觀 三維面型。由于測得的數(shù)據(jù)是每個(gè)采樣點(diǎn)坐標(biāo)位置的高度值，通過曲面擬合算法進(jìn)行三維 重構(gòu)，進(jìn)而獲得各項(xiàng)參數(shù)，如皮革紋理形狀和深度、半球形件的外形尺寸、球度、表面氣 泡的形狀，還可以分析出氣泡的容積、兩個(gè)相互貼合的表面的貼合度等。
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)如下
1、 非接觸測量方法，可以測量軟質(zhì)表面和不能直接接觸的有毒有害物質(zhì)表面的微觀 三維面型、尺寸、狹縫、表面狀態(tài)等，保證了測量操作人員的安全；
2、 為主動(dòng)測量系統(tǒng)，被測物運(yùn)動(dòng)，而非測量頭運(yùn)動(dòng)；直接由傳感器測量Z向相對高 度。傳統(tǒng)的測量是通過接觸式測頭接觸被測點(diǎn)后，觸發(fā)測量光柵獲取相對位置值。裝置中 不需要安裝復(fù)雜的光柵測量系統(tǒng)，成本低、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單。同時(shí)主動(dòng)測量不會(huì)造成測量的 二次誤差，測量精度高。
3、 釆用被測物一維運(yùn)動(dòng)的方式，改變了傳統(tǒng)的測量系統(tǒng)中釆用測量單元三維運(yùn)動(dòng)的 方式，最大限度地減小了測量過程中的阿貝誤差。
4、 基座采用石材，穩(wěn)定性好，有利于減少測量誤差。
+ 5、采用配重的方法，減小了 Z向運(yùn)動(dòng)單元繞支架的偏轉(zhuǎn)造成的測量誤差。


圖1是高精度非接觸三維面型測量裝置一種實(shí)施方式的總體示意圖，圖中1是基座， 2是X向運(yùn)動(dòng)單元，3是工作臺(tái)面，4是龍門支架，5是Z向安裝架5， 6是Y向運(yùn)動(dòng)單元， 7是配重塊，8是激光三角法測量傳感器，9是Z向運(yùn)動(dòng)單元； 圖2是一種Z向運(yùn)動(dòng)單元示意圖，圖中IO是運(yùn)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)電機(jī)，ll是運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，12 是運(yùn)動(dòng)單元安裝基座，13是高精度直線導(dǎo)軌，14是絲桿；
圖3是三角測量法原理圖。圖中15是激光光源，16是聚焦透鏡，17是成像物鏡，18 是CCD線，19是被測表面；
圖4是測量過程中控制計(jì)算機(jī)掃描參數(shù)設(shè)置對話框；
圖5是微細(xì)軟質(zhì)材料——牛皮測量得到的面型三維立體圖； 圖6是硬質(zhì)材料——硬幣測量得到的微觀面型三維立體具體實(shí)施例方式
實(shí)施例1帶有配重塊的高精度非接觸三維面型測量裝置
從圖l可以看出
龍門支架4固定在基座1上，與基座l垂直；X向運(yùn)動(dòng)單元2也安裝在基座l上；工
作臺(tái)面3安裝在X向運(yùn)動(dòng)單元2上。X向運(yùn)動(dòng)單元2在動(dòng)態(tài)測量過程中帶動(dòng)被測物作X向 往復(fù)運(yùn)動(dòng)；
Y向運(yùn)動(dòng)單元6固定在龍門支架4上方；
Z向安裝架5安裝在Y向運(yùn)動(dòng)單元6上，Z向運(yùn)動(dòng)單元9安裝在Z向安裝架5上，激 光三角法測量傳感器8固定在Z向運(yùn)動(dòng)單元9上；
;配重塊7是鋼材料，長方體形狀，安裝在Z向安裝架5上，用于保證Z向安裝架5兩 邊的重量，減小由于激光三角法測量傳感器8和Z向運(yùn)動(dòng)單元9單邊安裝時(shí)重力不平衡造 成的擾動(dòng)。
控制計(jì)算機(jī)與X、 Y、 Z向運(yùn)動(dòng)單元及激光測量傳感器連接,控制各向運(yùn)動(dòng)單元移動(dòng)， 同時(shí)控制激光測量傳感器與被測物的測量距離,讀取和處理所述激光測量傳感器獲取的掃 描數(shù)據(jù)，并以圖形方式顯示。
控制計(jì)算機(jī)軟件界面設(shè)置有如下部分
運(yùn)動(dòng)控制部分按鈕，可調(diào)整掃描頭至指定位置；
掃描參數(shù)設(shè)置，供輸入相應(yīng)的掃描參數(shù)
快速定位，系統(tǒng)在被測范圍內(nèi)作"之"字形快速采樣運(yùn)動(dòng) +存儲(chǔ)設(shè)備，可實(shí)時(shí)保存掃描數(shù)據(jù)；
數(shù)據(jù)處理，有"載入數(shù)據(jù)"和"輸出圖像"按鈕。
實(shí)施例2 —種Z向運(yùn)動(dòng)單元實(shí)施方式
圖2是Z向運(yùn)動(dòng)單元示意圖。運(yùn)動(dòng)平臺(tái)ll上安裝傳感器，由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)ll帶著傳感器
運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)單元安裝基座12用于固定在其他部件上，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)11在高精度直線導(dǎo)軌13 支撐上作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，高精度直線導(dǎo)軌13可以保證運(yùn)動(dòng)平臺(tái)11運(yùn)動(dòng)的直線度。絲桿14 可在運(yùn)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)電機(jī)10的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，絲桿14與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)11構(gòu)成蝸輪蝸桿部件可驅(qū) 動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)11運(yùn)動(dòng)。
實(shí)施例3硬質(zhì)材料——硬幣面型測量
1、 測量準(zhǔn)備
1) 將待測1元硬幣放置在實(shí)施例1所述測量裝置的作業(yè)平臺(tái)上，正面朝上。
2) 調(diào)整掃描頭至指定位置，設(shè)置掃描的幅面大小，在控制計(jì)算機(jī)控制軟件中設(shè)置相 應(yīng)參數(shù)(乂=20000微米，幅面Y-20000微米，間距=20微米)。
3) 啟動(dòng)快速定位功能，即系統(tǒng)在被測范圍內(nèi)作"之"字形快速采樣運(yùn)動(dòng)，分析系統(tǒng) 可能越界的地方。
4)調(diào)整測量傳感器與被測物的相對位置，獲取"之"字形掃描區(qū)域的相對高度數(shù)據(jù)值， 為0.011 mm—0.013 mm，如果超出了傳感器的測量范圍，則會(huì)在獲取的數(shù)據(jù)中出現(xiàn)"——" 的數(shù)據(jù)，即不可見數(shù)據(jù)，通過分析這些數(shù)據(jù)的分布，如獲取的最小值為0.005mm，可見數(shù) 據(jù)的最大值為O.lOlmm，根據(jù)測頭的測量范圍如4mm，是指測量為正負(fù)2mm內(nèi)有效，Z項(xiàng) 運(yùn)動(dòng)單元應(yīng)向上運(yùn)動(dòng)，保證最小值和最大值在正負(fù)2mm的中間位置分布。
針對存在的越界區(qū)域，自動(dòng)調(diào)整測頭的相對位置，保證被測物和測頭在允許的范圍內(nèi)。 的滿足測量量程。
2、 測量
1)掃描圖樣
a、 通過"運(yùn)動(dòng)控制"部分按鈕調(diào)整掃描頭至指定位置；
b、 如圖4所示，點(diǎn)擊"開始掃描"按鈕，開始掃描。輸入想要保存的文件名。掃描數(shù) 據(jù)文件保存類型為DAT格式，點(diǎn)擊"保存"后，掃描開始。
系統(tǒng)在掃描結(jié)束后能自動(dòng)關(guān)閉掃描處理，不須用戶介入。
c、 掃描過程
首先定位好開始測量點(diǎn)，從設(shè)定的掃描起始位置開始，首先由X向運(yùn)動(dòng)單元運(yùn)動(dòng)，帶 動(dòng)工作臺(tái)面和被測物一起勻速運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)的過程當(dāng)中，測量頭按照均勻間隔獲取硬幣正 面的對應(yīng)位置的相對高度值，并實(shí)時(shí)將數(shù)據(jù)保存在存儲(chǔ)設(shè)備中，當(dāng)X向運(yùn)動(dòng)到所設(shè)定的長 度(20000微米)范圍后停止，此時(shí)X向運(yùn)動(dòng)單元反向運(yùn)動(dòng)回原始位置，同時(shí)Y向運(yùn)動(dòng)單
元按照設(shè)定的20微米Y向測量間距運(yùn)動(dòng)一個(gè)測量距離，然后X向運(yùn)動(dòng)單元再次正向運(yùn)動(dòng)， 往復(fù)。
在測量的過程中，Z向運(yùn)動(dòng)單元不運(yùn)動(dòng)。
測得的每個(gè)采樣點(diǎn)坐標(biāo)位置的高度值為按設(shè)定掃描范圍和掃描間距分布的數(shù)據(jù)矩陣，
其分布如下
<image>image see original document page 9</image>此處采用的處理方法是將數(shù)據(jù)以灰度的形式描述為灰度圖象。灰度圖象是指將數(shù)據(jù)分
為256級的圖像，先分析出海量數(shù)據(jù)中的最大值和最小值，記為^4ax和^自。對應(yīng)每點(diǎn)的 灰度值即是
256*|(^,廣
<formula>formula see original document page 9</formula>
將每點(diǎn)的灰度值用相應(yīng)軟件描述成灰度圖像。
點(diǎn)擊掃描控制軟件界面"載入數(shù)據(jù)"按鈕，數(shù)據(jù)載入結(jié)束后，通過點(diǎn)擊"確定"按鈕 可以看到灰度色階的相應(yīng)位置，并可以將輸入的值保存到文件中。如果想輸出二值圖像， 則'將最大最小值輸入為一樣，按"確定"按鈕即可。 4、輸出圖像
在完成載入數(shù)據(jù)處理后點(diǎn)擊"輸出圖像"按鈕，見圖5。
實(shí)施例4微細(xì)軟質(zhì)材料——牛皮面型測量
測量方法和過程同實(shí)施例3，但Y向運(yùn)動(dòng)單元設(shè)定的測量間距是10微米。測量結(jié)果 輸出圖像見圖6。
權(quán)利要求
1.一種高精度非接觸三維面型測量裝置，包括基座(1)，工作臺(tái)面(3)，龍門支架(4)，X向運(yùn)動(dòng)單元(2)，Y向運(yùn)動(dòng)單元(6)，Z向運(yùn)動(dòng)單元(9)，Z向安裝架(5)，激光測量傳感器(8)和控制計(jì)算機(jī)，其特征是X向運(yùn)動(dòng)單元(2)固定在基座(1)上，龍門支架(4)固定在基座(1)上，Y向運(yùn)動(dòng)單元(6)設(shè)置于龍門支架(4)上方，Z向運(yùn)動(dòng)單元(9)通過Z向安裝架(5)設(shè)置于Y向運(yùn)動(dòng)單元(6)上，激光測量傳感器(8)固定于Z向運(yùn)動(dòng)單元(9)上，工作臺(tái)面(3)設(shè)置于X向運(yùn)動(dòng)單元(2)上。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度非接觸三維面型測量裝置，所述基座(l)和龍門支架 (4)的材料是天然石材或人造石材。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度非接觸三維面型測量裝置，所述工作臺(tái)面(3)的平面 度小于2微米。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度非接觸三維面型測量裝置，所述運(yùn)動(dòng)單元包括有運(yùn) 動(dòng)平臺(tái)(11)、絲桿(14)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)和直線導(dǎo)軌(13)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的高精度非接觸三維面型測量裝置，所述運(yùn)動(dòng)單元的直線度 在2 / 10000以上。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度非接觸三維面型測量裝置，所述激光測量傳感器(8) 是激光三角測量傳感器。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1 6中任一權(quán)利要求所述的高精度非接觸三維面型測量裝置，在Z 向安裝架(5)未安裝Z向運(yùn)動(dòng)單元(9)的一側(cè)，設(shè)置有配重塊(7)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的高精度非接觸三維面型測量裝置，所述配重塊(7)的形狀為 長方體。
9.用根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度非接觸三維面型測量裝置對物體表面的精細(xì)結(jié)構(gòu) 進(jìn)行非接觸測量的方法。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種高精度非接觸三維面型測量裝置。該裝置包括激光測量傳感器、X向、Y向和Z向運(yùn)動(dòng)單元等。本發(fā)明提供了高精度非接觸測量裝置和測量方法，可對硬質(zhì)材料、軟質(zhì)材料和鏡面材料的表面面型等進(jìn)行高精度快速動(dòng)態(tài)無損傷測量，獲得面型、尺寸、表面狀態(tài)等數(shù)據(jù)。
文檔編號G01B11/03GK101105389SQ200710099770
公開日2008年1月16日 申請日期2007年5月30日 優(yōu)先權(quán)日2007年5月30日
發(fā)明者姜春福, 慈林林, 斌 楊, 楊銀剛, 葛根焰, 亮 黃 申請人:中國人民解放軍第二炮兵裝備研究院第四研究所