專利名稱：確定目標(biāo)所在空間區(qū)域的方法、設(shè)備和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及位置信息處理領(lǐng)域，具體而言，涉及一種用于表征空間區(qū)域以及確定 目標(biāo)所在空間區(qū)域的方法、設(shè)備和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
位置信息是一種可用來提取用戶與環(huán)境之間的地理關(guān)系從而進(jìn)一步理解和獲知 用戶行為的基本上下文。近年來，提供位置信息的方法和系統(tǒng)越來越得到關(guān)注，特別是對(duì)于 室內(nèi)環(huán)境和城區(qū)環(huán)境而言更加需要能夠提供位置信息的方法和系統(tǒng)。目前，在很多不同的應(yīng)用情形中，例如辦公室、醫(yī)療機(jī)構(gòu)、礦場(chǎng)、地鐵、智能建筑、賓 館等環(huán)境，對(duì)于實(shí)時(shí)精確的位置跟蹤的市場(chǎng)需要越來越大。在許多基于位置信息的應(yīng)用中， 經(jīng)常需要將空間劃分出若干區(qū)域，稱作空間區(qū)域或空間格，并需要確定目標(biāo)存在于空間中 的哪一個(gè)空間區(qū)域中。例如，在商品貨架的信息推薦應(yīng)用中，可以認(rèn)為貨架上的每一個(gè)商品 都處于與該商品對(duì)應(yīng)的一個(gè)空間區(qū)域中，當(dāng)目標(biāo)進(jìn)入其中一個(gè)空間區(qū)域時(shí)(例如，當(dāng)目標(biāo) 靠近某個(gè)商品時(shí))，需要根據(jù)空間區(qū)域的模型來確定目標(biāo)進(jìn)入了哪一個(gè)空間區(qū)域，從而可以 將與該空間區(qū)域?qū)?yīng)的商品的信息推薦給顧客。迄今為止，已經(jīng)有一些用于表征空間區(qū)域的方法和用于判斷目標(biāo)是否存在于某一 空間區(qū)域中的方法。但是，這些現(xiàn)有的方法存在很大局限性，例如空間區(qū)域的建?；虮碚鬟^ 程過于復(fù)雜和計(jì)算成本過高，以及由于難以有效區(qū)分緊鄰的空間區(qū)域而導(dǎo)致準(zhǔn)確度較低，等等。因此，本領(lǐng)域特別需要提供一種能夠方便、快速和準(zhǔn)確表征空間區(qū)域以及確定目 標(biāo)所在的空間區(qū)域的技術(shù)方案。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種對(duì)空間中的空間區(qū)域進(jìn)行表征的技術(shù)方案。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種確定目標(biāo)在空間中的哪一個(gè)空間區(qū)域的技術(shù)方案。根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種方法，該方法可以包括接收目標(biāo)在空間中的位 置參數(shù)，其中空間包括一個(gè)或者多個(gè)空間區(qū)域，空間區(qū)域由空間區(qū)域中的若干關(guān)鍵位置點(diǎn) 來表征；以及基于目標(biāo)的位置參數(shù)以及表征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)，來確定目 標(biāo)所在的空間區(qū)域。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種方法，該方法可以包括獲取空間區(qū)域中的位置 點(diǎn)序列；以及基于位置點(diǎn)序列來提取關(guān)鍵位置點(diǎn)，以表征空間區(qū)域。根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供一種設(shè)備，該設(shè)備可以包括接收裝置，用于接收目 標(biāo)在空間中的位置參數(shù)，其中空間包括一個(gè)或者多個(gè)空間區(qū)域，空間區(qū)域由空間區(qū)域中的 若干關(guān)鍵位置點(diǎn)來表征；以及確定裝置，用于基于目標(biāo)的位置參數(shù)以及表征空間區(qū)域的關(guān) 鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)，來確定目標(biāo)所在的空間區(qū)域。
根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供一種設(shè)備，該設(shè)備可以包括獲取裝置，用于獲取空 間區(qū)域中的位置點(diǎn)序列；以及提取裝置，用于基于位置點(diǎn)序列來提取關(guān)鍵位置點(diǎn)，以表征空 間區(qū)域。根據(jù)本發(fā)明的第五方面，提供一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以包括位于空間中的目標(biāo)處的 信號(hào)發(fā)射器，其能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)，其中空間包括一個(gè)或者多個(gè)空間區(qū)域，空間區(qū)域由空間 區(qū)域中的若干關(guān)鍵位置點(diǎn)來表征；定位設(shè)備，被配置為根據(jù)來自信號(hào)發(fā)射器的測(cè)距信號(hào)獲 得目標(biāo)的位置參數(shù)；以及服務(wù)器，被配置為基于目標(biāo)的位置參數(shù)以及表征空間區(qū)域的關(guān)鍵 位置點(diǎn)的位置參數(shù)，來確定目標(biāo)所在的空間區(qū)域。通過以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明具體實(shí)施方式
的描述，本發(fā)明的其他特征以及優(yōu)點(diǎn)將 會(huì)是顯而易見的。


通過以下結(jié)合附圖的說明，并且隨著對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式的更全面了解，本發(fā)明的 其他目的和效果將變得更加清楚和易于理解，其中圖1示出了包括多個(gè)空間區(qū)域的空間的示意圖；圖2a根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)來對(duì)空間區(qū)域進(jìn)行表征的示意圖；圖2b示出了根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式來對(duì)空間區(qū)域進(jìn)行表征的示意圖；圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的對(duì)空間中的空間區(qū)域進(jìn)行表征的系統(tǒng) 的框圖；圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的對(duì)空間中的空間區(qū)域進(jìn)行表征的方法 的流程圖；圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的提取關(guān)鍵位置點(diǎn)的方法的流程圖；圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施方式的提取關(guān)鍵位置點(diǎn)的方法的流程圖；圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的確定空間區(qū)域的系統(tǒng)的框圖；圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的確定空間區(qū)域的方法的流程圖；圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的確定目標(biāo)所在的空間區(qū)域的方法的流 程圖；圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施方式的確定目標(biāo)所在的空間區(qū)域的方法的 流程圖；以及圖11示出了根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施方式的對(duì)空間中的空間區(qū)域進(jìn)行表征和確 定的系統(tǒng)的框圖。
具體實(shí)施例方式首先，對(duì)在本發(fā)明實(shí)施方式中所使用的各種術(shù)語作以簡(jiǎn)要說明。1.空間與空間區(qū)域根據(jù)本發(fā)明的空間是目標(biāo)能夠在其中移動(dòng)的空間，例如房間、辦公室、會(huì)議室等。 圖1示出了包括多個(gè)空間區(qū)域的空間100的示意圖。根據(jù)本發(fā)明的空間區(qū)域是指空間中所包含的一部分區(qū)域。圖2a和圖2b分別示出 了空間區(qū)域210和空間區(qū)域220的示意圖。應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的空間區(qū)域并不局限于圖2a和圖2b所示的正方體，而可以是任何的形狀，例如長(zhǎng)方體、球體、不規(guī)則體等。另外，應(yīng)當(dāng)理 解，空間中可以包含一個(gè)或多個(gè)空間區(qū)域，這些空間區(qū)域可以是獨(dú)立的彼此之間無重疊的 空間部分(如圖1所示)，也可以是彼此之間有重疊的空間部分(未示出)。通常為了知道目標(biāo)所處于哪一個(gè)空間區(qū)域，必須知道空間區(qū)域的模型，也即需要 知道如何表征一個(gè)空間區(qū)域。根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，提供了一種用于表征空間區(qū)域 的技術(shù)方案，這將在下文中進(jìn)行詳細(xì)描述。2.位置點(diǎn)與關(guān)鍵位置點(diǎn)根據(jù)本發(fā)明的位置點(diǎn)是在空間區(qū)域中的一個(gè)點(diǎn)，例如在如圖2b所示的空間區(qū)域 220中，空間區(qū)域220中具有多個(gè)位置點(diǎn)221。位置點(diǎn)可以具有相應(yīng)的位置參數(shù)，該位置參 數(shù)可以是位置點(diǎn)在空間中的三維坐標(biāo)。關(guān)鍵位置點(diǎn)222是用于表征空間區(qū)域的位置點(diǎn)。關(guān)鍵位置點(diǎn)可以是空間區(qū)域內(nèi)部 的任何位置點(diǎn)，也可以是空間區(qū)域的頂點(diǎn)處的位置點(diǎn)。例如在如圖2b所示的空間區(qū)域220 中，空間區(qū)域220中不僅具有多個(gè)位置點(diǎn)221，而且還具有從這些位置點(diǎn)中選擇出的用于表 征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)222。原則上，可以選擇該空間內(nèi)的任何點(diǎn)作為關(guān)鍵位置點(diǎn)，只要 能夠表征該空間即可。通常為了獲得空間區(qū)域的模型，需要知道用于表征該空間區(qū)域的關(guān) 鍵位置點(diǎn)。根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，提供了一種用于通過提取關(guān)鍵位置點(diǎn)來表征空間 區(qū)域的技術(shù)方案，這將在下文中進(jìn)行詳細(xì)描述。3.信號(hào)發(fā)射器。在本發(fā)明實(shí)施方式中的信號(hào)發(fā)射器是指能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的設(shè) 備，例如射頻信號(hào)發(fā)射器。在本發(fā)明的實(shí)施方式中，可以將信號(hào)發(fā)射器放置在空間中的目標(biāo) 處，例如可以將信號(hào)發(fā)射器以標(biāo)簽的形式附于目標(biāo)上，以便通過定位設(shè)備接收目標(biāo)處的信 號(hào)發(fā)射器所發(fā)射的測(cè)距信號(hào)來得到目標(biāo)的位置參數(shù)。測(cè)距信號(hào)的形式可以是多種，可以包 括但不限于超聲波、紅外線、激光、射頻信號(hào)、超寬帶脈沖信號(hào)、多普勒信號(hào)以及聲波等等。 另外，通過定位設(shè)備和信號(hào)發(fā)射器來確定目標(biāo)的位置參數(shù)是本領(lǐng)域已知的，在此不作贅述。4.定位設(shè)備(POD Positioning on One Device)根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的定位設(shè)備是用于獲得目標(biāo)的位置參數(shù)的設(shè)備。在一種實(shí)施 方式中，本發(fā)明所采用的定位設(shè)備是一種具有多個(gè)葉節(jié)點(diǎn)的傳感器陣列。葉點(diǎn)節(jié)點(diǎn)的數(shù)量 至少是兩個(gè)，也就是說定位設(shè)備包括至少兩個(gè)葉節(jié)點(diǎn)傳感器和一個(gè)處于中間的傳感器。通 常葉節(jié)點(diǎn)越多，則定位精度也越高。在一個(gè)具體應(yīng)用中，定位設(shè)備通常被布置在空間100的 頂部，其能夠接收從空間100中的目標(biāo)處的信號(hào)發(fā)射器所發(fā)射的測(cè)距信號(hào)。根據(jù)測(cè)距信號(hào) 和定位設(shè)備自身的位置參數(shù)，可以確定目標(biāo)的位置參數(shù)。下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行描述。應(yīng)該理解，這些實(shí)施方式只是 用于說明目的，而并非限定性的。首先介紹現(xiàn)有技術(shù)中表征空間區(qū)域和確定目標(biāo)所在的空間區(qū)域的方法。圖2a示出了根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)來對(duì)空間區(qū)域進(jìn)行表征的示意圖。在圖2a所示的表征 空間區(qū)域的方法中，用戶使用一個(gè)信號(hào)發(fā)射器沿著空間區(qū)域的邊界移動(dòng)，同時(shí)該信號(hào)發(fā)射 器發(fā)射的測(cè)距信號(hào)由定位設(shè)備接收；根據(jù)測(cè)距信號(hào)和定位設(shè)備自身的位置參數(shù)，可以確定 沿著空間區(qū)域的邊界移動(dòng)的信號(hào)發(fā)射器的位置參數(shù)，從而可以得到空間區(qū)域的邊界的位置 參數(shù)；然后，通過多邊形擬合算法得到這個(gè)空間區(qū)域的頂點(diǎn)序列，并利用該頂點(diǎn)序列作為該 空間區(qū)域的模型，以表征該空間區(qū)域。
在現(xiàn)有技術(shù)的確定目標(biāo)所在的空間區(qū)域的方法中，目標(biāo)處的信號(hào)發(fā)射器在空間中 的不同空間區(qū)域移動(dòng)，同時(shí)該信號(hào)發(fā)射器發(fā)射的測(cè)距信號(hào)由定位設(shè)備接收；根據(jù)測(cè)距信號(hào) 和定位設(shè)備自身的位置參數(shù)，可以確定目標(biāo)的位置參數(shù)；將目標(biāo)的位置參數(shù)與所有空間區(qū) 域的模型進(jìn)行比較，以確定目標(biāo)處于哪一個(gè)空間區(qū)域中。然而，現(xiàn)有技術(shù)存在很多缺點(diǎn)。首先，現(xiàn)有技術(shù)需要進(jìn)行復(fù)雜的空間區(qū)域表征過 程，因?yàn)橐髱в行盘?hào)發(fā)射器的目標(biāo)嚴(yán)格地按照空間區(qū)域的邊界進(jìn)行移動(dòng)。而且，如果空間 區(qū)域的形狀是非規(guī)則的，則帶有信號(hào)發(fā)射器的目標(biāo)將更加難以嚴(yán)格按照空間區(qū)域的邊界移 動(dòng)。其次，在確定目標(biāo)所處于的空間區(qū)域的過程中，在兩個(gè)空間區(qū)域彼此緊鄰的情況下，當(dāng) 目標(biāo)在兩個(gè)空間區(qū)域之間移動(dòng)時(shí)，難以準(zhǔn)確判斷目標(biāo)處于哪一個(gè)空間區(qū)域中。圖2b示出了根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式來對(duì)空間區(qū)域進(jìn)行表征的示意圖。根據(jù) 本發(fā)明的實(shí)施方式，在表征空間區(qū)域的過程中，不需要帶有信號(hào)發(fā)射器的目標(biāo)嚴(yán)格地按照 空間區(qū)域的邊界進(jìn)行移動(dòng)，而僅需要得到空間區(qū)域的任意一個(gè)位置點(diǎn)序列，便可提取關(guān)鍵 位置點(diǎn)以表征空間區(qū)域。在下文中，圖3至圖6所示的實(shí)施例將更加詳細(xì)地描述根據(jù)本發(fā) 明的對(duì)空間中的空間區(qū)域進(jìn)行表征的方法。圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的對(duì)空間中的空間區(qū)域進(jìn)行表征的系統(tǒng) 300的框圖。如圖3所示，對(duì)空間中的空間區(qū)域進(jìn)行表征的系統(tǒng)300可以包括信號(hào)發(fā)射器 310，其能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)，該信號(hào)發(fā)射器310可以放置在位置點(diǎn)序列中的位置點(diǎn)處，該位 置點(diǎn)序列中的位置點(diǎn)的位置參數(shù)是借助于從信號(hào)發(fā)射器發(fā)射到定位設(shè)備的測(cè)距信號(hào)來獲 取的；定位設(shè)備320，被配置為根據(jù)來自信號(hào)發(fā)射器的測(cè)距信號(hào)獲得信號(hào)發(fā)射器所在位置 點(diǎn)的位置參數(shù)；以及服務(wù)器330，其包括空間區(qū)域表征設(shè)備340。下面詳細(xì)描述系統(tǒng)300的實(shí)現(xiàn)。具體地，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，首先在空間 區(qū)域中確定一個(gè)位置點(diǎn)序列(在圖2b中顯示為以點(diǎn)劃線連接的一系列位置點(diǎn))。在本發(fā)明 的一個(gè)實(shí)施方式中，位置點(diǎn)序列可以通過在空間區(qū)域中隨機(jī)移動(dòng)信號(hào)發(fā)射器來確定；也可 以通過在空間區(qū)域中預(yù)先設(shè)定若干位置點(diǎn)來確定。應(yīng)該注意的是，本發(fā)明中的位置點(diǎn)序列 不需要像現(xiàn)有技術(shù)那樣必需嚴(yán)格沿著空間區(qū)域的邊界來得到，而是可以包括空間區(qū)域中的 任意位置點(diǎn)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，可以在位置點(diǎn)序列的每個(gè)位置點(diǎn)分別放置一個(gè) 信號(hào)發(fā)射器來獲得位置點(diǎn)的位置參數(shù)；也可以將同一個(gè)信號(hào)發(fā)射器放在位置點(diǎn)序列的不同 位置點(diǎn)處來獲得位置點(diǎn)的位置參數(shù)。在一個(gè)例子中，服務(wù)器330可以通過信號(hào)發(fā)射器310所 發(fā)射的測(cè)距信號(hào)和接收該測(cè)距信號(hào)的定位設(shè)備320自身的位置參數(shù)，來確定該位置點(diǎn)序列 中的每個(gè)位置點(diǎn)的位置參數(shù)。在另一個(gè)例子中，定位設(shè)備320可以通過信號(hào)發(fā)射器310所 發(fā)射的測(cè)距信號(hào)和自身的位置參數(shù)，來確定該位置點(diǎn)序列中的每個(gè)位置點(diǎn)的位置參數(shù)。信 號(hào)發(fā)射器310本身是本領(lǐng)域已知的，在此不作贅述。接下來，可以在該空間中設(shè)置定位設(shè)備320。定位設(shè)備320可以設(shè)置在空間的任 何地方?？蛇x地，定位設(shè)備320設(shè)置在空間的頂部，而且初始設(shè)置的時(shí)候是任意的，即可以 設(shè)置在頂部的任何位置。定位設(shè)備320可以接收來自信號(hào)發(fā)射器310的測(cè)距信號(hào)并將該測(cè) 距信號(hào)和定位設(shè)備320自身的位置參數(shù)發(fā)送給服務(wù)器，以便服務(wù)器330中的空間區(qū)域表征 設(shè)備340通過信號(hào)發(fā)射器310所發(fā)射的測(cè)距信號(hào)和接收該測(cè)距信號(hào)的定位設(shè)備320自身的 位置參數(shù)，來確定該位置點(diǎn)序列中的每個(gè)位置點(diǎn)的位置參數(shù)。在另一種實(shí)施方式中，定位設(shè) 備320也可以通過信號(hào)發(fā)射器310所發(fā)射的測(cè)距信號(hào)和自身的位置參數(shù)，來確定該位置點(diǎn)序列中的每個(gè)位置點(diǎn)的位置參數(shù)。應(yīng)當(dāng)理解，設(shè)置信號(hào)發(fā)射器310和定位設(shè)備320之間并不存在先后關(guān)系?？梢酝?時(shí)設(shè)置二者，也可以先設(shè)置定位設(shè)備320，然后再在空間的空間特征點(diǎn)處放置信號(hào)發(fā)射器 310。然后，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，服務(wù)器330中的空間區(qū)域表征設(shè)備340通過信號(hào)發(fā) 射器310所發(fā)射的測(cè)距信號(hào)和接收該測(cè)距信號(hào)的定位設(shè)備320自身的位置參數(shù)，可以計(jì)算 出在空間區(qū)域中所確定的位置點(diǎn)序列的位置點(diǎn)相對(duì)于整個(gè)空間的位置參數(shù)。該位置參數(shù)例 如可以包括位置點(diǎn)在空間中的坐標(biāo)(x，y，z)。然后，空間區(qū)域表征設(shè)備340可以利用位置 點(diǎn)序列中的位置點(diǎn)的位置參數(shù)，提取用于表征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)，從而建立空間區(qū)域 的模型。根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，空間區(qū)域表征設(shè)備340可以包括獲取裝置341，用 于獲取空間區(qū)域中的位置點(diǎn)序列；以及提取裝置342，用于基于位置點(diǎn)序列來提取關(guān)鍵位 置點(diǎn)，以表征空間區(qū)域。圖4示出了根據(jù)該實(shí)施方式的空間區(qū)域表征設(shè)備340對(duì)空間區(qū)域 進(jìn)行表征的流程圖。在步驟401中，獲取空間區(qū)域中的位置點(diǎn)序列。如上文所述，可以通過在空間區(qū)域中隨機(jī)移動(dòng)的信號(hào)發(fā)射器的移動(dòng)軌跡來獲取位 置點(diǎn)序列，也可以通過在空間區(qū)域中預(yù)先設(shè)定若干位置點(diǎn)來獲取位置點(diǎn)序列。在一個(gè)具體例子中，用戶可以手持能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的信號(hào)發(fā)射器在空間中隨機(jī) 移動(dòng)，信號(hào)發(fā)射器的移動(dòng)軌跡可以作為用以提取關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置點(diǎn)序列。在步驟402中，提取關(guān)鍵位置點(diǎn)以表征該空間區(qū)域。在此步驟中，可以利用多種實(shí)施方式來基于從步驟401獲取的位置點(diǎn)序列提取關(guān) 鍵點(diǎn)。在一個(gè)例子中，可以利用k均值聚類算法來完成步驟402，該算法可以參考 Pattern Classification(Second Edition), Chapter 10, pp.517-599, R. 0. Duda, P. E. Hart, and D. G. Stork, ISBN :0-471-05669_3。圖 5 示出 了利用 k 均值聚類算法來提 取關(guān)鍵位置點(diǎn)的方法的流程圖，下文將詳細(xì)描述。在另一個(gè)例子中，可以利用分層聚類算法來完成步驟402。圖6示出了利用分層聚 類算法來提取關(guān)鍵位置點(diǎn)的方法的流程圖，下文將詳細(xì)描述。在圖5示出的利用k均值聚類算法來提取關(guān)鍵位置點(diǎn)的實(shí)施方式中，空間區(qū)域表 征設(shè)備340可以包括獲取裝置341和提取裝置342。該提取裝置342可以包括計(jì)算裝置， 用于計(jì)算位置點(diǎn)序列中的位置點(diǎn)與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)之間的距離，其中初始的預(yù)定關(guān)鍵位置 點(diǎn)可以是從位置點(diǎn)序列中選擇一個(gè)或多個(gè)位置點(diǎn)；分組裝置，用于按照鄰近原則，將位置點(diǎn) 分組到各個(gè)預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)；求平均裝置，用于對(duì)屬于同一預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置點(diǎn)的位 置參數(shù)求平均；比較裝置，用于比較均值與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)的差值。當(dāng)均值與預(yù) 定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)的差值小于或等于預(yù)定值時(shí)，將預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)確定為關(guān)鍵位置 點(diǎn)；而當(dāng)該均值與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)的差值大于預(yù)定值時(shí)，通過利用與該均值對(duì) 應(yīng)的位置點(diǎn)替換預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)，來啟動(dòng)計(jì)算裝置、分組裝置，求平均裝置和比較裝置重復(fù) 執(zhí)行操作。以下通過介紹圖5的各個(gè)步驟來具體描述空間區(qū)域表征設(shè)備340的提取裝置342在該實(shí)施方式中的操作流程。在步驟501中，計(jì)算位置點(diǎn)序列中的位置點(diǎn)與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)之間的距離。在一個(gè)例子中，從步驟401得到的位置點(diǎn)序列可以包含一個(gè)或多個(gè)位置點(diǎn)。各個(gè) 位置點(diǎn)可以利用位置參數(shù)來表示，例如利用位置點(diǎn)的三維坐標(biāo)來表示。可以將位置點(diǎn)序列 表示為
N是位置點(diǎn)序列中包含的位置點(diǎn)的數(shù)目。在圖5所示的用于提取關(guān)鍵點(diǎn)的實(shí)施方式中，預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)可以是任意的位置 點(diǎn)。預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)并不一定是能夠表征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)，而僅是用于從位置點(diǎn)序 列提取出關(guān)鍵位置點(diǎn)這一過程中的使用的中間位置點(diǎn)。在一個(gè)例子中，可以預(yù)先確定一個(gè)或多個(gè)初始的預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)，也可以從位置 點(diǎn)序列中選擇一個(gè)或多個(gè)位置點(diǎn)作為初始的預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)。該初始的預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)也
可以使用位置參數(shù)來表示，例如可以表示為
，其中厘是初始
的預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目。可以使用歐氏距離或者本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的其他方法來計(jì)算位置點(diǎn)序列中的 每個(gè)位置點(diǎn)到M個(gè)預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)之間的距離。使用歐氏距離的計(jì)算式如下 其中，、是從位置點(diǎn)序列中的第i(i = 1，2，...，N)個(gè)位置點(diǎn)(Xi，yi，Zi)到第j(j = 1， . . . ， M) 個(gè)預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的距離。在步驟501結(jié)束之后，可以得到位置點(diǎn)序列中的每個(gè)位置點(diǎn)與每個(gè)預(yù)定關(guān)鍵位置 點(diǎn)之間的距離矩陣du，其中i = 1，2，. . .，N且j = 1，. . .，M
(2)在步驟502中，按照鄰近原則，將位置點(diǎn)分組到各個(gè)預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)。在此步驟中的鄰近原則是指確定與一個(gè)位置點(diǎn)距離最近的預(yù)定關(guān)鍵點(diǎn)。在一個(gè) 例子中，可以通過以下方式確定位置點(diǎn)序列中的第i個(gè)位置點(diǎn)(Xi，yi, z,)應(yīng)該被分組到的 預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)首先，通過步驟501的計(jì)算結(jié)果，可以得到位置點(diǎn)序列中的第i個(gè)位置點(diǎn) (x^y^z,)與每個(gè)預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)之間的距離，例如距離矩陣⑵中的第i行中包含的M個(gè) 值(dn，di2，...diM)；通過對(duì)這M個(gè)值進(jìn)行排序，可以得到最小值，例如是dik，k是M個(gè)預(yù)定 關(guān)鍵位置點(diǎn)之一；然后，將位置點(diǎn)序列中的第i個(gè)位置點(diǎn)(Xi，yi，Zi)分組到第k個(gè)預(yù)定關(guān)鍵 點(diǎn)o通過上述方式，可以按照鄰近原則將位置點(diǎn)序列中的所有位置點(diǎn)都分組到相應(yīng)的 預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)。這樣，可以得到M個(gè)分組，每個(gè)分組中至少可以包括一個(gè)預(yù)定關(guān)鍵位置 點(diǎn)。應(yīng)當(dāng)注意的是，每個(gè)分組中可以包含位置序列中的若干位置點(diǎn)；但在某些情況下，位置序列中的所有位置點(diǎn)都可能都不被分組到一個(gè)特定預(yù)定關(guān)鍵點(diǎn)，這時(shí)該特定預(yù)定關(guān)鍵點(diǎn)所 在的分組中可以不包含位置序列中的任何位置點(diǎn)。在步驟503中，對(duì)屬于同一預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置點(diǎn)的位置參數(shù)求平均。對(duì)于從步驟502得到的M個(gè)分組，可以對(duì)每個(gè)分組中的預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參 數(shù)與其他位置點(diǎn)的位置參數(shù)求平均，此處將得到的均值稱為平均位置參數(shù)。例如，M個(gè)分組中的第j個(gè)分組中包含1^_個(gè)位置點(diǎn)(這Tj個(gè)位置點(diǎn)既包括預(yù)定 關(guān)鍵位置點(diǎn)，也包括位置點(diǎn)序列中的位置點(diǎn))，則該第j個(gè)分組的平均位置參數(shù)可以表示如 下 在步驟504中，比較求得的均值與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)的差值，從而判斷 該差值是否小于或等于預(yù)定值。可以通過將位置參數(shù)對(duì)應(yīng)地相減的方式，來計(jì)算均值(即平均位置參數(shù))與預(yù)定 關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)的差值。也可以利用本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的其他方法來計(jì)算該差值。當(dāng)該差值小于或等于預(yù)定值時(shí)，進(jìn)入到步驟505 ；當(dāng)該差值大于預(yù)定值時(shí)，進(jìn)入到 步驟506。用于與該差值進(jìn)行比較的預(yù)定值可以是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)而固定地設(shè)置的，也可以是根據(jù) 應(yīng)用場(chǎng)景的不同而臨時(shí)設(shè)置的。在一個(gè)例子中，該預(yù)定值可以是0，在這種情況下，只有當(dāng)在 步驟503中求得的均值(即平均位置參數(shù))與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)完全一致時(shí)，才 結(jié)束迭代過程，進(jìn)入到步驟505 ；否則繼續(xù)到步驟506，進(jìn)行下一次迭代過程。在步驟505中，將目前的預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)確定為關(guān)鍵位置點(diǎn)。然后圖5的流程結(jié) 束o在步驟506中，利用與該均值對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)替換預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)。然后返回步驟 501，以重復(fù)執(zhí)行步驟501-504，直到在步驟504中確定平均位置參數(shù)與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的 位置參數(shù)的差值小于或等于預(yù)定值為止。圖6示出了利用分層聚類算法來提取關(guān)鍵位置點(diǎn)的實(shí)施方式。在該實(shí)施方式中， 空間區(qū)域表征設(shè)備340的提取裝置342可以包括設(shè)置裝置，用于設(shè)置需要獲取的關(guān)鍵位置 點(diǎn)的數(shù)目；計(jì)算裝置，用于計(jì)算位置點(diǎn)序列中的每?jī)蓚€(gè)位置點(diǎn)之間的距離；合并裝置，用于 將距離最小的兩個(gè)位置點(diǎn)合并，以得到一個(gè)新的位置點(diǎn)；比較裝置，用于比較目前的位置點(diǎn) 的數(shù)目與設(shè)置的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目。其中，當(dāng)目前的位置點(diǎn)的數(shù)目等于設(shè)置的關(guān)鍵位置點(diǎn) 的數(shù)目時(shí)，將目前的位置點(diǎn)確定為關(guān)鍵位置點(diǎn)；而當(dāng)目前的位置點(diǎn)的數(shù)目不等于設(shè)置的關(guān) 鍵位置點(diǎn)的數(shù)目時(shí)，啟動(dòng)計(jì)算裝置、合并裝置和比較裝置重復(fù)執(zhí)行操作。以下通過介紹圖6的各個(gè)步驟來具體描述空間區(qū)域表征設(shè)備340的提取裝置342 在該實(shí)施方式中的操作流程。在步驟601中，設(shè)置需要獲取的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目。由于關(guān)鍵位置點(diǎn)是基于位置點(diǎn)序列而提取的，因此設(shè)置的關(guān)鍵位置點(diǎn)數(shù)目不能大于位置點(diǎn)序列中的位置點(diǎn)的數(shù)目。在一個(gè)特定例子中，當(dāng)關(guān)鍵位置點(diǎn)數(shù)目與位置點(diǎn)序列中 的位置點(diǎn)的數(shù)目相等時(shí)，則可以將位置點(diǎn)序列中的所有位置點(diǎn)都作為用于表征空間區(qū)域的 關(guān)鍵位置點(diǎn)。關(guān)鍵位置點(diǎn)越多，則可以更加精確地表征空間區(qū)域，但是這樣帶來的問題是后 續(xù)確定目標(biāo)處于哪一個(gè)空間區(qū)域時(shí)的計(jì)算復(fù)雜度增加。因此，在具體的例子下，需要在關(guān)鍵 位置點(diǎn)數(shù)目與計(jì)算復(fù)雜度之間進(jìn)行折衷。在該實(shí)施方式中，假設(shè)設(shè)置的需要獲取的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目為H。在步驟602中，計(jì)算位置點(diǎn)序列中的每?jī)蓚€(gè)位置點(diǎn)之間的距離。與圖5所示的實(shí)施方式類似，可以將從步驟401得到的位置點(diǎn)序列表示為L(zhǎng) = {(Xi，Zi)，i = 1，2，. . .，N}，N是位置點(diǎn)序列中包含的位置點(diǎn)的數(shù)目?？梢酝ㄟ^可以使 用歐氏距離或者本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的其他方法來計(jì)算位置點(diǎn)序列中的每?jī)蓚€(gè)位置點(diǎn)之 間的距離。使用歐氏距離的計(jì)算式如下
(4)其中，dij是從位置點(diǎn)序列中的第i(i = 1，2，...，N)個(gè)位置點(diǎn)(Xi，yi，Zi)到位置 點(diǎn)序列中的第j (j = 1，. . .，N)個(gè)位置點(diǎn)(Xj，yj, Zj)的距離。在步驟603中，將距離最小的兩個(gè)位置點(diǎn)合并，以得到一個(gè)新的位置點(diǎn)。首先，可以對(duì)從步驟602計(jì)算出的位置點(diǎn)序列中的每?jī)蓚€(gè)位置點(diǎn)之間的距離進(jìn)行 排序，以確定距離最小的兩個(gè)位置點(diǎn)。在一個(gè)例子中，假設(shè)確定出位置點(diǎn)(Xl，yi，Zl)與位置 點(diǎn)(x2，y2, z2)之間的距離最小。然后，可以對(duì)距離最小的兩個(gè)位置點(diǎn)進(jìn)行合并，得到一個(gè)新的位置點(diǎn)。在上述例子 中，可以通過多種方式將位置點(diǎn)(Xl，yi，Zl)與位置點(diǎn)(x2，y2，z2)合并。例如，可以將這兩個(gè) 位置點(diǎn)的位置參數(shù)進(jìn)行平均，并將均值作為新的位置點(diǎn)的位置參數(shù)；也可以通過本領(lǐng)域技 術(shù)人員公知的其他方法合并。通過對(duì)這兩個(gè)位置點(diǎn)的位置參數(shù)求平均而合并的位置點(diǎn)的位 置參數(shù)可以表示如下 這樣，位置序列中的位置點(diǎn)的數(shù)目減少了 一個(gè)。在步驟604中，比較目前的位置點(diǎn)的數(shù)目與所設(shè)置的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目。由于在步驟601中設(shè)置的需要獲取的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目為H，因此在步驟604中對(duì) 當(dāng)前的位置點(diǎn)數(shù)目與H進(jìn)行比較。當(dāng)前的位置點(diǎn)數(shù)目等于H時(shí)，表示當(dāng)前的位置點(diǎn)的數(shù)目已經(jīng)達(dá)到設(shè)置的關(guān)鍵位置 點(diǎn)數(shù)目，此時(shí)進(jìn)入到步驟605 ；當(dāng)不相等時(shí)，返回步驟602，以重復(fù)執(zhí)行步驟602-604，直到位 置點(diǎn)的數(shù)目減少到設(shè)置的關(guān)鍵位置點(diǎn)數(shù)目為止。在步驟605中，將目前的位置點(diǎn)確定為關(guān)鍵位置點(diǎn)。然后圖6的流程結(jié)束。
圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的確定空間區(qū)域的系統(tǒng)700的框圖。如圖 7所示，系統(tǒng)700可以包括位于目標(biāo)處的信號(hào)發(fā)射器710，其能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)，該目標(biāo)的 位置參數(shù)是借助于從信號(hào)發(fā)射器發(fā)射到定位設(shè)備的測(cè)距信號(hào)來獲取的；定位設(shè)備720，被 配置為根據(jù)來自信號(hào)發(fā)射器的測(cè)距信號(hào)獲得目標(biāo)的位置參數(shù)；以及服務(wù)器730，其包括空 間區(qū)域確定設(shè)備740。下面詳細(xì)描述系統(tǒng)700的實(shí)現(xiàn)。根據(jù)本發(fā)明的該實(shí)施方式，該附帶有信號(hào)發(fā)射器 (或者標(biāo)簽)710的目標(biāo)位于空間中的一個(gè)空間區(qū)域中，需要確定的則是該目標(biāo)所位于的具 體是該空間中的哪一個(gè)空間區(qū)域。定位設(shè)備720可以設(shè)置在空間的任何地方。可選地，定位設(shè)備720設(shè)置在空間的 頂部，而且初始設(shè)置的時(shí)候是任意的，即可以設(shè)置在頂部的任何位置。在一個(gè)例子中，定位 設(shè)備720可以接收來自信號(hào)發(fā)射器710的測(cè)距信號(hào)并將該測(cè)距信號(hào)和定位設(shè)備720自身的 位置參數(shù)發(fā)送給服務(wù)器，以便服務(wù)器730通過在目標(biāo)處的信號(hào)發(fā)射器710所發(fā)射的測(cè)距信 號(hào)和接收該測(cè)距信號(hào)的定位設(shè)備720自身的位置參數(shù)，來確定該目標(biāo)的位置參數(shù)。在另一 個(gè)例子中，定位設(shè)備720也可以通過在目標(biāo)處的信號(hào)發(fā)射器710所發(fā)射的測(cè)距信號(hào)和自身 的位置參數(shù)，來確定該目標(biāo)的位置參數(shù)。然后，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，服務(wù)器730通過在目標(biāo)處的信號(hào)發(fā)射器710所發(fā)射 的測(cè)距信號(hào)和接收該測(cè)距信號(hào)的定位設(shè)備720自身的位置參數(shù)，可以計(jì)算出目標(biāo)相對(duì)于整 個(gè)空間的位置參數(shù)。該位置參數(shù)例如可以包括目標(biāo)在空間中的坐標(biāo)(x，1，z)。然后，空間 區(qū)域確定設(shè)備740可以基于目標(biāo)的位置參數(shù)以及表征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)， 來確定目標(biāo)所在的空間區(qū)域。根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，空間區(qū)域確定設(shè)備740可以包括接收裝置741，用 于接收目標(biāo)在空間中的位置參數(shù)；以及確定裝置742，用于基于目標(biāo)的位置參數(shù)以及表征 空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)，來確定目標(biāo)所在的空間區(qū)域。圖8示出了根據(jù)該實(shí)施 方式的空間區(qū)域確定設(shè)備740確定目標(biāo)所在的空間區(qū)域的流程圖。在步驟801中，接收目標(biāo)在空間中的位置參數(shù)。如上文所述，可以通過定位設(shè)備720或者服務(wù)器730來根據(jù)在目標(biāo)處的信號(hào)發(fā)射 器所發(fā)射的測(cè)距信號(hào)和定位設(shè)備720的位置參數(shù)來確定目標(biāo)在空間中的位置參數(shù)。在步驟802中，基于目標(biāo)的位置參數(shù)以及表征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參 數(shù)，確定目標(biāo)所在的空間區(qū)域。表征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)可以通過圖4至圖6所示的本發(fā)明的空間區(qū)域表征方 法來提取，也可以通過本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的其他方法來提取。另外，表征空間區(qū)域的關(guān)鍵 位置點(diǎn)可以是在執(zhí)行步驟802過程中提取的，也可以是預(yù)先存儲(chǔ)在本領(lǐng)域技術(shù)人員可用的 存儲(chǔ)設(shè)備中的?？梢酝ㄟ^多種實(shí)施方式基于目標(biāo)的位置參數(shù)以及表征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的 位置參數(shù)來確定目標(biāo)所在的空間區(qū)域。圖9和圖10分別示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的 確定目標(biāo)所在的空間區(qū)域的方法的流程圖。在介紹圖9之前，首先介紹能夠?qū)崿F(xiàn)圖9所示的方法的空間區(qū)域確定設(shè)備740的 一種實(shí)施方式。該空間區(qū)域確定設(shè)備740可以包括接收裝置740和確定裝置742。其中確 定裝置742可以包括用于利用目標(biāo)的位置參數(shù)和表征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)來計(jì)算目標(biāo)與各空間區(qū)域之間的距離的裝置；以及用于選擇與最小距離對(duì)應(yīng)的空間區(qū)域作 為目標(biāo)所在的空間區(qū)域的裝置。在一個(gè)具體例子中，目標(biāo)與空間區(qū)域之間距離是通過對(duì)該 目標(biāo)與空間區(qū)域中的關(guān)鍵位置點(diǎn)之間距離求平均得到的。圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的確定目標(biāo)所在的空間區(qū)域的方法的流 程圖。在步驟901中，計(jì)算目標(biāo)與各空間區(qū)域之間的距離。在本發(fā)明的實(shí)施方式中，空間區(qū)域是通過該空間區(qū)域中的關(guān)鍵位置點(diǎn)來表征的。 計(jì)算目標(biāo)與空間區(qū)域之間的距離可以通過計(jì)算目標(biāo)與空間區(qū)域中的各個(gè)關(guān)鍵位置點(diǎn)之間 的距離來完成。在一個(gè)例子中，假設(shè)從圖4的步驟401接收的目標(biāo)的位置參數(shù)是(X(l，y0, Z(1)，假設(shè) 在該空間中共包括N個(gè)空間區(qū)域，用于表征第i個(gè)空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)(x…YiJ, ZiJ)的 數(shù)目是禮，其中 i = 1，2，...，N且 j = 1，...，1^。可以使用歐氏距離或者本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的其他方法來計(jì)算目標(biāo)到每一個(gè)關(guān) 鍵位置點(diǎn)之間的距離。使用歐氏距離的計(jì)算式如下
( 6 )其中，是從目標(biāo)到第i個(gè)空間區(qū)域中的第j個(gè)關(guān)鍵位置點(diǎn)(xu，yu，Zip的距離。當(dāng)?shù)趇個(gè)空間區(qū)域中具有一個(gè)關(guān)鍵位置點(diǎn)時(shí)，可以將以上計(jì)算出的屯作為目標(biāo)與 第i個(gè)空間區(qū)域之間的距離屯。當(dāng)?shù)趇個(gè)空間區(qū)域中具有的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目大于1時(shí)， 可以將計(jì)算出來的多個(gè)距離進(jìn)行平均，并將均值作為目標(biāo)與各空間區(qū)域之間的距離。在上述例子中，假設(shè)用于表征第i個(gè)空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目虬大于1，則可 以通過下式對(duì)Mi個(gè)知進(jìn)行平均來得到目標(biāo)與第i個(gè)空間區(qū)域之間的距離屯 在步驟902中，對(duì)計(jì)算出的距離進(jìn)行排序，確定最小距離。在上述例子中，在該空間中共包括N個(gè)空間區(qū)域，所以在步驟901可以得到目標(biāo)與 N個(gè)空間區(qū)域之間的N個(gè)距離屯，其中i = 1，2，. . .，N。通過對(duì)這N個(gè)距離進(jìn)行排序，可以 得到最小距離。在步驟903中，選擇與最小距離對(duì)應(yīng)的空間區(qū)域作為目標(biāo)所在的空間區(qū)域。然后圖9的流程結(jié)束。在介紹圖10之前，首先介紹能夠?qū)崿F(xiàn)圖10所示的方法的空間區(qū)域確定設(shè)備740 的一種實(shí)施方式。該空間區(qū)域確定設(shè)備740可以包括接收裝置740和確定裝置742。其中 確定裝置742可以包括用于從空間區(qū)域中選擇候選空間區(qū)域的裝置；用于利用目標(biāo)的位 置參數(shù)和表征候選空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)，來計(jì)算目標(biāo)與各候選空間區(qū)域之間 的距離的裝置；以及用于選擇與最小距離對(duì)應(yīng)的候選空間區(qū)域作為目標(biāo)所在的空間區(qū)域的 裝置。其中，其中用于從空間區(qū)域中選擇候選空間區(qū)域的裝置可以包括用于從每個(gè)空間區(qū)
15域的關(guān)鍵位置點(diǎn)中選擇一個(gè)關(guān)鍵位置點(diǎn)的裝置；用于計(jì)算目標(biāo)與選擇的關(guān)鍵位置點(diǎn)之間的 距離的裝置；以及用于將距離最近的空間區(qū)域確定為候選空間區(qū)域的裝置。在一個(gè)具體例 子中，目標(biāo)與空間區(qū)域之間距離是通過對(duì)該目標(biāo)與空間區(qū)域中的關(guān)鍵位置點(diǎn)之間距離求平 均得到的。圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施方式的確定目標(biāo)所在的空間區(qū)域的方法的 流程圖。與圖9所示的方法不同，圖10所示的方法從所有空間區(qū)域中確定若干候選空間區(qū) 域，從而降低了用于計(jì)算目標(biāo)與空間區(qū)域之間的距離的計(jì)算量，提高了確定目標(biāo)所在的空 間區(qū)域的方法的速度。在步驟1001中，從每個(gè)空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)中選擇一個(gè)關(guān)鍵位置點(diǎn)。在一種實(shí)施方式中，該關(guān)鍵位置點(diǎn)可以是從空間區(qū)域中隨機(jī)選擇的。在另一種實(shí) 施方式中，該關(guān)鍵位置點(diǎn)也可以是通過預(yù)定規(guī)則來選擇的。例如，可以通過計(jì)算一個(gè)空間 區(qū)域中的所有關(guān)鍵位置點(diǎn)的平均位置參數(shù)，然后選擇出最接近于平均位置參數(shù)的關(guān)鍵位置
點(diǎn)o在步驟1002中，計(jì)算目標(biāo)與各個(gè)選擇的關(guān)鍵位置點(diǎn)之間的距離?？梢允褂脷W氏距離或者本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的其他方法來計(jì)算目標(biāo)到每個(gè)空間 區(qū)域中被選擇出來的關(guān)鍵位置點(diǎn)之間的距離。假設(shè)空間區(qū)域的數(shù)目為N，則在步驟1002中 計(jì)算的目標(biāo)與N個(gè)空間區(qū)域中的各個(gè)被選擇的關(guān)鍵點(diǎn)之間的距離的數(shù)目也是N。在步驟1003中，將與小于閾值的距離對(duì)應(yīng)的空間區(qū)域確定為候選空間區(qū)域。在一種實(shí)施方式中，可以設(shè)定一個(gè)閾值，該閾值用于限定候選空間區(qū)域的范圍。例 如，可以將在步驟1002計(jì)算出來的N個(gè)距離與該閾值進(jìn)行比較，將小于該閾值的距離所對(duì) 應(yīng)的空間區(qū)域確定為候選空間區(qū)域。在步驟1004中，計(jì)算目標(biāo)與各候選空間區(qū)域之間的距離。該步驟與步驟901類似，不同的是在步驟1004中計(jì)算的是目標(biāo)與候選空間區(qū)域之 間的距離，而步驟901中計(jì)算的是目標(biāo)與所有空間區(qū)域之間的距離。在步驟1005中，對(duì)計(jì)算出的距離進(jìn)行排序，確定最小距離。該步驟的實(shí)現(xiàn)與步驟902類似。另外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員也可以利用現(xiàn)有技術(shù)中 的其他實(shí)現(xiàn)方式來完成此步驟，在此不再贅述。在步驟1006中，選擇與最小距離對(duì)應(yīng)的候選空間區(qū)域作為目標(biāo)所在的空間區(qū)域。該步驟與步驟903類似，不同的是在步驟1006中是從候選空間區(qū)域中確定出目標(biāo) 所在的空間區(qū)域，而步驟903中是從所有空間區(qū)域中確定出目標(biāo)所在的空間區(qū)域。然后圖10的流程結(jié)束。圖11示出了根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施方式的對(duì)空間中的空間區(qū)域進(jìn)行表征和確 定的系統(tǒng)的框圖。該系統(tǒng)1100可以包括位于空間中的目標(biāo)處的信號(hào)發(fā)射器1110，該信號(hào)發(fā)射器能 夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)；定位設(shè)備1120，被配置為根據(jù)來自信號(hào)發(fā)射器的測(cè)距信號(hào)獲得目標(biāo)的位 置參數(shù)；以及服務(wù)器1130，該服務(wù)器1130可以包括空間區(qū)域表征設(shè)備1131和空間區(qū)域確 定設(shè)備1132?？臻g區(qū)域表征設(shè)備1131可以被配置為基于目標(biāo)的位置參數(shù)以及表征空間區(qū) 域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)，來確定目標(biāo)所在的空間區(qū)域。空間區(qū)域確定設(shè)備1132可以被 配置為基于空間區(qū)域中的位置點(diǎn)序列來提取表征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)。
在本發(fā)明的一種實(shí)施方式中，系統(tǒng)1100中的服務(wù)器1130可以僅包括空間區(qū)域表 征設(shè)備1131。此時(shí)，系統(tǒng)1100可以實(shí)現(xiàn)對(duì)空間中的空間區(qū)域進(jìn)行表征的功能。在本發(fā)明的另一種實(shí)施方式中，系統(tǒng)1100中的服務(wù)器1130可以僅包括空間區(qū)域 確定設(shè)備1132。此時(shí)，系統(tǒng)1100可以實(shí)現(xiàn)確定目標(biāo)在空間中哪一個(gè)空間區(qū)域的功能。在本發(fā)明的另一種實(shí)施方式中，系統(tǒng)1100中的服務(wù)器1130可以既包括空間區(qū)域 表征設(shè)備1131，又包括空間區(qū)域確定設(shè)備1132。此時(shí)，系統(tǒng)1100可以實(shí)現(xiàn)對(duì)空間中的空間 區(qū)域進(jìn)行表征的功能，并可以根據(jù)表征的空間區(qū)域來確定目標(biāo)在空間中哪一個(gè)空間區(qū)域的 功能。本發(fā)明的方法和設(shè)備可以在軟件、硬件、或軟件和硬件的結(jié)合中實(shí)現(xiàn)。硬件部分可 以利用專用邏輯來實(shí)現(xiàn)；軟件部分可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，由適當(dāng)?shù)闹噶顖?zhí)行系統(tǒng)，例如微處 理器、個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)或大型機(jī)來執(zhí)行。提供本發(fā)明的說明書的目的是為了說明和描述，而不是用來窮舉或?qū)⒈景l(fā)明限制 為所公開的形式。對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，許多修改和變更都是顯而易見的。因此，選擇并描述實(shí)施方式是為了更好地解釋本發(fā)明的原理及其實(shí)際應(yīng)用，并使 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員明白，在不脫離本發(fā)明實(shí)質(zhì)的前提下，所有修改和變更均落入由權(quán)利 要求所限定的本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
一種方法，包括接收目標(biāo)在空間中的位置參數(shù)，其中所述空間包括一個(gè)或者多個(gè)空間區(qū)域，所述空間區(qū)域由所述空間區(qū)域中的若干關(guān)鍵位置點(diǎn)來表征；以及基于所述目標(biāo)的位置參數(shù)以及表征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)，來確定所述目標(biāo)所在的空間區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述目標(biāo)所在的空間區(qū)域包括利用所述目標(biāo)的位置參數(shù)和所述表征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)，來計(jì)算所述 目標(biāo)與各空間區(qū)域之間的距離；以及選擇與最小距離對(duì)應(yīng)的空間區(qū)域作為所述目標(biāo)所在的空間區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述目標(biāo)所在的空間區(qū)域包括 從所述空間區(qū)域中選擇候選空間區(qū)域；利用所述目標(biāo)的位置參數(shù)和所述表征候選空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)，來計(jì)算 所述目標(biāo)與各候選空間區(qū)域之間的距離；以及選擇與最小距離對(duì)應(yīng)的候選空間區(qū)域作為所述目標(biāo)所在的空間區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，從所述空間區(qū)域中選擇候選空間區(qū)域包括從每個(gè)空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)中選擇一個(gè)關(guān)鍵位置點(diǎn)；計(jì)算所述目標(biāo)與選擇的關(guān)鍵位置點(diǎn)之間的距離；以及將與小于閾值的距離對(duì)應(yīng)的空間區(qū)域確定為候選空間區(qū)域。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其中，所述距離是通過對(duì)所述目標(biāo)與相應(yīng)空間區(qū)域 中的關(guān)鍵位置點(diǎn)之間距離求平均得到的。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括基于空間區(qū)域中的位置點(diǎn)序列來提取表征空 間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，提取關(guān)鍵位置點(diǎn)包括(a)計(jì)算所述位置點(diǎn)序列中的位置點(diǎn)與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)之間的距離，(b)按照鄰近原則，將所述位置點(diǎn)分組到各個(gè)預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)，(c)對(duì)屬于同一預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置點(diǎn)的位置參數(shù)求平均，(d)比較所述均值與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)的差值；其中當(dāng)所述均值與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)的差值小于或等于預(yù)定值時(shí)，將所述預(yù) 定關(guān)鍵位置點(diǎn)確定為最終的關(guān)鍵位置點(diǎn)；以及當(dāng)所述均值與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)的 差值大于預(yù)定值時(shí)，通過利用與所述均值對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)替換預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)，來重復(fù)執(zhí)行 步驟(a)-(d)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，提取關(guān)鍵位置點(diǎn)包括(a)設(shè)置需要獲取的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目，(b)計(jì)算所述位置點(diǎn)序列中的每?jī)蓚€(gè)位置點(diǎn)之間的距離，(c)將距離最小的兩個(gè)位置點(diǎn)合并，以得到一個(gè)新的位置點(diǎn)，(d)比較目前的位置點(diǎn)的數(shù)目與所述設(shè)置的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目；其中當(dāng)目前的位置點(diǎn)的數(shù)目等于所述設(shè)置的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目時(shí)，將目前的位置點(diǎn)確 定為關(guān)鍵位置點(diǎn)，以及當(dāng)目前的位置點(diǎn)的數(shù)目不等于所述設(shè)置的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目時(shí)，重 復(fù)執(zhí)行步驟(b)-(d)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，在所述位置點(diǎn)序列中的位置點(diǎn)處放置有能夠發(fā) 射測(cè)距信號(hào)的信號(hào)發(fā)射器，所述位置點(diǎn)的位置參數(shù)是借助于從信號(hào)發(fā)射器發(fā)射到定位設(shè)備 的測(cè)距信號(hào)來獲取的。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中在所述目標(biāo)處放置有能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的信號(hào) 發(fā)射器，所述目標(biāo)的位置參數(shù)是借助于從信號(hào)發(fā)射器發(fā)射到定位設(shè)備的測(cè)距信號(hào)來獲取 的。
11.一種方法，包括獲取所述空間區(qū)域中的位置點(diǎn)序列；以及基于所述位置點(diǎn)序列來提取關(guān)鍵位置點(diǎn)，以表征所述空間區(qū)域。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，提取關(guān)鍵位置點(diǎn)包括(a)計(jì)算所述位置點(diǎn)序列中的位置點(diǎn)與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)之間的距離，(b)按照鄰近原則，將所述位置點(diǎn)分組到各個(gè)預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)，(c)對(duì)屬于同一預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置點(diǎn)的位置參數(shù)求平均，(d)比較所述均值與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)的差值；其中當(dāng)所述均值與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)的差值小于或等于預(yù)定值時(shí)，將所述預(yù) 定關(guān)鍵位置點(diǎn)確定為最終的關(guān)鍵位置點(diǎn)，以及當(dāng)所述均值與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)的 差值大于預(yù)定值時(shí)，通過利用與所述均值對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)替換預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)，來重復(fù)執(zhí)行 步驟(a)-(d)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，從位置點(diǎn)序列中選擇一個(gè)或多個(gè)位置點(diǎn)，作為 初始的預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，提取關(guān)鍵位置點(diǎn)包括(a)設(shè)置需要獲取的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目，(b)計(jì)算所述位置點(diǎn)序列中的每?jī)蓚€(gè)位置點(diǎn)之間的距離，(c)將距離最小的兩個(gè)位置點(diǎn)合并，以得到一個(gè)新的位置點(diǎn)，(d)比較目前的位置點(diǎn)的數(shù)目與所述設(shè)置的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目；其中當(dāng)目前的位置點(diǎn)的數(shù)目等于所述設(shè)置的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目時(shí)，將目前的位置點(diǎn)確 定為關(guān)鍵位置點(diǎn)，以及當(dāng)目前的位置點(diǎn)的數(shù)目不等于所述設(shè)置的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目時(shí)，重 復(fù)執(zhí)行步驟(b)-(d)。
15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，在所述位置點(diǎn)序列中的位置點(diǎn)處放置有能夠 發(fā)射測(cè)距信號(hào)的信號(hào)發(fā)射器，所述位置點(diǎn)的位置參數(shù)是借助于從信號(hào)發(fā)射器發(fā)射到定位設(shè) 備的測(cè)距信號(hào)來獲取的。
16.一種設(shè)備，包括接收裝置，用于接收目標(biāo)在空間中的位置參數(shù)，其中所述空間包括一個(gè)或者多個(gè)空間 區(qū)域，所述空間區(qū)域由所述空間區(qū)域中的若干關(guān)鍵位置點(diǎn)來表征；以及確定裝置，用于基于所述目標(biāo)的位置參數(shù)以及表征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參 數(shù)，來確定所述目標(biāo)所在的空間區(qū)域。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的設(shè)備，其中，確定裝置進(jìn)一步包括用于利用所述目標(biāo)的位置參數(shù)和所述表征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)來計(jì)算 所述目標(biāo)與各空間區(qū)域之間的距離的裝置；以及用于選擇與最小距離對(duì)應(yīng)的空間區(qū)域作為所述目標(biāo)所在的空間區(qū)域的裝置。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的設(shè)備，其中，確定裝置進(jìn)一步包括 用于從所述空間區(qū)域中選擇候選空間區(qū)域的裝置；用于利用所述目標(biāo)的位置參數(shù)和所述表征候選空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)，來 計(jì)算所述目標(biāo)與各候選空間區(qū)域之間的距離的裝置；以及用于選擇與最小距離對(duì)應(yīng)的候選空間區(qū)域作為所述目標(biāo)所在的空間區(qū)域的裝置。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的設(shè)備，其中，用于從所述空間區(qū)域中選擇候選空間區(qū)域的 裝置包括用于從每個(gè)空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)中選擇一個(gè)關(guān)鍵位置點(diǎn)的裝置； 用于計(jì)算所述目標(biāo)與選擇的關(guān)鍵位置點(diǎn)之間的距離的裝置；以及 用于將距離最近的空間區(qū)域確定為候選空間區(qū)域的裝置。
20.根據(jù)權(quán)利要求17或18所述的設(shè)備，其中，所述距離是通過對(duì)所述目標(biāo)與相應(yīng)空間 區(qū)域中的關(guān)鍵位置點(diǎn)之間距離求平均得到的。
21.根據(jù)權(quán)利要求16所述的設(shè)備，其中，在所述目標(biāo)處放置有能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的信 號(hào)發(fā)射器，所述目標(biāo)的位置參數(shù)是借助于從信號(hào)發(fā)射器發(fā)射到定位設(shè)備的測(cè)距信號(hào)來獲取 的。
22.—種設(shè)備，包括獲取裝置，用于獲取所述空間區(qū)域中的位置點(diǎn)序列；以及提取裝置，用于基于所述位置點(diǎn)序列來提取關(guān)鍵位置點(diǎn)，以表征所述空間區(qū)域。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的設(shè)備，其中，提取裝置包括計(jì)算裝置，用于計(jì)算所述位置點(diǎn)序列中的位置點(diǎn)與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)之間的距離； 分組裝置，用于按照鄰近原則，將所述位置點(diǎn)分組到各個(gè)預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)； 求平均裝置，用于對(duì)屬于同一預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置點(diǎn)的位置參數(shù)求平均； 比較裝置，用于比較所述均值與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)的差值； 其中當(dāng)所述均值與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)的差值小于或等于預(yù)定值時(shí)，將所述預(yù) 定關(guān)鍵位置點(diǎn)確定為最終的關(guān)鍵位置點(diǎn)，以及當(dāng)所述均值與預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)的 差值大于預(yù)定值時(shí)，通過利用與所述均值對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)替換預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)，來重復(fù)計(jì)算 裝置、分組裝置，求平均裝置和比較裝置的操作。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的設(shè)備，其中，從位置點(diǎn)序列中選擇一個(gè)或多個(gè)位置點(diǎn)，作為 初始的預(yù)定關(guān)鍵位置點(diǎn)。
25.根據(jù)權(quán)利要求22所述的設(shè)備，其中，提取裝置包括 設(shè)置裝置，用于設(shè)置需要獲取的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目；計(jì)算裝置，用于計(jì)算所述位置點(diǎn)序列中的每?jī)蓚€(gè)位置點(diǎn)之間的距離； 合并裝置，用于將距離最小的兩個(gè)位置點(diǎn)合并，以得到一個(gè)新的位置點(diǎn)； 比較裝置，用于比較目前的位置點(diǎn)的數(shù)目與所述設(shè)置的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目；以及 其中當(dāng)目前的位置點(diǎn)的數(shù)目等于所述設(shè)置的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目時(shí)，將目前的位置點(diǎn)確 定為關(guān)鍵位置點(diǎn)，以及當(dāng)目前的位置點(diǎn)的數(shù)目不等于所述設(shè)置的關(guān)鍵位置點(diǎn)的數(shù)目時(shí)，啟 動(dòng)計(jì)算裝置、合并裝置和比較裝置重復(fù)執(zhí)行。
26.根據(jù)權(quán)利要求22所述的設(shè)備，其中，在所述位置點(diǎn)序列中的位置點(diǎn)處放置有能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)的信號(hào)發(fā)射器，所述位置點(diǎn)的位置參數(shù)是借助于從信號(hào)發(fā)射器發(fā)射到定位設(shè) 備的測(cè)距信號(hào)來獲取的。
27.—種系統(tǒng)，包括位于空間中的目標(biāo)處的信號(hào)發(fā)射器，其能夠發(fā)射測(cè)距信號(hào)，其中所述空間包括一個(gè)或 者多個(gè)空間區(qū)域，所述空間區(qū)域由所述空間區(qū)域中的若干關(guān)鍵位置點(diǎn)來表征；定位設(shè)備，被配置為根據(jù)來自所述信號(hào)發(fā)射器的測(cè)距信號(hào)獲得目標(biāo)的位置參數(shù)；以及 服務(wù)器，被配置為基于所述目標(biāo)的位置參數(shù)以及表征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參 數(shù)，來確定所述目標(biāo)所在的空間區(qū)域。
28.根據(jù)權(quán)利要求27的系統(tǒng)，其中，服務(wù)器還被配置為基于空間區(qū)域中的位置點(diǎn)序列 來提取表征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)。
全文摘要
本發(fā)明的實(shí)施方式提供一種用于確定目標(biāo)所在空間區(qū)域的方法、設(shè)備和系統(tǒng)，該方法可以包括接收目標(biāo)在空間中的位置參數(shù)，其中空間包括一個(gè)或者多個(gè)空間區(qū)域，空間區(qū)域由空間區(qū)域中的若干關(guān)鍵位置點(diǎn)來表征；以及基于目標(biāo)的位置參數(shù)以及表征空間區(qū)域的關(guān)鍵位置點(diǎn)的位置參數(shù)，來確定目標(biāo)所在的空間區(qū)域。本發(fā)明的實(shí)施方式還提供一種用于表征空間區(qū)域的方法和設(shè)備，該方法可以包括獲取空間區(qū)域中的位置點(diǎn)序列；以及基于位置點(diǎn)序列來提取關(guān)鍵位置點(diǎn)，以表征空間區(qū)域。
文檔編號(hào)G01S5/00GK101852847SQ20091013323
公開日2010年10月6日 申請(qǐng)日期2009年4月2日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月2日
發(fā)明者王永才, 趙軍輝 申請(qǐng)人:日電(中國)有限公司