專(zhuān)利名稱(chēng)：抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法，尤其涉及一種在倒車(chē)暨泊車(chē)過(guò)程中 對(duì)障礙物距離偵測(cè)時(shí)提高抗干擾能力的工作方法。
背景技術(shù)：
“停車(chē)”是每一位駕駛者都必須面對(duì)的問(wèn)題，有時(shí)停車(chē)位的規(guī)劃比較狹窄，在此狀 況下，駕駛者必須具備豐富的經(jīng)驗(yàn)及嫻熟的技巧才能將車(chē)順利的倒入停車(chē)格。當(dāng)駕駛者的 技術(shù)不是那么熟練時(shí)，非預(yù)期的擦撞、碰撞事件就很難避免。為了協(xié)助駕駛者解決倒車(chē)暨 泊車(chē)的困難，市面上出現(xiàn)了一種倒車(chē)?yán)走_(dá)，該倒車(chē)?yán)走_(dá)又稱(chēng)泊車(chē)輔助系統(tǒng)，由超聲波傳感器 (俗稱(chēng)探頭)、控制器和顯示端等部分組成，其利用超聲波發(fā)射接收的原理，駕駛者在倒車(chē) 時(shí)，啟動(dòng)倒車(chē)?yán)走_(dá)，在控制器的控制下，由裝置車(chē)尾保險(xiǎn)桿上的探頭發(fā)送超聲波，當(dāng)遇到障 礙物時(shí)，產(chǎn)生返回波信號(hào)，再通過(guò)返回波放大器將該信號(hào)放大后，后經(jīng)控制器進(jìn)行實(shí)時(shí)分析 及數(shù)據(jù)處理，判斷出障礙物的位置，由顯示器顯示距離并由報(bào)警裝置發(fā)出警示信號(hào)，以提醒 駕駛者，避免撞及障礙物或其它車(chē)輛。目前常見(jiàn)的倒車(chē)暨泊車(chē)輔助裝置，是在汽車(chē)尾部或首部適當(dāng)位置安裝一組超聲波 探頭，一般包括二個(gè)或二個(gè)以上，超聲波探頭能夠發(fā)射某一頻率的超聲波和接收被障礙物 反射的超聲波。使用該超聲波探頭判斷其超聲波傳送的方向上是否有障礙物時(shí)，首先超聲 波探頭內(nèi)的傳感器會(huì)發(fā)出一超聲波信號(hào)，而后開(kāi)始接收超聲波的回波信號(hào)，若在其接收的 朝上波活波信號(hào)中有一高振幅脈沖產(chǎn)生，則可得知有一障礙物，并可利用發(fā)送超聲波信號(hào) 與接受超聲波回波信號(hào)中的高振幅脈沖的時(shí)間差，來(lái)判斷障礙物與超聲波傳感器之間的距 離。此外，目前的倒車(chē)暨泊車(chē)輔助裝置以?huà)呙璺绞绞垢鞒暡ㄌ筋^逐一動(dòng)作，在同一時(shí)間內(nèi) 只有一感應(yīng)器發(fā)射超聲波，亦只有一感應(yīng)器接收超聲波，即在同一時(shí)間內(nèi)由單一超聲波探 頭發(fā)射超聲波并接收其反射的超聲波，通過(guò)發(fā)射信號(hào)和接收信號(hào)之間的時(shí)間差計(jì)算出障礙 物與超聲波探頭之間的距離，然后依次掃描并暫存障礙物與超聲波探頭之間的距離，最后 將所測(cè)得距離中的最小值作為障礙物與車(chē)身之間的距離。然而，現(xiàn)有的倒車(chē)暨泊車(chē)輔助裝置中，超聲波傳感器接收到超聲波時(shí)，其將聲波信 號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，這個(gè)電信號(hào)非常微弱，需要經(jīng)過(guò)多級(jí)放大、比較，最后輸入到MCU。在這個(gè) 過(guò)程中有兩類(lèi)重要的干擾會(huì)影響系統(tǒng)對(duì)障礙物的檢測(cè)，一是非真實(shí)障礙物的周?chē)h(huán)境的超 聲波的輸入，二是周?chē)h(huán)境的電信號(hào)的干擾，這兩種干擾有一共同點(diǎn)，即隨機(jī)性，其均會(huì)對(duì) 對(duì)倒車(chē)?yán)走_(dá)產(chǎn)生隨機(jī)性的干擾，影響倒車(chē)?yán)走_(dá)對(duì)障礙物檢測(cè)的可靠性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法，其可以消除現(xiàn)有倒車(chē) 暨泊車(chē)輔助裝置中對(duì)倒車(chē)?yán)走_(dá)的各種隨機(jī)干擾，提高倒車(chē)?yán)走_(dá)對(duì)障礙物檢測(cè)的可靠性。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法，其包括如下步 驟
步驟1、預(yù)設(shè)兩個(gè)數(shù)值的距離為比較變量；步驟2、倒車(chē)?yán)走_(dá)對(duì)障礙物距離進(jìn)行多次檢測(cè)，讀取最后3次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)進(jìn)行 分析；步驟3、將后兩次檢測(cè)所得數(shù)據(jù)的差值與預(yù)設(shè)的其中的一個(gè)比較變量做比較若 該差值的大小不大于該比較變量，則檢測(cè)到的數(shù)據(jù)值有效，輸出最后一次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)； 否則進(jìn)入步驟4 ；步驟4、將最后3次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)大小進(jìn)行比較，若中間一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小處 于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍，則進(jìn)入步驟5 ；否則檢測(cè)到的數(shù)據(jù)無(wú)效，結(jié)束本次操作；步驟5、在該最后3次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)中，分別用后一次的數(shù)據(jù)減去前一次的數(shù) 據(jù)，并將得到的兩組數(shù)據(jù)取絕對(duì)值；步驟6、將上述兩組數(shù)據(jù)的絕對(duì)值相減后所得數(shù)值的大小與預(yù)設(shè)的其中的另一個(gè) 比較變量做比較若該數(shù)值的大小不大于該比較變量，則檢測(cè)到的數(shù)據(jù)值有效，輸出最后一 次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)；否則檢測(cè)到的數(shù)據(jù)無(wú)效，結(jié)束本次操作。步驟1中，所述的兩個(gè)比較變量的數(shù)值大小可根據(jù)不同要求進(jìn)行修改。所述步驟3中，若該差值的大小不大于該比較變量，則將最后一次檢測(cè)所得的數(shù) 據(jù)作為真實(shí)的障礙物的距離，并將其輸出作為報(bào)警依據(jù)。所述該差值的大小不大于該比較變量的情況包括該差值的大小小于或等于該比 較變量的大小。所述步驟4中，中間一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小處于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍的情況包括 中間一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小小于等于其前一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小，且大于等于最后一次檢測(cè)的 數(shù)據(jù)大小；或者中間一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小大于等于其前一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小，且小于等于 最后一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小。所述步驟4中，若中間一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小不滿(mǎn)足處于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍時(shí)， 則將最后一次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)作為干擾信號(hào)產(chǎn)生的距離，該數(shù)據(jù)為無(wú)效數(shù)據(jù)，并結(jié)束本次 操作。所述步驟6中，該數(shù)值的大小不大于該較小的比較變量的情況包括該數(shù)值的大 小小于或等于該較小的比較變量。所述步驟6中，若該數(shù)值的大小不大于該較小的比較變量，則將最后一次檢測(cè)所 得的數(shù)據(jù)作為真實(shí)的障礙物的距離，并將其輸出作為報(bào)警依據(jù)。所述步驟6中，若該數(shù)值的大小大于該較小的比較變量，則將最后一次檢測(cè)所得 的數(shù)據(jù)作為干擾信號(hào)產(chǎn)生的距離，該數(shù)據(jù)為無(wú)效數(shù)據(jù)，并結(jié)束本次操作。本發(fā)明的有益效果本發(fā)明的抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法，其通過(guò)連續(xù)3次讀取 障礙物的距離，根據(jù)這3次的數(shù)據(jù)關(guān)系確定最后一次的值是否為干擾信號(hào)，可以消除現(xiàn)有 倒車(chē)暨泊車(chē)輔助裝置中對(duì)倒車(chē)?yán)走_(dá)的各種隨機(jī)干擾，提高倒車(chē)?yán)走_(dá)對(duì)障礙物檢測(cè)的可靠 性。為了能更進(jìn)一步了解本發(fā)明的特征以及技術(shù)內(nèi)容，請(qǐng)參閱以下有關(guān)本發(fā)明的詳細(xì) 說(shuō)明與附圖，然而附圖僅提供參考與說(shuō)明用，并非用來(lái)對(duì)本發(fā)明加以限制。


下面結(jié)合附圖，通過(guò)對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
詳細(xì)描述，將使本發(fā)明的技術(shù)方案 及其他有益效果顯而易見(jiàn)。附圖中，圖1為本發(fā)明抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法的流程示意圖；圖2為本發(fā)明方法一具體實(shí)施例的軟件處理流程圖。
具體實(shí)施例方式為更進(jìn)一步闡述本發(fā)明所采取的技術(shù)手段及其效果，以下結(jié)合本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施 例及其附圖進(jìn)行詳細(xì)描述。如圖1、2所示，本發(fā)明提供一種抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法，該方法包括如下步 驟步驟1、預(yù)設(shè)兩個(gè)數(shù)值不等的距離為比較變量。該兩比較變量分別用dl、d2表示， 其數(shù)值大小可根據(jù)不同要求進(jìn)行修改，作為本發(fā)明的一種選擇性實(shí)施例，我們可以設(shè)置dl =5mm，d2 = 3mm。步驟2、倒車(chē)?yán)走_(dá)對(duì)障礙物距離進(jìn)行多次檢測(cè)，讀取最后3次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)進(jìn)行分 析。我們將這最后連續(xù)3次檢測(cè)到的數(shù)據(jù)分別記為yl、y2、y3，其中y3為最后一次測(cè)到的值。 下一次讀取障礙物的距離時(shí)，則yl = y2，y2 = y3，把剛讀取的距離放入y3，總之yl、y2、y3 始終為最后3次的值，此時(shí)我們不清楚y3是真實(shí)障礙物的距離還是干擾信號(hào)產(chǎn)生的距離。步驟3、將后兩次檢測(cè)所得數(shù)據(jù)的差值與數(shù)值較大的一比較變量做比較若該差 值的大小不大于該比較變量，則檢測(cè)到的數(shù)據(jù)值有效，輸出最后一次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)；否則 進(jìn)入步驟4。在該步驟3中，若該差值的大小不大于該比較變量，則將最后一次檢測(cè)所得的 數(shù)據(jù)作為真實(shí)的障礙物的距離，并將其輸出作為報(bào)警依據(jù)。其中，該差值的大小不大于該比 較變量的情況包括該差值的大小小于或等于該比較變量的大小。作為本發(fā)明的一種選擇 性實(shí)施例中，即將y3-y2與dl = 5mm進(jìn)行比較，若y3-y2彡dl，則認(rèn)為y3為真實(shí)的障 礙物的距離，若y3-y2 >dl，則進(jìn)入步驟4。步驟4、將最后3次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)大小進(jìn)行比較，若中間一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小處 于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍，則進(jìn)入步驟5 ；否則檢測(cè)到的數(shù)據(jù)無(wú)效，結(jié)束本次操作。在該步 驟4中，中間一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小處于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍的情況包括中間一次檢測(cè)的 數(shù)據(jù)大小小于等于其前一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小，且大于等于最后一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大??；或者 中間一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小大于等于其前一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小，且小于等于最后一次檢測(cè)的 數(shù)據(jù)大小。若中間一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小不滿(mǎn)足處于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍時(shí)，則將最后一 次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)作為干擾信號(hào)產(chǎn)生的距離，該數(shù)據(jù)為無(wú)效數(shù)據(jù)，并結(jié)束本次操作。作為本 發(fā)明的一種選擇性實(shí)施例，即當(dāng)滿(mǎn)足yl < y2 < y3或yl > y2 > y3的情況時(shí)，則進(jìn)入步驟 5，否則，認(rèn)為y3為干擾性好產(chǎn)生的距離。步驟5、在該最后3次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)中，分別用后一次的數(shù)據(jù)減去前一次的數(shù) 據(jù)，并將得到的兩組數(shù)據(jù)取絕對(duì)值。此步驟可記為yl2= |yl-y2|，y23= | y2_y3 |。步驟6、將上述兩組數(shù)據(jù)的絕對(duì)值相減后所得數(shù)值的大小與數(shù)值較小的一比較變 量做比較若該數(shù)值的大小不大于該較小的比較變量，則檢測(cè)到的數(shù)據(jù)值有效，輸出最后一次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)；否則檢測(cè)到的數(shù)據(jù)無(wú)效，結(jié)束本次操作。在該步驟6中，該數(shù)值的大小 不大于該較小的比較變量的情況包括該數(shù)值的大小小于或等于該較小的比較變量。若該 數(shù)值的大小不大于該較小的比較變量，則將最后一次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)作為真實(shí)的障礙物的 距離，并將其輸出作為報(bào)警依據(jù)；若該數(shù)值的大小大于該較小的比較變量，則將最后一次檢 測(cè)所得的數(shù)據(jù)作為干擾信號(hào)產(chǎn)生的距離，該數(shù)據(jù)為無(wú)效數(shù)據(jù)，并結(jié)束本次操作。作為本發(fā)明 的一種選擇性實(shí)施例，即為如果|yl2_y23|彡d2，則認(rèn)為y3為真實(shí)的障礙物的距離，否則認(rèn) 為y3為干擾信號(hào)產(chǎn)生的距離。綜上所述，本發(fā)明的抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法，其通過(guò)連續(xù)3次讀取障礙物的 距離，根據(jù)這3次的數(shù)據(jù)關(guān)系確定最后一次的值是否為干擾信號(hào)，可以消除現(xiàn)有倒車(chē)暨泊 車(chē)輔助裝置中對(duì)倒車(chē)?yán)走_(dá)的各種隨機(jī)干擾，提高倒車(chē)?yán)走_(dá)對(duì)障礙物檢測(cè)的可靠性。以上所述，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案和技術(shù) 構(gòu)思作出其他各種相應(yīng)的改變和變形，而所有這些改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明后附的權(quán)利 要求的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
一種抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法，其特征在于，包括如下步驟步驟1、預(yù)設(shè)兩個(gè)數(shù)值的距離為比較變量；步驟2、倒車(chē)?yán)走_(dá)對(duì)障礙物距離進(jìn)行多次檢測(cè)，讀取最后3次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析；步驟3、將后兩次檢測(cè)所得數(shù)據(jù)的差值與預(yù)設(shè)的其中的一個(gè)比較變量做比較若該差值的大小不大于該比較變量，則檢測(cè)到的數(shù)據(jù)值有效，輸出最后一次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)；否則進(jìn)入步驟4；步驟4、將最后3次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)大小進(jìn)行比較，若中間一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小處于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍，則進(jìn)入步驟5；否則檢測(cè)到的數(shù)據(jù)無(wú)效，結(jié)束本次操作；步驟5、在該最后3次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)中，分別用后一次的數(shù)據(jù)減去前一次的數(shù)據(jù)，并將得到的兩組數(shù)據(jù)取絕對(duì)值；步驟6、將上述兩組數(shù)據(jù)的絕對(duì)值相減后所得數(shù)值的大小與預(yù)設(shè)的其中的另一個(gè)比較變量做比較若該數(shù)值的大小不大于該較變量，則檢測(cè)到的數(shù)據(jù)值有效，輸出最后一次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)；否則檢測(cè)到的數(shù)據(jù)無(wú)效，結(jié)束本次操作。
2.如權(quán)利要求1所述的抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法，其特征在于，步驟1中，所述的兩 個(gè)比較變量的數(shù)值大小可根據(jù)不同要求進(jìn)行修改。
3.如權(quán)利要求1所述的抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法，其特征在于，所述步驟3中，若該 差值的大小不大于該比較變量，則將最后一次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)作為真實(shí)的障礙物的距離， 并將其輸出作為報(bào)警依據(jù)。
4.如權(quán)利要求3所述的抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法，其特征在于，所述該差值的大小 不大于該比較變量的情況包括該差值的大小小于或等于該比較變量的大小。
5.如權(quán)利要求1所述的抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法，其特征在于，所述步驟4中，中間 一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小處于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍的情況包括中間一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小小 于等于其前一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小，且大于等于最后一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大??；或者中間一次檢 測(cè)的數(shù)據(jù)大小大于等于其前一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小，且小于等于最后一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小。
6.如權(quán)利要求5所述的抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法，其特征在于，所述步驟4中，若中 間一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小不滿(mǎn)足處于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍時(shí)，則將最后一次檢測(cè)所得的數(shù) 據(jù)不輸出，并結(jié)束本次操作。
7.如權(quán)利要求1所述的抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法，其特征在于，所述步驟6中，該數(shù) 值的大小不大于該較小的比較變量的情況包括該數(shù)值的大小小于或等于該較小的比較變 量。
8.如權(quán)利要求7所述的抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法，其特征在于，所述步驟6中，若該 數(shù)值的大小不大于該較小的比較變量，則將最后一次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)作為真實(shí)的障礙物的 距離，并將其輸出作為報(bào)警依據(jù)。
9.如權(quán)利要求1所述的抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法，其特征在于，所述步驟6中，若該 數(shù)值的大小大于該較小的比較變量，則將最后一次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)作為干擾信號(hào)產(chǎn)生的距 離，該數(shù)據(jù)為無(wú)效數(shù)據(jù)，并結(jié)束本次操作。
全文摘要
一種抗干擾倒車(chē)?yán)走_(dá)的工作方法，其包括步驟1、預(yù)設(shè)兩個(gè)數(shù)值的距離作為比較變量；步驟2、倒車(chē)?yán)走_(dá)對(duì)障礙物距離進(jìn)行多次檢測(cè)，讀取最后3次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析；步驟3、將后兩次檢測(cè)所得數(shù)據(jù)的差值與預(yù)設(shè)的其中的一個(gè)比較變量做比較若該差值的大小不大于該比較變量，則檢測(cè)到的數(shù)據(jù)值有效，輸出最后一次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)；否則進(jìn)入步驟4；步驟4、將最后3次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)大小進(jìn)行比較，若中間一次檢測(cè)的數(shù)據(jù)大小處于該3次數(shù)據(jù)的中間范圍，則進(jìn)入步驟5；步驟5、在該最后3次檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)中，分別用后一次的數(shù)據(jù)減去前一次的數(shù)據(jù)，并將得到的兩組數(shù)據(jù)取絕對(duì)值；步驟6、將上述兩組數(shù)據(jù)的絕對(duì)值相減后所得數(shù)值的大小與預(yù)設(shè)的其中的另一個(gè)比較變量做比較。本發(fā)明可消除各種隨機(jī)干擾，提高倒車(chē)?yán)走_(dá)對(duì)障礙物檢測(cè)的可靠性。
文檔編號(hào)G01S15/93GK101900815SQ201010211498
公開(kāi)日2010年12月1日 申請(qǐng)日期2010年6月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月25日
發(fā)明者劉均, 羅建平 申請(qǐng)人:深圳市元征軟件開(kāi)發(fā)有限公司