專利名稱：對(duì)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行后處理的制作方法
對(duì)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行后處理背景MM 本文中所公開的主題內(nèi)容涉及確定和/或預(yù)測導(dǎo)航解。信息:諸如全球定位系統(tǒng)(GPS)、廣域擴(kuò)增系統(tǒng)(WAAS)和全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)之類的衛(wèi)星定位系統(tǒng)(SPS)例如典型地提供位置、速度、和/或時(shí)間信息。各種各樣的接收機(jī)已 被設(shè)計(jì)成解碼從SPS的衛(wèi)星飛行器(SV)發(fā)射的信號(hào)以確定位置、速度和/或時(shí)間。一般而言，為了解密這些信號(hào)并計(jì)算最終位置，接收機(jī)可首先捕獲來自看得到的SV的信號(hào)、測量并追蹤收到的信號(hào)、以及從這些信號(hào)中恢復(fù)出導(dǎo)航數(shù)據(jù)。通過準(zhǔn)確測量與多個(gè)SV的距離或“偽距”，接收機(jī)可三角測量出其位置，例如求解緯度、經(jīng)度和/或海拔高度。具體而言，接收機(jī)可通過測量信號(hào)從各個(gè)SV傳播到該接收機(jī)所必需的時(shí)間來測量距離。在某些位置，諸如有高樓的市區(qū)環(huán)境，接收機(jī)可能只能捕獲到來自三個(gè)或更少SV的信號(hào)。在這些情形中，接收機(jī)可能不能求解出包括緯度、經(jīng)度、海拔高度和時(shí)間的位置解的全部4個(gè)變量。若來自少于4個(gè)SV的信號(hào)可用，則接收機(jī)可能不能基于SPS演算出其位置。為了解決這種局限性，接收機(jī)可采用例如涉及來自無線通信系統(tǒng)的基站的信號(hào)的混合定位技術(shù)。如同SV信號(hào)那樣，混合接收機(jī)可測量無線信號(hào)的時(shí)間延遲以測量與網(wǎng)絡(luò)的基站的距離?；旌辖邮諜C(jī)可利用來自基站的信號(hào)以及任何捕獲到的來自SPS SV的信號(hào)來求解位置和時(shí)間變量。這樣的混合定位技術(shù)可允許接收機(jī)在唯SPS定位技術(shù)可能失敗的寬范圍的位置上計(jì)算出位置解。在碼分多址(CDMA)移動(dòng)無線系統(tǒng)中，例如，混合技術(shù)的基站測量部分被稱為高級(jí)前向鏈路三邊測量(AFLT)。由接收機(jī)確定的位置解的準(zhǔn)確度可能受定位系統(tǒng)內(nèi)的時(shí)間精確度的影響。在諸如舉例而言現(xiàn)有CDMA系統(tǒng)之類的同步系統(tǒng)中，由蜂窩基站傳達(dá)的時(shí)基信息可與來自SPS SV的時(shí)基信息同步，從而在整個(gè)系統(tǒng)中提供精確的時(shí)間。在諸如全球移動(dòng)通信系統(tǒng)(GSM)之類的一些系統(tǒng)中，時(shí)基信息在基站和SPS衛(wèi)星之間可能不是同步的。在這些系統(tǒng)中，位置測量單元(LMU)可被添加到現(xiàn)有基礎(chǔ)設(shè)施以便為無線網(wǎng)絡(luò)提供精確的時(shí)基信息。位置確定系統(tǒng)中可以使用的另一種技術(shù)是使用卡爾曼(Kalman)濾波器?？柭鼮V波器(KF)可包括用于建模移動(dòng)的實(shí)體一諸如飛行器、人和車輛，這里僅列舉了幾個(gè)示例一一的屬性或狀態(tài)的遞歸數(shù)據(jù)估計(jì)算法。這些屬性或狀態(tài)可包括速度和/或位置。系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)和當(dāng)前測量可被用來估計(jì)系統(tǒng)的新狀態(tài)?？柭鼮V波器可組合可用的測量數(shù)據(jù)、關(guān)于系統(tǒng)的先驗(yàn)知識(shí)、測量設(shè)備和/或誤差統(tǒng)計(jì)以便用使誤差可在統(tǒng)計(jì)上最小化的這種方式來產(chǎn)生對(duì)合意變量的估計(jì)。附圖
簡述將參照以下附圖來描述非限定性和非窮盡性特征，其中類似附圖標(biāo)記貫穿各附圖指代類似部分。圖I解說了根據(jù)一實(shí)現(xiàn)的衛(wèi)星定位系統(tǒng)的應(yīng)用。圖2是根據(jù)一實(shí)現(xiàn)的示出涉及用于估計(jì)和/或預(yù)測系統(tǒng)的狀態(tài)的過程的時(shí)間線的圖示。圖3是根據(jù)一實(shí)現(xiàn)的示出用于估計(jì)和/或預(yù)測系統(tǒng)的狀態(tài)的過程的流程圖。圖4是根據(jù)一個(gè)實(shí)現(xiàn)的能夠與無線網(wǎng)絡(luò)通信的設(shè)備的示意圖。概述在一種具體實(shí)現(xiàn)中，一種方法可包括處理代表在第一時(shí)段里獲得的信息的信號(hào)以獲得與第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或更多個(gè)測量；至少部分地基于與第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的該一個(gè)或更多個(gè)測量來估計(jì)和/或預(yù)測繼第一時(shí)段之后的狀態(tài)；在第一時(shí)段之后獲得代表附加信息的信號(hào)；至少部分地基于該附加信息來重新處理代表在第一時(shí)段里獲得的信息的信號(hào)的至少一部分以獲得對(duì)與第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的該一個(gè)或更多個(gè)測量的更新；以及至少部分地基于對(duì)與第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的該一個(gè)或更多個(gè)測量的該更新來重新估計(jì)和/或重新預(yù)測該狀態(tài)。然而，應(yīng)當(dāng)理解，這僅僅是一種示例實(shí)現(xiàn)，且所要求保護(hù)的主題內(nèi)容不限于此特定實(shí) 現(xiàn)。詳細(xì)描述貫穿本說明書引述的“一示例”、“一特征”、“示例”或“特征”意指結(jié)合該特征和/或示例所描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性包含在所要求保護(hù)的主題的至少一個(gè)特征和/或示例中。由此，短語“在一個(gè)示例中”、“ 一示例”、“在一個(gè)特征中”或“ 一特征”貫穿本說明書在各處的出現(xiàn)并非必要地全部引述同一特征和/或示例。此外，這些特定特征、結(jié)構(gòu)或特性可在一個(gè)或更多個(gè)示例和/或特征中加以組合。衛(wèi)星定位系統(tǒng)(SPS)典型地包括發(fā)射機(jī)系統(tǒng)，這些發(fā)射機(jī)定位成使得各實(shí)體能夠至少部分地基于從這些發(fā)射機(jī)接收到的信號(hào)來確定自己在地球上或上方的位置。這樣的發(fā)射機(jī)通常發(fā)射用設(shè)定數(shù)目個(gè)碼片的重復(fù)偽隨機(jī)噪聲(PN)碼作標(biāo)記的信號(hào)，并且可位于基于地面的控制站、用戶裝備和/或空間飛行器上。在具體示例中，此類發(fā)射機(jī)可位于諸如地球軌道衛(wèi)星飛行器(SV)之類的空間飛行器上。例如，諸如全球定位系統(tǒng)(GPS)、Galileo、Glonass或Compass等全球衛(wèi)星導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)的星座中的SV可發(fā)射用可與由該星座中的其它SV所發(fā)射的PN碼區(qū)分開的PN碼作標(biāo)記的信號(hào)(例如，如在GPS中那樣對(duì)每顆衛(wèi)星使用不同PN碼，或者如在Glonass中那樣在不同頻率上使用相同的碼)。根據(jù)某些方面，本文中給出的技術(shù)不限于全球SPS系統(tǒng)(例如，GNSS)。例如，可將本文中所提供的技術(shù)應(yīng)用于或以其他方式使之能在各種地區(qū)性系統(tǒng)中使用，諸如舉例而言日本上空的準(zhǔn)天頂衛(wèi)星系統(tǒng)(QZSS)、印度上空的印度地區(qū)性導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)(IRNSS)、中國上空的北斗等，和/或可與一個(gè)或多個(gè)全球和/或地區(qū)性導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)或以其他方式使其能與之聯(lián)用的各種擴(kuò)增系統(tǒng)(例如，基于衛(wèi)星的擴(kuò)增系統(tǒng)(SBAS))。作為示例而非限制，SBAS可包括提供完好性信息、差分校正等的擴(kuò)增系統(tǒng)，諸如舉例而言廣域擴(kuò)增系統(tǒng)(WAAS)、歐洲對(duì)地靜止導(dǎo)航覆蓋服務(wù)(EGNOS)、多功能衛(wèi)星擴(kuò)增系統(tǒng)(MSAS)、GPS輔助式Geo (對(duì)地靜止)擴(kuò)增導(dǎo)航、或GPS和Geo擴(kuò)增導(dǎo)航系統(tǒng)(GAGAN)和/或諸如此類。因此，如本文所使用的，SPS可包括一個(gè)或更多個(gè)全球和/或地區(qū)性導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)和/或擴(kuò)增系統(tǒng)的任何組合，且SPS信號(hào)可包括SPS信號(hào)、類SPS信號(hào)和/或其他與此類一個(gè)或更多個(gè)SPS相關(guān)聯(lián)的信號(hào)。移動(dòng)站(MS)—諸如蜂窩電話、個(gè)人數(shù)字助理(PDA)、和/或無線計(jì)算機(jī)，這里僅列舉了幾個(gè)示例——可以有能力使用收到的諸如由GNSS和/或其他位置定位系統(tǒng)提供的SPS信號(hào)來確定自己的位置。除了接收來自SPS的SV的信號(hào)的能力以外，諸如MS之類的實(shí)體可與由無線服務(wù)供應(yīng)商運(yùn)作的無線網(wǎng)絡(luò)通信，例如以請(qǐng)求信息和其他資源。MS與無線網(wǎng)絡(luò)之間的這種通信可通過任何數(shù)目個(gè)蜂窩基站、蜂窩塔、和/或發(fā)射機(jī)(這里僅列舉了幾個(gè)示例)來促成。每個(gè)這樣的基站、蜂窩塔、和/或發(fā)射機(jī)可提供例如針對(duì)相應(yīng)覆蓋區(qū)或蜂窩小區(qū)的通信。術(shù)語“蜂窩小區(qū)”可指代發(fā)射機(jī)和/或其覆蓋區(qū)域。在本文中使用的術(shù)語“發(fā)射機(jī)”可以指代與基站、毫微微蜂窩小區(qū)、諸如Wi-Fi接入點(diǎn)之類的無線接入點(diǎn)、藍(lán)牙設(shè)備、電視發(fā)射器、和/或諸如FM波段的無線電臺(tái)坐落在一起的發(fā)射設(shè)備，這里僅列舉了幾個(gè)示例。無線網(wǎng)絡(luò)與MS之間的通信可涉及確定在該網(wǎng)絡(luò)內(nèi)操作的MS的位置鎖定接收自該網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)對(duì)于此類位置確定而言可能是有益的或以其他方式是合意的。MS可與諸如Wi-Fi、RFID和藍(lán)牙(這里僅列舉了幾個(gè)示例)之類的基于陸地的收發(fā)機(jī)通信和/或接收來自這些收發(fā)機(jī)的信號(hào)。然而，這些僅僅是在MS與網(wǎng)絡(luò)之間的數(shù)據(jù)交換的示例，并且所要求保護(hù)的主題內(nèi)容在這些方面不被限定。在一實(shí)現(xiàn)中，MS可至少部分地基于在其各種操作循環(huán)期間采集的信息來確定一個(gè)或更多個(gè)測量。這些測量可用在一個(gè)或更多個(gè)估計(jì)和/或預(yù)測模型中以估計(jì)和/或預(yù)測MS的狀態(tài)。MS隨后可至少部分地基于收到的新的附加信息來重新演算和/或重新確定該一個(gè) 或更多個(gè)測量的至少一部分以便重新估計(jì)和/或重新預(yù)測MS的狀態(tài)。此外，作為接收到新的附加信息的結(jié)果，MS可確定附加測量。例如，MS可從SPS信號(hào)接收足以檢測碼相的信息，但這樣的信息可能由于缺失時(shí)間或星歷數(shù)據(jù)而不足以得到導(dǎo)航解。后續(xù)接收這些數(shù)據(jù)可允許該信息變得可使用。后續(xù)接收諸如星歷數(shù)據(jù)之類的附加信息可使得能消除此類多義性。在另一示例中，在相干積分區(qū)間期間可檢測多個(gè)相關(guān)(correlation)峰值以檢測收到的SPS信號(hào)的碼相。然而，可能需要附加信息來選擇相關(guān)峰值以表示檢出碼相。因此，后續(xù)收到的信息可能使得能選擇這樣的相關(guān)峰值以表示碼相。在具體實(shí)現(xiàn)中，MS可存儲(chǔ)和處理在第一時(shí)段里獲得的信息以獲得與第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或更多個(gè)測量。這樣的信息可包括例如以下各項(xiàng)的任何組合或子集位置(例如，緯度、經(jīng)度、海拔高度)；位置不定性(例如，誤差橢圓、水平估計(jì)誤差概率OlEPE));速度(例如，速率、航向、垂直速度)；速度不定性；時(shí)間(例如，定位的絕對(duì)時(shí)戳)；時(shí)間不定性；加速度(例如，水平和垂直方向上的加速度)；以及諸如信噪比之類的信號(hào)參數(shù)，其可以是對(duì)環(huán)境類別(例如，戶外/室內(nèi))的指示。這樣的信息可由來自SV的SPS信號(hào)、來自一個(gè)或更多個(gè)基站的信號(hào)、和/或來自其他基于陸地的發(fā)射機(jī)的信號(hào)提供。這樣的MS可至少部分地基于該一個(gè)或更多個(gè)測量來估計(jì)和/或預(yù)測繼第一時(shí)段之后的狀態(tài)。這樣的狀態(tài)可包括例如MS的位置和/或軌跡。在具體實(shí)現(xiàn)中，MS可使用卡爾曼濾波器來估計(jì)和/或預(yù)測狀態(tài)。隨著時(shí)間流逝，這樣的MS可在第一時(shí)段之后獲得附加信息。例如，這樣的附加信息可包括接收自位置服務(wù)器的星歷數(shù)據(jù)。使用這樣的附加信息，MS可重新處理在第一時(shí)段里獲得的所存儲(chǔ)信息的至少一部分以獲得對(duì)與第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的該一個(gè)或更多個(gè)測量的更新。這樣的經(jīng)更新測量與僅基于來自第一時(shí)段的較不完整的信息的測量相比可以更加準(zhǔn)確和/或完整，如以下詳細(xì)解釋的。使用這些經(jīng)更新測量，MS可重新估計(jì)和/或重新預(yù)測與該MS相關(guān)聯(lián)的狀態(tài)以提供實(shí)時(shí)導(dǎo)航解，該實(shí)時(shí)導(dǎo)航解可包括該MS的位置鎖定。這樣的位置鎖定可提供諸如緯度和經(jīng)度之類的地理信息、地理地圖、和/或可傳達(dá)MS的位置和/或定位的任何信息。位置鎖定可包括諸如偏離之類的相對(duì)位置信息，其中接收機(jī)或設(shè)備的位置可例如以與另一位置的相互關(guān)系來提供。這樣的偏離可指示接收機(jī)或設(shè)備相對(duì)于地標(biāo)、區(qū)域、市場、蜂窩塔和/或發(fā)射機(jī)、機(jī)場、第二移動(dòng)站和先前位置鎖定的位置的位置，這里僅列舉了幾個(gè)示例。圖I解說了根據(jù)一實(shí)現(xiàn)的SPS的應(yīng)用。無線通信系統(tǒng)中的MS 100接收來自諸如在MS 100的視線中的衛(wèi)星102a、102b、102c、102d之類的發(fā)射機(jī)的傳輸，并且從這些傳輸中的4個(gè)或更多個(gè)傳輸推導(dǎo)時(shí)間測量。MS 100可將這些測量提供給位置服務(wù)器104，后者可包括例如位置確定實(shí)體(PDE)。這樣的位置服務(wù)器可從這些測量確定站的位置。替換地，MS100可從此信息確定其自己的位置。位置服務(wù)器104可包括諸如專用計(jì)算平臺(tái)之類的計(jì)算平臺(tái)、和/或可被諸如專用計(jì)算平臺(tái)之類的計(jì)算平臺(tái)處理和執(zhí)行的可執(zhí)行代碼。當(dāng)然，這樣的SPS僅僅是定位系統(tǒng)的示例，并且所要求保護(hù)的主題內(nèi)容不限于此。圖2是根據(jù)一實(shí)現(xiàn)的示出涉及獲得和處理用于估計(jì)和/或預(yù)測系統(tǒng)的狀態(tài)的信息的時(shí)間線的示意圖。如以上所討論的，MS可例如在第一時(shí)段TO期間接收來自位于SV和/或諸如基站和/或其他基于陸地的設(shè)備之類的地面位置上的發(fā)射機(jī)的信號(hào)。從一個(gè)或更多 個(gè)參考站捕獲到的這些信號(hào)可包括MS可用來確定例如關(guān)于SPS SV的一個(gè)或更多個(gè)偽距、多普勒信息、SPS時(shí)間、和/或星歷數(shù)據(jù)的信息。在具體實(shí)現(xiàn)中，MS可將此類信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中供以后使用，如以下解釋的。在時(shí)間T1，MS可將這些信號(hào)解碼和/或處理成測量。例如，MS可使用公知技術(shù)來處理一個(gè)或更多個(gè)收到的SPS信號(hào)以檢測碼相。這些碼相檢測隨后可被用來獲得偽距測量。當(dāng)然，此類解碼和/或處理可在接收信號(hào)時(shí)的第一時(shí)段TO期間發(fā)生。在這種情形中，MS可接收并隨后在運(yùn)行時(shí)或隨時(shí)解碼和/或處理這些信號(hào)。然而，所要求保護(hù)的主題內(nèi)容不限于這些示例。諸如與第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的測量之類的測量可以在合適的顯示設(shè)備上顯示。在時(shí)間T2，在收到信號(hào)的至少一部分被解碼和/或處理成與第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的測量之后，可以通過在可包括卡爾曼濾波器的恰適模型中使用收到信息和/或測量來估計(jì)和/或預(yù)測MS的狀態(tài)。換言之，與第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的收到信息和/或測量可應(yīng)用于預(yù)測模型以預(yù)測MS的位置狀態(tài)。如以上提及的，這樣的狀態(tài)可包括例如MS的位置和/或軌跡。在時(shí)間T3，在一些時(shí)間流逝之后，附加信息可變得可為MS所用。在一個(gè)示例中，附加SV可來到MS的視野中，由此提供附加信息，該附加信息提供例如附加的偽距測量、載波相位測量、更準(zhǔn)確的SPS時(shí)間、和/或基于衛(wèi)星的擴(kuò)增系統(tǒng)(SBAS)校正信息。在第二示例中，這樣的附加SV可由于變化的射頻(RF)環(huán)境——諸如若MS從室內(nèi)移到戶外——而變得能被MS看到。在第三示例中，來自基站和/或其他基于陸地的發(fā)射機(jī)的信號(hào)可由于變化的RF環(huán)境或與MS的距離變化而變得能被接收到。這些信號(hào)可提供例如SV星歷數(shù)據(jù)。當(dāng)然，附加信息如何可變得對(duì)MS可用的這些原因僅僅是示例，且所要求保護(hù)的主題內(nèi)容不限于此。由于在時(shí)間T3發(fā)生的一個(gè)或更多個(gè)此類事件，諸如通過接收機(jī)來接收RF信號(hào)的MS可例如至少部分地響應(yīng)于變化的RF環(huán)境而在第二時(shí)段T4期間接收包括附加信息的信號(hào)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)信號(hào)也可代表附加信息。在時(shí)間T5，這些信號(hào)隨后可被MS例如如以上所描述地解碼和/或處理以提供附加測量。當(dāng)然，此類解碼和/或處理可在接收信號(hào)時(shí)的第二時(shí)段T4期間發(fā)生。在這種情形中，如以上針對(duì)第一時(shí)段TO描述的，MS可接收并隨后在運(yùn)行時(shí)或隨時(shí)解碼和/或處理這些信號(hào)。然而，所要求保護(hù)的主題內(nèi)容不限于這些示例。附加信息還可被用于至少部分地基于所存儲(chǔ)的在TO期間接收到的信息來提供附加測量。例如，在T4期間捕獲到的附加信息可與在TO期間接收到的信息組合以提供在T4之前不可用的測量。作為另一示例，在T4期間捕獲到的附加信息可與在TO期間接收到的信息組合以通過實(shí)現(xiàn)對(duì)在TO期間捕獲到的諸如噪聲和離群值之類的要丟棄的劣質(zhì)信息的確定和/或選擇來改善在Tl期間執(zhí)行的測量的準(zhǔn)確性。在此上下文中，術(shù)語“離群值”是指包括謬誤的和/或相對(duì)遠(yuǎn)離其鄰數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)值的數(shù)據(jù)，諸如該數(shù)據(jù)中的尖峰。在時(shí)間T6，在附加信號(hào)的至少一部分被解碼和/或處理成附加測量之后，可以使用這些附加測量確定在導(dǎo)航系統(tǒng)中的狀態(tài)來重新估計(jì)和/或重新預(yù)測在時(shí)間T2時(shí)所估計(jì)和/或預(yù)測的MS的位置狀態(tài)。換言之，在第一時(shí)段之后捕獲到的附加測量可用來重新估計(jì)和/或重新預(yù)測原始使用與時(shí)間Tl相關(guān)聯(lián)的測量所預(yù)測的MS的狀態(tài)。這樣的過程可聯(lián)合卡爾曼濾波器使用以例如通過使用附加信息在統(tǒng)計(jì)上改善舊的信息和/或測量或提供在時(shí)間T3以前不可用的新信息和/或新測量來改善這些狀態(tài)預(yù)測和/或估計(jì)。圖3是根據(jù)一實(shí)現(xiàn)的示出用于估計(jì)和/或預(yù)測系統(tǒng)的狀態(tài)的過程300的流程圖。在框310，MS可例如在第一時(shí)段期間接收來自SV、基站和/或其他基于陸地的信標(biāo)的信號(hào)。在框320，MS隨后可將這些信號(hào)解碼和/或處理成測量。在框330，在收到信號(hào)的至少一部 分被解碼和/或處理成與第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的測量之后，位置確定的結(jié)果可被輸出到例如用戶可觀看的顯示器。在框340，這樣的結(jié)果和/或測量可被用來預(yù)測和/或估計(jì)MS的狀態(tài)。如以上提及的，這樣的狀態(tài)可包括例如MS的位置和/或軌跡。在框350，在一些時(shí)間流逝之后，附加信息可變得可為MS所用，如以上所描述的。在框360，這樣的附加信息隨后可被MS解碼和/或處理以提供附加測量。例如，在框350期間捕獲到的附加信息可與在框310期間接收到的信息組合以提供在框350之前不可用的測量。在框370，對(duì)位置的確定可被顯示或以其他方式輸出。在框380，在框340處估計(jì)和/或預(yù)測出的MS的狀態(tài)可使用這些附加測量來重新估計(jì)和/或重新預(yù)測。換言之，在第一時(shí)段之后捕獲到的附加測量可在算法中使用以重新預(yù)測原始使用與第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的測量所預(yù)測的MS的位置狀態(tài)。這樣的過程可聯(lián)合卡爾曼濾波器使用以例如通過使用附加測量在統(tǒng)計(jì)上改善舊的測量和/或提供在第一時(shí)段之后的某個(gè)時(shí)間以前不可用的新測量來改善這些狀態(tài)預(yù)測和/或估計(jì)。繼續(xù)過程300，在框390，新的附加信息可變得可用，從而使用新的附加信息來重新處理測量可用來如框360到380中那樣再一次預(yù)測狀態(tài)，這可提供導(dǎo)航解。這樣的迭代過程循環(huán)可重復(fù)例如一次或更多次，但所要求保護(hù)的主題內(nèi)容不限于此。在一種具體實(shí)現(xiàn)中，狀態(tài)或?qū)崟r(shí)導(dǎo)航解——諸如源自以上描述的過程300的一個(gè)狀態(tài)或?qū)崟r(shí)導(dǎo)航解——可被提供給地圖匹配(MM)算法。這樣的算法可涉及代表與估計(jì)出的MS位置周圍的道路網(wǎng)相比的MS的位置和速度歷史的值。MS的位置隨后可被安放在例如最可能的道路上。因此，MM算法除了存儲(chǔ)著的信息以外還可使用實(shí)時(shí)導(dǎo)航解來實(shí)現(xiàn)軌跡確定過程。例如，包括在較晚的時(shí)間接收到的SV星歷的附加信息可被追溯性地應(yīng)用于存儲(chǔ)著的與較早的時(shí)間相關(guān)聯(lián)的SPS測量。這樣的過程可得到將在地圖匹配算法中使用的MS軌跡。在另一種具體實(shí)現(xiàn)中，用于確定實(shí)時(shí)導(dǎo)航解的過程諸如以上描述的過程300可包括標(biāo)識(shí)可疑測量，例如看似錯(cuò)誤的測量。這些測量可能源自例如導(dǎo)航系統(tǒng)的基本上任何部分中都有的謬誤噪聲。若這些可疑測量被標(biāo)識(shí)出，則它們可與其余測量區(qū)分開并在以后當(dāng)可用來確定對(duì)可疑測量做什么的位置信息變得可用時(shí)進(jìn)行評(píng)價(jià)。例如，若測量已被添加到平均值但隨后被確定為是有誤的，則可倒回來在取平均過程中將其扣除掉。相反，“可疑”測量可能被擱置而沒將其應(yīng)用于某過程，但若以后鑒于較新的測量和/或附加測量而被識(shí)別為有效的則在以后被添加。在另一種具體實(shí)現(xiàn)中，用于確定實(shí)時(shí)導(dǎo)航解的過程諸如以上描述的過程300可包括修改所記錄的和/或存儲(chǔ)著的數(shù)據(jù)，諸如存儲(chǔ)著的位置信息。例如，導(dǎo)航參數(shù)可被存儲(chǔ)在MS中的文件里供用戶以后下載。在這種情形中，這些文件可至少部分地基于新測量和/或附加信息而被修改。在另一種具體實(shí)現(xiàn)中，用于確定實(shí)時(shí)導(dǎo)航解的過程諸如以上描述的過程300可包括處理由MS在INS初始化之前采集的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)/SPS數(shù)據(jù)。MS可包括慣性測量單元(IMU)，該慣性測量單元可包括一個(gè)或更多個(gè)板載加速度計(jì)、陀螺儀和/或羅盤以例如提供這樣的INS數(shù)據(jù)，諸如位置和/或速度測量。在INS初始化之后，由IMU測得的MS的取向可被反向追蹤到起始時(shí)間，從而例如可處理從起始時(shí)間至當(dāng)前的INS/SPS數(shù)據(jù)。這樣的過程可提供截至當(dāng)前的導(dǎo)航結(jié)果，這可能是有用的，但更重要的是，這些結(jié)果可提供對(duì)導(dǎo)航狀態(tài)潛在可能改善的估計(jì)。 在另一種具體實(shí)現(xiàn)中，用于確定實(shí)時(shí)導(dǎo)航解的過程諸如以上描述的過程300可包括在首次可用的SPS鎖定之前處理INS數(shù)據(jù)。例如，若SPS偽距、時(shí)間和/或星歷對(duì)于MS而言不(充分)可用，則即使INS數(shù)據(jù)是可用的，在捕獲到首次SPS鎖定之前可能也不能確定導(dǎo)航解。然而，通過從首個(gè)完整的SPS/INS解在時(shí)間上后向計(jì)算基于INS的結(jié)果來獲得導(dǎo)航解是可能的。這樣的過程可被稱為“后向”航位推算。在另一種具體實(shí)現(xiàn)中，用于確定實(shí)時(shí)導(dǎo)航解的過程諸如以上描述的過程300可包括靜態(tài)-動(dòng)態(tài)模式轉(zhuǎn)換。例如，在唯SPS處理中，若應(yīng)用了靜態(tài)位置保持算法，則對(duì)靜態(tài)時(shí)段(其間MS基本上不移動(dòng))的結(jié)尾的識(shí)別可能延遲幾秒鐘。從首個(gè)檢測到的非靜態(tài)點(diǎn)起的后向傳播(使用存儲(chǔ)著的測量)可在改善的可靠性下檢測出最后的實(shí)際靜態(tài)點(diǎn)。因此，從這種首個(gè)檢測到的非靜態(tài)點(diǎn)向前的處理(用經(jīng)校正的靜態(tài)-動(dòng)態(tài)切換)可提供改善的導(dǎo)航解。在另一種具體實(shí)現(xiàn)中，在諸如舉例而言行人導(dǎo)航之類的實(shí)時(shí)導(dǎo)航解中，一些傳感器(羅盤、加速度計(jì)等等)的校準(zhǔn)值在導(dǎo)航期的開始可能是不可用的。這些校準(zhǔn)值可能例如僅在充分?jǐn)?shù)目的測量變得可用之后才可用。因此，缺少充分?jǐn)?shù)目的測量的導(dǎo)航解可能具有劣等的質(zhì)量或者在某些特定情形中可能不可用。然而，若獲得充分?jǐn)?shù)目的測量，則可執(zhí)行充分的傳感器校準(zhǔn)。在這一點(diǎn)過去的測量可使用新獲得的校準(zhǔn)結(jié)果來重新處理，從而提供用于關(guān)于過去時(shí)段以及當(dāng)前和/或?qū)頃r(shí)段的改善的導(dǎo)航解的值。圖4是根據(jù)一種實(shí)現(xiàn)的能夠與無線網(wǎng)絡(luò)通信的設(shè)備400的示意圖。例如，這樣的設(shè)備可包括MS，諸如圖I中所示的MS 100。設(shè)備400可包括可經(jīng)由天線422發(fā)射和接收信號(hào)的雙向通信系統(tǒng)420，諸如但不限于蜂窩通信系統(tǒng)。通信系統(tǒng)420可包括適配成處理信息以供在一個(gè)或更多個(gè)前述網(wǎng)絡(luò)中通信的調(diào)制解調(diào)器。在一種替換性實(shí)現(xiàn)中，設(shè)備400可包括位置定位系統(tǒng)，諸如用于接收SPS信號(hào)的SPS接收機(jī)。調(diào)制解調(diào)器和SPS接收機(jī)可彼此通信，且這種通信可包括例如設(shè)備的蜂窩標(biāo)識(shí)、對(duì)時(shí)間和/或位置的估計(jì)、頻率以及其他無線電信息。在另一種實(shí)現(xiàn)中，設(shè)備400可能不包括位置定位系統(tǒng)，從而該設(shè)備缺少用于捕獲SPS信號(hào)的任何固有能力。移動(dòng)臺(tái)控制440可包括諸如處理單元442之類的專用計(jì)算平臺(tái)和相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器444、硬件、軟件和固件。應(yīng)當(dāng)理解，如本文中所使用的，處理單元442可以但不一定包括一個(gè)或更多個(gè)微處理器、嵌入式處理器、控制器、專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)等。在替換性實(shí)現(xiàn)中，存儲(chǔ)器444可包括查找表。存儲(chǔ)器444可存儲(chǔ)機(jī)器可讀指令，這些機(jī)器可讀指令在由處理單元442執(zhí)行時(shí)使得設(shè)備400能如至少以上描述的實(shí)現(xiàn)中那樣確定其位置。這些機(jī)器可讀指令可例如從諸如無線載體之類的遠(yuǎn)程實(shí)體下載，例如經(jīng)由雙向通信420接收。機(jī)器可讀指令可包括允許設(shè)備400標(biāo)識(shí)和提取導(dǎo)頻信號(hào)中所包括的關(guān)于蜂窩基站的標(biāo)識(shí)信息的應(yīng)用。這樣的應(yīng)用還可包括關(guān)于一區(qū)域或全球的蜂窩基站信息的查找表。機(jī)器可讀指令還可包括如以上所描述的卡爾曼濾波器。當(dāng)然，所要求保護(hù)的主題內(nèi)容不限于這些示例，在此僅是描述這些示例來幫助解說各種實(shí)現(xiàn)。存儲(chǔ)器444可包括一種或更多種存儲(chǔ)介質(zhì)。用戶接口 450可允許用戶向設(shè)備400輸入信息以及從其接收信息，諸如語音或數(shù)據(jù)。用戶接口 450可包括例如鍵區(qū)、顯示屏、話筒、以及揚(yáng)聲器。本文中描述的方法取決于根據(jù)特定特征和/或示例的應(yīng)用可以藉由各種手段來實(shí)現(xiàn)。例如，此類方法可在硬件、固件、軟件、和/或其組合中實(shí)現(xiàn)。在硬件實(shí)現(xiàn)中，例如，處 理單元可由一個(gè)或更多個(gè)專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、數(shù)字信號(hào)處理器件(DSH))、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、處理器、控制器、微控制器、微處理器、電子器件、設(shè)計(jì)成執(zhí)行本文中描述的功能的其他設(shè)備單元、和/或其組合來實(shí)現(xiàn)。以上詳細(xì)描述的一些部分是以對(duì)存儲(chǔ)在特定裝置或?qū)Ｓ糜?jì)算設(shè)備或平臺(tái)的存儲(chǔ)器內(nèi)的操作的算法或符號(hào)表示的形式來給出的。在本具體說明書的上下文中，術(shù)語特定裝置、專用計(jì)算平臺(tái)、專用計(jì)算設(shè)備、專用電子計(jì)算設(shè)備或之類的包括被編程為依照來自程序軟件/代碼的指令執(zhí)行具體功能的通用計(jì)算機(jī)/處理單元。算法描述或符號(hào)表示是被信號(hào)處理或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)人員用來向本領(lǐng)域其他技術(shù)人員傳達(dá)其工作實(shí)質(zhì)的技術(shù)的示例。算法在此并且一般被認(rèn)為是導(dǎo)致合意結(jié)果的操作或類似信號(hào)處理的自相容序列。在本上下文中，操作或處理涉及對(duì)物理量的物理操縱。通常，盡管并非必然，這些量可采用能被存儲(chǔ)、轉(zhuǎn)移、組合、對(duì)比或以其他方式操縱的電或磁信號(hào)。已證明，主要出于公共使用的緣故，有時(shí)將此類信號(hào)稱為比特、數(shù)據(jù)、值、元素、碼元、符號(hào)、項(xiàng)、數(shù)、數(shù)字等是方便的。然而應(yīng)理解，所有這些或類似術(shù)語將與恰適物理量相關(guān)聯(lián)且僅僅是便利性標(biāo)簽。除非另外明確聲明，否則如從以下討論明顯的，應(yīng)領(lǐng)會(huì)，本說明書通篇當(dāng)中使用諸如“處理”、“計(jì)算”、“演算”、“確定”或之類的術(shù)語的討論是指諸如專用計(jì)算機(jī)或類似專用電子計(jì)算設(shè)備等特定裝置的動(dòng)作或過程。因此，在本說明書的上下文中，專用計(jì)算機(jī)或類似專用電子計(jì)算設(shè)備能夠操縱或變換信號(hào)，這些信號(hào)通常表示為該專用計(jì)算機(jī)或類似專用電子計(jì)算設(shè)備的存儲(chǔ)器、寄存器或其他信息存儲(chǔ)設(shè)備、傳輸設(shè)備、或顯示設(shè)備內(nèi)的物理電子或磁量。對(duì)于固件和/或軟件實(shí)現(xiàn)，這些方法體系可用執(zhí)行本文中描述的功能的模塊(例如，規(guī)程、函數(shù)等等)來實(shí)現(xiàn)。任何有形地實(shí)施指令的機(jī)器可讀介質(zhì)可被用來實(shí)現(xiàn)本文中所描述的方法體系。例如，軟件代碼可被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中并由處理器單元執(zhí)行。存儲(chǔ)器可以實(shí)現(xiàn)在處理單元內(nèi)部或處理單元外部。如本文所使用的，術(shù)語“存儲(chǔ)器”是指任何類型的長期、短期、易失性、非易失性、或其他存儲(chǔ)器，而并不限于任何特定類型的存儲(chǔ)器或特定數(shù)目的存儲(chǔ)器、或記憶存儲(chǔ)在其上的介質(zhì)的類型。如果以固件和/或軟件實(shí)現(xiàn)，則各功能可作為一條或更多條指令或代碼存儲(chǔ)在機(jī)器/計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上。示例包括編碼有數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)和編碼有計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括物理計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。存儲(chǔ)介質(zhì)可以是能被計(jì)算機(jī)訪問的任何可用介質(zhì)。作為示例而非限定，此類計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盤存儲(chǔ)、磁盤存儲(chǔ)或其他磁存儲(chǔ)設(shè)備、或能被用來存儲(chǔ)指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)形式的合意程序代碼且能被計(jì)算機(jī)訪問的任何其他介質(zhì)；如本文中所使用的盤(disk)和碟(disc)包括壓縮碟(CD)、激光碟、光碟、數(shù)字多用碟(DVD)、軟盤和藍(lán)光碟，其中盤常常磁學(xué)地再現(xiàn)數(shù)據(jù)，而碟用激光光學(xué)地再現(xiàn)數(shù)據(jù)。上述的組合也應(yīng)被包括在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的范圍內(nèi)。除了存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上，指令和/或數(shù)據(jù)還可作為包括在通信裝置中的傳輸介質(zhì)上的信號(hào)來提供。例如，通信裝置可包括具有表示指令和數(shù)據(jù)的信號(hào)的收發(fā)機(jī)。指令和數(shù)據(jù)被配置成致使一個(gè)或更多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求中概括的功能。即，通信裝置包括具有指示用以執(zhí)行所公開的功能的信息的信號(hào)的傳輸介質(zhì)。在第一時(shí)間，通信裝置中所包括的傳輸介質(zhì)可包括用以執(zhí)行所公開功能的信息的第一部分，而在第二時(shí)間，通信裝置中所包括的傳輸介質(zhì)可包括用以執(zhí)行所公開功能的信息的第二部分。 如以上所描述的，衛(wèi)星定位系統(tǒng)(SPS)通常包括發(fā)射機(jī)系統(tǒng)，這些發(fā)射機(jī)定位成使得各實(shí)體能夠至少部分地基于接收自這些發(fā)射機(jī)的信號(hào)來確定其在地球上的位置。這樣的發(fā)射機(jī)通常發(fā)射用設(shè)定數(shù)目個(gè)碼片的重復(fù)偽隨機(jī)噪聲(PN)碼作標(biāo)記的信號(hào)，并且可位于基于地面的控制站、用戶裝備和/或空間飛行器上。在特定示例中，此類發(fā)射機(jī)可位于環(huán)地軌道衛(wèi)星上。例如，諸如全球定位系統(tǒng)(GPS)、Galileo、Glonass或Compass之類的當(dāng)前或?qū)淼娜驅(qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)的星座中的衛(wèi)星可發(fā)射用與該星座中的其他衛(wèi)星所發(fā)射的PN碼可區(qū)分的PN碼標(biāo)記的信號(hào)。為了在接收機(jī)處估計(jì)位置，導(dǎo)航系統(tǒng)可至少部分地基于對(duì)從接收自衛(wèi)星的信號(hào)中的PN碼的檢測使用公知技術(shù)來確定至在接收機(jī)的“視野中”的衛(wèi)星的偽距測量。這種至衛(wèi)星的偽距可以至少部分地基于在接收機(jī)處捕獲收到信號(hào)的過程期間在用與衛(wèi)星相關(guān)聯(lián)的PN碼標(biāo)記的收到信號(hào)中檢測到的碼相來確定。為了捕獲收到信號(hào)，導(dǎo)航系統(tǒng)通常將收到信號(hào)與本地生成的與衛(wèi)星相關(guān)聯(lián)的PN碼相關(guān)。例如，此類導(dǎo)航系統(tǒng)通常將此類收到信號(hào)與此類本地生成的PN碼的多個(gè)碼移和/或時(shí)移版本相關(guān)。檢測到產(chǎn)生具有最高信號(hào)功率的相關(guān)結(jié)果的特定時(shí)移和/或碼移版本便可指示與所捕獲到的信號(hào)相關(guān)聯(lián)的碼相以供如上面所討論地在測量偽距時(shí)使用。一旦檢測到接收自SPS衛(wèi)星的信號(hào)的碼相，接收機(jī)就可構(gòu)造多個(gè)偽距假言。例如，在關(guān)于信道執(zhí)行GPS比特同步之前，在I毫秒增量下可能有20個(gè)可能的偽距候選。追蹤和/或處理來自此SV的GPS信號(hào)或使用其他信息可允許將候選數(shù)目減少到僅僅一個(gè)。替換地，若信號(hào)捕獲被證明是虛假的，則附加信息可能導(dǎo)致排除偽距假言。換言之，使用附加信息，接收機(jī)就可排除這樣的偽距假言以在實(shí)效上減少與真正的偽距測量相關(guān)聯(lián)的多義性。在對(duì)接收自SPS衛(wèi)星的信號(hào)的時(shí)基的知識(shí)上有著充分準(zhǔn)確性的情況下，就可以排除一些或所有虛假的偽距假言。本文中引述的“空間飛行器”(SV)涉及例如能夠向地球表面上的接收機(jī)發(fā)射信號(hào)的物體。在一種特定示例中，這樣的SV可包括對(duì)地靜止衛(wèi)星。替換地,SV可包括在軌道中行進(jìn)并且相對(duì)于地球上的固定位置移動(dòng)的衛(wèi)星。然而，這些僅僅是SV的示例，并且所要求保護(hù)的主題內(nèi)容在這些方面不被限定。本文中所描述的位置確定和/或估計(jì)技術(shù)可用于各種無線通信網(wǎng)絡(luò)，諸如無線廣域網(wǎng)(WffAN)、無線局域網(wǎng)(WLAN)、無線個(gè)域網(wǎng)(WPAN)，等等。術(shù)語“網(wǎng)絡(luò)”和“系統(tǒng)”在本文中能被可互換地使用。WWAN可以是碼分多址(CDMA)網(wǎng)絡(luò)、時(shí)分多址(TDMA)網(wǎng)絡(luò)、頻分多址(FDMA)網(wǎng)絡(luò)、正交頻分多址(OFDMA)網(wǎng)絡(luò)、單載波頻分多址(SC-FDMA)網(wǎng)絡(luò)，等等。CDMA網(wǎng)絡(luò)可實(shí)現(xiàn)諸如CDMA2000、寬帶CDMA(W-CDMA)等的一種或更多種無線電接入技術(shù)(RAT)，以上只是列舉了少數(shù)無線電技術(shù)。在此，CDMA2000可包括根據(jù)IS-95、IS-2000、以及IS-856標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)的技術(shù)。TDMA網(wǎng)絡(luò)可實(shí)現(xiàn)全球移動(dòng)通信系統(tǒng)(GSM)、數(shù)字高級(jí)移動(dòng)電話系統(tǒng)(D-AMPS)、或其他某種RAT。GSM和W-CDMA在來自名為“第三代伙伴項(xiàng)目”(3GPP)的聯(lián)盟的文獻(xiàn)中描述。CDMA2000在來自名為“第三代伙伴項(xiàng)目2” (3GPP2)的聯(lián)盟的文獻(xiàn)中描述。3GPP和3GPP2文獻(xiàn)是公眾可獲取的。例如，WLAN可包括IEEE 802. Ilx網(wǎng)絡(luò)，并且WPAN可包括藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)、IEEE 802. 15x網(wǎng)絡(luò)。本文中所描述的這些定位技術(shù)也可用于WWAN、WLAN和 /或WPAN的任何組合。本文中描述的技術(shù)可與若干SPS衛(wèi)星中的任一個(gè)和/或SPS衛(wèi)星組合聯(lián)用。此夕卜，這些技術(shù)可與利用偽衛(wèi)星或衛(wèi)星與偽衛(wèi)星組合的位置確定系統(tǒng)聯(lián)用。偽衛(wèi)星可包括廣播被調(diào)制在L頻帶(或其他頻率)載波信號(hào)上的PN碼或其他測距碼(例如，類似于GPS或CDMA蜂窩信號(hào))的基于地面的發(fā)射機(jī),其中該載波信號(hào)可以與時(shí)間同步。這樣的發(fā)射機(jī)可以被指派唯一性的PN碼從而準(zhǔn)許能被遠(yuǎn)程接收機(jī)標(biāo)識(shí)。偽衛(wèi)星在其中來自軌道衛(wèi)星的信號(hào)可能不可用的境況中是有用的，諸如在隧道、礦井、建筑、市區(qū)峽谷或其他封閉地區(qū)中。偽衛(wèi)星的另一種實(shí)現(xiàn)稱為無線電信標(biāo)。如本文中所使用的術(shù)語“衛(wèi)星”旨在包括偽衛(wèi)星、偽衛(wèi)星的等效物、以及其他。如本文中所使用的術(shù)語“SPS信號(hào)”旨在包括來自偽衛(wèi)星或偽衛(wèi)星的等效的信號(hào)。移動(dòng)站(MS)是指諸如蜂窩或其他無線通信設(shè)備、個(gè)人通信系統(tǒng)(PCS)設(shè)備、個(gè)人導(dǎo)航設(shè)備(PND)、個(gè)人信息管理器(PM)、個(gè)人數(shù)字助理(PDA)、膝上型設(shè)備或能夠接收無線通信和/或?qū)Ш叫盘?hào)的其他合適的移動(dòng)設(shè)備之類的設(shè)備。術(shù)語“移動(dòng)站”還旨在包括諸如通過短程無線、紅外、有線連接、或其他連接與個(gè)人導(dǎo)航設(shè)備(PND)通信的設(shè)備，不管衛(wèi)星信號(hào)接收、輔助數(shù)據(jù)接收、和/或方位相關(guān)處理是發(fā)生在該設(shè)備處還是在PND處。而且，“移動(dòng)站”旨在包括能夠諸如經(jīng)由因特網(wǎng)、Wi-Fi、或其他網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)器通信的所有設(shè)備，包括無線通信設(shè)備、計(jì)算機(jī)、膝上型設(shè)備等，而不管衛(wèi)星信號(hào)接收、輔助數(shù)據(jù)接收、和/或位置相關(guān)處理是發(fā)生在該設(shè)備處、服務(wù)器處、還是與網(wǎng)絡(luò)相關(guān)聯(lián)的另一個(gè)設(shè)備處。以上的任何可起作用的組合也被認(rèn)為是“移動(dòng)站”。雖然已解說和描述了目前認(rèn)為是示例特征的內(nèi)容，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，可作出其他各種改動(dòng)并且可換用等效技術(shù)方案而不會(huì)脫離所要求保護(hù)的主題內(nèi)容。此外，可作出許多改動(dòng)以使特定境況適應(yīng)于所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的教導(dǎo)而不會(huì)脫離本文中所描述的中心思想。因此，所要求保護(hù)的主題內(nèi)容并非旨在被限定于所公開的特定示例，而是旨在使如此要求保護(hù)的主題內(nèi)容還可包括落入所附權(quán)利要求及其等效技術(shù)方案的范圍內(nèi)的所有方面。
權(quán)利要求
1.一種方法，包括 處理代表在第一時(shí)段里獲得的信息的信號(hào)以獲得與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或更多個(gè)測量； 至少部分地基于與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或更多個(gè)測量來估計(jì)和/或預(yù)測繼所述第一時(shí)段之后的狀態(tài)； 在所述第一時(shí)段之后獲得代表附加信息的信號(hào)； 至少部分地基于所述附加信息來重新處理所述代表在所述第一時(shí)段里獲得的所述信息的信號(hào)的至少一部分以獲得對(duì)與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或更多個(gè)測量的更新；以及 至少部分地基于對(duì)與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或更多個(gè)測量的所述更新來重新估計(jì)和/或重新預(yù)測所述狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述估計(jì)和/或預(yù)測狀態(tài)是使用卡爾曼濾波器來執(zhí)行的。
3.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，還包括 至少部分地基于所述重新估計(jì)和/或重新預(yù)測出的狀態(tài)來確定實(shí)時(shí)導(dǎo)航解。
4.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述狀態(tài)包括位置和/或軌跡。
5.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述獲得代表附加信息的信號(hào)是至少部分地響應(yīng)于變化的RF環(huán)境的。
6.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述附加信息提供用于測量一個(gè)或更多個(gè)偽距的數(shù)據(jù)。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述一個(gè)或更多個(gè)偽距測量與一個(gè)或更多個(gè)空間飛行器相關(guān)聯(lián)。
8.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述一個(gè)或更多個(gè)偽距與一個(gè)或更多個(gè)基站相關(guān)聯(lián)。
9.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述附加信息包括無線系統(tǒng)時(shí)間。
10.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述附加信息包括與一個(gè)或更多個(gè)空間飛行器相關(guān)聯(lián)的星歷數(shù)據(jù)。
11.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述附加信息包括基于衛(wèi)星的擴(kuò)增系統(tǒng)(SBAS)校正信息。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，在所述第一時(shí)段里獲得的所述信息包括從一個(gè)或更多個(gè)參考站捕獲到的偽距和/或多普勒信息。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述狀態(tài)包括位置和/或軌跡。
14.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一時(shí)段里獲得的所述信息包括從移動(dòng)站板載的加速度計(jì)、陀螺儀、和/或羅盤捕獲到的位置和/或速度測量。
15.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，還包括 將所述位置和/或軌跡與道路網(wǎng)模型作比較以確定關(guān)于所述道路網(wǎng)的位置。
16.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，還包括 存儲(chǔ)與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或更多個(gè)測量直至所述第一時(shí)段之后。
17.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，在所述第一時(shí)段里獲得的所述信息包括一個(gè)或更多個(gè)偽距測量。
18.如權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于，所述一個(gè)或更多個(gè)偽距測量與一個(gè)或更多個(gè)空間飛行器相關(guān)聯(lián)。
19.如權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于，所述一個(gè)或更多個(gè)偽距測量與一個(gè)或更多個(gè)基站相關(guān)聯(lián)。
20.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，在所述第一時(shí)段里獲得的所述信息包括與一 個(gè)或更多個(gè)空間飛行器相關(guān)聯(lián)的星歷數(shù)據(jù)。
21.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，還包括 在所述第一時(shí)段期間顯示所述一個(gè)或更多個(gè)測量。
22.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，對(duì)所述一個(gè)或更多個(gè)測量的所述更新包括一個(gè)或更多個(gè)附加測量。
23.—種移動(dòng)設(shè)備,包括 接收機(jī)，用于接收RF信號(hào)；以及 專用計(jì)算設(shè)備，適配成在RF環(huán)境中操作以 處理代表在第一時(shí)段里獲得的信息的信號(hào)以獲得與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或更多個(gè)測量； 至少部分地基于所述一個(gè)或更多個(gè)測量來計(jì)算對(duì)繼所述第一時(shí)段之后的狀態(tài)的估計(jì)和/或預(yù)測； 在所述第一時(shí)段之后獲得代表附加信息的信號(hào)； 至少部分地基于所述附加信息來重新處理在所述第一時(shí)段里接收到的所述信號(hào)的至少一部分以獲得對(duì)與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或更多個(gè)測量的更新；以及 至少部分地基于對(duì)與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或更多個(gè)測量的所述更新來重新計(jì)算對(duì)所述狀態(tài)的所述估計(jì)和/或預(yù)測。
24.如權(quán)利要求23所述的移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述計(jì)算設(shè)備進(jìn)一步適配成至少部分地基于所述重新計(jì)算出的對(duì)所述狀態(tài)的估計(jì)和/或預(yù)測來確定實(shí)時(shí)導(dǎo)航解。
25.如權(quán)利要求23所述的移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，還包括卡爾曼濾波器。
26.如權(quán)利要求23所述的移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述狀態(tài)包括位置和/或軌跡。
27.如權(quán)利要求23所述的移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述計(jì)算設(shè)備進(jìn)一步適配成至少部分地響應(yīng)于變化的RF環(huán)境獲得代表所述附加信息的所述信號(hào)。
28.如權(quán)利要求23所述的移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述附加信息提供用于測量一個(gè)或更多個(gè)偽距的數(shù)據(jù)。
29.如權(quán)利要求28所述的移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述一個(gè)或更多個(gè)偽距與一個(gè)或更多個(gè)空間飛行器相關(guān)聯(lián)。
30.如權(quán)利要求28所述的移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述一個(gè)或更多個(gè)偽距測量與一個(gè)或更多個(gè)基站相關(guān)聯(lián)。
31.如權(quán)利要求23所述的移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述附加信息包括無線系統(tǒng)時(shí)間。
32.如權(quán)利要求23所述的移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述附加信息包括與一個(gè)或更多個(gè)空間飛行器相關(guān)聯(lián)的星歷數(shù)據(jù)。
33.如權(quán)利要求23所述的移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述附加信息包括基于衛(wèi)星的擴(kuò)增系統(tǒng)(SBAS)校正信息。
34.如權(quán)利要求23所述的移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，在所述第一時(shí)段里獲得的所述信息包括從一個(gè)或更多個(gè)參考站捕獲到的偽距和/或多普勒信息。
35.如權(quán)利要求23所述的移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，還包括加速度計(jì)、陀螺儀和/或羅盤。
36.一種設(shè)備,包括 用于處理代表在第一時(shí)段里獲得的信息的信號(hào)以獲得與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或更多個(gè)測量的裝置； 用于至少部分地基于與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或更多個(gè)測量來估計(jì)和/或預(yù)測繼所述第一時(shí)段之后的狀態(tài)的裝置； 用于在所述第一時(shí)段之后獲得代表附加信息的信號(hào)的裝置； 用于至少部分地基于所述附加信息來重新處理所述代表在所述第一時(shí)段里獲得的所述信息的信號(hào)的至少一部分以獲得對(duì)與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或更多個(gè)測量的更新的裝置；以及 用于至少部分地基于對(duì)與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或更多個(gè)測量的所述更新來重新估計(jì)和/或重新預(yù)測所述狀態(tài)的裝置。
37.如權(quán)利要求36所述的設(shè)備，其特征在于，所述估計(jì)和/或預(yù)測狀態(tài)是使用卡爾曼濾波器來執(zhí)行的。
38.如權(quán)利要求36所述的設(shè)備，其特征在于，還包括 用于至少部分地基于所述重新估計(jì)和/或重新預(yù)測出的狀態(tài)來確定實(shí)時(shí)導(dǎo)航解的裝置。
39.如權(quán)利要求36所述的設(shè)備，其特征在于，所述用于獲得代表附加信息的信號(hào)的裝置還包括用于至少部分地響應(yīng)于變化的RF環(huán)境獲得代表所述附加信息的所述信號(hào)的裝置。
40.如權(quán)利要求36所述的設(shè)備，其特征在于，所述附加信息提供用于測量一個(gè)或更多個(gè)偽距的數(shù)據(jù)。
41.如權(quán)利要求40所述的設(shè)備，其特征在于，所述一個(gè)或更多個(gè)偽距與一個(gè)或更多個(gè)空間飛行器相關(guān)聯(lián)。
42.如權(quán)利要求36所述的設(shè)備，其特征在于，所述附加信息包括無線系統(tǒng)時(shí)間。
43.如權(quán)利要求36所述的設(shè)備，其特征在于，所述附加信息包括與一個(gè)或更多個(gè)空間飛行器相關(guān)聯(lián)的星歷數(shù)據(jù)。
44.一種物品，包括包含存儲(chǔ)于其上的機(jī)器可讀指令的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述機(jī)器可讀指令若由專用計(jì)算設(shè)備執(zhí)行則適配成使所述專用計(jì)算設(shè)備 處理代表在第一時(shí)段里獲得的信息的信號(hào)以獲得與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或更多個(gè)測量； 至少部分地基于與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或更多個(gè)測量來估計(jì)和/或預(yù)測繼所述第一時(shí)段之后的狀態(tài)； 在所述第一時(shí)段之后獲得代表附加信息的信號(hào)； 至少部分地基于所述附加信息來重新處理所述代表在所述第一時(shí)段里獲得的所述信息的信號(hào)的至少一部分以獲得對(duì)與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或更多個(gè)測量的更新；以及 至少部分地基于對(duì)與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或更多個(gè)測量的所述更新來重新估計(jì)和/或重新預(yù)測所述狀態(tài)。
45.如權(quán)利要求44所述的物品，其特征在于，所述機(jī)器可讀指令還適配成使所述專用計(jì)算設(shè)備使用卡爾曼濾波器來估計(jì)和/或預(yù)測所述狀態(tài)。
46.如權(quán)利要求44所述的物品，其特征在于，所述機(jī)器可讀指令還適配成使所述專用計(jì)算設(shè)備至少部分地響應(yīng)于變化的RF環(huán)境獲得代表所述附加信息的所述信號(hào)。
47.如權(quán)利要求44所述的物品，其特征在于，所述附加信息提供用于測量一個(gè)或更多個(gè)偽距的數(shù)據(jù)。
48.如權(quán)利要求47所述的物品，其特征在于，所述一個(gè)或更多個(gè)偽距與一個(gè)或更多個(gè)空間飛行器相關(guān)聯(lián)。
49.如權(quán)利要求44所述的物品，其特征在于，所述附加信息包括無線系統(tǒng)時(shí)間。
50.如權(quán)利要求44所述的物品，其特征在于，所述附加信息包括與一個(gè)或更多個(gè)空間飛行器相關(guān)聯(lián)的星歷數(shù)據(jù)。
51.一種方法，包括 處理代表在第一時(shí)段里獲得的信息的信號(hào)以獲得與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或更多個(gè)測量； 在所述第一時(shí)段之后獲得代表附加信息的信號(hào)； 至少部分地基于所述附加信息來重新處理所述代表在所述第一時(shí)段里獲得的所述信息的信號(hào)的至少一部分以獲得對(duì)與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或更多個(gè)測量的更新； 至少部分地基于對(duì)與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或更多個(gè)測量的所述更新來估計(jì)和/或預(yù)測狀態(tài)；以及 將所述狀態(tài)應(yīng)用于地圖匹配算法。
52.如權(quán)利要求51所述的方法，其特征在于，所述估計(jì)和/或預(yù)測狀態(tài)是使用卡爾曼濾波器來執(zhí)行的。
53.如權(quán)利要求51所述的方法，其特征在于，所述狀態(tài)包括位置和/或軌跡。
54.如權(quán)利要求51所述的方法，其特征在于，獲得代表附加信息的信號(hào)還包括至少部分地響應(yīng)于變化的RF環(huán)境獲得代表所述附加信息的所述信號(hào)。
55.如權(quán)利要求51所述的方法，其特征在于，所述附加信息提供用于測量一個(gè)或更多個(gè)偽距的數(shù)據(jù)。
56.—種方法,包括 處理代表在第一時(shí)段里獲得的信息的信號(hào)以獲得與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或更多個(gè)測量； 在所述第一時(shí)段之后獲得代表附加信息的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)信號(hào)； 至少部分地基于所述附加信息來重新處理所述代表在所述第一時(shí)段里獲得的所述信息的信號(hào)的至少一部分以獲得對(duì)與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或更多個(gè)測量的更新；以及 至少部分地基于對(duì)與所述第一時(shí)段相關(guān)聯(lián)的所述一個(gè)或更多個(gè)測量的所述更新來估計(jì)和/或預(yù)測狀態(tài)。
57.如權(quán)利要求56所述的方法，其特征在于，所述估計(jì)和/或預(yù)測狀態(tài)是使用卡爾曼濾波器來執(zhí)行的。
58.如權(quán)利要求56所述的方法，其特征在于，所述INS信號(hào)是至少部分地基于加速度計(jì)、陀螺儀和/或羅盤的。
59.如權(quán)利要求56所述的方法，其特征在于，所述狀態(tài)包括位置和/或軌跡。
全文摘要
本文中所公開的主題內(nèi)容涉及確定和/或預(yù)測導(dǎo)航解。
文檔編號(hào)G01S19/42GK102803995SQ201080027451
公開日2012年11月28日 申請(qǐng)日期2010年6月15日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月15日
發(fā)明者V·庫里克, J·佐姆坡 申請(qǐng)人:高通股份有限公司