專利名稱：基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位裝置及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車輪輪輞、輪輻超聲波探傷系統(tǒng)的探頭定位、貼合裝置，更具體地說(shuō)，涉及一種基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位裝置及方法。
背景技術(shù)：
車輪是動(dòng)車組、機(jī)車車輛走行部的關(guān)鍵部件，車輪的運(yùn)行狀態(tài)和質(zhì)量狀況直接關(guān)系到行車安全。高速鐵路和重載鐵路的發(fā)展對(duì)車輪的質(zhì)量提出了更高的要求，迫切需要對(duì)車輪進(jìn)行全面探傷。要實(shí)現(xiàn)輪輞輪輻的全面超聲探傷，需要在車輪輪輞、輪輻、輪轂等不同部位組合布置超聲波探頭。但是在不落輪的情況下車輪外露部分有限，而且車底下方有減速箱、剎車盤、撒沙管等障礙物的阻擋，組合探頭載體很難定位到耦合面上。尤其是需要兼容各型動(dòng)車組、機(jī)車車輛輪對(duì)探傷時(shí)，需要綜合考慮各型車的車底結(jié)構(gòu)和車底空間，探頭載體在耦合面的定位難度更大。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提供一種基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位裝置及方法，以實(shí)現(xiàn)在不落輪的情況下保證探頭與車輪耦合面的快速、準(zhǔn)確貼合。本發(fā)明的目的是提供一種基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位裝置，包括機(jī)械手；探頭載體，其上設(shè)置有探頭；承力桿，所述承力桿設(shè)置在所述機(jī)械手的力控法蘭和所述探頭載體之間，并將所述機(jī)械手的力矩傳遞給所述探頭載體；傳感器，包括位置傳感器和力反饋傳感器，所述位置傳感器設(shè)置在所述探頭載體上，感知所述探頭貼合度大小以及是否有外物遮擋；所述力反饋傳感器設(shè)置在機(jī)械手力控法蘭與承力桿之間，控制器，所述控制器預(yù)先存儲(chǔ)車型與所述機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系，根據(jù)所述傳感器的反饋信號(hào)控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑。優(yōu)選的，在上述基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位裝置中，所述位置傳感器個(gè)數(shù)為兩個(gè)，分別設(shè)置在探頭載體的兩端。優(yōu)選的，在上述基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位裝置中，所述控制器包括通信單元、處理單元、存儲(chǔ)單元和執(zhí)行單元，其中，所述通信單元用于接收所述傳感器反饋信號(hào)，并將發(fā)送至所述處理單元；存儲(chǔ)單元預(yù)先存儲(chǔ)車型與機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系；處理單元接收所述通信單元發(fā)送的電信號(hào)，并根據(jù)該電信號(hào)并結(jié)合所述存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)信息向相應(yīng)的執(zhí)行單元發(fā)出控制指令；執(zhí)行單元根據(jù)所述控制指令控制相應(yīng)設(shè)備的運(yùn)行。優(yōu)選的，在上述基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位裝置中，所述控制器還包括輸入單元，所述輸入單元可根據(jù)不同車型設(shè)定機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑，并發(fā)送至所述處理單元，經(jīng)所述處理單元處理后存儲(chǔ)至存儲(chǔ)單元。優(yōu)選的，在上述基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位裝置中，所述機(jī)械手上設(shè)置有力反饋傳感器，所述機(jī)械手根據(jù)所述力反饋傳感器感知力矩大小調(diào)整施加給所述承力桿的力矩大小。一種基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位方法，包括步驟A 判斷探頭是否與車輪的耦合面貼合完全以及是否有外物遮擋，并轉(zhuǎn)換為反饋信號(hào)；步驟B 根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)車輪直徑與探頭定位路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系和車型與機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系以及所述反饋信號(hào)控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑。優(yōu)選的，在上述基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位方法中，所述步驟B還包括當(dāng)所述探頭與所述車輪的耦合面完全貼合時(shí)，根據(jù)反饋力矩大小調(diào)整施加給承力桿的力矩大小。從上述技術(shù)特征可以看出，本發(fā)明實(shí)施例中探頭定位裝置探頭定位過(guò)程中采用機(jī)械手、探頭載體、傳感器以及控制器?？刂破黝A(yù)先存儲(chǔ)不同動(dòng)車組及機(jī)車車輛車型，制定機(jī)械手不同的運(yùn)行路徑，位置傳感器感知探頭貼合情況后，控制器控制機(jī)械手快速準(zhǔn)確地將探頭載體送達(dá)待檢輪的耦合面，并保證探頭與耦合面緊密貼合、準(zhǔn)確定位。在運(yùn)行過(guò)程中， 探頭載體上的位置傳感器能感知周圍的障礙物，并將該感知信號(hào)反饋給控制器，控制器控制機(jī)械手主動(dòng)避讓，當(dāng)探頭接近耦合面的時(shí)候，探頭載體上的位置傳感器能自動(dòng)感應(yīng)探頭與耦合面的相對(duì)位置。因此，本發(fā)明實(shí)施例中采用上述探頭定位裝置，不僅能在不落輪的情況下保證探頭與車輪耦合面的準(zhǔn)確貼合，且在該探頭在定位過(guò)程采用機(jī)械手，機(jī)械手具有運(yùn)行靈活快速的特點(diǎn)，這也是一般設(shè)備所不能比擬的，機(jī)械手運(yùn)行時(shí)路徑一定，且無(wú)需人為進(jìn)行操作，降低了定位的難度。


為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供探頭載體的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例中控制器的一種結(jié)構(gòu)框圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例中控制器的另一種結(jié)構(gòu)框圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例中基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位方法的一種流程圖；圖6為本發(fā)明實(shí)施例中基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位方法的另一種流程圖。
具體實(shí)施例方式機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件 (或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。本發(fā)明實(shí)施例中通過(guò)采用機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)探頭的快速準(zhǔn)確定位，定位完好后才能保證探傷的效果。下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。實(shí)施例一本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位裝置，請(qǐng)參照?qǐng)D 1所示，包括機(jī)械手3、探頭載體1、傳感器、承力桿2和控制器6，其中，探頭載體1上設(shè)置有探頭4和感知探頭4貼合度大小以及是否有外物遮擋的位置傳感器，在本發(fā)明實(shí)施例中位置傳感器個(gè)數(shù)為兩個(gè)，如圖2所示，包括位置傳感器51和位置傳感器52，位置傳感器51和位置傳感器52分別設(shè)置在探頭載體1的兩端；承力桿2，設(shè)置在連接機(jī)械手3的力控法蘭和探頭載體1之間，并將機(jī)械手3的力矩傳遞給探頭載體1 ；控制器6預(yù)先存儲(chǔ)車型與所述機(jī)械手3的運(yùn)動(dòng)路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系，根據(jù)位置傳感器的反饋信號(hào)控制機(jī)械手3的運(yùn)動(dòng)路徑。由于不同車型其車輪直徑的大小不同，且底部空間也不同，因此，針對(duì)不同車型的車輪，特別是對(duì)于車輪直徑不同的車輪，其機(jī)械手3設(shè)置有不同的運(yùn)動(dòng)路徑。同時(shí)車型確定后，控制器6就會(huì)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手3按照存儲(chǔ)在控制器6中的運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。另外，由于在探頭4定位過(guò)程中需要作用給車輪一定的力矩，為了控制機(jī)械手3通過(guò)承力桿2施加于探頭載體1力矩的大小，請(qǐng)參照?qǐng)D1所示，機(jī)械手3上設(shè)置有力反饋傳感器7，機(jī)械手3根據(jù)所述力控傳感器7感知力矩大小調(diào)整施加給所述承力桿的力矩大小。 根據(jù)力矩反饋信號(hào)，來(lái)調(diào)節(jié)探頭與耦合面的貼合力度，從而保證探頭的耦合效果，定位完成后，探頭開始對(duì)車輪進(jìn)行探傷。因此，通過(guò)采用上述探頭定位裝置可以在不落輪的情況下保證探頭與車輪耦合面的準(zhǔn)確貼合，且在該過(guò)程中機(jī)械手3的運(yùn)行路徑一定，不需要人為進(jìn)行操作，降低了定位的難度。機(jī)械手3在控制器6的控制下帶動(dòng)探頭載體1從初始位沿著預(yù)先存儲(chǔ)的運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)。探頭載體1上的位置傳感器能感知周圍的障礙物，將該信號(hào)反饋給控制器6，控制器 6控制機(jī)械手主動(dòng)避讓，當(dāng)探頭4接近耦合面的時(shí)候，探頭載體1上的位置傳感器能自動(dòng)感應(yīng)探頭4與耦合面的相對(duì)位置，機(jī)械手3根據(jù)感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。在上述探頭4定位過(guò)程中由于采用機(jī)械手，機(jī)械手具有靈活度高，且運(yùn)行速度快的優(yōu)點(diǎn)，因此本發(fā)明實(shí)施例中能夠快速的實(shí)現(xiàn)探頭4的定位。且由于在定位過(guò)程中控制器6中預(yù)先存儲(chǔ)有車型與機(jī)械手運(yùn)動(dòng)路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系，因此在不落輪的前提下只需將該裝置置于車下，機(jī)械手3就會(huì)按照預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行定位，解決了現(xiàn)有探頭定位技術(shù)的技術(shù)缺點(diǎn)。上述控制器6，請(qǐng)參照?qǐng)D3所示，包括通信單元61、處理單元62、存儲(chǔ)單元63和執(zhí)行單元64，其中，通信單元61 用于接收傳感器反饋信號(hào)，并發(fā)送至處理單元62 ；存儲(chǔ)單元63 預(yù)先存儲(chǔ)車型與機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系；處理單元62 接收通信單元發(fā)送的電信號(hào)，并根據(jù)該電信號(hào)并結(jié)合存儲(chǔ)單元63存儲(chǔ)信息向相應(yīng)的執(zhí)行單元64發(fā)出控制指令；執(zhí)行單元64 根據(jù)控制指令控制相應(yīng)設(shè)備的運(yùn)行。另外，請(qǐng)參照?qǐng)D4所示，當(dāng)出現(xiàn)存儲(chǔ)單元63中未存儲(chǔ)的車型時(shí)，使用者可以通過(guò)輸入單元65將新的車型信息輸入至存儲(chǔ)單元63中存儲(chǔ)。該輸入單元65可根據(jù)不同車型設(shè)定機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑，并發(fā)送至處理單元，經(jīng)處理單元62處理后存儲(chǔ)至存儲(chǔ)單元63。實(shí)施例二本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位方法，包括步驟A 判斷探頭是否與車輪的耦合面貼合完全以及是否有外物遮擋，并轉(zhuǎn)換為反饋信號(hào)；步驟B 根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)車輪直徑與探頭定位路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系和車型與機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系以及所述反饋信號(hào)控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑。下面結(jié)合附圖具體介紹上述方法，請(qǐng)參照?qǐng)D5所示，包括步驟Sll 預(yù)先存儲(chǔ)車輪直徑與探頭定位路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系和車型與機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系；步驟S12 判斷控制器中是否存儲(chǔ)有車輪i的相關(guān)信息，若是則進(jìn)入步驟S13 ；否則，進(jìn)入步驟S16 ；步驟S13 調(diào)用與車輪i相匹配的機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑；步驟S14 控制機(jī)械手按照設(shè)定路徑運(yùn)動(dòng)，當(dāng)位置傳感器和車輪開始接觸時(shí)，采集探頭與車輪耦合面的貼合度并轉(zhuǎn)換為反饋信號(hào)；步驟S15 根據(jù)位置傳感器反饋信息判斷探頭是否與車輪相貼合，若是則結(jié)束；否則，進(jìn)入步驟S14 ；步驟S16 輸入與車輪i的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)路徑以及車型的對(duì)應(yīng)關(guān)系，分別進(jìn)入步驟 S14和步驟Sll ；本發(fā)明實(shí)施例中探頭定位方法可以根據(jù)不同車輪直徑改變組合探頭貼合面形成的圓弧直徑，因此可以適應(yīng)不同直徑的車輪，另外還可以通過(guò)手動(dòng)輸入尚未存儲(chǔ)的車輪信息且在該方法中，通過(guò)位置傳感器的反饋信號(hào)，可以判斷出探頭是否與車輪的耦合面相貼合，其可靠性更穩(wěn)定，操作簡(jiǎn)便。實(shí)施例三本發(fā)明實(shí)施例提供的基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位方法，與上述實(shí)施例不同之處在于本方法中還可以實(shí)現(xiàn)力矩調(diào)整，包括步驟A 判斷探頭是否與車輪的耦合面貼合完全以及是否有外物遮擋，并轉(zhuǎn)換為反饋信號(hào)；步驟B 根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)車輪直徑與探頭定位路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系和車型與機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系以及所述反饋信號(hào)控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑；當(dāng)探頭與車輪的耦合面完全貼合時(shí)，根據(jù)反饋力矩大小調(diào)整施加給承力桿的力矩大小。下面結(jié)合附圖具體介紹上述方法，請(qǐng)參照?qǐng)D6所示，包括步驟Sll 預(yù)先存儲(chǔ)車輪直徑與探頭定位路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系和車型與機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系；步驟S22 判斷控制器中是否存儲(chǔ)有車輪i的相關(guān)信息，若是則進(jìn)入步驟S23 ；否則，進(jìn)入步驟S26 ；步驟S23 調(diào)用與車輪i相匹配的機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑；步驟S24 控制機(jī)械手按照設(shè)定路徑運(yùn)動(dòng)，當(dāng)位置傳感器和車輪開始接觸時(shí)，采集探頭與車輪耦合面的貼合度并轉(zhuǎn)換為反饋信號(hào)；步驟S25 根據(jù)位置傳感器反饋信息判斷探頭是否與車輪相貼合，若是進(jìn)入步驟 S27 ；否則，進(jìn)入步驟S24 ；步驟S26 輸入與車輪i的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)路徑以及車型的對(duì)應(yīng)關(guān)系，分別進(jìn)入步驟 S24和步驟S21 ；步驟S27 根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)設(shè)定的力矩大小，判斷實(shí)際力矩是否與預(yù)先設(shè)定力矩相等，相等結(jié)束；否則進(jìn)入步驟S28 ；步驟S28 根據(jù)反饋力矩大小調(diào)整機(jī)械手施加于承力桿的力矩，進(jìn)入步驟S27。本發(fā)明實(shí)施例中探頭定位方法可以根據(jù)不同車輪直徑改變組合探頭貼合面形成的圓弧直徑，因此可以適應(yīng)不同直徑的車輪，另外還可以通過(guò)手動(dòng)輸入尚未存儲(chǔ)的車輪信息且在該方法中，通過(guò)位置傳感器反饋信號(hào)，可以判斷出探頭是否與車輪的耦合面相貼合，其可靠性更穩(wěn)定，操作簡(jiǎn)便。對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。 對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
權(quán)利要求
1.一種基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位裝置，其特征在于，包括機(jī)械手；探頭載體，其上設(shè)置有探頭；承力桿，所述承力桿設(shè)置在所述機(jī)械手的力控法蘭和所述探頭載體之間，并將所述機(jī)械手的力矩傳遞給所述探頭載體；傳感器，包括位置傳感器和力反饋傳感器，所述位置傳感器設(shè)置在所述探頭載體上，感知所述探頭貼合度大小以及是否有外物遮擋；所述力反饋傳感器設(shè)置在機(jī)械手力控法蘭與承力桿之間，控制器，所述控制器預(yù)先存儲(chǔ)動(dòng)車組、機(jī)車車輛型號(hào)與所述機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系，根據(jù)所述傳感器的反饋信號(hào)控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位裝置，其特征在于，所述位置傳感器個(gè)數(shù)為兩個(gè)，分別設(shè)置在探頭載體的兩端。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位裝置，其特征在于，所述控制器包括通信單元、處理單元、存儲(chǔ)單元和執(zhí)行單元，其中，所述通信單元用于接收所述傳感器反饋信號(hào)，并將發(fā)送至所述處理單元；存儲(chǔ)單元預(yù)先存儲(chǔ)動(dòng)車組、機(jī)車車輛型號(hào)與機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系；處理單元接收所述通信單元發(fā)送的電信號(hào)，并根據(jù)該電信號(hào)并結(jié)合所述存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)信息向相應(yīng)的執(zhí)行單元發(fā)出控制指令；執(zhí)行單元根據(jù)所述控制指令控制相應(yīng)設(shè)備的運(yùn)行。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位裝置，其特征在于，所述控制器還包括輸入單元，所述輸入單元可根據(jù)不同車型設(shè)定機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑，并發(fā)送至所述處理單元，經(jīng)所述處理單元處理后存儲(chǔ)至存儲(chǔ)單元。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位裝置，其特征在于，所述機(jī)械手上設(shè)置有力反饋傳感器，所述機(jī)械手根據(jù)所述力反饋傳感器感知力矩大小調(diào)整施加給所述承力桿的力矩大小。
6.一種基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位方法，其特征在于，包括步驟A 判斷探頭是否與車輪的耦合面貼合完全以及是否有外物遮擋，并轉(zhuǎn)換為反饋信號(hào)；步驟B 根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)車輪直徑與探頭定位路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系和車型與機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑的對(duì)應(yīng)關(guān)系以及所述反饋信號(hào)控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑。
7.一種基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位方法，其特征在于，所述步驟B還包括當(dāng)所述探頭與所述車輪的耦合面完全貼合時(shí)，根據(jù)反饋力矩大小調(diào)整施加給承力桿的力矩大小。
全文摘要
本發(fā)明實(shí)施例公開了一種基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位裝置，包括機(jī)械手、探頭載體、傳感器以及控制器?？刂破鞲鶕?jù)傳感器的反饋信號(hào)控制機(jī)械手快速準(zhǔn)確地將探頭載體送達(dá)待檢輪的耦合面。在運(yùn)行過(guò)程中，探頭載體上的傳感器能感知周圍的障礙物，并將該感知信號(hào)反饋給控制器，控制器控制機(jī)械手主動(dòng)避讓，當(dāng)探頭接近耦合面的時(shí)候，探頭載體上的傳感器能自動(dòng)感應(yīng)探頭與耦合面是否貼合。因此，本發(fā)明實(shí)施例中采用上述探頭定位裝置，能在不落輪的情況下保證探頭與車輪耦合面的準(zhǔn)確貼合。另外，本發(fā)明實(shí)施例中還提供了種基于機(jī)械手的輪輞輪輻探傷系統(tǒng)探頭定位方法。
文檔編號(hào)G01N29/26GK102175774SQ201110028238
公開日2011年9月7日 申請(qǐng)日期2011年1月26日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月26日
發(fā)明者張渝, 彭建平, 彭朝勇, 杜路全, 王澤勇, 王黎, 譚優(yōu), 趙全軻, 趙波, 高曉蓉, 黃煒 申請(qǐng)人:北京主導(dǎo)時(shí)代科技有限公司