專利名稱：衛(wèi)星信號捕獲方法和接收裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種衛(wèi)星信號捕獲方法和接收裝置。
背景技術：
作為利用了衛(wèi)星信號的定位系統(tǒng)，GPS (Global Positioning System 全球定位系統(tǒng))已經(jīng)廣為人知，其正在被應用于內(nèi)置在便攜式電話機或者汽車導航裝置等中的位置算出裝置中。在GPS中，進行根據(jù)多個GPS衛(wèi)星的位置和從各GPS衛(wèi)星到位置算出裝置的偽距等信息求出位置算出裝置的位置坐標和時鐘誤差的位置算出計算。在單獨使用利用了衛(wèi)星信號的定位系統(tǒng)時，具有由于各種誤差因素而使位置算出的準確性下降的問題，而已經(jīng)提出了用于使位置算出的準確性提高的各種技術。例如，在專利文獻1中已經(jīng)公開了如下這樣的技術在搭載有加速度計的飛行體中，使加速度計的測量結果反映到GPS衛(wèi)星信號的捕獲·跟蹤電路中，進而進行GPS衛(wèi)星信號的捕獲、跟蹤。在將專利文獻1的技術直接應用到搭載有加速度傳感器的移動體時，就為以下這樣。即，通過對由加速度傳感器檢測出的加速度進行積分而算出速度。然后，使用相對于定位用衛(wèi)星的速度的移動體的相對速度和從移動體朝向定位用衛(wèi)星的視線方向來算出多普勒頻率，再使算出的多普勒頻率反映到用于跟蹤衛(wèi)星信號的環(huán)形電路(具有代表性的為 PLL(Phase Lock Loop 鎖相環(huán))電路)上。如果能夠準確地求出多普勒頻率，就能夠恰當?shù)剡M行衛(wèi)星信號的捕獲、跟蹤。但是，是否能夠準確地求出多普勒頻率，依賴于加速度傳感器的檢測精度和利用了定位用信號的位置算出的精度。這是因為，如果加速度傳感器的檢測精度低，就不能夠準確地求出用于算出多普勒頻率所需要的速度；如果位置算出的精度低，就不能夠準確地求出用于算出多普勒頻率所需要的視線方向。近年來，作為小型并且廉價的加速度傳感器，應用了半導體微細加工技術的 MEMS (Micro Electro Mechanical Systems 微機電系統(tǒng))傳感器已經(jīng)被搭載在各種民生設備上。MEMS傳感器雖然具有小型、輕量、廉價、低耗電這些優(yōu)點，但另一方面卻具有容易受到?jīng)_擊或者振動、溫度變化這樣的外界影響的缺點。因此，起因于溫度變化或者振動這樣的外界影響，在加速度傳感器的檢測結果中可能含有很大的誤差。并且，由于多路徑環(huán)境或者弱電場環(huán)境這樣的衛(wèi)星信號的接收環(huán)境或者由于接收信號的信號強度、定位用衛(wèi)星的衛(wèi)星配置這樣的各種因素，位置算出的精度有時也會大大地下降?，F(xiàn)有技術文獻專利文獻專利文獻1 日本專利特開2009103488號公報

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明正是鑒于上述的課題而完成的，本發(fā)明的目的在于提出一種用于恰當?shù)剡M行衛(wèi)星信號捕獲的新方法。
用于解決上述課題的第一方式是一種由接收來自定位用衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的接收裝置進行的衛(wèi)星信號捕獲方法，其包括使用接收所述衛(wèi)星信號而來的接收信號來算出第一多普勒頻率；使用至少包括加速度傳感器的傳感器部的測量結果和所述第一多普勒頻率來算出第二多普勒頻率；以及使用所述第二多普勒頻率來捕獲所述衛(wèi)星信號。并且，作為其它的方式，可以構成一種接收來自定位用衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的接收裝置，該接收裝置具備第一多普勒算出部，使用接收了所述衛(wèi)星信號的接收信號算出第一多普勒頻率；第二多普勒算出部，使用至少包括加速度傳感器的傳感器部的測量結果和所述第一多普勒頻率來算出第二多普勒頻率；以及捕獲部，使用所述第二多普勒頻率來捕獲所述衛(wèi)星信號。依照該第一方式等，使用接收了來自定位用衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的接收信號算出第一多普勒頻率，同時使用至少包括加速度傳感器的傳感器部的測量結果和第一多普勒頻率算出第二多普勒頻率。然后，使用第二多普勒頻率捕獲衛(wèi)星信號。不是使用利用衛(wèi)星信號的接收信號算出的第一多普勒頻率來捕獲衛(wèi)星信號這樣單一的方法，而是使用至少包括加速度傳感器的傳感器部的測量結果和第一多普勒頻率算出第二多普勒頻率，再使用該算出的第二多普勒頻率捕獲衛(wèi)星信號。由此便能夠使用比第一多普勒頻率準確性高的第二多普勒頻率來恰當?shù)剡M行衛(wèi)星信號的捕獲。并且，可以根據(jù)第一方式的衛(wèi)星信號捕獲方法構成第二實施方式的衛(wèi)星信號捕獲方法，其中，還包括使用所述傳感器部的測量結果算出位置；使用所述第一多普勒頻率算出臨時位置；以及使用所述臨時位置校正所述位置，算出所述第二多普勒頻率包括使用朝向在所述校正過的位置上的所述定位用衛(wèi)星的視線方向和所述測量結果算出所述第二多普勒頻率。依照該第二方式，使用第一多普勒頻率算出臨時位置，再使用該算出的臨時位置校正使用傳感器部的測量結果算出的位置，從而能夠求出更準確的位置。然后，通過使用該位置，準確地求出朝向定位用衛(wèi)星的視線方向，被算出的第二多普勒頻率的準確性提高。并且，可以根據(jù)第一方式的衛(wèi)星信號捕獲方法構成第三方式的衛(wèi)星信號捕獲方法，其中，算出所述第二多普勒頻率包括使用所述傳感器部的測量結果和朝向所述定位用衛(wèi)星的視線方向算出第三多普勒頻率；以及通過合成所述第一多普勒頻率和所述第三多普勒頻率來算出所述第二多普勒頻率。依照該第三方式，使用傳感器部的測量結果和朝向定位用衛(wèi)星的視線方向來算出第三多普勒頻率。然后，合成第一多普勒頻率和第三多普勒頻率。通過合成采用如此不同的方法算出的多普勒頻率，從而能夠更加準確地求出多普勒頻率。并且，可以根據(jù)第三方式的衛(wèi)星信號捕獲方法構成第四方式的衛(wèi)星信號捕獲方法，其中，算出所述第三多普勒頻率包括使用由所述傳感器部測量的加速度和所述視線方向算出多普勒頻率的變化量；以及通過對所述多普勒頻率的變化量累計來算出所述第三多普勒頻率。依照該第四方式，使用由傳感器部測量的加速度和朝向定位用衛(wèi)星的視線方向來算出多普勒頻率的變化量。然后，通過對多普勒頻率的變化量進行累計來算出第三多普勒頻率。例如，使用以規(guī)定的測量時間間隔測量的加速度來算出多普勒頻率在規(guī)定期間內(nèi)的變化量，再對該多普勒頻率的變化量進行累計，便能夠恰當?shù)厍蟪龅谌嗥绽疹l率。
并且，可以根據(jù)第三或第四方式的衛(wèi)星信號捕獲方法構成第五方式的衛(wèi)星信號捕獲方法，其中，所述合成包括使所述第三多普勒頻率的權重比所述第一多普勒頻率大地進行合成。依照該第五方式，通過使所述第三多普勒頻率的權重比所述第一多普勒頻率大地進行合成，從而能夠信賴、重視第三多普勒頻率來算出第二多普勒頻率。并且，可以根據(jù)近第一至第五任一種方式的衛(wèi)星信號捕獲方法構成第六方式的衛(wèi)星信號捕獲方法，其中，還包括執(zhí)行以第一環(huán)路帶寬對所述衛(wèi)星信號的接收信號進行環(huán)路濾波處理的第一環(huán)路濾波處理；執(zhí)行以比所述第一環(huán)路帶寬窄的第二環(huán)路帶寬對所述衛(wèi)星信號的接收信號進行環(huán)路濾波處理的第二環(huán)路濾波處理；以及使用所述第二環(huán)路濾波處理的處理結果和所述第二多普勒頻率來算出第四多普勒頻率，算出所述第一多普勒頻率包括通過執(zhí)行所述第一環(huán)路濾波處理來算出所述第一多普勒頻率，所述捕獲包括使用所述第四多普勒頻率來捕獲。依照該第六方式，通過執(zhí)行以第一環(huán)路帶寬對衛(wèi)星信號的接收信號進行環(huán)路濾波處理的第一環(huán)路濾波處理，算出第一多普勒頻率。另一方面，執(zhí)行以比第一環(huán)路帶寬窄的第二環(huán)路帶寬對衛(wèi)星信號的接收信號進行環(huán)路濾波處理的第二環(huán)路濾波處理。然后，使用第二環(huán)路濾波處理的處理結果和第二多普勒頻率來算出第四多普勒頻率，使用該第四多普勒頻率來捕獲衛(wèi)星信號。通過使環(huán)路帶寬比第一環(huán)路濾波處理窄地執(zhí)行第二環(huán)路濾波處理，從而使多普勒頻率算出的精度提高。除此之外，通過使用第二環(huán)路濾波器的處理結果和第二多普勒頻率， 從而能夠比第一多普勒頻率更高精度地求出第四多普勒頻率。然后，通過使用第四多普勒頻率，從而能夠更加可靠地進行衛(wèi)星信號捕獲。并且，可以根據(jù)第一至第六任一種方式的衛(wèi)星信號捕獲方法構成第七方式的衛(wèi)星信號捕獲方法，其中，所述捕獲包括對于滿足信號強度被設定為高條件的規(guī)定的高強度條件的衛(wèi)星信號，使用所述第一多普勒頻率捕獲所述衛(wèi)星信號；以及對于不滿足所述高強度條件的衛(wèi)星信號，使用所述第二多普勒頻率捕獲所述衛(wèi)星信號。依照該第七方式，對于信號強度滿足作為高條件而設定的規(guī)定的高強度條件的衛(wèi)星信號，使用第一多普勒頻率捕獲所述衛(wèi)星信號。與此相對，對于信號強度不滿足高強度條件的衛(wèi)星信號，使用第二多普勒頻率捕獲衛(wèi)星信號。由此便能夠減輕衛(wèi)星信號捕獲的處理負荷。


圖1是示出第一位置算出系統(tǒng)的系統(tǒng)構成的一個示例的圖。圖2是示出第二位置算出系統(tǒng)的系統(tǒng)構成的一個示例的圖。圖3是示出汽車導航裝置的功能構成的一個示例的框圖。圖4是示出基帶處理電路部的電路構成的一個示例的圖。圖5是示出INS部的功能構成的一個示例的圖。圖6是示出臨時測量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)構成的一個示例的圖。圖7是示出測量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)構成的一個示例的圖。圖8是示出輔助多普勒數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)構成的一個示例的圖。
圖9是示出第一基帶處理的流程的流程圖。圖10是示出第一 INS處理的流程的流程圖。圖11是第二實施例中的基帶處理電路部的存儲部的數(shù)據(jù)構成的一個示例。圖12是示出多普勒累計用數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)構成的一個示例的圖。圖13是第二實施例中的INS部的存儲部的數(shù)據(jù)構成的一個示例。圖14是示出第二基帶處理的流程的流程圖。圖15是示出輔助多普勒算出處理的流程的流程圖。圖16是示出第二 INS處理的流程的流程圖。圖17是示出在強電場環(huán)境下的實驗結果的一個示例的圖。圖18是示出在弱電場環(huán)境下的實驗結果的一個示例的圖。圖19是示出在多路徑環(huán)境下的實驗結果的一個示例的圖。圖20是示出第三基帶處理的流程的流程圖。圖21是示出第四基帶處理的流程的流程圖。圖22是示出第二輔助多普勒算出處理的流程的流程圖。
具體實施例方式下面，將參照附圖來說明本發(fā)明的優(yōu)選的實施方式的一個示例。但是，能夠適用本發(fā)明的實施方式并非限定于以下說明的實施方式，這一點是不用說明的。1.原理首先，說明本實施方式的位置算出的原理。本實施方式是將作為衛(wèi)星定位系統(tǒng)的一種的GPS(Global Positioning System 全球定位系統(tǒng))和作為慣性導航系統(tǒng)的一種的 INSdnertial Navigation System)并用來進行移動體的位置算出的實施方式。本實施方式的主要目的是位置算出，而為了實現(xiàn)位置算出，加速度和速度也一并算出。加速度和速度具有方向和大小。因此，在本說明書中，加速度和速度分別作為“加速度矢量”和“速度矢量”來說明。在這里，所謂“矢量”是表示方向和大小的為方便起見的術語。作為表示方向和大小的表現(xiàn)，可以為在諸如直角坐標系或者球坐標系中的各軸的值，這一點是不用說明的，但不論采用何種表述方式，都是與“矢量”等價的，這一點是顯然的。所以，在本說明書中，作為表示方向和大小兩者的術語使用“矢量”。1-1第一位置算出方法圖1是示出用于實現(xiàn)本實施方式中的第一位置算出方法的第一位置算出系統(tǒng)1的系統(tǒng)構成的一個示例的圖。第一位置算出系統(tǒng)1具備如下部分而構成GPS接收部1A、INS 部2A、加速度傳感器3A以及陀螺儀傳感器:3B。GPS接收部IA是接收從作為定位用衛(wèi)星的一種的GPS衛(wèi)星發(fā)出的GPS衛(wèi)星信號并進行位置、速度算出的功能部。GPS衛(wèi)星信號是采用作為擴展碼的一種的CA(C0arse and Acquisition 粗捕獲)碼，利用作為頻譜擴展方式而已知的CDMA (Code Division Multiple Access:碼分多址)方式調(diào)制過的、載波頻率為1.57M2[GHz]的通信信號。CA碼是將碼長 1023碼片作為IPN幀的、重復周期Ims的偽隨機噪聲碼，在每顆GPS衛(wèi)星上都是不同的。GPS接收部IA進行從由圖中未示出的RF接收電路部所接收到的接收載波信號除去載波的載波去除以及載波被除去之后的接收碼信號與復制碼的相關運算，進而捕獲GPS
7衛(wèi)星信號，其中，該RF接收電路部接收包括GPS衛(wèi)星信號的RF (Radio Frequency 射頻)信號。復制碼是在裝置內(nèi)部產(chǎn)生的偽CA碼。具體而言，生成時間(相位)不同的超前(Early)、 正常(Prompt)、延遲(Late)這三種復制碼。然后，進行接收信號分別與三種復制碼的相關運算。GPS接收部IA使用通過相關運算得到的相關值來算出、取得測量信息。所謂測量信息，是用于進行位置算出和速度算出的、有關衛(wèi)星信號的各種數(shù)據(jù)。在本實施方式中，“碼相位”和“多普勒頻率”這兩種量作為被包括在測量信息中的量來說明。碼相位是接收到的CA碼的相位，用于算出與GPS衛(wèi)星之間的偽距。多普勒頻率是由于與GPS衛(wèi)星的相對位置關系變化而產(chǎn)生的、接收頻率與載波頻率的偏差，用于算出與 GPS衛(wèi)星之間的相對速度。GPS接收部IA具有如下兩個系統(tǒng)第一系統(tǒng)，其包括臨時捕獲/跟蹤部11和臨時 GPS位置/速度算出部12 ；以及第二系統(tǒng)，其包括捕獲/跟蹤部13和GPS位置/速度算出部14。第一系統(tǒng)是用于算出作為臨時的GPS數(shù)據(jù)的“臨時GPS數(shù)據(jù)”的系統(tǒng)。所謂臨時GPS 數(shù)據(jù)，是以提供給INS部2A為目的而被算出的數(shù)據(jù)，是與作為最終輸出結果的GPS數(shù)據(jù)不同的數(shù)據(jù)。臨時GPS數(shù)據(jù)也可以說是用于提供給INS部2A的中間數(shù)據(jù)。臨時捕獲/跟蹤部11包括臨時碼相位算出部111和多普勒算出部113。在本實施方式中，將由臨時碼相位算出部111算出的碼相位稱作“臨時碼相位”，將由臨時多普勒算出部113算出的多普勒頻率稱作“臨時多普勒頻率”。并且，將它們總括稱為“臨時測量信肩、ο與其相對，第二系統(tǒng)是用于算出作為最終輸出結果的“GPS數(shù)據(jù)”的系統(tǒng)。GPS數(shù)據(jù)也可以說是用于最終輸出的最終數(shù)據(jù)。捕獲/跟蹤部13包括碼相位算出部131和多普勒算出部133。在本實施方式中，將由碼相位算出部131算出的碼相位稱作“碼相位”，將由多普勒算出部113算出的多普勒頻率稱作“多普勒頻率”。并且，將它們總括稱為“測量信肩、ο臨時碼相位算出部111和碼相位算出部131邊使復制碼的相位移動，邊進行接收碼信號與復制碼的相關運算，再進行對該相關運算結果的峰值判定，進而算出碼相位。臨時多普勒算出部113和多普勒算出部133使用接收了 GPS衛(wèi)星信號的接收信號來算出多普勒頻率。多普勒頻率的算出能夠通過各種方法來實現(xiàn)。作為一種方法，邊使載波除去用信號的頻率變化，邊從接收載波信號除去載波。然后，進行載波被除去了的接收碼信號與復制碼的相關運算，并對通過對相關運算結果進行累計得到相關累計值進行峰判定。這相當于進行頻率方向的相關運算(頻率搜索)。與相關累計值的峰相對應的載波除去用信號的頻率和載波頻率之差就是所要求出的多普勒頻率。并且，作為其他的方法，也存在通過對GPS衛(wèi)星信號的接收信號進行環(huán)路濾波處理來算出多普勒頻率的方法。為了進行載波的跟蹤，環(huán)路濾波處理作為對控制對象操作進行反饋控制的處理而實現(xiàn)。在這種情況下，例如生成載波除去用信號的數(shù)控振蕩器 (NCO(Numerical Controlled Oscillator))就成為控制對象。環(huán)路濾波處理能夠由PLL (Wiase Lock Loop 相鎖存環(huán)路)處理或者 FLL(Frequency Lock Loop 頻率鎖存環(huán)路)處理、非相干累計處理這樣的處理或者這些處理的組合來實現(xiàn)。在本實施方式中，作為一個示例，將說明通過環(huán)路濾波處理算出多普勒頻率的情況。臨時多普勒算出部113具有臨時環(huán)路濾波處理部作為功能部，并以臨時環(huán)路帶寬 (第一環(huán)路帶寬)對GPS衛(wèi)星信號的接收信號進行臨時環(huán)路濾波處理而算出臨時多普勒頻率(第一多普勒頻率)。臨時環(huán)路帶寬可以設定諸如“4Hz”這樣的值。由臨時多普勒算出部113算出的臨時多普勒頻率相當于第一多普勒頻率。多普勒算出部133具有環(huán)路濾波處理部作為功能部，并以比臨時環(huán)路帶寬(第一環(huán)路帶寬)窄的環(huán)路帶寬(第二環(huán)路帶寬)對GPS衛(wèi)星信號的接收信號進行環(huán)路濾波處理。 然后，使用環(huán)路濾波處理的處理結果與后述的輔助多普勒頻率(第二多普勒頻率)算出最終的多普勒頻率。環(huán)路帶寬比臨時環(huán)路帶寬窄，可以設定諸如“1Hz”這樣的值。由多普勒算出部133算出的多普勒頻率相當于第四多普勒頻率。臨時環(huán)路濾波處理和環(huán)路濾波處理是控制載波除去用信號的頻率以便使其與接收載波信號的頻率一致的環(huán)路處理。載波除去用信號雖然以與接收載波信號的頻率相同的頻率形成，但是接收載波信號的頻率由于多普勒等影響而變化。因此，使載波除去用信號的頻率追隨接收載波信號的頻率。載波除去用信號由例如NCO生成。臨時環(huán)路濾波處理和環(huán)路濾波處理通過調(diào)整該 NCO的振蕩頻率，使載波除去用信號的頻率追隨接收載波信號的頻率。所以，臨時環(huán)路濾波處理和環(huán)路濾波處理也可以說是算出多普勒頻率的處理。此外，接收載波信號也有時在RF 接收電路部被變換為中間頻率，但只有頻率不同，臨時環(huán)路濾波處理以及環(huán)路濾波處理的處理內(nèi)容是相同的。更具體而言，接收載波信號的頻率“ ω ”能夠用載波頻率“ ω?！焙投嗥绽疹l率“ ω/’ 之和來表示(ω = ω。+cod)。在控制NCO時，按如下方式控制以例如載波頻率“ω?！睘榛鶞识馆d波除去用信號的頻率每次變化微小量，進而使接收載波信號的頻率與載波除去用信號的頻率之差變小。依照上述公式，接收載波信號的頻率與載波除去用信號的頻率差相當于多普勒頻率“ ω/’，因而進行環(huán)路濾波處理可以說是與算出多普勒頻率等價。臨時捕獲/跟蹤部11將由臨時碼相位算出部111算出的臨時碼相位與由臨時多普勒算出部113算出的臨時多普勒頻率作為臨時測量信息而輸出至臨時GPS位置/速度算出部12。然后，臨時GPS位置/速度算出部12使用臨時測量信息算出位置和速度矢量。位置的算出能夠通過使用了碼相位的位置算出計算來實現(xiàn)，速度矢量的算出能夠通過使用了多普勒頻率的速度算出計算來實現(xiàn)。此外，由于這些計算是以前周知的，因而省略使用算式的說明。臨時GPS位置/速度算出部12將算出的位置和速度矢量作為臨時位置和臨時速度矢量，并作為臨時GPS數(shù)據(jù)輸出至INS部2Α。INS部2Α是作為慣性導航系統(tǒng)(慣性導航裝置)而為人們所知的功能部，利用至少包括加速度傳感器3Α的傳感器部的測量結果，進行規(guī)定的慣性導航運算來算出位置以及速度矢量。在慣性導航運算中，使用加速度傳感器3Α的測量結果來算出速度矢量，根據(jù)該速度矢量求出移動方向和移動距離，再重新算出、更新位置。并且，INS部2Α使用算出的位置以及速度矢量和從GPS接收部IA取得的臨時位置以及臨時速度矢量，算出輔助多普勒頻率(第二多普勒頻率)。然后，將算出的輔助多普勒頻率輸出至GPS接收部1Α。加速度傳感器3Α被固定地設在位置算出系統(tǒng)中，測量并輸出以系統(tǒng)本身作為基準的本地的坐標系(以下稱作“本地坐標系”。)下的加速度。在慣性導航運算中想要求出的通常是在地球表面這樣的、用于進行慣性導航運算的絕對的坐標系(以下稱作“絕對坐標系”。)下的加速度?？紤]到這一點，在本實施方式中，將由加速度傳感器3A測量的加速度變換為在絕對坐標系下的加速度。從本地坐標系向絕對坐標系的坐標變換能夠使用系統(tǒng)本身的移動方向和姿勢的信息來實現(xiàn)。移動方向和姿勢能夠使用方位傳感器或者陀螺儀傳感器這樣的慣性傳感器的測量結果來算出。在本實施方式中，作為一個示例，將說明利用陀螺儀傳感器3B的測量結果而將加速度傳感器3A的測量結果進行坐標變換的情況。在以下的說明中，將本地坐標系下的角速度和加速度稱作“本地角速度”和“本地加速度”。此外，由于加速度具有方向和大小，因而準確地說本地加速度是“本地加速度矢量”。并且，將絕對坐標系下的加速度矢量稱為“絕對坐標加速度矢量”。INS部2A具有如下部分作為功能部姿勢算出部21、坐標變換部23、INS位置/速度算出部25、INS位置/速度校正部27以及輔助多普勒算出部四。姿勢算出部21通過對從陀螺儀傳感器:3B輸出的本地角速度積分，再對該積分結果進行相加處理來計算出最新的姿勢角。在這里，所謂“積分”是指對規(guī)定時間內(nèi)的值進行累積加法運算。并且，所謂“相加”是指使通過積分得到的結果相加到最后更新的結果上。更具體而言，姿勢算出部21通過將在規(guī)定時間期間檢測出的本地角速度進行“積分”，算出該規(guī)定時間期間的姿勢角的變化方向和變化量。規(guī)定時間設定得比角速度的檢測時間間隔長，通常為一定時間。例如，在將規(guī)定時間設為100毫秒，角速度的檢測時間間隔 (更準確而言，從陀螺儀傳感器輸出的信號的采樣時間間隔)在1毫秒至10毫秒之間適當調(diào)整的情況下，不論檢測時間間隔為多長，也一定會每100毫秒就算出移動體的姿勢角的變化方向和變化量。然后，通過將每100毫秒就算出的姿勢角的變化方向和變化量(即積分結果)“相加”到最后更新的姿勢角上，進而算出最新的姿勢角。下面，將由該最新姿勢角確定的最新姿勢稱為“推算姿勢”。坐標變換部23根據(jù)由姿勢算出部21算出的推算姿勢，進行將作為加速度傳感器 3A的測量結果的本地加速度矢量變換為絕對坐標加速度矢量的坐標變換處理。更具體而言，坐標變換部23使用姿勢角算出從本地坐標系向絕對坐標系的坐標變換矩陣，使用該坐標變換矩陣將本地加速度矢量變換為絕對坐標加速度矢量。由于從本地坐標系向絕對坐標系的坐標變換矩陣是以前周知的，因而省略使用了算式等的說明。INS位置/速度算出部25通過對由坐標變換部23變換的絕對坐標加速度矢量進行積分和相加處理而算出速度矢量。并且，通過將算出的速度矢量加算到上次(最新)的位置上，重新算出、更新位置。INS位置/速度校正部27使用從臨時GPS位置/速度算出部12取得的臨時位置和臨時速度矢量，校正由INS位置/速度算出部25算出的位置和速度矢量。校正方法能夠恰當?shù)卦O定，例如能夠適用利用了卡爾曼濾波器的校正?？柭鼮V波器是一種通過反復進行對所要求出的系統(tǒng)狀態(tài)的預測處理(時刻更新)和校正處理(觀測更新)，進而推斷最大似然的狀態(tài)的方法。在這種情況下，將作為推斷對象的狀態(tài)推斷值作為系統(tǒng)的位置和速度矢量。然后，例如，在預測處理中，考慮到由INS 位置/速度算出部25算出的位置和速度矢量進行狀態(tài)推斷值的預測。并且，在校正處理中，將從GPS接收部IA取得的臨時位置和臨時速度矢量用作觀測值(外部觀測量)，校正預測的狀態(tài)推斷值。此外，由于卡爾曼濾波器是以前周知的，因而省略使用算式等的說明。并且，作為其他的校正方法，可以進行利用了平均化處理的校正。例如，可以進行由INS位置/速度算出部25算出的位置以及速度矢量與由臨時GPS位置/速度算出部12 算出的臨時位置以及臨時速度矢量的簡單算術平均。并且，可以提高任一方的權重而進行加權平均。例如，可以按如下方式校正將位置、速度矢量的權重設定為“99%”，將臨時位置、臨時速度矢量的權重設定為“1%”，從而使只有GPS的結果得到反映。輔助多普勒算出部四使用由INS位置/速度校正部27校正過的位置和速度矢量來算出輔助多普勒頻率。該輔助多普勒頻率相當于第二多普勒頻率。輔助多普勒算出部四使用由INS位置/速度校正部27校正過的最新位置和根據(jù)衛(wèi)星軌道信息求出的最新衛(wèi)星位置，算出朝向GPS衛(wèi)星的視線方向。并且，使用由INS位置 /速度校正部27校正過的最新的速度矢量和根據(jù)衛(wèi)星軌道信息求出的最新的衛(wèi)星速度矢量，算出與GPS衛(wèi)星之間的相對速度矢量。然后，通過將相對速度矢量沿視線方向投影而換算為頻率，從而求出輔助多普勒頻率。輔助多普勒頻率(第二多普勒頻率)被輸出至多普勒算出部133。GPS接收部IA使用從INS部2A取得的輔助多普勒頻率來捕獲GPS衛(wèi)星信號。輔助多普勒頻率是為了捕獲GPS衛(wèi)星信號而使用的多普勒頻率，也可以說是由INS部2A提供的輔助信息。在本實施方式中，多普勒算出部133執(zhí)行對接收有GPS衛(wèi)星信號的接收信號的環(huán)路濾波處理。然后，多普勒算出部133使用環(huán)路濾波處理的處理結果與輔助多普勒頻率(第二多普勒頻率)來算出最終的多普勒頻率(第四多普勒頻率)。捕獲/跟蹤部13將由碼相位算出部131算出的碼相位與由多普勒算出部133算出、校正過的多普勒頻率作為測量信息輸出至GPS位置/速度算出部14。GPS位置/速度算出部14使用從捕獲/跟蹤部13取得的測量信息來算出位置和速度矢量。然后，作為最終結果GPS數(shù)據(jù)而輸出算出的位置和速度矢量。1-2.第二位置算出方法圖2是示出用于實現(xiàn)本實施方式中的第二位置算出方法的第二位置算出系統(tǒng)2的系統(tǒng)構成的一個示例的圖。此外，對于與第一位置算出系統(tǒng)1相同的功能部，標以相同的符號，并省略其說明。在通過更準確地求出多普勒頻率而進行GPS衛(wèi)星信號的捕獲、跟蹤方面，第二位置算出系統(tǒng)2也與第一位置算出系統(tǒng)1相同。在第一位置算出系統(tǒng)1中，使GPS的算出結果反映到INS的算出結果中來算出輔助多普勒頻率，然后將輔助多普勒頻率反饋到GPS，以用于最終的多普勒頻率的算出。即，通過GPS與INS的耦合準確地求出位置和速度矢量，再經(jīng)由該位置和速度矢量而間接地求出了輔助多普勒頻率。與此相反，在第二位置算出系統(tǒng)2中，不是經(jīng)由位置和速度矢量而求出輔助多普勒頻率的，不同點是使INS的算出結果反映到GPS算出結果上而算出輔助多普勒頻率。也就是說，算出輔助多普勒頻率這一點雖然相同，但不是在通過INS與GPS的耦合而求出位置和速度矢量之后間接地求出輔助多普勒頻率，而是通過INS與GPS的耦合直接地求出輔助
多普勒頻率。
第二位置算出系統(tǒng)2具備GPS接收部IB和INS部2B。GPS接收部IB作為功能部而具有捕獲/跟蹤部15和GPS位置/速度算出部14。并且，捕獲/跟蹤部15包括臨時多普勒算出部113、碼相位算出部131、多普勒算出部133、視線方向算出部151、多普勒變化量算出部153、多普勒累計部155以及輔助多普勒算出部157。視線方向算出部151使用由GPS位置/速度算出部14算出的最新的位置與根據(jù)衛(wèi)星軌道信息求出的GPS衛(wèi)星的最新的衛(wèi)星位置，算出朝向GPS衛(wèi)星的視線方向。視線方向被輸出至多普勒變化量算出部153。多普勒變化量算出部153通過對從INS部2B輸出的規(guī)定時間內(nèi)的絕對坐標加速度矢量進行積分來算出在該規(guī)定時間內(nèi)的速度矢量的變化量。然后，使用算出的速度矢量的變化量、根據(jù)衛(wèi)星軌道信息求出的衛(wèi)星速度矢量的變化量以及由視線方向算出部151算出的視線方向，算出多普勒頻率的變化量(以下稱作“多普勒變化量”)。多普勒變化量被輸出至多普勒累計部155。多普勒累計部155通過將由多普勒變化量算出部153算出的多普勒變化量相加到由輔助多普勒算出部157算出的最新的輔助多普勒頻率(第二多普勒頻率)上，進而算出累計多普勒頻率。累計多普勒頻率被輸出至輔助多普勒算出部157。該累計多普勒頻率相當于第三多普勒頻率。輔助多普勒算出部157通過將由臨時多普勒算出部113算出的臨時多普勒頻率 (第一多普勒頻率)與由多普勒累計部155算出的累計多普勒頻率(第三多普勒頻率)進行合成，算出輔助多普勒頻率(第二多普勒頻率)。合成多普勒頻率時的權重能夠恰當?shù)卦O定。在本實施方式中，使累計多普勒頻率 (第三多普勒頻率)的權重比臨時多普勒頻率(第一多普勒頻率)大地進行合成。累計多普勒頻率是通過在最新的輔助多普勒頻率上相加多普勒變化量而求出的精細多普勒頻率， 因此可以認為其比臨時多普勒頻率可靠性高。例如，按如下方式合成將合成比例設為臨時多普勒頻率累計多普勒頻率=1 99，只有的臨時多普勒頻率得到反映。多普勒算出部133使用環(huán)路濾波處理的處理結果與由輔助多普勒算出部157算出的輔助多普勒頻率(第二多普勒頻率)來算出最終的多普勒頻率(第四多普勒頻率)。然后，捕獲/跟蹤部15將由碼相位算出部131算出的碼相位與由多普勒算出部133算出的多普勒頻率作為測量信息輸出至GPS位置/速度算出部14。GPS位置/速度算出部14使用從捕獲/跟蹤部15取得的測量信息來算出位置和速度矢量。然后，將這些數(shù)據(jù)作為最終的GPS數(shù)據(jù)而輸出。2.實施例接下來，將說明適用了在原理中說明過的位置算出系統(tǒng)的電子設備的實施例。在這里，將搭載在作為移動體的一種的四輪汽車上的汽車導航裝置作為一個示例來說明。圖3是示出在各實施例中通用的汽車導航裝置1000的功能構成的一個示例的框圖。汽車導航裝置1000具備如下部分而構成GPS天線50、GPS接收部100、INS部200、IMU 部300、主機處理部400、操作部500、顯示部600、聲音輸出部700、時鐘部800以及存儲部 900。GPS天線50是接收包括從GPS衛(wèi)星發(fā)出的GPS衛(wèi)星信號的RF信號的天線，并將接收信號輸出至GPS接收部100。
GPS接收部100是處理從GPS天線50輸出的GPS衛(wèi)星信號的接收信號的電路部， 是相當于所謂的GPS接收裝置的功能塊。GPS接收部100具備RF接收電路部110與基帶處理電路部120而構成。此外，RF接收電路部110和基帶處理電路部120可以分別制造為不同的LSI (Large Scale htegration 大規(guī)模集成電路)，也可以制造為一個芯片?；鶐幚黼娐凡?20通過對從RF接收電路部110輸出的接收信號進行載波除去和相關運算等而捕獲GPS衛(wèi)星信號。然后，使用從GPS衛(wèi)星信號取出的衛(wèi)星軌道數(shù)據(jù)和時刻數(shù)據(jù)等，算出汽車的位置和速度矢量，并將該算出結果輸出至主機處理部400。圖4是示出基帶處理電路部120的電路構成的一個示例的圖，是以本實施例所涉及的電路塊為中心說明的圖?；鶐幚黼娐凡?20具備如下部分而構成第一系統(tǒng)電路部 130、第二系統(tǒng)電路部140、處理部150以及存儲部160。第一系統(tǒng)電路部130具有第一乘法運算部1301、第一載波除去用信號發(fā)生部 1303、第一相關運算部1305以及第一復制碼發(fā)生部1307。并且，第二系統(tǒng)電路部140具有 第二乘法運算部1401、第二載波除去用信號發(fā)生部1403、第二相關運算部1405以及第二復制碼發(fā)生部1407。第一和第二乘法運算部1301、1401是如下這樣的電路部通過使由第一和第二載波除去用信號發(fā)生部1303、1403分別生成、產(chǎn)生的第一和第二載波除去用信號與接收載波信號進行乘法運算，進而除去接收載波信號的載波頻率成分而對接收碼信號進行解調(diào)，并具有乘法運算器等而構成。第一和第二載波除去用信號發(fā)生部1303、1403是生成頻率與接收載波信號的頻率對應的載波除去用信號的電路，具有載波NCO等振蕩器而構成。第一和第二載波除去用信號發(fā)生部1303、1403生成、產(chǎn)生基于從處理部150輸出的臨時多普勒頻率和多普勒頻率的信號，并分別輸出至第一和第二乘法運算部1301、1401。此外，在從RF接收電路部110輸出的信號為IF信號時，生成IF頻率的載波除去用信號。這樣，對于RF接收電路部110將接收信號降頻轉(zhuǎn)換為IF信號的情況，實質(zhì)上也能夠同樣地適用本實施例。第一和第二相關運算部1305、1405是進行從第一和第二乘法運算部1301、1401輸出的接收碼信號分別與由第一和第二復制碼發(fā)生部1307、1407生成、產(chǎn)生的復制碼的相關運算的電路部，通過具有多個相關器(correlator)等而構成。第一和第二相關運算部1305、1405對接收信號的IQ成分分別執(zhí)行與從第一和第二復制碼發(fā)生部1307、1407輸入的復制碼的相關運算。此外，對于進行接收信號的IQ成分的分離(IQ分離)的電路塊，省略圖示，但能夠應用任意的電路塊。例如，在RF接收電路部 110中將接收信號降頻轉(zhuǎn)換為IF信號時，可以考慮采用通過將相位相差90的本地振蕩信號與接收信號進行乘法運算來進行IQ分離的構成。第一和第二復制碼發(fā)生部1307、1407是生成、產(chǎn)生模擬了 CA碼的復制碼的電路部，通過具有碼NCO等振蕩器而構成。第一和第二復制碼發(fā)生部1307、1407按照由處理部 150指示的相位延遲量(時間)而使對應于由處理部150指示的PRN編號(衛(wèi)星編號)的復制碼延遲，并分別輸出至第一和第二相關運算部1305、1405。處理部150是按照存儲部160所存儲的各種程序而集中控制從RF接收電路部110 到基帶處理電路部120的各部的控制裝置，通過具有CPU (Central Processing Unit)等處理器而構成。存儲部160 由 ROM (Read Only Memory 只讀存儲器)或者閃速 ROM、RAM (Random Access Memory 隨機存取存儲器)等存儲裝置構成，存儲有用于執(zhí)行GPS衛(wèi)星信號的捕獲、 跟蹤處理和GPS位置、速度算出處理這樣的各種處理的程序或者數(shù)據(jù)等。并且，具有暫時存儲各種處理的處理中數(shù)據(jù)、處理結果等的工作區(qū)。返回至圖3的功能塊的說明，INS部200是作為慣性導航系統(tǒng)或者慣性導航裝置而為人們所知的模塊，其功能構成的一個示例示出在圖5中。INS部200通過具備處理部 210、存儲部220而構成。IMU部300是作為慣性測量單元而已知的傳感器部，通過具備作為慣性傳感器的一種的加速度傳感器3A和陀螺儀傳感器:3B而構成。IMU部300的檢測結果被隨時輸出至 INS 部 200。主機處理部400是集中控制汽車導航裝置1000的各部的控制裝置，具有CPU等處理器而構成。主機處理部400起到既將從GPS接收部100輸出的臨時GPS數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)交給INS 部200，又將從INS部200輸出的INS數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)交給GPS接收部100的作用。并且，以從GPS 接收部100輸出的GPS數(shù)據(jù)為依據(jù)，進行如下這樣的處理使指示了汽車的當前位置的地圖顯示在顯示部600上，同時使導航用的聲音指引從聲音輸出部700用聲音輸出。操作部500是由例如觸摸面板或者按鈕開關等構成的輸入裝置，將被按下的鍵或者按鈕的信號輸出至主機處理部400。通過該操作部500的操作，進行目的地的輸入等各種指示輸入。顯示部600由LCD (Liquid Crystal Display 液晶顯示器)等構成，是進行基于由主機處理部400輸入的顯示信號的各種顯示的顯示裝置。在顯示部600上顯示導航畫面寸。聲音輸出部700由揚聲器等構成，是進行基于由主機處理部400輸入的聲音輸出信號的各種聲音輸出的聲音輸出裝置。從聲音輸出部700用聲音輸出聲音指引等。時鐘部800是汽車導航裝置1000的內(nèi)部時鐘，通過具備晶體振蕩器等振蕩電路而構成。時鐘部800的計時時刻被隨時輸出至GPS接收部100、INS部200以及主機處理部 400。存儲部900是存儲汽車導航裝置1000的系統(tǒng)程序和用于實現(xiàn)導航功能等各種功能的各種程序、數(shù)據(jù)等的存儲裝置。2-1.第一實施例第一實施例是將在“1-1第一位置算出方法”中說明過的第一位置算出系統(tǒng)1應用于汽車導航裝置1000的實施例。2-1-1.數(shù)據(jù)構成如圖4所示，作為程序，在第一實施例的基帶處理電路部120的存儲部160存儲有被處理部150讀取并作為第一基帶處理(參照圖9)而被執(zhí)行的第一基帶處理程序161。在第一基帶處理程序161中，作為子程序而含有臨時捕獲/跟蹤程序1611、捕獲/跟蹤程序 1613、臨時GPS位置/速度算出程序1615以及GPS位置/速度算出程序1617。所謂第一基帶處理是指處理部150對各捕獲對象衛(wèi)星分別進行臨時捕獲、跟蹤處理和捕獲、跟蹤處理兩種處理，進而算出、取得臨時測量信息和測量信息的處理。然后，處理部150進行使用了臨時測量信息的臨時GPS位置、速度算出處理來算出臨時GPS數(shù)據(jù)的同時，進行使用了測量信息的GPS位置、速度算出處理來算出GPS數(shù)據(jù)。關于第一基帶處理， 將使用流程圖在后面詳細地說明。作為數(shù)據(jù)，在存儲部160存儲有衛(wèi)星軌道數(shù)據(jù)163、臨時測量數(shù)據(jù)164、測量數(shù)據(jù) 165、輔助多普勒數(shù)據(jù)166、臨時GPS數(shù)據(jù)167、GPS數(shù)據(jù)168、臨時環(huán)路帶寬169以及環(huán)路帶寬 170。衛(wèi)星軌道數(shù)據(jù)163是存儲有所有GPS衛(wèi)星的大致衛(wèi)星軌道信息的歷書和對各GPS 衛(wèi)星分別存儲有詳細的衛(wèi)星軌道信息的星歷表等數(shù)據(jù)。衛(wèi)星軌道數(shù)據(jù)163除了能夠通過將從GPS衛(wèi)星接收到的GPS衛(wèi)星信號解碼而取得之外，還能夠從汽車導航裝置1000的輔助服務器(assist server)作為輔助數(shù)據(jù)而取得。臨時測量數(shù)據(jù)164是按衛(wèi)星存儲有臨時測量信息的數(shù)據(jù)，其數(shù)據(jù)構成例示出在圖 6中。在臨時測量數(shù)據(jù)164中，與捕獲對象衛(wèi)星的編號1641對應，按時間序列對每個時刻 1643存儲臨時測量信息1645。臨時測量信息包括臨時碼相位和臨時多普勒頻率。測量數(shù)據(jù)165是按衛(wèi)星存儲有測量信息的數(shù)據(jù)，其數(shù)據(jù)構成示例示出在圖7中。在測量數(shù)據(jù)165中，與捕獲對象衛(wèi)星的編號1651對應，按時間序列對每個時刻1653存儲測量信息1655。測量信息1655包括碼相位和多普勒頻率。輔助多普勒數(shù)據(jù)166是按衛(wèi)星存儲有輔助多普勒頻率的數(shù)據(jù)，其數(shù)據(jù)構成例示出在圖8中。在輔助多普勒數(shù)據(jù)166中，與捕獲對象衛(wèi)星的編號1661對應，按時間序列對每個時刻1663存儲輔助多普勒頻率1665。臨時環(huán)路帶寬169是進行臨時環(huán)路濾波處理時的帶寬，被設定為規(guī)定值(例如 4Hz)。與其相對，環(huán)路帶寬170是進行環(huán)路濾波處理時的帶寬，被設定為比臨時環(huán)路帶寬小的值(例如IHz)。如圖5所示，在INS部200的存儲部220存儲有作為第一 INS處理(參照圖10) 而被執(zhí)行的第一 INS處理程序221、衛(wèi)星軌道數(shù)據(jù)163、臨時GPS數(shù)據(jù)167、INS位置、速度數(shù)據(jù)223以及輔助多普勒頻率225，這些程序和數(shù)據(jù)由處理部210讀取。衛(wèi)星軌道數(shù)據(jù)163與臨時GPS數(shù)據(jù)167與上述的存儲部160的數(shù)據(jù)相同。所謂第一 INS處理，是處理部210通過進行利用了 IMU 300的檢測結果的慣性導航運算來算出汽車的位置和速度矢量的處理。然后，使用從GPS接收部100取得的臨時位置和臨時速度矢量來校正位置和速度矢量，再使用該校正結果算出輔助多普勒頻率，然后輸出到GPS接收部100。關于第一 INS處理，將使用流程圖在后面詳細地說明。2-1-2.處理流程圖9是示出基帶處理電路部120的處理部150按照存儲部160所存儲的第一基帶處理程序161而執(zhí)行的第一基帶處理的流程的流程圖。最初，處理部150判定是否經(jīng)由主機處理部400從INS部200取得了輔助多普勒頻率的數(shù)據(jù)(步驟Al)，在判定為已取得時(步驟Al ；是)，將該輔助多普勒頻率存儲、更新為存儲部160的輔助多普勒數(shù)據(jù)166(步驟A3)。在步驟A3之后或者在步驟Al中判定為未取得時(步驟Al ；否)，處理部150進行捕獲對象衛(wèi)星判定處理(步驟A5)。具體而言，在由時鐘部800計時的當前時刻，使用衛(wèi)星軌道數(shù)據(jù)163判定位于所給基準位置的天空中的GPS衛(wèi)星，進而確定捕獲對象衛(wèi)星。例如，在電源接入后進行初次位置算出時，基準位置可以采用通過所謂的服務器輔助而從輔助服務器取得的位置，或者采用在電源切斷前最后算出的位置。并且，第二次以后進行位置算出時，可以通過采用最新的算出位置等方法來設定。然后，處理部150對在步驟A5中判定的各捕獲對象衛(wèi)星執(zhí)行循環(huán)A的處理(步驟 A7 AM)。在循環(huán)A的處理中，處理部150按照由存儲部160存儲的臨時捕獲/跟蹤程序 1611進行臨時捕獲、跟蹤處理(步驟A9)。在臨時捕獲、跟蹤處理中，處理部150使第一系統(tǒng)電路部130進行載波除去和相關運算。然后，在規(guī)定的相干累計時間(例如20毫秒)內(nèi)對從第一相關運算部1305輸出的相關值進行累計，算出相干相關累計值。然后，處理部150再在規(guī)定的非相干累計時間(例如1秒)內(nèi)對相干相關累計值進行累計來算出非相干相關累計值，再進行對該非相干相關累計值的峰判定，取得臨時碼相位。并且，通過進行使用了相干相關累計值的臨時環(huán)路濾波處理來算出臨時多普勒頻率。在弱電場環(huán)境等中，由于GPS衛(wèi)星信號的接收信號會成為弱電場的信號，因而由相關運算部算出的相關值總體上會變?yōu)槲⑿〉闹?，進而具有使相關值的峰被掩蔽的傾向。 在這種情況下，被算出的測量信息的準確性下降，有可能不能夠適當?shù)剡M行位置、速度算出。于是，在臨時捕獲、跟蹤處理中，通過進行相干累計和非相干累計這兩種相關累計，使相關值的峰顯出。然后，處理部150按照存儲部160所存儲的捕獲/跟蹤程序1613而進行捕獲、跟蹤處理(步驟All)。然后，處理部150向下一個捕獲對象衛(wèi)星轉(zhuǎn)移處理。在捕獲、跟蹤處理中，處理部150使第二系統(tǒng)電路部140進行載波除去和相關運算。然后，在相干累計時間(例如20毫秒)內(nèi)對從第二相關運算部1405輸出的相關值進行累計，再進行對所得到的相干相關累計值的峰判定，進而取得最終的碼相位。并且，進行使用了相干相關累計值的環(huán)路濾波處理，再使用該處理結果與存儲在輔助多普勒數(shù)據(jù)166 中的最新的輔助多普勒頻率來算出最終的多普勒頻率。在捕獲、跟蹤處理中，由于使用環(huán)路濾波處理的處理結果與輔助多普勒頻率來算出多普勒頻率，因而與臨時捕獲、跟蹤處理相比，能夠準確地求出多普勒頻率。于是，在捕獲、跟蹤處理中，省略在臨時捕獲、跟蹤處理中進行過的非相干累計，而僅進行相干累計。然后，使用通過相干累計得到的相干相關累計值來算出、取得最終的測量信息。在對所有的捕獲對象衛(wèi)星進行了步驟A9和Al 1的處理之后，處理部150結束循環(huán) A的處理(步驟A15)。然后，如果為數(shù)據(jù)輸出時機(步驟A17;是)，則處理部150按照臨時 GPS位置/速度算出程序1615而進行臨時GPS位置、速度算出處理(步驟A19)。并且，處理部150按照GPS位置/速度算出程序1617進行GPS位置、速度算出處理(步驟A21)。然后，處理部150使用臨時GPS位置、速度算出處理和GPS位置、速度算出處理的算出結果來更新存儲部160的臨時GPS數(shù)據(jù)167和GPS數(shù)據(jù)168 (步驟A2!3)。然后，處理部 150將臨時GPS數(shù)據(jù)167和GPS數(shù)據(jù)168輸出到主機處理部400 (步驟A25)。臨時GPS數(shù)據(jù)167經(jīng)由主機處理部400而被提供給INS部200。在步驟A25之后或者在步驟A17判定為不是輸出時機時(步驟A17 ；否)，處理部 150判定是否結束處理(步驟A27)，在判定為尚不結束處理時(步驟A27 ；否)，就返回至步驟Al。并且，在判定為結束處理時(步驟A27;是)，就結束第一基帶處理。
圖10是示出INS部200的處理部210按照存儲部220所存儲的第一 INS處理程序221而執(zhí)行的第一 INS處理的流程的流程圖。最初，處理部210判定是否經(jīng)由主機處理部400而從GPS接收部100取得了臨時 GPS數(shù)據(jù)167 (步驟Bi)，在判定為已取得時(步驟Bl ；是)，就存儲、更新存儲部220的臨時 GPS數(shù)據(jù)167 (步驟B3)。在步驟B3之后，或者在步驟Bl中判定為未取得時(步驟Bl ；否)，處理部210通過對由陀螺儀傳感器3B檢測出的本地角速度進行積分和相加處理來算出姿勢角(步驟B5)。 然后，處理部210通過對由加速度傳感器3A檢測出的本地加速度矢量進行坐標變換來算出絕對坐標加速度矢量(步驟B7)。接著，處理部210通過對絕對坐標加速度矢量進行積分和相加處理，算出汽車的速度矢量(步驟B9)。然后，處理部210通過將算出的速度矢量加算到最新的算出位置上， 從而重新算出汽車的位置(步驟B11)。處理部210使速度矢量和位置的算出結果存儲在存儲部220的INS位置/速度數(shù)據(jù)223中。然后，處理部210使用臨時GPS數(shù)據(jù)167所存儲的最新的臨時位置和臨時速度矢量來校正在步驟B7和B9中算出的位置和速度矢量(步驟Bi； )。然后，處理部210使用校正過的位置和速度矢量以及根據(jù)衛(wèi)星軌道數(shù)據(jù)163求出的最新的衛(wèi)星位置和衛(wèi)星速度矢量來算出輔助多普勒頻率225 (步驟BM)。然后，處理部210將輔助多普勒頻率225輸出到主機處理部400(步驟B17)。接著，處理部210判定是否要結束處理(步驟B19)，在判定為尚不結束處理時(步驟B19 ；否)，就返回至步驟Bi。并且，在判定為結束處理時(步驟B19 ；是)，就結束第一 INS處理。2-2.第二實施例第二實施例是將在“1-2.第二位置算出方法”中說明過的第二位置算出系統(tǒng)2應用于汽車導航裝置1000的實施例。此外，對于與第一實施例相同的功能構成或者數(shù)據(jù)構成、處理步驟，都標以相同的符號，并省略其說明。2-2-1.數(shù)據(jù)構成圖11是示出第二實施例中的基帶處理電路部120的存儲部160的數(shù)據(jù)構成的一個示例的圖。作為程序，在存儲部160存儲有作為第二基帶處理(參照圖14)而被執(zhí)行的第二基帶處理程序162。第二基帶處理程序162作為子程序而含有臨時捕獲/跟蹤程序1611、 捕獲/跟蹤程序1613、GPS位置/速度算出程序1617以及輔助多普勒算出程序1621。并且，作為數(shù)據(jù)，存儲部160存儲有衛(wèi)星軌道數(shù)據(jù)163、臨時測量數(shù)據(jù)164、測量數(shù)據(jù)165、輔助多普勒數(shù)據(jù)166、GPS數(shù)據(jù)168、臨時環(huán)路帶寬169、環(huán)路帶寬170以及多普勒累計用數(shù)據(jù)171。圖12是示出多普勒累計用數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)構成的一個示例的圖。在多普勒累計用數(shù)據(jù)171中，與時刻1711對應，按時間序列存儲有從INS部200輸出的絕對坐標加速度矢量 1713。圖13是示出第二實施例中的INS部200的存儲部220所存儲的數(shù)據(jù)的一個示例的圖。存儲部220存儲有作為第二 INS處理(參照圖1 而被執(zhí)行的第二 INS處理程序 222和通過對本地加速度矢量進行坐標變換而得到的絕對坐標加速度矢量數(shù)據(jù)227。
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2-2-2.處理流程圖14是示出基帶處理電路部120的處理部150按照存儲部160所存儲的第二基帶處理程序162而執(zhí)行的第二基帶處理的流程的流程圖。如果在步驟Cl中從INS部200取得絕對坐標加速度矢量227的數(shù)據(jù)(步驟Cl ； 是)，則處理部150就使其作為最新的絕對坐標加速度矢量1713而存儲在多普勒累計用數(shù)據(jù)171中(步驟C3)。 在對各捕獲對象衛(wèi)星進行的循環(huán)B的處理中(步驟C7 CM)，處理部150在進行了臨時捕獲、跟蹤處理之后(步驟A9)，按照存儲部160所存儲的輔助多普勒算出程序1621 進行輔助多普勒算出處理(步驟C10)。圖15是示出輔助多普勒算出處理的流程的流程圖。首先，處理部150使用GPS數(shù)據(jù)168所含有的最新的位置與根據(jù)衛(wèi)星軌道數(shù)據(jù)163 求出的該捕獲對象衛(wèi)星的最新的衛(wèi)星位置，算出朝向該捕獲對象衛(wèi)星的視線方向(步驟 Dl)。然后，處理部150對多普勒累計用數(shù)據(jù)171所存儲的規(guī)定時間內(nèi)的絕對坐標加速度矢量1713進行積分，算出在該規(guī)定時間內(nèi)的速度矢量變化量(步驟D3)。接著，處理部150使用在步驟Dl中算出的視線方向與在步驟D3中算出的速度矢量變化量來算出多普勒變化量(步驟D5)。然后，處理部150在輔助多普勒數(shù)據(jù)166所存儲的最新的輔助多普勒頻率上相加在步驟D3中算出的多普勒變化量，進而算出累計多普勒頻率(步驟D7)。然后，處理部150將在步驟D7中算出的累計多普勒頻率與在步驟C9的臨時捕獲、 跟蹤處理中算出的臨時多普勒頻率進行合成(步驟D9)。然后，處理部150使合成的多普勒頻率作為最新的輔助多普勒頻率而存儲在輔助多普勒數(shù)據(jù)166中。然后，處理部150結束輔助多普勒算出處理。返回至圖14的第二基帶處理，在進行了輔助多普勒算出處理之后，處理部150進行捕獲、跟蹤處理(步驟All)。然后，處理部150向下一個捕獲對象衛(wèi)星轉(zhuǎn)移處理，在對所有捕獲對象衛(wèi)星進行了處理之后，就結束循環(huán)B的處理。在循環(huán)B的處理之后，如果為GPS數(shù)據(jù)的輸出時機(步驟A17 ；是)，則處理部150 就進行GPS位置、速度算出處理(步驟A21)。與圖9的第一基帶處理不同，在第二基帶處理中，由于不需要臨時GPS位置、速度算出處理，因而省略了。然后，處理部150使用GPS位置、速度算出處理的算出結果來更新存儲部160的 GPS數(shù)據(jù)168(步驟C2!3)。然后，處理部150將已更新的GPS數(shù)據(jù)168輸出到主機處理部 400 (步驟 C25)。圖16是示出INS部200的處理部210按照存儲部220所存儲的第二 INS處理程序222而執(zhí)行的第二 INS處理的流程的流程圖。首先，處理部210通過對由陀螺儀傳感器:3B所檢測出的本地角速度進行積分和相加處理來算出姿勢角(步驟E1)。然后，處理部210通過對由加速度傳感器3A檢測出的本地加速度矢量進行坐標變換來算出絕對坐標加速度矢量(步驟E3)。接著，處理部210將在步驟E3中算出的絕對坐標加速度矢量經(jīng)由主機處理部400 而輸出至GPS接收部100(步驟E5)。然后，處理部210判定是否要結束處理(步驟E7)，在判定為尚不結束處理時(步驟E7;否)，就返回至步驟E1。并且，在判定為結束處理時(步驟E7 ；是)，就結束第二 INS處理。3.實驗結果將說明利用本實施方式的位置算出系統(tǒng)而實際進行了位置算出的實驗結果。在強電場環(huán)境、弱電場環(huán)境以及多路徑環(huán)境這不同的三種接收環(huán)境中，使搭載有位置算出系統(tǒng)的汽車沿預先規(guī)定的路徑行駛。然后，在地圖上繪制了采用現(xiàn)有技術方法算出的位置和采用本實施方式的方法推算的位置。在以下的實驗結果的圖中，汽車真正的軌跡用虛線表示， 采用現(xiàn)有技術方法算出的軌跡用細實線表示，采用本實施方式的方法算出的軌跡用粗實線表不。圖17是示出在強電場環(huán)境下的實驗結果的一個示例的圖。在強電場環(huán)境下，即使采用現(xiàn)有技術方法也可以得到比較良好的軌跡。但是，可以知道，在例如用橢圓包圍的部分 Pl P4中，使用現(xiàn)有技術方法算出的軌跡不能夠追隨真正的軌跡。與其相反，觀察采用本實施方式的方法算出的軌跡可知，即使在部分Pl P4中也幾乎追隨了真正的軌跡，位置算出的準確性提高了。圖18是示出在弱電場環(huán)境下的實驗結果的一個示例的圖。在弱電場環(huán)境中，與強電場環(huán)境相比，位置算出精度的下降是顯著的。尤其是，觀察采用現(xiàn)有技術方法算出的軌跡可知，在有些地方發(fā)生了很大的跳位或者過沖，幾乎不能夠追隨真正的軌跡。與此相反，觀察采用本實施方式的方法求出的軌跡可知，較大的跳位和過沖受到抑制，得到了比較良好的結果。其中，所謂“跳位”是指算出位置與真正位置偏離得很大的現(xiàn)象。并且，所謂“過沖”是指算出位置在拐角處還沒拐過去就通過的現(xiàn)象。圖19是示出在多路徑環(huán)境下的實驗結果的一個示例的圖。實驗場所與圖17和圖 18不同，選擇易于產(chǎn)生多路徑的場所進行了實驗。觀察該實驗結果可知，汽車真正的軌跡是沿道路筆直的，而采用現(xiàn)有技術方法算出的軌跡嚴重地曲折行進。與其相反，觀察采用本實施方式的方法算出的軌跡可知，雖然存在與真正的軌跡偏離的地方，但是得到了大致沿著真正軌跡的軌跡。通過上述的實驗結果，驗證了本實施方式的位置算出方法的有效性。4.作用效果在第一位置算出方法中，通過對接收了來自GPS定位用衛(wèi)星的GPS衛(wèi)星信號的接收信號進行臨時環(huán)路濾波處理，算出臨時多普勒頻率(第一多普勒頻率)。然后，使用臨時多普勒頻率算出臨時位置和臨時速度矢量。另一方面，通過進行使用了至少包括加速度傳感器的傳感器部的測量結果的慣性導航運算來算出位置和速度矢量。然后，使用臨時位置和臨時速度矢量來校正算出的位置和速度矢量，再使用該校正結果來算出輔助多普勒頻率 (第二多普勒頻率)。然后，對接收有GPS衛(wèi)星信號的接收信號進行環(huán)路濾波處理，使用該處理結果與輔助多普勒頻率來算出最終的多普勒頻率(第四多普勒頻率)。在第二位置算出方法中，使用包括陀螺儀傳感器和加速度傳感器的傳感器部的檢測結果來算出累計多普勒頻率(第三多普勒頻率)。然后，通過合成臨時多普勒頻率(第一多普勒頻率)與累計多普勒頻率(第三多普勒頻率)，算出輔助多普勒頻率(第二多普勒頻率)。然后，對接收有GPS衛(wèi)星信號的接收信號進行環(huán)路濾波處理，使用該處理結果與輔助多普勒頻率來算出最終的多普勒頻率(第四多普勒頻率)。不論是哪一種方法，通過更準確地算出多普勒頻率，進而恰當?shù)剡M行GPS衛(wèi)星信號的捕獲、跟蹤，都能夠使位置、速度算出的準確性提高。在第一位置算出方法中，通過GPS
19與INS的耦合而算出準確性高的位置和速度矢量，使用該算出結果來算出輔助多普勒頻率，從而能夠恰當?shù)厍蟪鲚o助多普勒頻率。與其相對，在第二位置算出方法中，省略了采用 INS進行的位置和速度矢量的算出，而通過將使用在絕對坐標系下的加速度矢量算出的累計多普勒頻率與臨時多普勒頻率進行合成，從而能夠簡易且恰當?shù)厍蟪鲚o助多普勒頻率。5.變形例下面，將說明變形例，而對于與上述的實施例相同的構成標以與上述實施例相同的符號，并省略其說明。5-1.根據(jù)信號強度進行的捕獲、跟蹤處理的切換可以根據(jù)從各捕獲對象衛(wèi)星接收到的接收信號的信號強度，切換所要執(zhí)行的捕獲、跟蹤處理。圖20是示出在這種情況下處理部150代替圖9的第一基帶處理而執(zhí)行的第三基帶處理的流程的流程圖。處理部150在對各捕獲對象衛(wèi)星進行的循環(huán)C的處理中(步驟F7 FM)，測量從該捕獲對象衛(wèi)星接收到的接收信號的信號強度“P”。接收信號的信號強度“P”能夠作為例如C/N比(Carrier to Noise ratio :載波噪聲比)來測量。然后，處理部150判定測量到的信號強度“P”(步驟Fll)，在信號強度“P”超過了規(guī)定的高強度閾值“ θ s”時(步驟Fll ;Ρ > θ s)，就進行臨時捕獲、跟蹤處理(步驟Α9)。 然后，處理部150向下一個捕獲對象衛(wèi)星轉(zhuǎn)移處理。另一方面，在信號強度“P”不到規(guī)定的低強度閾值“ θ w”時(步驟Fll ;Ρ< θ w)， 處理部150就進行捕獲、跟蹤處理(步驟All)。然后，處理部150向下一個捕獲對象衛(wèi)星轉(zhuǎn)移處理。并且，如果信號強度“P”為低強度閾值“ θ w”以上而高強度閾值“ θ s”以下(步驟Fll ； θ w < P < θ s)，則處理部150就進行臨時捕獲、跟蹤處理和捕獲、跟蹤處理(步驟 Α9和All)。然后，處理部150向下一個捕獲對象衛(wèi)星轉(zhuǎn)移處理。該處理的特征在于如下方面對于信號強度弱的衛(wèi)星，省略臨時捕獲、跟蹤處理， 而對于信號強度強的衛(wèi)星，省略捕獲、跟蹤處理。對于信號強度弱的衛(wèi)星，即使進行環(huán)路帶寬較寬(例如4Hz)的臨時環(huán)路濾波處理，也有可能不能夠準確地求出多普勒頻率。于是， 省略臨時捕獲、跟蹤處理而使處理負荷減輕。與其相對，對于信號強度強的衛(wèi)星，即使不進行環(huán)路帶寬窄(例如IHz)的環(huán)路濾波處理，僅進行臨時環(huán)路濾波處理也有可能求出十分準確的多普勒頻率。于是，省略捕獲、跟蹤處理而使處理負荷減輕。以后與第一基帶處理相同，而在臨時GPS位置、速度算出處理(步驟A19)中，使用在循環(huán)C的處理中執(zhí)行了臨時捕獲、跟蹤處理的捕獲對象衛(wèi)星的臨時測量信息，算出臨時位置和臨時速度矢量。并且，在GPS位置、速度算出處理(步驟A21)中，使用在循環(huán)C的處理中執(zhí)行了捕獲、跟蹤處理的捕獲對象衛(wèi)星的測量信息，算出位置和速度矢量。上述的處理也能夠同樣地適用于第二基帶處理。圖21是示出在這種情況下處理部150代替圖14的第二基帶處理而執(zhí)行的第四基帶處理的流程的流程圖。在對各捕獲對象衛(wèi)星進行的循環(huán)D的處理中(步驟G7 GM)，如果信號強度“P” 超過了規(guī)定的高強度閾值“ θ s”(步驟Fll ；P > θ s)，則處理部150就進行臨時捕獲、跟蹤處理(步驟Α9)。然后，處理部150向下一個捕獲對象衛(wèi)星轉(zhuǎn)移處理。
并且，如果接收信號的信號強度“P”不到規(guī)定的低強度閾值“ 0W”(步驟Fll ；P < θ w)，則處理部150就進行捕獲、跟蹤處理(步驟All)。然后，處理部150向下一個捕獲對象衛(wèi)星轉(zhuǎn)移處理。并且，如果信號強度“P”為低強度閾值“ θ w”以上而高強度閾值“ θ s”以下(步驟Fll ； θ w彡P彡θ s)，則處理部150就進行臨時捕獲、跟蹤處理(步驟Α9)、輔助多普勒算出處理(步驟C10)以及捕獲、跟蹤處理(步驟All)。然后，處理部150向下一個捕獲對象衛(wèi)星轉(zhuǎn)移處理。5-2.累計多普勒頻率的校正可以使用通過INS算出的移動方向來校正用于輔助多普勒頻率的算出的累計多普勒頻率。如果使用陀螺儀傳感器的檢測結果來求出移動體的姿勢角，則移動體的移動方向也會求出。在這種情況下，INS部將根據(jù)姿勢角求出的移動體的移動方向輸出至GPS接收部。然后，GPS接收部使用從INS部取得的移動方向來校正累計多普勒頻率。圖22是示出在這種情況下處理部150代替圖15的輔助多普勒算出處理而執(zhí)行的第二輔助多普勒算出處理的流程的流程圖。此外，對于與輔助多普勒算出處理相同的步驟， 標注相同的符號并省略說明。處理部150在步驟D7中算出了累計多普勒頻率之后，使用從INS部取得的移動方向來校正累計多普勒頻率(步驟H8)。具體而言，向在步驟D3中算出的速度矢量變化量的方向?qū)塾嫸嗥绽疹l率進行投影，算出相對于該方向的多普勒頻率成分。然后，在維持該多普勒頻率成分的大小的狀態(tài)下，將方向校正為從INS部取得的移動方向，再次沿視線方向投影而再構成累計多普勒頻率。接著，處理部150合成在步驟H8中校正過的累計多普勒頻率與臨時多普勒頻率 (步驟H9)。然后，處理部150使合成的多普勒頻率作為輔助多普勒頻率而存儲(步驟Dll)， 并結束第二輔助多普勒算出處理。5-3.處理的主體在上述的實施例中，是作為基帶處理電路部的處理部進行GPS衛(wèi)星信號的捕獲、 跟蹤處理以及位置、速度算出處理的情況而進行說明的，但這些處理的主體能夠適當?shù)刈兏O定。例如，可以按照如下這樣基帶處理電路部的處理部進行臨時捕獲、跟蹤處理以及捕獲、跟蹤處理而取得臨時測量信息和測量信息，再輸出至作為電子設備的處理器的主機處理部。然后，主機處理部使用從基帶處理電路部取得的臨時測量信息和測量信息而進行臨時GPS位置、速度算出處理和GPS位置、速度算出處理，進而算出臨時GPS數(shù)據(jù)(臨時位置和臨時速度矢量)和GPS數(shù)據(jù)(位置和速度矢量)。5-4.衛(wèi)星信號的捕獲、跟蹤在上述的實施方式中，是作為通過數(shù)字信號處理而用軟件進行GPS衛(wèi)星信號的捕獲、跟蹤的情況而進行說明的，但是可以通過捕獲、跟蹤電路而用硬件進行。在這種情況下， 作為對來自相關運算部的輸出進行反饋的環(huán)形電路，可以在接收裝置上構成進行臨時捕獲、跟蹤的臨時環(huán)路濾波器電路和進行捕獲、跟蹤的環(huán)路濾波器電路這兩種環(huán)形電路。在臨時環(huán)路濾波器電路和環(huán)路濾波器電路上分別設置臨時環(huán)路濾波器部和環(huán)路濾波器部。然后，作為臨時環(huán)路濾波器部的帶寬，設定臨時環(huán)路帶寬(第一環(huán)路帶寬)；作為環(huán)路濾波器部的帶寬，設定比臨時環(huán)路帶寬窄的環(huán)路帶寬(第二環(huán)路帶寬)。并且，在上述的實施例的基帶處理電路部中，從接收載波信號除去載波或者接收 CA碼與復制CA碼的相關運算是通過載波除去用電路部或者相關運算電路部而在硬件上實現(xiàn)的，但也能夠?qū)⑦@些處理作為數(shù)字信號處理而在軟件上實現(xiàn)。5-5. GPS 接收部在第一位置算出系統(tǒng)1中，是作為在GPS接收部中設置第一系統(tǒng)和第二系統(tǒng)這兩種系統(tǒng)的情況進行說明的，但可以設置具有第一系統(tǒng)的第一 GPS接收部和具有第二系統(tǒng)的第二 GPS接收部這兩個GPS接收部。在這種情況下，可以在電子設備上搭載相當于第一 GPS 接收部和第二 GPS接收部的兩個GPS接收裝置。5-6. INS 接收部并且，在上述的實施方式中，是作為INS部和傳感器部為獨立個體的情況而進行說明的，但可以將INS部和傳感器部一體化。在這種情況下，可以構成具備處理部、存儲部、 IMU部的INS部，在電子設備上搭載相當于該INS部的慣性導航裝置。5-7.電子設備在上述的實施例中，舉例說明了將本發(fā)明應用于搭載在四輪汽車上的汽車導航裝置的情況，但能夠適用本發(fā)明的電子設備并不限于此。例如，既可以適用于搭載在摩托車上的導航裝置，也可以適用于便攜式導航裝置。并且，對于導航以外用途的電子設備，也能夠同樣地適用本發(fā)明，這一點是無需說明的。例如，對于攜帶式電話機或者個人電腦、PDA (Personal Digital Assistant 個人數(shù)字助理)這樣的其他電子設備，也能夠同樣地適用本發(fā)明。5-8.衛(wèi)星定位系統(tǒng)并且，在上述的實施方式中，作為衛(wèi)星定位系統(tǒng)舉例說明了 GPS，但也可以為 WAAS (Wide Area Augmentation System -.ΓΦ^ΜΜ ) > QZSS (Quasi Zenith Satellite System :準天頂衛(wèi)星系統(tǒng))、GLONASS(Global Navigation Satellite System :全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))、GALILEO等其他衛(wèi)星定位系統(tǒng)，這一點是無需說明的。
權利要求
1.一種衛(wèi)星信號捕獲方法，由接收來自定位用衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的接收裝置進行所述衛(wèi)星信號捕獲方法，所述衛(wèi)星信號捕獲方法包括使用接收所述衛(wèi)星信號而來的接收信號來算出第一多普勒頻率； 使用至少包括加速度傳感器的傳感器部的測量結果和所述第一多普勒頻率來算出第二多普勒頻率；以及使用所述第二多普勒頻率來捕獲所述衛(wèi)星信號。
2.根據(jù)權利要求1所述的衛(wèi)星信號捕獲方法，其特征在于，還包括 使用所述傳感器部的測量結果算出位置；使用所述第一多普勒頻率算出臨時位置；以及使用所述臨時位置校正所述位置，算出所述第二多普勒頻率包括使用朝向在所述校正過的位置上的所述定位用衛(wèi)星的視線方向和所述測量結果算出所述第二多普勒頻率。
3.根據(jù)權利要求1所述的衛(wèi)星信號捕獲方法，其特征在于， 算出所述第二多普勒頻率包括使用所述傳感器部的測量結果和朝向所述定位用衛(wèi)星的視線方向算出第三多普勒頻率；以及通過合成所述第一多普勒頻率和所述第三多普勒頻率來算出所述第二多普勒頻率。
4.根據(jù)權利要求3所述的衛(wèi)星信號捕獲方法，其特征在于， 算出所述第三多普勒頻率包括使用由所述傳感器部測量到的加速度和所述視線方向算出多普勒頻率的變化量；以及通過對所述多普勒頻率的變化量進行累計來算出所述第三多普勒頻率。
5.根據(jù)權利要求3所述的衛(wèi)星信號捕獲方法，其特征在于，所述合成包括使所述第三多普勒頻率的權重比所述第一多普勒頻率大地進行合成。
6.根據(jù)權利要求1所述的衛(wèi)星信號捕獲方法，其特征在于，還包括執(zhí)行以第一環(huán)路帶寬對所述衛(wèi)星信號的接收信號進行環(huán)路濾波處理的第一環(huán)路濾波處理；執(zhí)行以比所述第一環(huán)路帶寬窄的第二環(huán)路帶寬對所述衛(wèi)星信號的接收信號進行環(huán)路濾波處理的第二環(huán)路濾波處理；以及使用所述第二環(huán)路濾波處理的處理結果和所述第二多普勒頻率來算出第四多普勒頻率，算出所述第一多普勒頻率包括通過執(zhí)行所述第一環(huán)路濾波處理來算出所述第一多普勒頻率，所述捕獲包括使用所述第四多普勒頻率來捕獲。
7.根據(jù)權利要求1所述的衛(wèi)星信號捕獲方法，其特征在于， 所述捕獲包括對于滿足信號強度被設定為高條件的規(guī)定的高強度條件的衛(wèi)星信號，使用所述第一多普勒頻率捕獲所述衛(wèi)星信號；以及對于不滿足所述高強度條件的衛(wèi)星信號，使用所述第二多普勒頻率捕獲所述衛(wèi)星信號。
8. 一種接收從定位用衛(wèi)星發(fā)出的衛(wèi)星信號的接收裝置，具備 第一多普勒算出部，使用接收所述衛(wèi)星信號而來的接收信號算出第一多普勒頻率； 第二多普勒算出部，使用至少包括加速度傳感器的傳感器部的測量結果和所述第一多普勒頻率來算出第二多普勒頻率；以及捕獲部，使用所述第二多普勒頻率來捕獲所述衛(wèi)星信號。
全文摘要
本發(fā)明提供了衛(wèi)星信號捕獲方法和接收裝置。由接收來自定位用衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的接收裝置進行該衛(wèi)星信號捕獲方法，其包括使用接收上述衛(wèi)星信號而來的接收信號來算出第一多普勒頻率；使用至少包括加速度傳感器的傳感器部的測量結果和上述第一多普勒頻率來算出第二多普勒頻率；以及使用上述第二多普勒頻率來捕獲上述衛(wèi)星信號。
文檔編號G01S19/47GK102375147SQ201110224608
公開日2012年3月14日 申請日期2011年8月5日 優(yōu)先權日2010年8月16日
發(fā)明者松本一實, 水落俊一, 阿南德·庫馬 申請人:精工愛普生株式會社