專利名稱：多徑檢測(cè)方法、多徑檢測(cè)程序、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收裝置及移動(dòng)終端的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對(duì)接收來自全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)衛(wèi)星的測(cè)位信號(hào)時(shí)產(chǎn)生的多徑進(jìn)行檢測(cè)的多徑檢測(cè)方法。
背景技術(shù)：
以往，接收來自全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)衛(wèi)星的測(cè)位信號(hào)并進(jìn)行測(cè)位的測(cè)位裝置被廣泛實(shí)用。在這種測(cè)位裝置中，通過直接接收從全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)衛(wèi)星發(fā)送的測(cè)位信號(hào)，能夠進(jìn)行正確的測(cè)位。但是，例如在市區(qū)那樣在測(cè)位裝置周邊存在高層建筑物等的情況下，測(cè)位裝置不僅接收來自全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)衛(wèi)星的直接的測(cè)位信號(hào)，還會(huì)接收被高層建筑物等反射而成的間接的測(cè)位信號(hào)，產(chǎn)生測(cè)位誤差。將這種誤差稱作多徑誤差，以往以來，考慮 了各種檢測(cè)以及去除該多徑的方法。例如，在專利文獻(xiàn)I的發(fā)明中，進(jìn)行測(cè)位信號(hào)的碼相關(guān)處理時(shí)，若檢測(cè)到碼相關(guān)的峰值，則在相位軸上向過去的方向再次搜索峰值，若存在更高的峰值，則將最初檢測(cè)到的峰值判斷為由多徑引起的峰值。此外，在專利文獻(xiàn)2的發(fā)明中，以仰角最高的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)衛(wèi)星的接收信號(hào)的C / No (載噪比)為基準(zhǔn)，決定C / No的閾值，將比該閾值的C / No低的C / No的接收信號(hào)判斷為由多徑引起的接收信號(hào)。此外，在專利文獻(xiàn)3的發(fā)明中，根據(jù)上次的推定偽距來計(jì)算此次的近似偽距，若該近似偽距與此次的推定偽距的差值為閾值以上則判斷為有多徑。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I :日本特開平6 — 66912號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2 :日本特開2003 - 149315號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)3 :日本特開2003 - 57327號(hào)公報(bào)
發(fā)明概要發(fā)明要解決的問題但是，在專利文獻(xiàn)I的發(fā)明中，在不是多徑的情況下，也必須在檢測(cè)到相關(guān)峰值之后向相位軸的過去方向進(jìn)行峰值的搜索。此外，在專利文獻(xiàn)2的發(fā)明中，例如可以想到仰角最高的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)衛(wèi)星的C / No變低或者多徑的C / No變高等情況，不一定能夠正確地檢測(cè)出多徑。此外，在專利文獻(xiàn)3中，作為與通常的偽距推定處理不同(另外)的處理，僅僅為了判別多徑就必須根據(jù)上次的推定偽距和上次的推定相對(duì)速度來進(jìn)行近似偽距的計(jì)算處理，導(dǎo)致處理負(fù)荷增大
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于實(shí)現(xiàn)一種多徑檢測(cè)裝置以及多徑檢測(cè)方法，使用通常的相關(guān)處理結(jié)果，并且抑制由C / No的不穩(wěn)定性帶來的影響，能夠更正確地檢測(cè)多徑。用于解決問題的手段本發(fā)明涉及一種多徑檢測(cè)方法，輸出表示在全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)測(cè)位信號(hào)的接收信號(hào)中包含多徑信號(hào)的檢測(cè)信號(hào)。該多徑檢測(cè)方法包括偽距計(jì)算步驟，基于接收信號(hào)的碼相位差，計(jì)算偽距；多普勒頻移測(cè)量步驟，測(cè)量接收信號(hào)的多普勒頻移；以及多徑檢測(cè)步驟，基于規(guī)定時(shí)間的偽距的變化率以及多普勒頻移，輸出檢測(cè)信號(hào)。此外，本發(fā)明涉及一種多徑檢測(cè)方法，輸出表示在全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)測(cè)位信號(hào)的接收信號(hào)中包含多徑信號(hào)的檢測(cè)信號(hào)。該多徑檢測(cè)方法包括偽距計(jì)算步驟，基于接收信號(hào)的碼相位差，計(jì)算偽距；多普勒頻移測(cè)量步驟，測(cè)量接收信號(hào)的多普勒頻移；C / No (載噪t匕)測(cè)量步驟，測(cè)量接收信號(hào)的C / No;以及多徑檢測(cè)步驟，基于規(guī)定時(shí)間的偽距的變化率、多普勒頻移以及C / No，輸出檢測(cè)信號(hào)。
這些方法中，具體通過實(shí)施方式表示，通過著眼于如下各特征而成。(I)C / No的時(shí)間遷移以及偽距的時(shí)間遷移在發(fā)生多徑的期間和未發(fā)生多徑的期間中大為不同。(2)多普勒頻率的時(shí)間遷移不依賴于發(fā)生多徑的期間和未發(fā)生多徑的期間，幾乎不發(fā)生變化。(3)根據(jù)偽距的時(shí)間遷移得到的偽距的時(shí)間變化量和A距離(delta range)能夠以相同的維數(shù)(速度單位)處理。若利用這些特征來計(jì)算易受多徑影響的偽距的時(shí)間變化量與不易受多徑影響的A距離的差值(差分值、差量值)，則該差值成為僅依賴于多徑的數(shù)據(jù)。因而，通過使用該差值，能夠正確地判斷有無多徑。進(jìn)而，通過使用C / No的水平(等級(jí))，還能夠更正確地判斷有無多徑。此外，在本發(fā)明的多徑檢測(cè)方法中，多徑檢測(cè)步驟在規(guī)定時(shí)間的偽距的變化率與多普勒頻移的差值、該差值的平均值或者該差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差中的至少一個(gè)為基于C / No的閾值以上時(shí)，輸出檢測(cè)信號(hào)。此外，在本發(fā)明的多徑檢測(cè)方法中，基于C / No的閾值是基于與預(yù)先測(cè)量的該C / No對(duì)應(yīng)的差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差的值。此外，在本發(fā)明的多徑檢測(cè)方法中，多徑檢測(cè)步驟在C / No、該C / No的差值或者該C / No的標(biāo)準(zhǔn)偏差中的至少一個(gè)為規(guī)定值以上時(shí)，輸出檢測(cè)信號(hào)。在這些方法中，示出了更具體的多徑的檢測(cè)方法。例如，在基于差值的多徑檢測(cè)中利用基于C / No的閾值。這利用了 C / No越高則具有越穩(wěn)定地計(jì)算出偽距的的傾向，并且存在差值變低的傾向。這樣，通過與C / No相應(yīng)地設(shè)定差值的閾值，能夠更正確地檢測(cè)多徑。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，能夠正確地檢測(cè)出到來的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)測(cè)位信號(hào)的接收信號(hào)之中的多徑接收信號(hào)。


圖I是用于說明本發(fā)明的多徑檢測(cè)概念的圖。圖2是第一實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法的流程圖。圖3是表示用于得到以下系數(shù)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果的一例的坐標(biāo)圖，該系數(shù)決定針對(duì)差值DV (iv)的多徑的判斷用閾值DVth (iv)。圖4是表示使用本實(shí)施方式的方法的情況下的基于個(gè)別的計(jì)測(cè)值進(jìn)行的多徑的檢測(cè)結(jié)果的一例的坐標(biāo)圖。圖5是表示第一實(shí)施方式的多徑檢測(cè)功能部的主要結(jié)構(gòu)的框圖。圖6是第二實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法的流程圖。圖7是第三實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法的流程圖。
圖8是第四實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法的流程圖。圖9是表示包含發(fā)明的多徑檢測(cè)功能部的移動(dòng)終端100的主要結(jié)構(gòu)的框圖。
具體實(shí)施例方式關(guān)于本發(fā)明的第一實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法以及多徑檢測(cè)功能部，對(duì)照附圖進(jìn)行說明。另外，在本實(shí)施方式中，以全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)的GPS為例進(jìn)行說明，但對(duì)于同樣的其他測(cè)位系統(tǒng)也能夠適用本實(shí)施方式的方法以及結(jié)構(gòu)。首先，對(duì)照?qǐng)DI說明本發(fā)明的多徑檢測(cè)的概念。圖I是用于說明本發(fā)明的多徑檢測(cè)概念的圖，圖I (A)是表示隨時(shí)間經(jīng)過接收來自特定的I個(gè)GPS衛(wèi)星的GPS信號(hào)時(shí)的C /No與偽距誤差的時(shí)間遷移的圖，圖I (B)是表示與圖I (A)相同的條件下的偽距變化與A距離的時(shí)間遷移的圖。本實(shí)驗(yàn)在本裝置位置即真?zhèn)尉酁橐阎臓顟B(tài)的前提下進(jìn)行。另外，A距離是指相當(dāng)于多普勒頻移的量。這里，圖I (A)中的偽距誤差Error (PR (iv))是各個(gè)計(jì)數(shù)(cnt)定時(shí)的偽距PR(iv)與真的偽距的差值(差分值、差量值)。偽距PR (iv)根據(jù)按照各計(jì)數(shù)定時(shí)以過去側(cè)的規(guī)定時(shí)間長(zhǎng)度(例如I秒鐘)累積接收信號(hào)的碼相關(guān)結(jié)果而得到的結(jié)果來計(jì)算。圖I (A)中的C / No (iv)根據(jù)按照各計(jì)數(shù)定時(shí)以過去側(cè)的規(guī)定時(shí)間長(zhǎng)度(例如I秒鐘)累積接收信號(hào)的二維相關(guān)頻譜的相關(guān)結(jié)果而得到的結(jié)果來計(jì)算。另外，在本實(shí)施方式中，示出了使用由碼軸上的相關(guān)值和頻率軸上的相關(guān)值構(gòu)成的二維相關(guān)頻譜的相關(guān)結(jié)果的例子，但也可以是其他的相關(guān)結(jié)果。圖I (B)中的偽距變化Rr (iv)根據(jù)各計(jì)數(shù)定時(shí)的偽距PR (iv)n與各計(jì)數(shù)定時(shí)的緊前的計(jì)數(shù)定時(shí)的偽距PR (iv)n + 1的差來計(jì)算。圖I (B)中的A距離DR (iv)按照各個(gè)計(jì)數(shù)定時(shí)以規(guī)定時(shí)間長(zhǎng)度(例如I秒鐘)對(duì)接收信號(hào)的多普勒頻率進(jìn)行積分來計(jì)算。并且，如圖I(A)的陰影部所示，計(jì)數(shù)(cnt)為80 120左右的時(shí)間區(qū)域以及250 360左右的時(shí)間區(qū)域的偽距誤差Eiror (PR (iv))大致為“0”，可以認(rèn)為在該時(shí)間區(qū)域上不發(fā)生多徑，在其他時(shí)間區(qū)域上發(fā)生不少多徑的可能性高。從這一點(diǎn)可知，C / No (iv)在未發(fā)生多徑的時(shí)間區(qū)域上穩(wěn)定，在發(fā)生多徑的時(shí)間區(qū)域上變動(dòng)急劇。此外，如圖I (B)所示，偽距變化Rr (iv)也在未發(fā)生多徑的時(shí)間區(qū)域上穩(wěn)定，在發(fā)生多徑的時(shí)間區(qū)域上變動(dòng)急劇。另一方面，如圖I (B)所示，A距離DR ( iv)與有無發(fā)生多徑無關(guān)，是一定的。可以認(rèn)為，這是因?yàn)锳距離依賴于多普勒頻率，所以不受有沒有發(fā)生多徑影響。這里，偽距變化Rr (iv)以距離的時(shí)間變化量即速度單位表示，A距離DR (iv)是以速度單位表示多普勒頻率的積分值的值，因此能夠?qū)λ鼈兒?jiǎn)單地進(jìn)行的四則運(yùn)算。利用這一點(diǎn)，通過從偽距變化Rr (iv)中減去A距離DR (iv)來計(jì)算差值DV (iv)。該差值DV (iv)是偽距變化Rr (iv)與A距離DR (iv)的差值，因此在偽距變化Rr (iv)穩(wěn)定的未發(fā)生多徑的時(shí)間區(qū)域上為大致一致值，在偽距變化Rr (iv)不穩(wěn)定的發(fā)生多徑的時(shí)間區(qū)域上變動(dòng)變大。進(jìn)而，如圖I (B)所示，偽距變化Rr (iv)和A距離DR (iv)的值隨時(shí)間遷移的遷移趨勢(shì)相同。因此，差值DV (iv)成為用A距離DR (iv)對(duì)偽距變化Rr (iv)進(jìn)行規(guī)格化而得到的值。由此，能夠抑制由多徑以外的外在因素造成的影響來觀測(cè)偽距變化RKiv)的時(shí)間遷移。在發(fā)現(xiàn)這些特征之后，在本實(shí)施方式中基于如下項(xiàng)目檢測(cè)多徑。 (I)C / No (iv)、使用多個(gè)該C / No (iv)計(jì)算出的平均值C / No (Av)、以及標(biāo)
準(zhǔn)偏差O C/N。。(2)偽距變化與A距離的差值DV (iv)、使用多個(gè)該差值DV (iv)計(jì)算出的平均值DV (Av)、以及標(biāo)準(zhǔn)偏差oDV。對(duì)這些值設(shè)定通過實(shí)驗(yàn)得到的閾值，在滿足基于該閾值的多徑檢測(cè)條件的情況下判斷為有多徑，在不滿足該多徑檢測(cè)條件的情況下判斷為沒有多徑。接著，對(duì)照?qǐng)D2說明本實(shí)施方式的具體的多徑檢測(cè)方法。圖2是本實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法的流程圖。首先，在本實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法中，按每計(jì)數(shù)定時(shí)(例如每I秒)取得并存儲(chǔ)C / No (iv)、偽距 PR (iv)、以及 A 距離 DR (iv) (SlOl)0 此時(shí)，C / No (iv)如上所述，根據(jù)基于在計(jì)數(shù)定時(shí)之間的期間(例如I秒鐘)中得到的二維相關(guān)頻譜的相關(guān)結(jié)果、即碼相位軸的相關(guān)數(shù)據(jù)分布以及頻率軸的相關(guān)數(shù)據(jù)分布來計(jì)算。偽距PR (iv)如上所述，利用已知方法基于在計(jì)數(shù)定時(shí)之間的期間(例如I秒鐘)中得到的碼相位差的累積值來計(jì)算。A距離DR (iv)如上所述，通過對(duì)根據(jù)在計(jì)數(shù)定時(shí)之間的期間(例如I秒鐘)中得到的載波相位差而得到的多普勒頻率進(jìn)行積分來計(jì)算。接著，通過對(duì)偽距PR (iv)與緊前的偽距PR (iv)求差(相減)來得到偽距變化Rr(iv)。然后，通過對(duì)計(jì)算出的該偽距變化Rr (iv)與A距離DR (iv)進(jìn)行差運(yùn)算(相減)而計(jì)算差值DV (iv)并進(jìn)行存儲(chǔ)(S102)。接著，設(shè)定針對(duì)C / No (iv)的多徑的判斷用閾值C / Noth (iv)。該判斷用閾值C / Noth (iv)是根據(jù)裝置規(guī)格、過去的觀測(cè)結(jié)果、實(shí)驗(yàn)結(jié)果而適當(dāng)設(shè)定的值。進(jìn)而，基于觀測(cè)到的C / No (iv)，利用下式設(shè)定針對(duì)差值DV (iv)的多徑的判斷用閾值DVth (iv)(S103)。數(shù)式I
(avhI、., I
_] i)m(M=ao+ar這里，各系數(shù)Bt^apa2根據(jù)圖3所示的實(shí)驗(yàn)結(jié)果決定。圖3 (A)是表示用于得到以下系數(shù)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果的一例的坐標(biāo)圖，該系數(shù)決定針對(duì)差值DV (iv)的多徑的判斷用閾值DVth (iv)，圖3 (A)表示差值DV與C / No的關(guān)系。圖3 (B)表示差值DV的標(biāo)準(zhǔn)偏差與C / No的關(guān)系，圖中的菱形標(biāo)記表示圖3 (A)所示的各C / No下的標(biāo)準(zhǔn)偏差，實(shí)線表示其近似曲線。根據(jù)該近似曲線，設(shè)定各系數(shù)％、&1、&2。如圖3所示，C / No越低則差值DV的不均勻越大，差值DV的最大值的絕對(duì)值變大。另一方面，C / No越高則差值DV越小，差值DV的最大值的絕對(duì)值變小，接近于“O”。并且，隨著C / No變大，差值DV呈指數(shù)函數(shù)下降?；谠搶?shí)驗(yàn)結(jié)果，決定判斷用閾值DVth (iv),從而能夠設(shè)定與C / No相應(yīng)的閾值，例如，即使是C / No高但有多徑的狀況或C / No低但沒有多徑的狀況，也能夠可靠地判斷有無多徑。另外，該系數(shù)能夠通過多徑檢測(cè)的規(guī)格等適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行微調(diào)。接著，比較C / No (iv)與判斷用閾值C / Noth (iv)，并比較差值DV (iv)與判斷用閾值DVth (iv)。然后，若C / No (iv)為判斷用閾值C / Noth (iv)以上、且差值DV(iv)為判斷用閾值DVth (iv)以下，則在基于個(gè)別計(jì)測(cè)值進(jìn)行的判斷中判斷為沒有多徑(S104 :是)。 另一方面，若至少滿足C / No (iv)小于判斷用閾值C / Noth (iv)、或者差值DV(iv)比判斷用閾值DVth (iv)大的某一方，則判斷為有多徑(S104 :否一S111)。接著，若基于個(gè)別計(jì)測(cè)值的多徑判斷結(jié)束，則進(jìn)行基于連續(xù)值的多徑判斷。首先，判斷是否取得了規(guī)定數(shù)據(jù)數(shù)的C / No (iv)和差值DV (iv)。即，判斷是否存在計(jì)算C /No的平均值C / No (Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差0c/N。、差值的平均值DV (Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差o DV的采樣數(shù)的數(shù)據(jù)數(shù)。這里，若不能取得規(guī)定數(shù)據(jù)數(shù)，則設(shè)為不能判斷(S105 :否一S112)。另一方面，若能夠取得規(guī)定數(shù)據(jù)數(shù)(S105 :是)，則計(jì)算C / No的平均值C / No(Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差0 c / N。、差值的平均值DV (Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差oDV (S106)。接著，設(shè)定針對(duì)C / No的平均值C / No (Av)的多徑的判斷用閾值C / Noth(Av)、以及針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)偏差O c/No的多徑的判斷用閾值O th。/ No (S107)。這些判斷用閾值C / Noth (Av)、oth。/N。與上述的判斷用閾值C / No (iv)同樣，根據(jù)裝置規(guī)格、過去的觀測(cè)結(jié)果、實(shí)驗(yàn)結(jié)果來適當(dāng)設(shè)定。此外，將差值的平均值的判斷用閾值DVth (Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差的判斷用閾值othDV與上述的判斷用閾值DVth (iv)同樣地設(shè)定。這些值既可以相同，也可以設(shè)定為互為常數(shù)倍的關(guān)系。接著，比較差值的平均值DV (Av)與判斷用閾值DVth (Av),并且比較差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差Odv (AV)與判斷用閾值0thDV (Av)。然后，若差值的平均值DV (Av)為判斷用閾值DVth (Av)以下、且差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差Odv (AV)也為判斷用閾值othDV (Av)以下，則在基于差值的平均值以及標(biāo)準(zhǔn)偏差進(jìn)行的判斷中判斷為沒有多徑(S108:是)。另一方面，若差值的平均值DV (Av)比判斷用閾值DVth (Av)大、或者差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差oDV (AV)比判斷用閾值O thDV (Av)大，則判斷為有多徑(S108 :否一S111)。接著，比較C / No的平均值C / No (Av)與判斷用閾值C / Noth (Av)，并且比較C / No的標(biāo)準(zhǔn)偏差O。/ N。與判斷用閾值O th。/ N。。然后，若C / No的平均值C / No(Av)為判斷用閾值C / Noth (Av)以下、及C / No的標(biāo)準(zhǔn)偏差oC / No (AV)為判斷用閾值O thC / No (Av)以下，則在基于C / No的平均值以及標(biāo)準(zhǔn)偏差進(jìn)行的判斷中判斷為沒有多徑(S109 :是)，最終判斷為沒有多徑(S110)。另一方面，若不滿足該條件，則判斷為有多徑(S109 :是一Sm)。
通過進(jìn)行如上所述的處理，能夠正確地檢測(cè)有無多徑。例如，圖4是表示使用本實(shí)施方式的方法的情況下的基于個(gè)別的計(jì)測(cè)值進(jìn)行的多徑的檢測(cè)結(jié)果的一例的坐標(biāo)圖。圖4示出了上述的圖I的計(jì)數(shù)定時(shí)121 128即從沒有多徑轉(zhuǎn)移到有多徑的時(shí)間的邊界，縱軸表示速度單位，菱形標(biāo)記表示偽距變化RK iv)，四角標(biāo)記表示A距離Dr (iv)，三角標(biāo)記表示將A距離Dr (iv)與差值DV (iv)的判斷用閾值DVth (iv)相加而得到的值。如圖4所示，若使用本實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法，則在計(jì)數(shù)定時(shí)128判斷為有多徑。此時(shí)，雖然C / No滿足沒有多徑的條件，但像這樣根據(jù)差值DV (iv)判斷為有多徑，因此檢測(cè)結(jié)果為有多徑。這樣，通過使用本實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法，能夠更嚴(yán)密地檢測(cè)多徑。接著，對(duì)照

實(shí)現(xiàn)這種多徑檢測(cè)的裝置結(jié)構(gòu)。圖5是表示本實(shí)施方式的多 徑檢測(cè)功能部的主要結(jié)構(gòu)的框圖。如圖5所示，本實(shí)施方式的多徑檢測(cè)功能部I具備載波相關(guān)部13、碼相關(guān)部14、A距離測(cè)量部15、載噪比測(cè)量部16、偽距計(jì)算部17以及多徑檢測(cè)部18。關(guān)于載波相關(guān)部13以及碼相關(guān)部14，在本實(shí)施方式中示出了由個(gè)別(獨(dú)立)的環(huán)路構(gòu)成的例子，但也可以使用將所謂碼相關(guān)結(jié)果用于載波相關(guān)處理、將載波相關(guān)結(jié)果用于碼相關(guān)處理的所謂碼一載波綜合跟蹤環(huán)路。該載波相關(guān)部13以及碼相關(guān)部14與基帶變換部12連接。由天線10接收到的GPS信號(hào)通過RF處理部11下變頻為中間頻率的IF信號(hào)，并輸入至基帶變換部12?；鶐ё儞Q部12利用來自載波相關(guān)部13的載波NC033的載波頻率信號(hào)將IF信號(hào)變換為基帶的碼信號(hào)并向碼相關(guān)部14輸出。載波相關(guān)部13具備載波相關(guān)器31、環(huán)路濾波器32、載波NC033。載波相關(guān)器31將來自載波NC033的載波頻率信號(hào)與RF處理部11的IF信號(hào)相乘而輸出載波相位差。被輸出的載波相位差經(jīng)由環(huán)路濾波器32反饋至載波NC033。此外，載波相位差還輸出至A距離測(cè)量部15。碼相關(guān)部14具備P相關(guān)器41P、E相關(guān)器41E、L相關(guān)器41L、加法器42、環(huán)路濾波器43、碼NC044、移位寄存器45。該碼相關(guān)部14是通過進(jìn)行所謂早(Early) —晚(Late)相關(guān)來進(jìn)行碼跟蹤的相關(guān)部。P相關(guān)器41P將準(zhǔn)時(shí)(Punctual)復(fù)制碼與來自基帶變換部12的碼信號(hào)相乘而輸出準(zhǔn)時(shí)的相位差數(shù)據(jù)。E相關(guān)器41E將碼相位相對(duì)于準(zhǔn)時(shí)復(fù)制碼提前I / 2碼元量的早(Early)復(fù)制碼與來自基帶變換部12的碼信號(hào)相乘而輸出早(Early)的相位差數(shù)據(jù)。L相關(guān)器41L將碼相位相對(duì)于準(zhǔn)時(shí)復(fù)制碼延遲I / 2碼元量的晚(Late)復(fù)制碼與來自基帶變換部12的碼信號(hào)相乘而輸出晚(Late)的相位差數(shù)據(jù)。另外，在該說明中，將早、準(zhǔn)時(shí)、晚的各相位差設(shè)定為I / 2碼元，但該相位差根據(jù)狀況適當(dāng)設(shè)定即可。加法器42將早的相位差數(shù)據(jù)與晚的相位差數(shù)據(jù)求差(相減)而生成E — L相關(guān)數(shù)據(jù)。E — L相關(guān)數(shù)據(jù)經(jīng)由環(huán)路濾波器43反饋至碼NC044，并且還輸出至偽距計(jì)算部17。碼NC044基于E — L相關(guān)數(shù)據(jù)生成復(fù)制碼，向移位寄存器45輸出。移位寄存器45基于來自碼NC044的復(fù)制碼，生成碼相位彼此各相差I(lǐng) / 2碼元量的早復(fù)制碼、準(zhǔn)時(shí)復(fù)制碼以及晚復(fù)制碼。準(zhǔn)時(shí)復(fù)制碼向P相關(guān)器41P、早復(fù)制碼向E相關(guān)器41E、晚復(fù)制碼向L相關(guān)器41L同步地輸出。A距離測(cè)量部15根據(jù)載波相位差計(jì)算多普勒頻率，并對(duì)該多普勒頻率的規(guī)定時(shí)間長(zhǎng)度(例如I秒鐘)量進(jìn)行積分，由此計(jì)算A距離DR (iv)。載噪比測(cè)量部16存儲(chǔ)規(guī)定時(shí)間長(zhǎng)度(例如I秒鐘)的來自碼相關(guān)部14的準(zhǔn)時(shí)的相位差數(shù)據(jù)，對(duì)該存儲(chǔ)的在時(shí)間軸上排列的多個(gè)準(zhǔn)時(shí)的相位差數(shù)據(jù)進(jìn)行FFT處理等頻率變換處理，根據(jù)由時(shí)間軸上的頻譜和頻率軸上的頻譜構(gòu)成的二維相關(guān)頻譜，測(cè)量C / No (iv)。偽距計(jì)算部17基于來自碼相關(guān)部14的E — L相關(guān)數(shù)據(jù)，通過已知的方法計(jì)算偽距PR (iv)。多徑檢測(cè)部18基于來自A距離測(cè)量部15的A距離DR (iv)、來自偽距計(jì)算部17的偽距PR (iv)，如上所述地計(jì)算差值DV (iv)。多徑檢測(cè)部18使用差值DV (iv)、來自載噪比測(cè)量部16的C / No (iv)，進(jìn)行基于個(gè)別計(jì)測(cè)值的多徑判斷，并且基于根據(jù)差值DV (iv)以及C / No (iv)得到的差值的平均值DV (Av)、差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差o DV (AV)、C / No的平均值C / No (Av)、差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差oe/N。(AV)，進(jìn)行基于連續(xù)值的多徑判斷。通過設(shè)為這樣的結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)執(zhí)行上述的多徑檢測(cè)方法的多徑檢測(cè)功能部I。另外，在上述的實(shí)施方式中示出了在基于個(gè)別的計(jì)測(cè)值的多徑判斷之后進(jìn)行基于連續(xù)值的多徑判斷的例子，但如圖6所示，也可以在基于差值DV的多徑判斷之后進(jìn)行基于C / No的多徑判斷。圖6是第二實(shí)施方式的其他多徑檢測(cè)方法的流程圖。在該檢測(cè)方法中，也首先與第一實(shí)施方式同樣，按每計(jì)數(shù)定時(shí)(例如I秒鐘)取得C / No (iv)、偽距PR (iv)以及A距離DR (iv)并進(jìn)行存儲(chǔ)(S201 )。接著，通過將偽距PR (iv)與緊前面的偽距PR (iv)進(jìn)行差而得到偽距變化Rr(iv)。并且，對(duì)計(jì)算出的該偽距變化Rr (iv)與A距離DR (iv)進(jìn)行差運(yùn)算(相減)而計(jì)算差值DV (iv)并進(jìn)行存儲(chǔ)(S202)。接著，首先進(jìn)行基于差值DV的多徑判斷。首先，基于觀測(cè)到的C / No (iv)，與第一實(shí)施方式同樣設(shè)定針對(duì)差值DV (iv)的多徑的判斷用閾值DVth (iv) (S203)。接著，比較差值DV (iv)與判斷用閾值DVth (iv)，若差值DV (iv)為判斷用閾值DVth (iv)以下，則判斷為沒有多徑(S204 :是)。另一方面，若差值DV (iv)比判斷用閾值DVth (iv)大，則判斷為有多徑(S204 :否一S215)。接著，若基于差值DV (iv)的多徑判斷結(jié)束，則進(jìn)行基于連續(xù)值的多徑判斷。首先，判斷是否取得了規(guī)定數(shù)據(jù)數(shù)的差值DV (iv)。即，判斷是否存在計(jì)算差值的平均值DV(Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差Qdv的采樣數(shù)的數(shù)據(jù)數(shù)。這里，若不能取得規(guī)定數(shù)據(jù)數(shù)，則設(shè)為不能判斷(S205 :否一S216)。另一方面，若能夠取得規(guī)定數(shù)據(jù)數(shù)(S205 :是)，則計(jì)算差值的平均值DV (Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差oDV (S206)。此外，與上述的判斷用閾值DVth (iv)同樣地設(shè)定差值的平均值的判斷用閾值DVth (Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差的判斷用閾值othDV (S207)。接著，比較差值的平均值DV (Av)與判斷用閾值DVth (Av),并且比較差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差Odv (AV)與判斷用閾值0thDV (Av)。并且，在差值的平均值DV (Av)為判斷用閾值DVth (Av)以下、且差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差Odv (AV)也為判斷用閾值othDV (Av)以下，則在基于差值的判斷中判斷為沒有多徑，轉(zhuǎn)移至基于C / No的判斷(S208 :是)。另一方面，若差值的平均值DV (Av)比判斷用閾值DVth (Av)大、或差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差oDV (AV)比判斷用閾值0 thDV (Av)大，則判斷為有多徑(S208 :否一S215)。接著，利用與第一實(shí)施方式相同的方法設(shè)定針對(duì)C / No (iv)的多徑的判斷用閾值 C / Noth (iv) (S209)。接著，比較C / No (iv)與判斷用閾值C / Noth (iv)，若C / No (iv)為判斷用閾值C / Noth (iv)以上，則判斷為沒有多徑(S210 :是)。另一方面，若C / No(iv)小于判斷用閾值C / Noth(iv)，則判斷為有多徑(S210 是一S215)。接著，若基于個(gè)別的計(jì)測(cè)值進(jìn)行的多徑判斷結(jié)束，則進(jìn)行基于連續(xù)值的多徑判斷。首先，計(jì)算C / No的平均值C / No (Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差oc/N。(S211)。
接著，計(jì)算針對(duì)C / No的平均值C / No(Av)的多徑的判斷用閾值C / Noth(Av),以及針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)偏差0。/ N。的多徑的判斷用閾值0 th。/ No (S212)。接著，比較C / No的平均值C / No (Av)與判斷用閾值C / Noth (Av)，并且比較C / No的標(biāo)準(zhǔn)偏差0。/ N。與判斷用閾值0 th。/ N。。然后，若C / No的平均值C / No(Av)為判斷用閾值C / Noth (Av)以下、及C / No的標(biāo)準(zhǔn)偏差oC / No (AV)也為判斷用閾值othC / No (Av)以下，則在基于C / No的平均值以及標(biāo)準(zhǔn)偏差進(jìn)行的判斷中判斷為沒有多徑(S213 :是)，最終判斷為沒有多徑(S214)。另一方面，若不滿足該條件，則判斷為有多徑(S213 :是一S215)。這種方法也能夠正確地檢測(cè)有無多徑。接著，對(duì)照

第三實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法。圖7是本實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法的流程圖。本實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法的步驟S301 S303與第I實(shí)施方式的步驟SlOl S103相同，省略說明。然后，在本實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法中，首先僅根據(jù)個(gè)別計(jì)測(cè)值進(jìn)行有無多徑的判斷。具體而言，比較C / No (iv)與判斷用閾值C / Noth (iv)，并比較差值DV (iv)與判斷用閾值DVth (iv)。然后，若C / No (iv)為判斷用閾值C / Noth (iv)以上、且差值DV (iv)為判斷用閾值DVth (iv)以下，則判斷為沒有多徑(S104 :是一S310)。另一方面，若至少滿足C / No (iv)小于判斷用閾值C / Noth (iv)、或差值DV(iv)比判斷用閾值DVth (iv)大的某一方，則在利用個(gè)別的計(jì)測(cè)值進(jìn)行的判斷中判斷為有多徑，轉(zhuǎn)移至基于連續(xù)值進(jìn)行的有無多徑的判斷(S304 :是一S305)。并且，判斷是否取得了規(guī)定數(shù)據(jù)數(shù)的C / No (iv)和差值DV (iv)。S卩，判斷是否存在計(jì)算C / No的平均值C / No (Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差oc/N。、差值的平均值DV (Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差oDV的采樣數(shù)的數(shù)據(jù)數(shù)。這里，若不能取得規(guī)定數(shù)據(jù)數(shù)，則設(shè)為不能判斷(S305 :否—S312)。另一方面，若能夠取得規(guī)定數(shù)據(jù)數(shù)(S305 :是)，則計(jì)算C / No的平均值C / No(Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差oc/N。、差值的平均值DV (Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差oDV (S306)。接著，通過與第一實(shí)施方式同樣的方法設(shè)定針對(duì)C / No的平均值C / No (Av)的多徑的判斷用閾值C / Noth (Av)、以及針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)偏差oe/N。的多徑的判斷用閾值Othc /N。。此外，與上述的判斷用閾值DVth(iv)同樣地設(shè)定差值的平均值的判斷用閾值DVth(Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差的判斷用閾值othDV (S307)。接著，比較差值的平均值DV (Av)與判斷用閾值DVth (Av)，并且比較差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差Odv (AV)與判斷用閾值0thDV (Av)。然后，若差值的平均值DV (Av)為判斷用閾值DVth (Av)以下、且差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差Odv (AV)也為判斷用閾值othDV (Av)以下，則在基于差值的平均值以及標(biāo)準(zhǔn)偏差進(jìn)行的判斷中判斷為沒有多徑(S308 :是)。另一方面，若差值的平均值DV (Av)比判斷用閾值DVth (Av)大、或差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差oDV (AV)比判斷用閾值0 thDV (Av)大，則判斷為有多徑(S108 :否一S311)。接著，比較C / No的平均值C / No (Av)與判斷用閾值C / Noth (Av)，并且比較C / No的標(biāo)準(zhǔn)偏差0。/ N。與判斷用閾值0 th。/ N。。然后，若C / No的平均值C / No(Av)為判斷用閾值C / Noth (Av)以下、或C / No的標(biāo)準(zhǔn)偏差oC / No (AV)為判斷用閾值0 thC / No (Av)以下，則在基于C / No的平均值以及標(biāo)準(zhǔn)偏差進(jìn)行的判斷中判斷為沒有多徑(S309 :是)，最終判斷為沒有多徑(S310)。另一方面，若不滿足該條件，則判斷為有多 徑(S309 :否一S111)。這種方法也能夠檢測(cè)有無多徑。并且，若使用本實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法，則即使因多徑以外的因素而個(gè)別的計(jì)測(cè)值變動(dòng)并被判斷為有多徑，也能夠根據(jù)連續(xù)值(平均值、標(biāo)準(zhǔn)偏差)判斷為沒有多徑。接著，對(duì)照

第四實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法。圖8是本實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法的流程圖。本實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法的步驟S401 S403與第2實(shí)施方式的步驟S201 S203相同，省略說明。然后，在本實(shí)施方式的多徑檢測(cè)方法中，首先僅根據(jù)差值DV (iv)進(jìn)行有無多徑的判斷。具體而言，比較差值DV (iv)與判斷用閾值DVth (iv)，若差值DV (iv)為判斷用閾值DVth(iv)以下，則判斷為沒有多徑，轉(zhuǎn)移至基于C / No進(jìn)行的有沒有多徑的判斷(S404 :是)。另一方面，若差值DV (iv)大于判斷用閾值DVth (iv)，則根據(jù)個(gè)別計(jì)測(cè)值判斷為有多徑(S404 :否一S405)。接著，若根據(jù)差值DV(iv)判斷為有多徑，則進(jìn)行基于連續(xù)值的多徑判斷。首先，判斷是否取得了規(guī)定數(shù)據(jù)數(shù)的差值DV (iv)。即，判斷是否存在計(jì)算差值的平均值DV (Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差oDV的采樣數(shù)的數(shù)據(jù)數(shù)。這里，若不能取得規(guī)定數(shù)據(jù)數(shù)，則設(shè)為不能判斷(S405 否一S417)。另一方面，若能夠取得規(guī)定數(shù)據(jù)數(shù)(S405 :是)，則計(jì)算差值的平均值DV (Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差oDV (S406)。此外，與上述的判斷用閾值DVth (iv)同樣地設(shè)定差值的平均值的判斷用閾值DVth (Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差的判斷用閾值othDV (S407)。接著，比較差值的平均值DV (Av)與判斷用閾值DVth (Av)，并且比較差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差Odv (AV)與判斷用閾值0thDV (Av)。然后，若差值的平均值DV (Av)為判斷用閾值DVth (Av)以下、且差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差Odv (AV)也為判斷用閾值othDV (Av)以下，則在基于差值的連續(xù)值進(jìn)行的判斷中判斷為沒有多徑，轉(zhuǎn)移至基于C / No進(jìn)行的判斷(S408 :是)。另一方面，若差值的平均值DV (Av)比判斷用閾值DVth (Av)大、或差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差oDV (AV)比判斷用閾值O thDV (Av)大，則判斷為有多徑(S408 :是一S416)。接著，通過與第一實(shí)施方式相同的方法設(shè)定針對(duì)C / No (iv)的多徑的判斷用閾值 C / Noth (iv) (S409)。接著，比較C / No (iv)與判斷用閾值C / Noth (iv)，若C / No (iv)為判斷用閾值C / Noth (iv)以上，則判斷為沒有多徑(S410 :是)，作為整體的檢測(cè)處理而判斷為沒有多徑(S415)。另一方面，若C / No (iv)小于判斷用閾值C / Noth (iv)，則根據(jù)個(gè)別計(jì)測(cè)值判斷為有多徑，轉(zhuǎn)移至基于連續(xù)值進(jìn)行的判斷(S410 :否一S411)。首先，判斷是否取得了規(guī)定數(shù)據(jù)數(shù)的差值DV (iv)。即，判斷是否存在計(jì)算C / No的平均值C / No (Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差oe/N。的采樣數(shù)的數(shù)據(jù)數(shù)。這里，若不能取得規(guī)定數(shù) 據(jù)數(shù)，則設(shè)為不能判斷(S411 :否一S418)。接著，計(jì)算C / No的平均值C / No (Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差o c, N。(S412)。接著，計(jì)算針對(duì)C / No的平均值C / No(Av)的多徑的判斷用閾值C / Noth(Av),以及針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)偏差O c / N。的多徑的判斷用閾值O thc / No (S413)。接著，比較C / No的平均值C / No (Av)與判斷用閾值C / Noth (Av)，并且比較C / No的標(biāo)準(zhǔn)偏差O。/ N。與判斷用閾值O th。/ N。。并且，若C / No的平均值C / No(Av)為判斷用閾值C / Noth (Av)以下、或C / No的標(biāo)準(zhǔn)偏差oC / No (AV)為判斷用閾值O thC / No (Av)以下，則在基于C / No的平均值以及標(biāo)準(zhǔn)偏差進(jìn)行的判斷中判斷為沒有多徑(S414:是)，最終判斷為沒有多徑(S415)。另一方面，若不滿足該條件，則判斷為有多徑(S414 :是一S416)。這種方法也能夠正確地檢測(cè)有無多徑。并且，與第三實(shí)施方式同樣，即使因多徑以外的因素而個(gè)別的計(jì)測(cè)值變動(dòng)并被判斷為有多徑，也能夠根據(jù)連續(xù)值(平均值、標(biāo)準(zhǔn)偏差)，判斷為沒有多徑。另外，如上所述的多徑檢測(cè)功能部I用于如圖9所示的具備測(cè)位裝置120的移動(dòng)終端100等中。圖9是表示包含本發(fā)明的多徑檢測(cè)功能部的移動(dòng)終端100的主要結(jié)構(gòu)的框圖。如圖9所示的移動(dòng)終端100例如是便攜電話機(jī)、汽車導(dǎo)航裝置、PND、攝像機(jī)、鐘表等，具備天線10、接收部110、測(cè)位裝置120、應(yīng)用處理部130。該接收部110、測(cè)位裝置120為全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收裝置121。天線10與圖5所示的天線相同，接收部110是相當(dāng)于圖5的RF處理部11以及基帶變換部12的功能部。多徑檢測(cè)功能部101相當(dāng)于上述的多徑檢測(cè)功能部1，測(cè)位運(yùn)算部102利用來自多徑檢測(cè)功能部101的多徑檢測(cè)信息、偽距等或?qū)Ш诫娢?，?duì)本裝置位置進(jìn)行測(cè)位，將測(cè)位結(jié)果向應(yīng)用處理部130輸出。另外，該多徑檢測(cè)功能部101和測(cè)位運(yùn)算部102作為測(cè)位裝置120而發(fā)揮功能，能夠?qū)⒃摐y(cè)位裝置120作為單獨(dú)的裝置來使用。應(yīng)用處理部130基于得到的測(cè)位結(jié)果，顯示本裝置位置，或執(zhí)行用于導(dǎo)航等的處理。在這種結(jié)構(gòu)中，能夠進(jìn)行上述的高精度的多徑的檢測(cè)，因此能夠以高精度得到偽距。并且，通過得到高精度的測(cè)位結(jié)果，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的位置顯示或?qū)Ш降取?br> 附圖標(biāo)記說明I、101 —多徑檢測(cè)功能部、10 —天線、11 - RF處理部、12 —基帶變換部、13 —載波相關(guān)部、31 —載波相關(guān)器、32 —環(huán)路濾波器、33 —載波NC0、14 一碼相關(guān)部、41P — P相關(guān)器、41E — E相關(guān)器、41L — L相關(guān)器、42 —加法器、43 —環(huán)路濾波器、44 一碼NC0、45 —移位寄存器、15 — A距尚測(cè)量部、16 —載噪比測(cè)量部、17 —偽距計(jì)算部、18 —多徑檢測(cè)部、100 —移動(dòng)終端、110 —接收部、120 —測(cè)位裝置、121 —全球 導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)接收裝置、102 —測(cè)位運(yùn)算部、130 —應(yīng)用處理部。
權(quán)利要求
1.一種多徑檢測(cè)方法，輸出檢測(cè)信號(hào)，該檢測(cè)信號(hào)表示在全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)測(cè)位信號(hào)的接收信號(hào)中包含有多徑信號(hào)，該多徑檢測(cè)方法包括 偽距計(jì)算步驟，基于上述接收信號(hào)的碼相位差，計(jì)算偽距； 多普勒頻移測(cè)量步驟，測(cè)量上述接收信號(hào)的多普勒頻移；以及多徑檢測(cè)步驟，基于規(guī)定時(shí)間的上述偽距的變化率以及上述多普勒頻移，輸出上述檢測(cè)信號(hào)。
2.一種多徑檢測(cè)方法，輸出檢測(cè)信號(hào)，該檢測(cè)信號(hào)表示在全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)測(cè)位信號(hào)的接收信號(hào)中包含有多徑信號(hào)，該多徑檢測(cè)方法包括 偽距計(jì)算步驟，基于上述接收信號(hào)的碼相位差，計(jì)算偽距； 多普勒頻移測(cè)量步驟，測(cè)量上述接收信號(hào)的多普勒頻移； 載噪比測(cè)量部，測(cè)量上述接收信號(hào)的C / No即載噪比；以及 多徑檢測(cè)步驟，基于規(guī)定時(shí)間的上述偽距的變化率、上述多普勒頻移以及上述C / No即載噪比，輸出上述檢測(cè)信號(hào)。
3.如權(quán)利要求2記載的多徑檢測(cè)方法， 上述多徑檢測(cè)步驟中，在上述規(guī)定時(shí)間的偽距的變化率與上述多普勒頻移的差值、該差值的平均值或該差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差中的至少一個(gè)為基于上述C / No即載噪比的閾值以上時(shí)，輸出上述檢測(cè)信號(hào)。
4.如權(quán)利要求3記載的多徑檢測(cè)方法， 基于上述C / No即載噪比的閾值，是基于與預(yù)先測(cè)量的該C / No即載噪比對(duì)應(yīng)的上述差值的標(biāo)準(zhǔn)偏差的值。
5.如權(quán)利要求2 4中任一項(xiàng)記載的多徑檢測(cè)方法， 上述多徑檢測(cè)步驟中，在上述C / No即載噪比、該C / No即載噪比的差值或該C / No即載噪比的標(biāo)準(zhǔn)偏差中的至少一個(gè)為規(guī)定值以上時(shí)，輸出上述檢測(cè)信號(hào)。
6.一種多徑檢測(cè)程序，用于執(zhí)行輸出檢測(cè)信號(hào)的處理，該檢測(cè)信號(hào)表示在全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)測(cè)位信號(hào)的接收信號(hào)中包含有多徑信號(hào)，該多徑檢測(cè)程序具有 偽距計(jì)算處理，基于上述接收信號(hào)的碼相位差，計(jì)算偽距； 多普勒頻移測(cè)量處理，測(cè)量上述接收信號(hào)的多普勒頻移；以及 多徑檢測(cè)處理，基于規(guī)定時(shí)間的上述偽距的變化率以及上述多普勒頻移，輸出上述檢測(cè)信號(hào)。
7.一種多徑檢測(cè)程序，用于執(zhí)行輸出檢測(cè)信號(hào)的處理，該檢測(cè)信號(hào)表示在全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)測(cè)位信號(hào)的接收信號(hào)中包含有多徑信號(hào)，該多徑檢測(cè)程序具有 偽距計(jì)算處理，基于上述接收信號(hào)的碼相位差，計(jì)算偽距； 多普勒頻移測(cè)量處理，測(cè)量上述接收信號(hào)的多普勒頻移； 載噪比測(cè)量處理，測(cè)量上述接收信號(hào)的C / No即載噪比；以及多徑檢測(cè)處理，基于規(guī)定時(shí)間的上述偽距的變化率、上述多普勒頻移以及上述C / No即載噪比，輸出上述檢測(cè)信號(hào)。
8.—種全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收裝置，基于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)測(cè)位信號(hào)的接收信號(hào)進(jìn)行測(cè)位，具備 接收部，接收上述全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)測(cè)位信號(hào)；多徑檢測(cè)功能部，基于根據(jù)上述接收信號(hào)的碼相位差計(jì)算的偽距的變化率以及上述接收信號(hào)的多普勒頻移，輸出多徑檢測(cè)信號(hào)；以及 測(cè)位運(yùn)算部，利用上述多徑檢測(cè)信號(hào)，使用上述偽距進(jìn)行測(cè)位運(yùn)算。
9.一種全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收裝置，基于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)測(cè)位信號(hào)的接收信號(hào)進(jìn)行測(cè)位，具備 接收部，接收上述全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)測(cè)位信號(hào)； 多徑檢測(cè)功能部，基于根據(jù)上述接收信號(hào)的碼相位差計(jì)算的偽距的變化率、上述接收信號(hào)的多普勒頻移、上述接收信號(hào)的C / No即載噪比，輸出多徑檢測(cè)信號(hào)；以及測(cè)位運(yùn)算部，利用上述多徑檢測(cè)信號(hào)，使用上述偽距進(jìn)行測(cè)位運(yùn)算。
10.—種移動(dòng)終端，具備 權(quán)利要求8或9記載的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收裝置；以及 應(yīng)用處理部，利用上述測(cè)位運(yùn)算部的測(cè)位運(yùn)算結(jié)果，執(zhí)行規(guī)定的應(yīng)用。
全文摘要
不僅基于C／No，正確地檢測(cè)有無多徑。取得接收信號(hào)的C／No(iv)、偽距PR(iv)以及Δ距離DR(iv)(S101)。首先，作為基于個(gè)別計(jì)測(cè)值的判斷處理，根據(jù)偽距PR(iv)以及Δ距離DR(iv)計(jì)算差值DV(iv)，分別設(shè)置閾值并判斷有無多徑(S102～S104)。接著，作為基于連續(xù)值的判斷處理，計(jì)算C／No的平均值C／No(Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差σC／No、差值的平均值DV(Av)以及標(biāo)準(zhǔn)偏差σDV，同樣分別設(shè)置閾值來判斷有無多徑(S105～S109)。然后，若在基于個(gè)別的計(jì)測(cè)值、連續(xù)值的判斷中沒有多徑，則最終判斷為沒有多徑(S110)。
文檔編號(hào)G01S19/30GK102782523SQ20118001112
公開日2012年11月14日 申請(qǐng)日期2011年2月23日 優(yōu)先權(quán)日2010年2月26日
發(fā)明者安本卓司, 富永貴樹 申請(qǐng)人:古野電氣株式會(huì)社