專利名稱：車載雷達(dá)水平或垂直方向校對(duì)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車載雷達(dá)水平或垂直方向校對(duì)方法，更具體說明，可自動(dòng)檢查出裝載于汽車的雷達(dá)水平或垂直方向校對(duì)方法失準(zhǔn)(misalignment)。
背景技術(shù)：
一般來說,汽車的自適應(yīng)巡航控制(Adaptive Cruise Control ; ACC)系統(tǒng),通過裝載于汽車前方的雷達(dá)檢測(cè)先行汽車的位置和距離，自動(dòng)控制汽車節(jié)流閥、剎車及變速器等，適當(dāng)加減速，與先行汽車保持一定距離。
通常，在汽車自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)中，雷達(dá)安裝于汽車前端模塊，檢測(cè)先行汽車的位置和距離，針對(duì)所述雷達(dá)的方向性的校對(duì)和坐標(biāo)值的分析對(duì)自適應(yīng)巡航控制發(fā)揮重要作用。但如所述，以前安裝于汽車的雷達(dá)方向性，尤其對(duì)地面的水平或垂直方向發(fā)生雷達(dá)失準(zhǔn)(misalignment)情況時(shí),不能有效自動(dòng)檢查和警告使用者,存在該問題。以前根據(jù)雷達(dá)的水平方向或垂直方向失準(zhǔn)，提供對(duì)先行汽車等的錯(cuò)誤行駛信息時(shí)，使用者不能確認(rèn)這是正確的還是錯(cuò)誤的，汽車行駛中安全事故危險(xiǎn)增加，存在該問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明想要解決的課題是，提供車載雷達(dá)水平或垂直方向校對(duì)方法，安裝于汽車的雷達(dá)發(fā)生水平或垂直方向失準(zhǔn)情況時(shí)，自動(dòng)檢查并警告使用者，或者自動(dòng)修改。根據(jù)本發(fā)明一特征，本發(fā)明提供車載雷達(dá)水平方向校對(duì)方法，包含以下幾個(gè)階段在車載雷達(dá)水平方向校對(duì)方法上，從車載雷達(dá)內(nèi)安裝的第一水平方向傾斜傳感器接收第一水平傾斜度，以及從汽車傳感器總成內(nèi)安裝的第二水平方向傾斜傳感器接收第二水平傾斜度；基于所述第一水平傾斜度和第二水平傾斜度，判斷所述雷達(dá)的水平方向失準(zhǔn)與否；所述失準(zhǔn)判斷結(jié)果若判斷為失準(zhǔn)時(shí)，包含警告階段，判斷所述失準(zhǔn)的階段是計(jì)算所述第一水平傾斜度和第二水平傾斜度間差的階段；以及確認(rèn)所述第一水平傾斜度和第二水平傾斜度間差超出為預(yù)設(shè)定水平傾斜度臨界值與否的階段；加之所述失準(zhǔn)判斷結(jié)果，判斷為失準(zhǔn)時(shí)，補(bǔ)償所述雷達(dá)的水平方向扭曲角度的階段。以此提供車載雷達(dá)水平方向校對(duì)方法。本發(fā)明在補(bǔ)償所述扭曲角度的階段，補(bǔ)償所述雷帶發(fā)送天線的排列因子(arrayfactor)，用軟件補(bǔ)償所述扭曲角度，或根據(jù)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，物理補(bǔ)償所述雷達(dá)的扭曲角度，應(yīng)由此形成。根據(jù)本發(fā)明的另一特征，本發(fā)明提供車載雷達(dá)垂直方向校對(duì)方法，包含以下幾個(gè)階段在車載雷達(dá)垂直方向校對(duì)方法上，從車載雷達(dá)內(nèi)安裝的第一垂直方向傾斜傳感器接收第一垂直傾斜度，以及從汽車傳感器總成內(nèi)安裝的第二垂直方向傾斜傳感器接收第二垂直傾斜度；基于所述第一垂直傾斜度和第二垂直傾斜度，判斷所述雷達(dá)的垂直方向失準(zhǔn)與否；所述失準(zhǔn)判斷結(jié)果若判斷為失準(zhǔn)時(shí)，包含警告階段，判斷所述失準(zhǔn)的階段是計(jì)算所述第一垂直傾斜度和第二垂直傾斜度間差的階段；以及確認(rèn)所述第一垂直傾斜度和第二垂直傾斜度間差為預(yù)設(shè)定垂直傾斜度臨界值以上的階段；加之所述失準(zhǔn)判斷結(jié)果，判斷為失準(zhǔn)時(shí)，補(bǔ)償所述雷達(dá)的垂直方向傾斜度的階段。以此提供車載雷達(dá)垂直方向校對(duì)方法。優(yōu)選的是，本發(fā)明在補(bǔ)償所述扭曲角度的階段，補(bǔ)償所述雷帶發(fā)送天線的排列因子(array factor),用軟件補(bǔ)償所述扭曲角度,或者根據(jù)電機(jī)驅(qū)動(dòng),物理補(bǔ)償所述雷達(dá)的扭曲角度。根據(jù)本發(fā)明的車載雷達(dá)水平或垂直方向校對(duì)方法，若裝載于汽車的雷達(dá)水平或垂直方向發(fā)生失準(zhǔn)時(shí)，檢查并警告使用者，或者自動(dòng)修正。


圖I是根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例，說明車載雷達(dá) 水平方向校對(duì)方法的概念 圖2是根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例，說明車載雷達(dá)垂直方向校對(duì)方法的概念 圖3是根據(jù)本發(fā)明圖示車載雷達(dá)水平或垂直方向校對(duì)系統(tǒng)構(gòu)成的的概略 圖4是根據(jù)所述第一事實(shí)例，表示車載雷達(dá)水平方向校對(duì)方法的流程 圖5是根據(jù)所述第二事實(shí)例，表示車載雷達(dá)水平垂直校對(duì)方法的流程圖。符號(hào)說明 100 :汽車
110:傳感器總成
111傳感器總成內(nèi)傾斜度傳感器
150:雷達(dá)
151:雷達(dá)內(nèi)傾斜度傳感器 310 :行駛控制系統(tǒng)
320 :警告裝置 330 :補(bǔ)償裝置。
具體實(shí)施例方式通過實(shí)施例，將更具體說明本發(fā)明。這些實(shí)施例只是例示本發(fā)明，本發(fā)明的權(quán)利保護(hù)范圍并非受限于下述實(shí)施例。圖I是根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例，說明車載雷達(dá)水平方向校對(duì)方法的概念圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例，說明車載雷達(dá)垂直方向校對(duì)方法的概念圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明圖示車載雷達(dá)水平或垂直方向校對(duì)系統(tǒng)構(gòu)成的的概略圖；圖4是根據(jù)所述第一事實(shí)例，表示車載雷達(dá)水平方向校對(duì)方法的流程圖；圖5是根據(jù)所述第二事實(shí)例，表示車載雷達(dá)水平垂直校對(duì)方法的流程圖。如圖3所示，根據(jù)本實(shí)施例的車載雷達(dá)水平或垂直方向校對(duì)系統(tǒng)構(gòu)成包含安裝于汽車100雷達(dá)150的水平或垂直方向傾斜度傳感器151;安裝于汽車100傳感器總成110內(nèi)的水平或垂直方向傾斜度傳感器111;基于水平或垂直方向傾斜度傳感器151第一水平或垂直傾斜度和水平或垂直方向傾斜度傳感器111第二水平或垂直傾斜度，判斷所述雷達(dá)150水平或垂直方向失準(zhǔn)與否的行駛控制系統(tǒng)310;反應(yīng)所述行駛控制系統(tǒng)310失準(zhǔn)判斷結(jié)果，警告該情況的警告裝置320;以及反應(yīng)行駛控制系統(tǒng)310失準(zhǔn)判斷結(jié)果，補(bǔ)償所述雷達(dá)150水平或垂直方向扭曲角度的補(bǔ)償裝置330。
首先，參考圖1、2、4，根據(jù)第一實(shí)施例，說明車載雷達(dá)水平方向校對(duì)方法。首先，從汽車100雷達(dá)150內(nèi)安裝的傾斜度傳感器，尤其水平方向傾斜度傳感器151，接收第一水平傾斜度，以及從汽車100傳感器總成110內(nèi)安裝的傾斜度傳感器，尤其水平方向傾斜度傳感器111，接收第二水平傾斜度S401。水平方向傾斜度傳感器151安裝于適當(dāng)位置裝載的雷達(dá)150內(nèi)，即看向汽車100前方時(shí)，感知左右方向傾斜度，雷達(dá)150感知向所述水平方向扭曲的程度。另外，水平方向傾斜度傳感器111安裝于汽車100傳感器總成110內(nèi)，看向水平方向，即汽車100前方時(shí)，感知左右方向傾斜度，汽車100車體水平方向感知傾斜度或方向。傳感器總成110主要安裝于位于汽車100重力中心附近 的扶手箱下面等，裝載著汽車100各種傳感器。其次，以所述第一水平傾斜度和第二水平傾斜度為基礎(chǔ)，行駛控制系統(tǒng)310判斷向雷達(dá)150的水平方向失準(zhǔn)與否。按階段觀察首先，行駛控制系統(tǒng)310計(jì)算出所述第一水平傾斜度和第二水平傾斜度差值S402。另外，緊接著行駛控制系統(tǒng)310確認(rèn)所述第一水平傾斜度和第二水平傾斜度差值是否超出已設(shè)定水平傾斜度臨界值(Θ h_th)，判斷失準(zhǔn)與否S403。即如果所述第一水平傾斜度和第二水平傾斜度差值超出已設(shè)定水平傾斜度臨界值(Θ h_th)，雷達(dá)150會(huì)顯示汽車100前方水平方向一定水準(zhǔn)以上扭曲程度。以此行駛控制系統(tǒng)310判斷向雷達(dá)150的水平方向失準(zhǔn)與否。階段S403判斷結(jié)果，判斷為水平方向失準(zhǔn)狀態(tài)，繼續(xù)進(jìn)入階段S404，不然回到階段S401，反復(fù)所述階段。如果在所述階段S403判斷雷達(dá)150向水平方向失準(zhǔn)，警告使用者雷達(dá)150向水平方向失準(zhǔn)情況，或補(bǔ)償雷達(dá)150向水平方向扭曲角度(0h_off) S404。即如果判斷雷達(dá)150向水平方向失準(zhǔn)，行駛控制系統(tǒng)310可讓警告裝置320通過音響或顯示屏給使用者發(fā)送警告。另外，如果判斷雷達(dá)150向水平方向失準(zhǔn)，行駛控制系統(tǒng)310可讓補(bǔ)償裝置330補(bǔ)償雷達(dá)150水平方向的扭曲角度(Θ h_off)。此時(shí),補(bǔ)償所述扭曲角度(Θ h_off)如下體現(xiàn)補(bǔ)償所述雷150帶發(fā)送天線的排列因子(array factor),用軟件補(bǔ)償所述扭曲角度(Θ h_off)，或根據(jù)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，物理補(bǔ)償所述雷達(dá)150的扭曲角度。即軟件補(bǔ)償或更正發(fā)送天線的排列因子，可補(bǔ)償雷達(dá)150放射的電波或主光速和輔助光速的放射方向。或者可讓安裝于雷達(dá)150的步進(jìn)電機(jī)等驅(qū)動(dòng)手段物理修正向雷達(dá)150的放射方向。如此根據(jù)本實(shí)施例的車載雷達(dá)水平方向校對(duì)方法，如果安裝于汽車的雷達(dá)水平方向失準(zhǔn)，自動(dòng)檢查并警告使用者，或可自動(dòng)補(bǔ)償。其次，參考圖2、3、5，根據(jù)第二實(shí)施例，說明車載雷達(dá)垂直方向校對(duì)方法。在此如所述第一實(shí)施例陳述，省略相同內(nèi)容。首先，從汽車100雷達(dá)150內(nèi)安裝的傾斜度傳感器，尤其垂直方向傾斜度傳感器151，接收第一垂直傾斜度，以及從汽車100傳感器總成110內(nèi)安裝的傾斜度傳感器，尤其水平垂直傾斜度傳感器111，接收第二垂直傾斜度S501。垂直方向傾斜度傳感器151安裝于適當(dāng)位置裝載的雷達(dá)150內(nèi)，即看向汽車100前方時(shí)，感知上下方向傾斜度，雷達(dá)150感知向所述垂直方向扭曲的程度。另外，垂直方向傾斜度傳感器111安裝于汽車100傳感器總成110內(nèi)，看向垂直方向，即汽車100前方時(shí)，感知上下方向傾斜度，汽車100車體垂直方向感知傾斜度或方向。其次，以所述第一垂直傾斜度和第二垂直傾斜度為基礎(chǔ)，行駛控制系統(tǒng)310判斷向雷達(dá)150的垂直方向失準(zhǔn)與否。按階段觀察首先，行駛控制系統(tǒng)310計(jì)算出所述第一垂直傾斜度和第二垂直傾斜度差值S502。另外，緊接著行駛控制系統(tǒng)310確認(rèn)所述第一垂直傾斜度和第二垂直傾斜度差值是否超出已設(shè)定垂直傾斜度臨界值(Θ v_th)，判斷失準(zhǔn)與否S503。即如果所述第一垂直傾斜度和第二垂直傾斜度差值超出已設(shè)定垂直傾斜度臨界值(Θ v_th)，雷達(dá)150會(huì)顯示汽車100前方垂直方向一定水準(zhǔn)以上扭曲程度。以此行駛控制系統(tǒng)310判斷向雷達(dá)150的垂直方向失準(zhǔn)與否。階段S503判斷結(jié)果，判斷為垂直方向失準(zhǔn)狀態(tài)，繼續(xù)進(jìn)入階段S503，不然回到階段S501，反復(fù)所述階段。如果在所述階段S503判斷雷達(dá)150向垂直方向失準(zhǔn)，警告使用者雷達(dá)150向垂直方向失準(zhǔn)情況，或補(bǔ)償雷達(dá)150向垂直方向扭曲角度(Θ v_off)S504。即如果判斷雷達(dá)150向垂直方向失準(zhǔn)，行駛控制系統(tǒng)310可讓警告裝置320通過 音響或顯示屏給使用者發(fā)送警告。另外，如果判斷雷達(dá)150向垂直方向失準(zhǔn)，行駛控制系統(tǒng)310可讓補(bǔ)償裝置330補(bǔ)償雷達(dá)150垂直方向的扭曲角度(Θ v_off)。此時(shí),補(bǔ)償所述扭曲角度(Θ v_off)如下體現(xiàn)補(bǔ)償所述雷150帶發(fā)送天線的排列因子(array factor),用軟件補(bǔ)償所述扭曲角度(θ v_off)，或根據(jù)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，物理補(bǔ)償所述雷達(dá)150的扭曲角度。即軟件補(bǔ)償或更正發(fā)送天線的排列因子，可補(bǔ)償雷達(dá)50放射的電波或主光速和輔助光速的放射方向。如此根據(jù)本實(shí)施例的車載雷達(dá)垂直方向校對(duì)方法，如果安裝于汽車的雷達(dá)垂直方向失準(zhǔn)，自動(dòng)檢查并警告使用者，或可自動(dòng)補(bǔ)償。
權(quán)利要求
1.一種車載雷達(dá)水平方向校對(duì)方法，其特征在于，包含以下幾個(gè)階段從車載雷達(dá)內(nèi)安裝的第一水平方向傾斜傳感器接收第一水平傾斜度，以及從汽車傳感器總成內(nèi)安裝的第二水平方向傾斜傳感器接收第二水平傾斜度； 基于所述第一水平傾斜度和第二水平傾斜度，判斷所述雷達(dá)的水平方向失準(zhǔn)與否；以及 所述失準(zhǔn)判斷結(jié)果若判斷為失準(zhǔn)時(shí)，包含警告階段，判斷所述失準(zhǔn)的階段是計(jì)算所述第一水平傾斜度和第二水平傾斜度間差的階段；以及· 確認(rèn)所述第一水平傾斜度和第二水平傾斜度間差超出預(yù)設(shè)定水平傾斜度臨界值與否的階段； 所述失準(zhǔn)判斷結(jié)果，如果判斷為失準(zhǔn)時(shí)，再補(bǔ)償所述雷達(dá)的水平方向傾斜度的階段。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述車載雷達(dá)水平方向校對(duì)方法，其特征在于，補(bǔ)償所述扭曲角度的階段補(bǔ)償所述雷帶發(fā)送天線的排列因子，用軟件補(bǔ)償所述扭曲角度，或根據(jù)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，物理補(bǔ)償所述雷達(dá)的扭曲角度。
3.一種車載雷達(dá)垂直方向校對(duì)方法，包含以下幾個(gè)階段從車載雷達(dá)內(nèi)安裝的第一垂直方向傾斜傳感器接收第一垂直傾斜度，以及從汽車傳感器總成內(nèi)安裝的第二垂直方向傾斜傳感器接收第二垂直傾斜度； 基于所述第一垂直傾斜度和第二垂直傾斜度，判斷所述雷達(dá)的垂直方向失準(zhǔn)與否；以及 所述失準(zhǔn)判斷結(jié)果若判斷為失準(zhǔn)時(shí)，包含警告階段，判斷所述失準(zhǔn)的階段是計(jì)算所述第一垂直傾斜度和第二垂直傾斜度間差的階段；以及 確認(rèn)所述第一垂直傾斜度和第二垂直傾斜度間差超出預(yù)設(shè)定垂直傾斜度臨界值與否的階段； 所述失準(zhǔn)判斷結(jié)果，判斷為失準(zhǔn)時(shí)，再補(bǔ)償所述雷達(dá)的垂直方向扭曲角度的階段。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述車載雷達(dá)垂直方向校對(duì)方法，補(bǔ)償所述扭曲角度的階段 補(bǔ)償所述雷帶發(fā)送天線的排列因子，用軟件補(bǔ)償所述扭曲角度，或根據(jù)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，物理補(bǔ)償所述雷達(dá)的扭曲角度。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種車載雷達(dá)水平方向校對(duì)方法，包含以下幾個(gè)階段從車載雷達(dá)內(nèi)安裝的第一水平方向傾斜傳感器接收第一水平傾斜度，以及從汽車傳感器總成內(nèi)安裝的第二水平方向傾斜傳感器接收第二水平傾斜度；基于所述第一水平傾斜度和第二水平傾斜度，判斷所述雷達(dá)的水平方向失準(zhǔn)與否。
文檔編號(hào)G01C9/00GK102679953SQ20121005126
公開日2012年9月19日 申請(qǐng)日期2012年3月1日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月17日
發(fā)明者安鉉椙, 樸昞權(quán) 申請(qǐng)人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社