一種構(gòu)建地圖的方法及裝置制造方法
【專利摘要】本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N構(gòu)建地圖的方法及裝置，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的數(shù)據(jù)處理量大，處理效率低的技術(shù)問(wèn)題，包括：獲得第一障礙體上M個(gè)點(diǎn)的M個(gè)深度信息及第二障礙體上N個(gè)點(diǎn)的N個(gè)深度信息；基于M個(gè)深度信息，判斷第一障礙體是否滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，及基于N個(gè)深度信息，判斷第二障礙體是否滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則；在第一障礙體滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，生成一用來(lái)標(biāo)識(shí)第一障礙體為墻的第一標(biāo)記；在第二障礙體滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，生成一用來(lái)標(biāo)識(shí)第二障礙體為墻的第二標(biāo)記；將第一標(biāo)記及第二標(biāo)記標(biāo)識(shí)在第一地圖中，獲得第二地圖。
【專利說(shuō)明】一種構(gòu)建地圖的方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請(qǐng)涉及電子【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種構(gòu)建地圖的方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的不斷完善與發(fā)展，出現(xiàn)了一個(gè)現(xiàn)代化產(chǎn)物一機(jī)器人，機(jī)器人具有計(jì)算精度準(zhǔn)確，節(jié)省人力等優(yōu)點(diǎn)，越來(lái)越多的領(lǐng)域使用機(jī)器人來(lái)代替人類工作，特別是一些數(shù)字化的閉環(huán)控制、對(duì)人有危害的場(chǎng)合或者計(jì)算量較大的場(chǎng)合的自動(dòng)化工作。
[0003]機(jī)器人在行走的過(guò)程中，采集整個(gè)視野范圍內(nèi)的距離信息，通過(guò)距離信息的深度來(lái)判斷周圍的障礙物。
[0004]但本申請(qǐng)發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例中發(fā)明技術(shù)方案的過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)上述技術(shù)至少存在如下技術(shù)問(wèn)題:
[0005]當(dāng)機(jī)器人在一段走廊行走，面對(duì)墻壁之類的大面積障礙時(shí)，會(huì)采集大量的距離信息，由于這些信息對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)表示的意思就只是對(duì)面是障礙物，所以這些信息大部分是沒(méi)有的用處，但因?yàn)殛P(guān)鍵的信息包含在里面，因此又不敢全部拋棄，但如果把這些信息都全部保存進(jìn)行海量數(shù)據(jù)的處理，會(huì)影響到計(jì)算和存儲(chǔ)的性能，尤其影響到機(jī)器人的實(shí)時(shí)計(jì)算處理能力。
[0006]所以，現(xiàn)有技術(shù)中存在數(shù)據(jù)處理量大，處理效率低的技術(shù)問(wèn)題；
[0007]進(jìn)一步地，由于會(huì)將所有信息都進(jìn)行保存并進(jìn)行處理，所以，存在保存并處理非必要數(shù)據(jù)的技術(shù)問(wèn)題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0008]本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)提供一種構(gòu)建地圖的方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的數(shù)據(jù)處理量大，處理效率低的技術(shù)問(wèn)題。
[0009]一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種構(gòu)建地圖的方法，包括:
[0010]在所述電子設(shè)備被置放在一個(gè)包含水平地面及相對(duì)設(shè)置在所述水平地面上的第一障礙體和第二障礙體的空間區(qū)域中時(shí)，獲得所述第一障礙體上M個(gè)點(diǎn)的M個(gè)深度信息，以及所述第二障礙體上N個(gè)點(diǎn)的N個(gè)深度信息，其中，所述M個(gè)深度信息及所述N個(gè)深度信息中每個(gè)深度信息用于表征所述電子設(shè)備與所述M個(gè)點(diǎn)及所述N個(gè)點(diǎn)中每個(gè)點(diǎn)間的距離，M為大于等于I的整數(shù)，N為大于等于I的整數(shù)；
[0011]基于所述M個(gè)深度信息，判斷所述第一障礙體是否滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，以及基于所述N個(gè)深度信息，判斷所述第二障礙體是否滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則，其中，所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則為用來(lái)判斷一障礙體是否為表面大致呈水平的墻的規(guī)則；
[0012]在所述第一障礙體滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，生成一用來(lái)標(biāo)識(shí)所述第一障礙體為墻的第一標(biāo)記；在所述第二障礙體滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，生成一用來(lái)標(biāo)識(shí)所述第二障礙體為墻的第二標(biāo)記；
[0013]將所述第一標(biāo)記及所述第二標(biāo)記標(biāo)識(shí)在第一地圖中，獲得第二地圖。[0014]可選的，所述獲得所述第一障礙體上M個(gè)點(diǎn)的M個(gè)深度信息，以及所述第二障礙體上N個(gè)點(diǎn)的N個(gè)深度信息，具體包括:
[0015]通過(guò)所述電子設(shè)備中的發(fā)射模塊向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線.[0016]采集所述光線在所述第一障礙體的M個(gè)光點(diǎn)，以及所述第二障礙體上面的N個(gè)光
占.[0017]檢測(cè)所述電子設(shè)備至所述M個(gè)光點(diǎn)中每個(gè)光點(diǎn)之間的距離，獲得M個(gè)距離值作為M個(gè)深度信息，以及所述N個(gè)光點(diǎn)中每個(gè)光點(diǎn)之間的距離，獲得N個(gè)距離值作為N個(gè)深度信
肩、O
[0018]可選的，所述通過(guò)所述電子設(shè)備中的發(fā)射模塊向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線具體為:
[0019]在所述電子設(shè)備旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，所述發(fā)射模塊向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線；或者
[0020]在所述電子設(shè)備保持靜止過(guò)程中，控制所述發(fā)射模塊產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述發(fā)射模塊向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線。
[0021]可選的，在所述檢測(cè)所述電子設(shè)備至所述M個(gè)光點(diǎn)中每個(gè)光點(diǎn)之間的距離，獲得M個(gè)距離值作為M個(gè)深度信息，以及所述N個(gè)光點(diǎn)中每個(gè)光點(diǎn)之間的距離，獲得N個(gè)距離值作為N個(gè)深度信息之后,所述方法還包括:
[0022]從所述M個(gè)距離值中，確定出所述電子設(shè)備與所述第一障礙體間最短距離值a ；
[0023]從所述N個(gè)距離值中，確定出所述電子設(shè)備與所述第二障礙體之間最短距離值b ；
[0024]存儲(chǔ)所述最短距離值a和所述最短距離值b。
[0025]可選的，在所述存儲(chǔ)所述最短距離值a和所述最短距離值b之后，所述方法還包括:
[0026]基于所述最短距離值a和b，控制所述電子設(shè)備至所述第一障礙體之間的第一距離大于等于所述最短距離值a，以及控制所述電子設(shè)備至所述第二障礙體之間的第二距離大于等于所述最短距離值b。
[0027]可選的，所述基于所述M個(gè)深度信息，判斷所述第一障礙體是否滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)貝1J，具體包括:
[0028]選取所述M個(gè)光點(diǎn)中X個(gè)光點(diǎn)的X個(gè)深度信息，其中，X大于等于3 ；
[0029]判斷所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)距離值是否呈線性關(guān)系，獲得第一判斷結(jié)果，所述第一判斷結(jié)果用于表明所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化是否小于第一預(yù)設(shè)值；以及
[0030]所述基于所述N個(gè)深度信息，判斷所述第二障礙體是否滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則，具體包括:
[0031]選取所述N個(gè)光點(diǎn)中Y個(gè)光點(diǎn)的Y個(gè)深度信息，其中，X大于等于3 ；
[0032]判斷所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)距離值是否呈線性關(guān)系，獲得第二判斷結(jié)果，所述第二判斷結(jié)果用于表明所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化是否
小于第一預(yù)設(shè)值。
[0033]可選的，在所述獲得第一判斷結(jié)果之后，所述方法還包括:[0034]在所述第一判斷結(jié)果表明所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化小于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，判斷所述X個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第一障礙體的第一面積是否大于第一預(yù)設(shè)面積，獲得第三判斷結(jié)果，所述第三判斷結(jié)果用于表明所述第一障礙體是否為滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則；以及
[0035]在所述獲得第二判斷結(jié)果之后，所述方法還包括:
[0036]在所述第二判斷結(jié)果表明所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化小于所述第一預(yù)設(shè)值時(shí)，判斷所述Y個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第二障礙體的第一面積是否大于所述第一預(yù)設(shè)面積，獲得第四判斷結(jié)果，所述第四判斷結(jié)果用于表明所述第二障礙體是否為滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則。
[0037]可選的，在所述將所述第一標(biāo)記及所述第二標(biāo)記標(biāo)識(shí)在第一地圖中，獲得第二地圖之后，所述方法還包括:
[0038]存儲(chǔ)所述第二地圖。
[0039]可選的，在所述將所述第一標(biāo)記及所述第二標(biāo)記標(biāo)識(shí)在第一地圖中，獲得第二地圖之后，所述方法還包括:
[0040]刪除所述M個(gè)深度信息以及N個(gè)深度信息。
[0041]另一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種構(gòu)建地圖的裝置，包括:
[0042]第一獲得模塊，在所述電子設(shè)備被置放在一個(gè)包含水平地面及相對(duì)設(shè)置在所述水平地面上的第一障礙體和第二障礙體的空間區(qū)域中時(shí)，獲得所述第一障礙體上M個(gè)點(diǎn)的M個(gè)深度信息，以及所述第二障礙體上N個(gè)點(diǎn)的N個(gè)深度信息，其中，所述M個(gè)深度信息及所述N個(gè)深度信息中每個(gè)深度信息用于表征所述電子設(shè)備與所述M個(gè)點(diǎn)及所述N個(gè)點(diǎn)中每個(gè)點(diǎn)間的距離，M為大于等于I的整數(shù)，N為大于等于I的整數(shù)；
[0043]第一判斷模塊，基于所述M個(gè)深度信息，判斷所述第一障礙體是否滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，以及基于所述N個(gè)深度信息，判斷所述第二障礙體是否滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則，其中，所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則為用來(lái)判斷一障礙體是否為表面大致呈水平的墻的規(guī)則；
[0044]生成模塊，在所述第一障礙體滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，生成一用來(lái)標(biāo)識(shí)所述第一障礙體為墻的第一標(biāo)記；在所述第二障礙體滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，生成一用來(lái)標(biāo)識(shí)所述第二障礙體為墻的第二標(biāo)記；
[0045]第二獲得模塊，將所述第一標(biāo)記及所述第二標(biāo)記標(biāo)識(shí)在第一地圖中，獲得第二地圖。
[0046]可選的，所述第一獲得模塊具體包括:
[0047]發(fā)射模塊，向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線；
[0048]采集模塊，采集所述光線在所述第一障礙體的M個(gè)光點(diǎn)，以及所述第二障礙體上面的N個(gè)光點(diǎn)；
[0049]檢測(cè)模塊，檢測(cè)所述電子設(shè)備至所述M個(gè)光點(diǎn)中每個(gè)光點(diǎn)之間的距離，獲得M個(gè)距離值作為M個(gè)深度信息，以及所述N個(gè)光點(diǎn)中每個(gè)光點(diǎn)之間的距離，獲得N個(gè)距離值作為N個(gè)深度信息。
[0050]可選的，所述發(fā)射模塊具體用于:
[0051]在所述電子設(shè)備旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，所述發(fā)射模塊向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線；或者[0052]在所述電子設(shè)備保持靜止過(guò)程中，控制所述發(fā)射模塊產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述發(fā)射模塊向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線。
[0053]可選的，所述檢測(cè)模塊還包括:
[0054]第一確定模塊，從所述M個(gè)距離值中，確定出所述電子設(shè)備與所述第一障礙體間最短距離值a ；
[0055]第二確定模塊，從所述N個(gè)距離值中，確定出所述電子設(shè)備與所述第二障礙體之間最短距離值b ；
[0056]第一存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)所述最短距離值a和所述最短距離值b。
[0057]預(yù)留模塊，基于所述最短距離值a和b，控制所述電子設(shè)備至所述第一障礙體之間的第一距離大于等于所述最短距離值a，以及控制所述電子設(shè)備至所述第二障礙體之間的第二距離大于等于所述最短距離值b。
[0058]可選的，所述第一判斷模塊具體包括:
[0059]第一選取模塊，選取所述M個(gè)光點(diǎn)中X個(gè)光點(diǎn)的X個(gè)深度信息，其中，X大于等于3 ;
[0060]第二判斷模塊，判斷所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)距離值是否呈線性關(guān)系，獲得第一判斷結(jié)果，所述第一判斷結(jié)果用于表明所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化是否小于第一預(yù)設(shè)值；
[0061]第二選取模塊，選取所述N個(gè)光點(diǎn)中Y個(gè)光點(diǎn)的Y個(gè)深度信息，其中，X大于等于3 ;
[0062]第三判斷模塊，判斷所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)距離值是否呈線性關(guān)系，獲得第二判斷結(jié)果，所述第二判斷結(jié)果用于表明所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化是否小于第一預(yù)設(shè)值。
[0063]可選的，所述第二判斷模塊，還用于:
[0064]在所述第一判斷結(jié)果表明所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化小于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，判斷所述X個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第一障礙體的第一面積是否大于第一預(yù)設(shè)面積，獲得第三判斷結(jié)果，所述第三判斷結(jié)果用于表明所述第一障礙體是否為滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則；以及
[0065]所述第三判斷模塊，還用于:
[0066]在所述第二判斷結(jié)果表明所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化小于所述第一預(yù)設(shè)值時(shí)，判斷所述Y個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第二障礙體的第一面積是否大于所述第一預(yù)設(shè)面積，獲得第四判斷結(jié)果，所述第四判斷結(jié)果用于表明所述第二障礙體是否為滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則。
[0067]可選的，所述裝置還包括:
[0068]第二存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)所述第二地圖。
[0069]可選的，所述裝置還包括:
[0070]刪除模塊，刪除所述M個(gè)深度信息以及N個(gè)深度信息。
[0071]本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn):
[0072](I)由于在本申請(qǐng)實(shí)施例中，采用通過(guò)采集障礙物上面的深度信息，并提取深度信息進(jìn)行判斷，將表面大致呈水平的墻的障礙物以標(biāo)記的形式構(gòu)建在地圖中的技術(shù)手段，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的數(shù)據(jù)處理量大，處理效率低的技術(shù)問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了提高電子設(shè)備信息處理的技術(shù)效果。
[0073](2)由于在本申請(qǐng)實(shí)施例中，采用通過(guò)采集深度信息獲取到機(jī)器人與障礙物之間的最短距離，始終存儲(chǔ)最短距離值，并且機(jī)器人保持與障礙物間的距離至少不小于最短距離值的技術(shù)手段，解決了現(xiàn)有技術(shù)中由于需要保存全部數(shù)據(jù)，而存在保存非必要數(shù)據(jù)的技術(shù)問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了提高機(jī)器人計(jì)算和存儲(chǔ)性能的技術(shù)效果。
[0074](3)由于在本申請(qǐng)實(shí)施例中，采用先通過(guò)判斷所選取的深度信息對(duì)應(yīng)的距離值的變化是否呈線性關(guān)系，再判斷所選取的深度信息對(duì)應(yīng)的光斑所占據(jù)的障礙物的范圍是否達(dá)到了一預(yù)設(shè)面積的技術(shù)手段，當(dāng)兩個(gè)條件都滿足時(shí)，將所選取的深度信息所占據(jù)的范圍就當(dāng)做墻來(lái)處理，而不用再去判斷這個(gè)范圍內(nèi)其他深度信息的變化，實(shí)現(xiàn)了減少機(jī)器人信息處理量的技術(shù)效果。
[0075](4)由于在本申請(qǐng)實(shí)施例中，采用在存儲(chǔ)了機(jī)器人與障礙物的最短距離以及構(gòu)建地圖后，將其他深度信息都刪除的技術(shù)手段，對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，在行走的過(guò)程中只存儲(chǔ)了與障礙物間的最短距離值以及根據(jù)所選取的深度信息構(gòu)建的地圖，其余的深度信息都將被刪除，有效降低了對(duì)機(jī)器人中存儲(chǔ)設(shè)備的占有空間。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0076]圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的構(gòu)建地圖的方法流程圖；
[0077]圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的獲取深度信息的方法流程圖；
[0078]圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的基于深度信息判斷障礙體是否滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則的方法流程圖；
[0079]圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的構(gòu)建地圖的裝置的結(jié)構(gòu)圖；
[0080]圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的第一獲得模塊10的結(jié)構(gòu)圖；
[0081]圖6為本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的檢測(cè)模塊103的結(jié)構(gòu)圖；
[0082]圖7為本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的第一判斷模塊20的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0083]本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)提供一種構(gòu)建地圖的方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的數(shù)據(jù)處理量大，處理效率低的技術(shù)問(wèn)題。
[0084]本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案為解決上述問(wèn)題，總體思路如下:
[0085]提供一種構(gòu)建地圖的方法，包括:
[0086]在所述電子設(shè)備被置放在一個(gè)包含水平地面及相對(duì)設(shè)置在所述水平地面上的第一障礙體和第二障礙體的空間區(qū)域中時(shí)，獲得所述第一障礙體上M個(gè)點(diǎn)的M個(gè)深度信息，以及所述第二障礙體上N個(gè)點(diǎn)的N個(gè)深度信息，其中，所述M個(gè)深度信息及所述N個(gè)深度信息中每個(gè)深度信息用于表征所述電子設(shè)備與所述M個(gè)點(diǎn)及所述N個(gè)點(diǎn)中每個(gè)點(diǎn)間的距離，M為大于等于I的整數(shù)，N為大于等于I的整數(shù)；
[0087]基于所述M個(gè)深度信息，判斷所述第一障礙體是否滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，以及基于所述N個(gè)深度信息，判斷所述第二障礙體是否滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則，其中，所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則為用來(lái)判斷一障礙體是否為表面大致呈水平的墻的規(guī)則；[0088]在所述第一障礙體滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，生成一用來(lái)標(biāo)識(shí)所述第一障礙體為墻的第一標(biāo)記；在所述第二障礙體滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，生成一用來(lái)標(biāo)識(shí)所述第二障礙體為墻的第二標(biāo)記；
[0089]將所述第一標(biāo)記及所述第二標(biāo)記標(biāo)識(shí)在第一地圖中，獲得第二地圖。
[0090]可見，本申請(qǐng)實(shí)施例中構(gòu)建地圖的方法，由于采用通過(guò)采集障礙物上面的深度信息，并提取深度信息進(jìn)行判斷，將表面大致呈水平的墻的障礙物以標(biāo)記的形式構(gòu)建在地圖中的技術(shù)手段，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的數(shù)據(jù)處理量大，處理效率低的技術(shù)問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了提高電子設(shè)備信息處理的技術(shù)效果。
[0091]為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說(shuō)明書附圖以及具體的實(shí)施方式對(duì)上述技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。
[0092]如圖1所示，本申請(qǐng)?zhí)峁┑臉?gòu)建地圖的方法，具體步驟包括:
[0093]S1:在所述電子設(shè)備被置放在一個(gè)包含水平地面及相對(duì)設(shè)置在所述水平地面上的第一障礙體和第二障礙體的空間區(qū)域中時(shí)，獲得所述第一障礙體上M個(gè)點(diǎn)的M個(gè)深度信息，以及所述第二障礙體上N個(gè)點(diǎn)的N個(gè)深度信息，其中，所述M個(gè)深度信息及所述N個(gè)深度信息中每個(gè)深度信息用于表征所述電子設(shè)備與所述M個(gè)點(diǎn)及所述N個(gè)點(diǎn)中每個(gè)點(diǎn)間的距離，M為大于等于I的整數(shù)，N為大于等于I的整數(shù)；
[0094]如圖2所示，在具體實(shí)施過(guò)程中，獲得所述第一障礙體上M個(gè)點(diǎn)的M個(gè)深度信息，以及所述第二障礙體上N個(gè)點(diǎn)的N個(gè)深度信息，具體包括以下步驟:
[0095]SlOl:通過(guò)所述電子設(shè)備中的發(fā)射模塊向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線；其中，發(fā)射模塊具體是一種有紅外線發(fā)射器的紅外測(cè)距儀，比如Kinect。
[0096]S102:采集所述光線在所述第一障礙體的M個(gè)光點(diǎn)，以及所述第二障礙體上面的N個(gè)光點(diǎn)；
[0097]S103:檢測(cè)所述電子設(shè)備至所述M個(gè)光點(diǎn)中每個(gè)光點(diǎn)之間的距離，獲得M個(gè)距離值作為M個(gè)深度信息，以及所述N個(gè)光點(diǎn)中每個(gè)光點(diǎn)之間的距離，獲得N個(gè)距離值作為N個(gè)深度?目息。
[0098]其中，以帶深度探測(cè)kinect的機(jī)器人為例，kinect主動(dòng)發(fā)射的紅外光線,紅外光線打在障礙物上形成光斑，機(jī)器人的攝像頭采集關(guān)于這些光斑的深度信息，即是采集光斑到機(jī)器人的距離信息。
[0099]在具體實(shí)施過(guò)程中，機(jī)器人在行走過(guò)程中，可以通過(guò)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)，使得kinect以旋轉(zhuǎn)的方式向周圍發(fā)射光線，kinect探測(cè)周邊障礙物線條的走向，或者探測(cè)一個(gè)平面，進(jìn)而判定走廊類的路徑同時(shí)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)的角度；或者機(jī)器人的攝像頭基本固定，以掃描激光左右擺動(dòng)的方式，來(lái)判定行進(jìn)道路上的關(guān)鍵路徑信息。
[0100]可見，本申請(qǐng)實(shí)施例中構(gòu)建地圖的方法，由于采用機(jī)器人旋轉(zhuǎn)的帶動(dòng)測(cè)距儀旋轉(zhuǎn)或者測(cè)距儀左右擺動(dòng)的方式來(lái)采集周圍的深度信息的方式，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在行走過(guò)程中邊采集信息邊分析路徑的技術(shù)效果。
[0101]進(jìn)一步地，在步驟S103之后，所述方法還包括步驟:
[0102]S104:從所述M個(gè)距離值中，確定出所述電子設(shè)備與所述第一障礙體間最短距離值a ;
[0103]S105:從所述N個(gè)距離值中，確定出所述電子設(shè)備與所述第二障礙體之間最短距離值b ;
[0104]S106:存儲(chǔ)所述最短距離值a和所述最短距離值b。
[0105]S107:基于所述最短距離值a和b，控制所述電子設(shè)備至所述第一障礙體之間的第一距離大于等于所述最短距離值a，以及控制所述電子設(shè)備至所述第二障礙體之間的第二距離大于等于所述最短距離值b。
[0106]在具體實(shí)施過(guò)程中，機(jī)器人在行走過(guò)程中，采集深度信息即為探測(cè)每一個(gè)光斑到機(jī)器人的距離，機(jī)器人總是保存的獲取到的與障礙之間最短的距離值。
[0107]可見，本申請(qǐng)實(shí)施例中構(gòu)建地圖的方法，由于采用通過(guò)采集深度信息獲取到機(jī)器人與障礙物之間的最短距離，始終存儲(chǔ)最短距離值，并且機(jī)器人保持與障礙物間的距離至少不小于最短距離值的技術(shù)手段，解決了現(xiàn)有技術(shù)中由于需要保存全部數(shù)據(jù)，而存在保存非必要數(shù)據(jù)的技術(shù)問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了提高機(jī)器人計(jì)算和存儲(chǔ)性能的技術(shù)效果。
[0108]S2:基于所述M個(gè)深度信息，判斷所述第一障礙體是否滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，以及基于所述N個(gè)深度信息，判斷所述第二障礙體是否滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則，其中，所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則為用來(lái)判斷一障礙體是否為表面大致呈水平的墻的規(guī)則；
[0109]如圖3所示，在具體實(shí)施過(guò)程中，為了實(shí)現(xiàn)所述基于所述M個(gè)以及N個(gè)深度信息，判斷所述第一障礙體以及第二障礙體是否滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則，步驟S2具體包括:
[0110]S201:選取所述M個(gè)光點(diǎn)中X個(gè)光點(diǎn)的X個(gè)深度信息，其中，X大于等于3 ；
[0111]S202:判斷所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)距離值是否呈線性關(guān)系，獲得第一判斷結(jié)果，所述第一判斷結(jié)果用于表明所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化是否小于第一預(yù)設(shè)值；以及
[0112]所述基于所述N個(gè)深度信息，判斷所述第二障礙體是否滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則，具體包括:
[0113]S203:選取所述N個(gè)光點(diǎn)中Y個(gè)光點(diǎn)的Y個(gè)深度信息，其中，X大于等于3 ；
[0114]S204:判斷所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)距離值是否呈線性關(guān)系，獲得第二判斷結(jié)果，所述第二判斷結(jié)果用于表明所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化是否小于第一預(yù)設(shè)值。
[0115]在具體實(shí)施過(guò)程，第一預(yù)設(shè)值指的是被選取的光斑的深度信息對(duì)應(yīng)的到機(jī)器人的距離值大小基本一致，比如，第一預(yù)設(shè)值的變化范圍不超過(guò)I厘米，被選取的5個(gè)光斑所對(duì)應(yīng)的距離值分別為49.8厘米、50厘米、50.1厘米、49.6厘米、50.2厘米，這5個(gè)距離值的變化范圍沒(méi)有超過(guò)預(yù)設(shè)值I厘米，說(shuō)明這個(gè)5個(gè)距離值是大致呈線性關(guān)系的。
[0116]當(dāng)S204的判斷結(jié)果表明所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化小于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，則執(zhí)行步驟
[0117]S205:判斷所述X個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第一障礙體的第一面積是否大于第一預(yù)設(shè)面積，獲得第三判斷結(jié)果，所述第三判斷結(jié)果用于表明所述第一障礙體是否為滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則；以及
[0118]S206:在所述獲得第二判斷結(jié)果之后，所述方法還包括:
[0119]在所述第二判斷結(jié)果表明所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化小于所述第一預(yù)設(shè)值時(shí)，判斷所述Y個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第二障礙體的第一面積是否大于所述第一預(yù)設(shè)面積，獲得第四判斷結(jié)果，所述第四判斷結(jié)果用于表明所述第二障礙體是否為滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則。
[0120]比如，機(jī)器人從采集到的100個(gè)深度信息中選取5個(gè)深度信息進(jìn)行判斷，如果這5個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的光斑與機(jī)器人的距離值呈線性關(guān)系并且這5個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的光斑所占的面積達(dá)到了一個(gè)預(yù)設(shè)范圍，則機(jī)器人可以將這5個(gè)光斑所占有的范圍當(dāng)成一面墻。如果這5個(gè)光斑所對(duì)應(yīng)的距離值不呈線性關(guān)系，則機(jī)器人會(huì)選取更多的光斑的深度信息進(jìn)行判斷或者重新選取光斑的深度信息。
[0121]可見，本申請(qǐng)實(shí)施例中構(gòu)建地圖的方法，由于采用先通過(guò)判斷所選取的深度信息對(duì)應(yīng)的距離值的變化是否呈線性關(guān)系，再判斷所選取的深度信息對(duì)應(yīng)的光斑所占據(jù)的障礙物的范圍是否達(dá)到了一預(yù)設(shè)面積的技術(shù)手段，當(dāng)兩個(gè)條件都滿足時(shí)，將所選取的深度信息所占據(jù)的范圍就當(dāng)做墻來(lái)處理，而不用再去判斷這個(gè)范圍內(nèi)其他深度信息的變化，實(shí)現(xiàn)了減少機(jī)器人信息處理量的技術(shù)效果。
[0122]在步驟S2之后，本申請(qǐng)實(shí)施例中的方法進(jìn)入步驟S3:在所述第一障礙體滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，生成一用來(lái)標(biāo)識(shí)所述第一障礙體為墻的第一標(biāo)記；在所述第二障礙體滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，生成一用來(lái)標(biāo)識(shí)所述第二障礙體為墻的第二標(biāo)記；
[0123]在步驟S3之后，進(jìn)入步驟S4:將所述第一標(biāo)記及所述第二標(biāo)記標(biāo)識(shí)在第一地圖中，獲得第二地圖。
[0124]進(jìn)一步地，在步驟S4之后，本申請(qǐng)實(shí)施例中的方法還包括:
[0125]S5:存儲(chǔ)所述第二地圖。
[0126]進(jìn)一步地，在S5之后，本申請(qǐng)實(shí)施例中的方法還包括:
[0127]S6:刪除所述M個(gè)深度信息以及N個(gè)深度信息。
[0128]可見，本申請(qǐng)實(shí)施例中構(gòu)建地圖的方法，由于采用在存儲(chǔ)了機(jī)器人與障礙物的最短距離以及構(gòu)建地圖后，將其他深度信息都刪除的技術(shù)手段，對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，在行走的過(guò)程中只存儲(chǔ)了與障礙物間的最短距離值以及根據(jù)所選取的深度信息構(gòu)建的地圖，其余的深度信息都將被刪除，有效降低了對(duì)機(jī)器人中存儲(chǔ)設(shè)備的占有空間。
[0129]另一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種構(gòu)建地圖的裝置，如圖4所示，包括:
[0130]第一獲得模塊10，在所述電子設(shè)備被置放在一個(gè)包含水平地面及相對(duì)設(shè)置在所述水平地面上的第一障礙體和第二障礙體的空間區(qū)域中時(shí)，獲得所述第一障礙體上M個(gè)點(diǎn)的M個(gè)深度信息，以及所述第二障礙體上N個(gè)點(diǎn)的N個(gè)深度信息，其中，所述M個(gè)深度信息及所述N個(gè)深度信息中每個(gè)深度信息用于表征所述電子設(shè)備與所述M個(gè)點(diǎn)及所述N個(gè)點(diǎn)中每個(gè)點(diǎn)間的距離，M為大于等于I的整數(shù)，N為大于等于I的整數(shù)；
[0131]第一判斷模塊20，基于所述M個(gè)深度信息，判斷所述第一障礙體是否滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，以及基于所述N個(gè)深度信息，判斷所述第二障礙體是否滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則，其中，所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則為用來(lái)判斷一障礙體是否為表面大致呈水平的墻的規(guī)則；
[0132]生成模塊30，在所述第一障礙體滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，生成一用來(lái)標(biāo)識(shí)所述第一障礙體為墻的第一標(biāo)記；在所述第二障礙體滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，生成一用來(lái)標(biāo)識(shí)所述第二障礙體為墻的第二標(biāo)記；
[0133]第二獲得模塊40，將所述第一標(biāo)記及所述第二標(biāo)記標(biāo)識(shí)在第一地圖中，獲得第二地圖。
[0134]進(jìn)一步地，如圖5所示，第一獲得模塊10具體包括:[0135]發(fā)射模塊101，向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線；
[0136]采集模塊102，采集所述光線在所述第一障礙體的M個(gè)光點(diǎn)，以及所述第二障礙體上面的N個(gè)光點(diǎn)；
[0137]檢測(cè)模塊103，檢測(cè)所述電子設(shè)備至所述M個(gè)光點(diǎn)中每個(gè)光點(diǎn)之間的距離，獲得M個(gè)距離值作為M個(gè)深度信息，以及所述N個(gè)光點(diǎn)中每個(gè)光點(diǎn)之間的距離，獲得N個(gè)距離值作為N個(gè)深度信息。
[0138]進(jìn)一步地，所述發(fā)射模塊101具體用于:
[0139]在所述電子設(shè)備旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，所述發(fā)射模塊向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線；或者
[0140]在所述電子設(shè)備保持靜止過(guò)程中，控制所述發(fā)射模塊產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述發(fā)射模塊向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線。
[0141]進(jìn)一步地,如圖6所示,所述檢測(cè)模塊103還包括:
[0142]第一確定模塊1031，從所述M個(gè)距離值中，確定出所述電子設(shè)備與所述第一障礙體間最短距離值a;
[0143]第二確定模塊1032，從所述N個(gè)距離值中，確定出所述電子設(shè)備與所述第二障礙體之間最短距離值b ;
[0144]第一存儲(chǔ)模塊1033，存儲(chǔ)所述最短距離值a和所述最短距離值b。
[0145]預(yù)留模塊1034，基于所述最短距離值a和b，控制所述電子設(shè)備至所述第一障礙體之間的第一距離大于等于所述最短距離值a，以及控制所述電子設(shè)備至所述第二障礙體之間的第二距離大于等于所述最短距離值b。
[0146]進(jìn)一步地，如圖7所示，所述第一判斷模塊20具體包括:
[0147]第一選取模塊201，選取所述M個(gè)光點(diǎn)中X個(gè)光點(diǎn)的X個(gè)深度信息，其中，X大于等于3 ；
[0148]第二判斷模塊202，判斷所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)距離值是否呈線性關(guān)系，獲得第一判斷結(jié)果，所述第一判斷結(jié)果用于表明所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化是否小于第一預(yù)設(shè)值；
[0149]第二選取模塊203，選取所述N個(gè)光點(diǎn)中Y個(gè)光點(diǎn)的Y個(gè)深度信息，其中，X大于等于3 ；
[0150]第三判斷模塊204，判斷所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)距離值是否呈線性關(guān)系，獲得第二判斷結(jié)果，所述第二判斷結(jié)果用于表明所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化是否小于第一預(yù)設(shè)值。
[0151]進(jìn)一步地，所述第二判斷模塊202，還用于:
[0152]在所述第一判斷結(jié)果表明所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化小于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，判斷所述X個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第一障礙體的第一面積是否大于第一預(yù)設(shè)面積，獲得第三判斷結(jié)果，所述第三判斷結(jié)果用于表明所述第一障礙體是否為滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則；以及
[0153]所述第三判斷模塊204，還用于:
[0154]在所述第二判斷結(jié)果表明所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化小于所述第一預(yù)設(shè)值時(shí)，判斷所述Y個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第二障礙體的第一面積是否大于所述第一預(yù)設(shè)面積，獲得第四判斷結(jié)果，所述第四判斷結(jié)果用于表明所述第二障礙體是否為滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則。
[0155]進(jìn)一步地,所述裝置還包括:
[0156]第二存儲(chǔ)模塊50，存儲(chǔ)所述第二地圖。
[0157]進(jìn)一步地，所述裝置還包括:
[0158]刪除模塊60，刪除所述M個(gè)深度信息以及N個(gè)深度信息。
[0159]本申請(qǐng)實(shí)施例中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn):
[0160](I)由于在本申請(qǐng)實(shí)施例中，采用通過(guò)采集障礙物上面的深度信息，并提取深度信息進(jìn)行判斷，將表面大致呈水平的墻的障礙物以標(biāo)記的形式構(gòu)建在地圖中的技術(shù)手段，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的數(shù)據(jù)處理量大，處理效率低的技術(shù)問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了提高電子設(shè)備信息處理的技術(shù)效果。
[0161](2)由于在本申請(qǐng)實(shí)施例中，采用通過(guò)采集深度信息獲取到機(jī)器人與障礙物之間的最短距離，始終存儲(chǔ)最短距離值，并且機(jī)器人保持與障礙物間的距離至少不小于最短距離值的技術(shù)手段，解決了現(xiàn)有技術(shù)中由于需要保存全部數(shù)據(jù)，而存在保存非必要數(shù)據(jù)的技術(shù)問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了提高機(jī)器人計(jì)算和存儲(chǔ)性能的技術(shù)效果。
[0162](3)由于在本申請(qǐng)實(shí)施例中，采用先通過(guò)判斷所選取的深度信息對(duì)應(yīng)的距離值的變化是否呈線性關(guān)系，再判斷所選取的深度信息對(duì)應(yīng)的光斑所占據(jù)的障礙物的范圍是否達(dá)到了一預(yù)設(shè)面積的技術(shù)手段，當(dāng)兩個(gè)條件都滿足時(shí)，將所選取的深度信息所占據(jù)的范圍就當(dāng)做墻來(lái)處理，而不用再去判斷這個(gè)范圍內(nèi)其他深度信息的變化，實(shí)現(xiàn)了減少機(jī)器人信息處理量的技術(shù)效果。
[0163](4)由于在本申請(qǐng)實(shí)施例中，采用在存儲(chǔ)了機(jī)器人與障礙物的最短距離以及構(gòu)建地圖后，將其他深度信息都刪除的技術(shù)手段，對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，在行走的過(guò)程中只存儲(chǔ)了與障礙物間的最短距離值以及根據(jù)所選取的深度信息構(gòu)建的地圖，其余的深度信息都將被刪除，有效降低了對(duì)機(jī)器人中存儲(chǔ)設(shè)備的占有空間。
[0164]盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。
[0165]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種構(gòu)建地圖的方法，應(yīng)用于一電子設(shè)備，其特征在于，所述方法包括: 在所述電子設(shè)備被置放在一個(gè)包含水平地面及相對(duì)設(shè)置在所述水平地面上的第一障礙體和第二障礙體的空間區(qū)域中時(shí)，獲得所述第一障礙體上M個(gè)點(diǎn)的M個(gè)深度信息，以及所述第二障礙體上N個(gè)點(diǎn)的N個(gè)深度信息，其中，所述M個(gè)深度信息及所述N個(gè)深度信息中每個(gè)深度信息用于表征所述電子設(shè)備與所述M個(gè)點(diǎn)及所述N個(gè)點(diǎn)中每個(gè)點(diǎn)間的距離，M為大于等于I的整數(shù)，N為大于等于I的整數(shù)； 基于所述M個(gè)深度信息，判斷所述第一障礙體是否滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，以及基于所述N個(gè)深度信息，判斷所述第二障礙體是否滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則，其中，所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則為用來(lái)判斷一障礙體是否為表面大致呈水平的墻的規(guī)則； 在所述第一障礙體滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，生成一用來(lái)標(biāo)識(shí)所述第一障礙體為墻的第一標(biāo)記；在所述第二障礙體滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，生成一用來(lái)標(biāo)識(shí)所述第二障礙體為墻的第二標(biāo)記； 將所述第一標(biāo)記及所述第二標(biāo)記標(biāo)識(shí)在第一地圖中，獲得第二地圖。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲得所述第一障礙體上M個(gè)點(diǎn)的M個(gè)深度信息，以及所述第二障礙體上N個(gè)點(diǎn)的N個(gè)深度信息，具體包括:通過(guò)所述電子設(shè)備中的發(fā)射模塊向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線；采集所述光線在所述第一障礙體的M個(gè)光點(diǎn)，以及所述第二障礙體上面的N個(gè)光點(diǎn)；檢測(cè)所述電子設(shè)備至所述M個(gè)光點(diǎn)中每個(gè)光點(diǎn)之間的距離，獲得M個(gè)距離值作為M個(gè)深度信息，以及所述N個(gè)光點(diǎn)中每個(gè)光點(diǎn)之間的距離，獲得N個(gè)距離值作為N個(gè)深度信息。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)所述電子設(shè)備中的發(fā)射模塊向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線具體為: 在所述電子設(shè)備旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，所述發(fā)射模塊向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線；或者 在所述電子設(shè)備保持靜止過(guò)程中，控制所述發(fā)射模塊產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述發(fā)射模塊向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線。
4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述檢測(cè)所述電子設(shè)備至所述M個(gè)光點(diǎn)中每個(gè)光點(diǎn)之間的距離，獲得M個(gè)距離值作為M個(gè)深度信息，以及所述N個(gè)光點(diǎn)中每個(gè)光點(diǎn)之間的距離，獲得N個(gè)距離值作為N個(gè)深度信息之后，所述方法還包括: 從所述M個(gè)距離值中，確定出所述電子設(shè)備與所述第一障礙體間最短距離值a ； 從所述N個(gè)距離值中，確定出所述電子設(shè)備與所述第二障礙體之間最短距離值b ； 存儲(chǔ)所述最短距離值a和所述最短距離值b。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述存儲(chǔ)所述最短距離值a和所述最短距離值b之后，所述方法還包括: 基于所述最短距離值a和b，控制所述電子設(shè)備至所述第一障礙體之間的第一距離大于等于所述最短距離值a，以及控制所述電子設(shè)備至所述第二障礙體之間的第二距離大于等于所述最短距離值b。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述M個(gè)深度信息，判斷所述第一障礙體是否滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，具體包括: 選取所述M個(gè)光點(diǎn)中X個(gè)光點(diǎn)的X個(gè)深度信息，其中，X大于等于3 ；判斷所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)距離值是否呈線性關(guān)系，獲得第一判斷結(jié)果，所述第一判斷結(jié)果用于表明所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化是否小于第一預(yù)設(shè)值；以及 所述基于所述N個(gè)深度信息，判斷所述第二障礙體是否滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則，具體包括: 選取所述N個(gè)光點(diǎn)中Y個(gè)光點(diǎn)的Y個(gè)深度信息，其中，X大于等于3 ； 判斷所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)距離值是否呈線性關(guān)系，獲得第二判斷結(jié)果，所述第二判斷結(jié)果用于表明所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化是否小于第一預(yù)設(shè)值。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在所述獲得第一判斷結(jié)果之后，所述方法還包括: 在所述第一判斷結(jié)果表明所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化小于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，判斷所述X個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第一障礙體的第一面積是否大于第一預(yù)設(shè)面積，獲得第三判斷結(jié)果，所述第三判斷結(jié)果用于表明所述第一障礙體是否為滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則；以及 在所述獲得第二判斷結(jié)果之后，所述方法還包括: 在所述第二判斷結(jié)果表明所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化小于所述第一預(yù)設(shè)值時(shí)，判斷所述Y個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第二障礙體的第一面積是否大于所述第一預(yù)設(shè)面積，獲得第四判斷結(jié)果，所述第四判斷結(jié)果用于表明所述第二障礙體是否為滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則。
8.如權(quán)利要求1-7中任一權(quán)項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述將所述第一標(biāo)記及所述第二標(biāo)記標(biāo)識(shí)在第一地圖中，獲得第二地圖之后，所述方法還包括: 存儲(chǔ)所述第二地圖。
9.如權(quán)利要求1-7中任一權(quán)項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述將所述第一標(biāo)記及所述第二標(biāo)記標(biāo)識(shí)在第一地圖中，獲得第二地圖之后，所述方法還包括: 刪除所述M個(gè)深度信息以及N個(gè)深度信息。
10.一種構(gòu)建地圖的裝置，應(yīng)用于一電子設(shè)備，其特征在于，所述裝置包括: 第一獲得模塊，在所述電子設(shè)備被置放在一個(gè)包含水平地面及相對(duì)設(shè)置在所述水平地面上的第一障礙體和第二障礙體的空間區(qū)域中時(shí)，獲得所述第一障礙體上M個(gè)點(diǎn)的M個(gè)深度信息，以及所述第二障礙體上N個(gè)點(diǎn)的N個(gè)深度信息，其中，所述M個(gè)深度信息及所述N個(gè)深度信息中每個(gè)深度信息用于表征所述電子設(shè)備與所述M個(gè)點(diǎn)及所述N個(gè)點(diǎn)中每個(gè)點(diǎn)間的距離，M為大于等于1的整數(shù)，N為大于等于I的整數(shù)； 第一判斷模塊，基于所述M個(gè)深度信息，判斷所述第一障礙體是否滿足第一預(yù)設(shè)規(guī)則，以及基于所述N個(gè)深度信息，判斷所述第二障礙體是否滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則，其中，所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則為用來(lái)判斷一障礙體是否為表面大致呈水平的墻的規(guī)則； 生成模塊，在所述第一障礙體滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，生成一用來(lái)標(biāo)識(shí)所述第一障礙體為墻的第一標(biāo)記；在所述第二障礙體滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，生成一用來(lái)標(biāo)識(shí)所述第二障礙體為墻的第二標(biāo)記； 第二獲得模塊，將所述第一標(biāo)記及所述第二標(biāo)記標(biāo)識(shí)在第一地圖中，獲得第二地圖。
11.如權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述第一獲得模塊具體包括: 發(fā)射模塊，向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線； 采集模塊，采集所述光線在所述第一障礙體的M個(gè)光點(diǎn)，以及所述第二障礙體上面的N個(gè)光點(diǎn)； 檢測(cè)模塊，檢測(cè)所述電子設(shè)備至所述M個(gè)光點(diǎn)中每個(gè)光點(diǎn)之間的距離，獲得M個(gè)距離值作為M個(gè)深度信息，以及所述N個(gè)光點(diǎn)中每個(gè)光點(diǎn)之間的距離，獲得N個(gè)距離值作為N個(gè)深度?目息。
12.如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述發(fā)射模塊具體用于: 在所述電子設(shè)備旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，所述發(fā)射模塊向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線；或者 在所述電子設(shè)備保持靜止過(guò)程中，控制所述發(fā)射模塊產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述發(fā)射模塊向所述第一障礙體以及所述第二障礙體發(fā)射光線。
13.如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述檢測(cè)模塊還包括: 第一確定模塊，從所述M個(gè)距離值中，確定出所述電子設(shè)備與所述第一障礙體間最短距離值a ； 第二確定模塊，從所述N個(gè)距離值中，確定出所述電子設(shè)備與所述第二障礙體之間最短距離值b ; 第一存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)所述最短距離值a和所述最短距離值b ； 預(yù)留模塊，基于所述最短距離值a和b，控制所述電子設(shè)備至所述第一障礙體之間的第一距離大于等于所述最短距離值a，以及控制所述電子設(shè)備至所述第二障礙體之間的第二距離大于等于所述最短距離值b。
14.如權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述第一判斷模塊具體包括: 第一選取模塊，選取所述M個(gè)光點(diǎn)中X個(gè)光點(diǎn)的X個(gè)深度信息，其中，X大于等于3 ； 第二判斷模塊，判斷所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)距離值是否呈線性關(guān)系，獲得第一判斷結(jié)果，所述第一判斷結(jié)果用于表明所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化是否小于第一預(yù)設(shè)值； 第二選取模塊，選取所述N個(gè)光點(diǎn)中Y個(gè)光點(diǎn)的Y個(gè)深度信息，其中，X大于等于3 ； 第三判斷模塊，判斷所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)距離值是否呈線性關(guān)系，獲得第二判斷結(jié)果，所述第二判斷結(jié)果用于表明所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化是否小于第一預(yù)設(shè)值。
15.如權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于，所述第二判斷模塊，還用于: 在所述第一判斷結(jié)果表明所述X個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的X個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化小于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，判斷所述X個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第一障礙體的第一面積是否大于第一預(yù)設(shè)面積，獲得第三判斷結(jié)果，所述第三判斷結(jié)果用于表明所述第一障礙體是否為滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則；以及 所述第三判斷模塊，還用于: 在所述第二判斷結(jié)果表明所述Y個(gè)深度信息對(duì)應(yīng)的Y個(gè)點(diǎn)所在的障礙體表面深度變化小于所述第一預(yù)設(shè)值時(shí)，判斷所述Y個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述第二障礙體的第一面積是否大于所述第一預(yù)設(shè)面積，獲得第四判斷結(jié)果，所述第四判斷結(jié)果用于表明所述第二障礙體是否為滿足所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則。
16.如權(quán)利要求10-15中任一權(quán)項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 第二存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)所述第二地圖。
17.如權(quán)利要求10-15中任一權(quán)項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 刪除模塊，刪除所述M個(gè)深度信息以及N個(gè)`深度信息。
【文檔編號(hào)】G01C21/00GK103776439SQ201210404886
【公開日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2012年10月22日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月22日
【發(fā)明者】李眾慶 申請(qǐng)人:聯(lián)想(北京)有限公司