圖像處理裝置、雷達裝置、圖像處理方法及圖像處理程序的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種生成能夠區(qū)分物標和其他物體的圖像的圖像處理裝置。解決手段在于，圖像處理部(15)針對從距離掃掠存儲器(14)讀出的回波信號，計算規(guī)定樣本數內的回波信號中的示出規(guī)定電平以上的回波信號的比例，生成具有與計算出的比例相應的顯示要素的圖像數據。越是船舶等那樣的孤立的物體，該比例示出越低的值，越是像內陸作為大塊存在的物體，該比例示出越高的值。圖像處理部(15)根據計算出的比例取得色值(R、G、B的值)。船舶等物標是孤立的物體而比例變低，所以成為紅的色值，內陸是作為大塊存在的物體而比例變高，所以成為綠的色值。
【專利說明】圖像處理裝置、雷達裝置、圖像處理方法及圖像處理程序
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及輸入回波信號并生成基于該回波信號的圖像數據的圖像生成裝置。
【背景技術】
[0002]以往，在雷達裝置等中進行如下處理:基于回波信號探測物標，并在顯示器上進行圖像顯示(例如參照專利文獻I)。
[0003]如專利文獻I所記載，在以往的雷達裝置中，根據回波信號的電平不同而用不同顏色來顯示。
[0004]在先技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:實公平01-40068號公報
[0007]發(fā)明的概要
[0008]發(fā)明所要解決的課題
[0009]但是，在專利文獻I的方式中，如果回波信號的電平相同，則以相同顏色顯示，所以無法區(qū)分船舶等物標和陸地等其他大物體。

【發(fā)明內容】

[0010]因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種圖像處理裝置，生成能夠區(qū)分物標和其他物體的圖像。
[0011]用于解決課題的手段
[0012]本發(fā)明的圖像處理裝置具備生成圖像數據的圖像數據生成單元，該圖像處理裝置的特征在于，具備:樣本數據輸出單元，被輸入回波信號，輸出將所述回波信號離散化而得到的各樣本中的樣本數據；對象選擇單元，在所述樣本中選擇規(guī)定范圍內的樣本；提取單元，在所述對象選擇單元所決定的樣本中，提取所述樣本數據滿足規(guī)定的基準值的樣本；以及比例計算單元，計算所述提取的樣本的數量相對于所述規(guī)定范圍內的樣本的數量的比例。并且，圖像處理裝置的特征在于，所述圖像數據生成單元基于所述比例，決定所述圖像數據的各像素的顯示形態(tài)。并且，圖像處理裝置的特征在于，輸入回波信號，基于該回波信號生成圖像數據。
[0013]船舶等物標與陸地等物體不同，是以單體存在的，所以規(guī)定樣本數內的回波信號中的、示出規(guī)定電平以上的樣本數的比例相對變低。因此，通過根據該比例來決定各像素的顯示形態(tài)(例如R、G、B等色值)，能夠生成能夠區(qū)分物標和其他物體的圖像。例如，上述比例越低，則設為紅色等喚起注意的顏色或提高亮度，能夠設為能夠容易地識別物標的顯示形態(tài)。
[0014]此外，優(yōu)選為，所述對象選擇單元在所述樣本數據中選擇以某關注樣本為中心的規(guī)定范圍內的樣本。此外，優(yōu)選為，比例計算單元針對所述回波信號的各樣本計算所述比例。即，以某關注樣本為中心，針對某有限范圍(規(guī)定樣本數內)進行上述比例的計算，并針對全部樣本進行該計算。這樣的處理例如能夠通過FIR濾波器來實現。
[0015]此外，優(yōu)選為，圖像數據生成單元根據所述比例決定色相及色度，根據所述回波信號的電平決定明亮度(亮度)，將決定的所述色相、所述色度及所述明亮度變換為所述色值。
[0016]人類的眼睛對于明亮性的變化較為敏感，對于色彩的變化較為遲鈍。因此，根據上述比例而僅調整色相及色度，將明亮度設為與回波信號的電平相應的值。
[0017]此外，優(yōu)選為，具備低密度數據生成單元，該低密度數據生成單元生成降低了所述回波信號的樣本密度而得到的低密度數據，所述比例計算單元針對該低密度數據計算所述比例，從而降低處理負荷。
[0018]此外，如上述那樣，人類的眼睛對于明亮性的變化較為敏感，對于色彩的變化較為遲鈍，所以優(yōu)選為根據以低密度數據計算的比例來僅調整色相及色度，將明亮度設為與原來的數據(降低前的回波信號的電平)相應的值。這種情況下，所決定的色相及色度為低密度，但是使各值與原來的數據的各樣本對應而決定原來的數據的各樣本的色相、色度及明亮度，最終變換為R、G、B等的色值。
[0019]此外，優(yōu)選為，提取單元從所述對象選擇單元所選擇的規(guī)定區(qū)域內的全部樣本中削減樣本數，在削減后的樣本中提取滿足規(guī)定的基準值的樣本，所述比例計算單元將所述削減后的樣本數作為所述規(guī)定范圍內的樣本，計算所述比例。即，計算比例的對象區(qū)域不變更，通過對樣本數進行間隔剔除來降低處理負荷。
[0020]此外，優(yōu)選為，對生成的圖像數據進行交叉漸變(crossfade)處理。由此，物標等的輪廓部分變得平滑。特別是，在使用上述低密度數據的情況下，色相及色度為低密度，所以使各值與原來的數據的各樣本對應時，成為鋸齒(毛邊)明顯的圖像。因此，優(yōu)選為通過交叉漸變處理得到平滑的圖像。
[0021]發(fā)明效果
[0022]根據本發(fā)明的圖像處理裝置，能夠區(qū)分物標和其他物體。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1中圖1(A)是表示本實施方式的雷達裝置的構成的框圖，圖1(B)是表示圖像處理部的功能性構成的框圖。
[0024]圖2中圖2(A)是表示極坐標系的圖像數據的圖，圖2(B)是表示直角坐標系的圖像數據的圖。
[0025]圖3中圖3(A)是說明比例計算的圖，圖3(B)是說明色彩圖的圖。
[0026]圖4是表示與HSV色空間對應的情況的例子的圖。
[0027]圖5是說明削減用于進行比例計算的樣本數的情況的例子的圖。
[0028]圖6是表示圖像處理部的功能性構成的框圖。
[0029]圖7是說明低析像度(解析度)圖像的圖。
[0030]圖8是表示圖像處理裝置的動作的流程圖。
【具體實施方式】
[0031]圖1(A)是表示內置有本發(fā)明的圖像處理裝置的雷達裝置的構成的框圖。雷達裝置例如設置在船舶上，是向自船的周圍收發(fā)電磁波而探測他船等物標的裝置。
[0032]在該圖中，雷達裝置具備:天線11、樣本數據輸出部101、距離掃掠(swe印)存儲器14、圖像處理部15、圖像存儲器16以及顯示器17。
[0033]天線11向自船的周圍的各方位(每規(guī)定角度)以脈沖狀發(fā)送電磁波，并接收回波信號。樣本數據輸出部101具備接收部12及A/D變換器13。接收部12將與天線11所接收的回波信號的電平相應的值輸出至A/D變換器13。A/D變換器13對輸入的模擬值的回波信號進行數字變換，將離散化的各樣本中的樣本數據輸出至距離掃掠存儲器14。
[0034]距離掃掠存儲器14存儲I個測定周期量(自船周圍的360度量)的樣本數據。樣本數據與極坐標系的坐標(方位及距離)建立對應地存儲。
[0035]如圖2㈧所示，圖像處理部15輸入距離掃掠存儲器14中存儲的極坐標系的樣本數據，生成具有與輸入的樣本數據中的各樣本的電平相應的灰度的像素亮度值的圖像數據。此外，如圖2(B)所示，圖像處理部15將極坐標系的圖像數據變換為以自船的位置為原點的直角坐標系的圖像數據，并輸出至圖像存儲器16。
[0036]在顯示器17上，如圖2(B)所示，圖像存儲器16中存儲的圖像數據作為雷達圖像(回波圖像)向用戶顯示。
[0037]如圖1⑶所示，圖像處理部15在功能上具備:對象樣本決定部151，針對從距離掃掠存儲器14讀出的樣本數據，選擇對象樣本；提取部152，在選擇的規(guī)定樣本數中，提取示出規(guī)定電平以上的樣本數；比例計算部153，計算所提取的樣本數的比例；以及PPI圖像生成部154，根據計算出的比例，決定各像素的顯示形態(tài)，并生成與決定的顯示形態(tài)對應的圖像數據。對極坐標系的圖像數據執(zhí)行這一系列處理，但也可以采用對變換為直角坐標系之后的圖像數據執(zhí)行這一系列處理的形態(tài)。
[0038]參照圖3㈧說明比例計算處理。如圖3㈧所示，對象樣本決定部151在距離掃掠存儲器14所存儲的I個測定周期量的樣本數據中，輸入以某關注樣本(Rn，θ η)為中心的規(guī)定區(qū)域內的樣本數據。在圖3㈧中，示出了讀出關注樣本(Rn，θη)的方位方向及距離方向的前后4樣本(Rn — 4，θ η — 4)?(Rn+4，θ n+4)的合計81樣本的例子。
[0039]提取部152參照該區(qū)域內的樣本數據的電平，將示出規(guī)定電平以上的樣本作為滿足規(guī)定的基準值的樣本提取。該規(guī)定電平例如設定為與大海的回波對應的電平，設定為能夠判斷出存在某種物體的程度的電平。
[0040]比例計算部153將提取的規(guī)定電平以上的樣本數除以全部樣本數，計算所提取的樣本的數量相對于對象樣本的數量的比例。該計算出的比例成為該關注樣本的計算結果。越是船舶等那樣的孤立的物體，該比例越示出低的值，越是像內陸那樣作為大塊存在的物體，該比例越示出高的值。例如在圖2(A)的例子中，與物標對應的樣本示出低的值，與陸地對應的樣本中的、與大海的輪廓(即岸邊)示出高的值，并且越向內陸越示出高的值。
[0041]圖像處理部15對全部樣本計算上述比例。這樣的處理相當于移動運算處理，通過FIR濾波器來實現。
[0042]另外，在圖3(A)中示出了進行2維區(qū)域的運算的例子，但是也可以僅對方位方向或距離方向等進行I維區(qū)域的運算。
[0043]PPI圖像生成部154基于以上那樣計算的各樣本的比例，決定將各樣本設為圖像數據的I個像素的情況下的顯示要素。即，PPI圖像生成部154根據計算出的比例，從圖3⑶所示的色彩圖取得色值0?、6、8的值)。該例子的色彩圖的內容為，上述比例越低，則顯示容易引起人的注意的紅色，上述比例越高，則顯示與衛(wèi)星照片的陸地顏色接近的綠色。船舶等物標是孤立的物體而比例變低，所以成為紅的色值，內陸是作為大塊存在的物體而比例變高，所以成為綠的色值。岸邊處大海那樣的低于規(guī)定電平的區(qū)域和陸地的塊部分混雜存在，所以成為中間的橙色的色值。但是，與上述比例建立對應的色彩圖不限于該例子。
[0044]PPI圖像生成部154像這樣決定各像素的色值，生成圖像數據。另外，色值雖然是表示各原色的亮度值(R、G、B)的值，但是各像素的最終亮度值根據回波電平被調整。即，即使所決定的色值為相同色值，越是回波信號的電平高的像素，R、G、B的各亮度值越變高，越是回波信號的電平低的像素，R、G、B的各亮度值越變低。因此，即使是大小相同的物標，反射面積大而回波信號的電平高的物標成為明亮的紅色，反射面積小而回波信號的電平低的物標成為暗的紅色。
[0045]此外，如圖4所示，PPI圖像生成部154與HSV色空間形式的色彩圖對應，根據上述比例決定色相及色度，關于明亮度，優(yōu)選設為與回波信號的電平相應的值。人類的眼睛對于明亮性的變化較為敏感，對于色彩的變化較為遲鈍。因此，根據上述比例而僅調整色相及色度，將明亮度設為與回波信號的電平相應的值。這種情況下，PPI圖像生成部154使用變換式，將決定的色相、色度及明亮度變換為R、G、B的值。
[0046]這樣，通過生成具有與表示物標的孤立程度的上述比例相應的顯示要素的圖像數據，能夠生成能夠區(qū)分物標和其他物體的圖像。例如，上述比例越低，則設為紅色等引起注意的顏色，這樣，用戶能夠直觀地識別出紅的回波圖像是船舶等物標。
[0047]另外，沒有物標或陸地的部分、即低于上述規(guī)定電平的大海的部分也可以是沒有任何顏色的狀態(tài)(黑或白)，但是優(yōu)選為全部設為藍色，設為與看到實際的大海相近的顯示形態(tài)。另外，有時大海的部分與物標或岸邊的輪廓部分從大海的顏色急劇變換為紅色或橙色，成為輪廓明顯的粗糙的圖像。因此，優(yōu)選為PPI圖像生成部154進行交叉漸變處理，以使各像素的回波信號的電平隨著遠離上述規(guī)定電平(與大海的回波對應的電平)而藍色的影響漸漸變淡。由此，能夠顯示輪廓平滑的圖像。
[0048]接著，參照圖5說明降低用于計算上述比例的處理負荷。如上述那樣，上述比例的計算處理是移動運算處理，因此在一般的圖像處理中也是負荷較高的處理。因此，降低該比例計算處理的負荷對于實時地顯示圖像也是重要的要素。
[0049]圖5是說明削減用于進行比例計算的樣本數的情況的例子的圖。提取部152及比例計算部153從上述規(guī)定區(qū)域內的全部樣本數削減樣本數。例如，如圖5所示，將以關注樣本(Rn，θ η)的方位方向及距離方向的前后4樣本(Rn — 4，θ η — 4)~(Rn+4，θ n+4)這合計81樣本作為規(guī)定區(qū)域的樣本的處理，變換為以關注樣本(Rn，θ η)的前后隔著I樣本的、2樣本(Rn+4，Θ n+4)~(Rn — 4，θ n — 4)這合計25樣本作為規(guī)定區(qū)域的樣本的處理。即，計算比例的對象區(qū)域不變更，通過對樣本數進行間隔剔除，來降低處理負荷。如上述那樣，人類的眼睛在顏色的變化中對于色彩的變化較為遲鈍，所以即便削減樣本數，用于色值計算的比例也能夠得到幾乎同等的結果。
[0050]接著，參照圖6及圖7說明通過降低了回波信號的樣本密度而得到的低密度數據(低析像度圖像)來計算色值的例子。圖6是表示圖像處理部15的功能性構成的框圖。對于與圖1(B)共同的構成，賦予同一附圖標記并省略其說明。圖像處理部15還具備:低析像度圖像生成部21、色相、色度生成部22、以及合成部23。
[0051]低析像度圖像生成部21讀出距離掃掠存儲器14中存儲的I個測定周期量的回波信號，進行降采樣處理。即，如圖7所示，生成與從原來的回波信號生成的圖像數據相比析像度更低的低析像度圖像數據(在該例中，生成1/4像素數的圖像數據)。
[0052]比例計算部153使用該低析像度圖像數據，計算上述比例。色相、色度生成部22根據使用低密度圖像數據計算出的比例，決定色相及色度。
[0053]合成部23從距離掃掠存儲器14讀出回波信號，針對各樣本決定R、G、B值。在此，色相及色度是使用低析像度圖像數據而生成的，所以合成部23使各像素的色相及色度與原來的數據(高析像度圖像數據)的各像素對應，決定原來的數據的各像素的色相、色度及明亮度。然后，合成部23將決定的色相、色度及明亮度最終變換為R、G、B的色值。由此，生成極坐標系的圖像數據。
[0054]最后，PPI圖像生成部154將由合成部23生成的極坐標系的圖像數據變換為直角坐標系的圖像數據，并輸出至圖像存儲器16。
[0055]如上述那樣，人類的眼睛對于明亮性的變化較為敏感，對于色彩的變化較為遲鈍，所以根據由低析像度圖像數據計算的比例來僅調整色相及色度，并將明亮度設為與原來的數據(高析像度圖像數據)相應的值，則能夠得到與通過原來的數據決定色相及色度的情況大體同等的結果。
[0056]另外，如果使通過低析像度圖像數據計算的各像素的色相及色度與原來的數據(高析像度圖像數據)的各像素對應，則成為鋸齒(毛邊)明顯的圖像。因此，優(yōu)選為合成部23進行交叉漸變處理，以成為更平滑的圖像。
[0057]接著，參照圖8說明圖像處理部15的動作。在圖像處理部15中，PPI圖像生成部154首先從距離掃掠存儲器14輸入回波信號(sll)，生成具有與各樣本的電平相應的灰度的像素亮度值的圖像數據(sl2)。不顯示彩色圖像(顯示灰度(grayscale)圖像)的情況下(sl3:否)，PPI圖像生成部154將生成的極坐標系的圖像數據變換為直角坐標系的圖像數據(sl9)，并輸出圖像數據(s20)。
[0058]顯示彩色圖像的情況下(Si3:是)，在圖像處理部15中，對象選擇部151如圖3 (A)所示，決定關注樣本(sl4)，并決定對象樣本(sl5)。例如，如圖3(A)的例子所示，對象選擇部151在距離掃掠存儲器14中存儲的I個測定周期量的樣本數據中，讀出某關注樣本(Rn，θ η)的方位方向及距離方向的前后4樣本(Rn — 4，θ η — 4)?(Rn+4，Θ n+4)的合計81樣本。然后，提取部152將示出規(guī)定電平以上的樣本作為滿足規(guī)定的基準值的樣本提取(sl6)。然后，比例計算部153計算所提取的樣本的數量相對于對象樣本的數量的比例(sl7)。該比例計算處理可以對規(guī)定區(qū)域內的全部樣本數據進行，也可以如圖5所示那樣削減樣本數而進行。此外，如圖6及圖7所示，從低析像度圖像數據計算比例的情況下，在上述sl2的處理中生成低析像度圖像數據，在該sl6及sl7的處理中使用低析像度圖像數據來計算比例。
[0059]然后，PPI圖像生成部154計算與計算出的比例相應的色值(sl8)。S卩，PPI圖像生成部154按照所計算的比例，參照圖3(B)所示的色彩表而計算色值。這種情況下，最終的亮度根據各樣本的電平被調整。或者，PPI圖像生成部154在圖4所示的HSV色空間中決定色相及色度，將明亮度決定為與各樣本的電平相應的值并變換為色值。另外，進行交叉漸變處理的情況下，在該sl8的處理之后進行。
[0060] 然后，PPI圖像生成部15415從決定的色值最終決定圖像數據的各像素的R、G、B亮度值，并變換為直角坐標系的圖像數據(sl9)。這樣生成的直角坐標系的圖像數據被輸出至圖像存儲器16(s20)，并在顯示器17上作為圖像顯示。
[0061]另外，本實施方式的圖像處理裝置示出了搭載于雷達裝置的例子，但是不限制為搭載于雷達裝置的例子，也可以是搭載于個人計算機等信息處理裝置的例子，還可以作為信息處理裝置執(zhí)行的程序來實現。
[0062]此外，在本實施方式中，例示了將規(guī)定電平以上的樣本作為滿足基準值的樣本的例子，但是在檢測多普勒速度的情況下，也可以將該多普勒速度為規(guī)定的速度以上的樣本作為滿足基準值的樣本。這種情況下，圖像處理部15在對象樣本中提取示出規(guī)定的多普勒速度以上的樣本數，計算所提取的樣本數的比例，根據計算出的比例決定各像素的顯示形態(tài)，生成與決定的顯示形態(tài)對應的圖像數據。此外，提取示出規(guī)定電平以上的樣本數，根據提取的樣本數的比例決定顯示形態(tài)，進而提取示出規(guī)定速度以上的樣本數，決定與提取的樣本數的比例相應的顯示形態(tài)，這樣，能夠區(qū)分物標和其他物體，并且能夠在物標中區(qū)分移動物體(船舶等)和固定物體(浮標等)。
[0063]附圖標記說明:
[0064]11…天線
[0065]12…接收部
[0066]13...ΑΛ)變換器
[0067]14…距離掃掠存儲器
[0068]I5…圖像處理部
[0069]16…圖像存儲器
[0070]17…顯示器
[0071]151…對象選擇部
[0072]152…提取部
[0073]153…比例計算部
[0074]154…PPI圖像生成部
[0075]21…低析像度圖像生成部
[0076]22…色相、色度生成部
[0077]23…合成部。
【權利要求】
1.一種圖像處理裝置，具備生成圖像數據的圖像數據生成單元，其特征在于，具備: 樣本數據輸出單元，被輸入回波信號，輸出將所述回波信號離散化而得到的各樣本中的樣本數據； 對象選擇單元，在所述樣本中選擇規(guī)定范圍內的樣本； 提取單元，在所述對象選擇單元所決定的樣本中，提取所述樣本數據滿足規(guī)定的基準值的樣本；以及 比例計算單元，計算所述提取的樣本的數量相對于所述規(guī)定范圍內的樣本的數量的比例； 所述圖像數據生成單元基于所述比例，決定所述圖像數據的各像素的顯示形態(tài)。
2.如權利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述對象選擇單元在所述樣本數據中，選擇以某關注樣本為中心的規(guī)定范圍內的樣本。
3.如權利要求1或2所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述比例計算單元針對所述回波信號的各樣本計算所述比例。
4.如權利要求1~3中任一項所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述圖像數據生成單元生成具有與所述比例相應的色值的圖像數據。
5.如權利要求4所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述圖像數據生成單元根據所述比例決定色相及色度，根據所述回波信號的電平決定明亮度，將決定的所述色相、所述色度及所述明亮度變換為所述色值。
6.如權利要求1~5中任一項所述的圖像處理裝置，其特征在于， 該圖像處理裝置具備低密度數據生成單元，該低密度數據生成單元生成降低了所述回波信號的樣本密度而得到的低密度數據； 所述比例計算單元針對該低密度數據計算所述比例。
7.如權利要求5所述的圖像處理裝置，其特征在于， 該圖像處理裝置具備低密度數據生成單元，該低密度數據生成單元生成降低了所述回波信號的樣本密度而得到的低密度數據； 所述比例計算單元針對該低密度數據計算所述比例； 所述圖像數據生成單元根據通過所述低密度數據計算出的比例決定所述色相及所述色度，根據所述輸入的所述回波信號的電平決定所述明亮度，使決定的所述色相、所述色度與降低前的所述回波信號的各樣本對應，來將所述色相、所述色度及所述明亮度變換為所述色值。
8.如權利要求1~7中任一項所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述提取單元從所述對象選擇單元所選擇的規(guī)定區(qū)域內的全部樣本中削減樣本數，在削減后的樣本中提取滿足規(guī)定的基準值的樣本， 所述比例計算單元將所述削減后的樣本數作為所述規(guī)定范圍內的樣本來計算所述比例。
9.如權利要求1~8中任一項所述的圖像處理裝置，其特征在于， 所述圖像數據生成單元對所述圖像數據進行交叉漸變處理。
10.如權利要求1~9中任一項所述的圖像處理裝置，其特征在于，該圖像處理裝置具備多普勒速度檢測單元，該多普勒速度檢測單元檢測各樣本的多普勒速度； 所述檢測單元將所述多普勒速度為規(guī)定的速度以上的樣本作為滿足所述規(guī)定的基準值的樣本來提取。
11.一種雷達裝置，具備: 如權利要求1~10中任一項所述的圖像處理裝置； 收發(fā)部，向本雷達裝置的周圍發(fā)射電磁波，接收由各物標反射而成的所述回波信號并輸入至所述樣本數據輸出單元；以及 顯示部，基于所述圖像數據生成單元所生成的所述圖像數據，進行包含物標在內的圖像的顯示。
12.—種圖像處理方法，執(zhí)行生成圖像數據的圖像數據生成步驟，其特征在于，包括: 樣本數據輸出步驟，被輸入回波信號，輸出將所述回波信號離散化而得到的各樣本中的樣本數據； 對象選擇步驟，在所 述樣本中選擇規(guī)定范圍內的樣本； 提取步驟，在所述對象選擇步驟所決定的樣本中，提取所述樣本數據滿足規(guī)定的基準值的樣本；以及 比例計算步驟，計算所述提取的樣本的數量相對于所述規(guī)定范圍內的樣本的數量的比例； 所述圖像數據生成步驟基于所述比例，決定所述圖像數據的各像素的顯示形態(tài)。
13.一種圖像處理程序，使圖像處理裝置執(zhí)行生成圖像數據的圖像數據生成步驟，其特征在于，包括: 樣本數據輸出步驟，被輸入回波信號，輸出將所述回波信號離散化而得到的各樣本中的樣本數據； 對象選擇步驟，在所述樣本中選擇規(guī)定范圍內的樣本； 提取步驟，在所述對象選擇步驟所決定的樣本中，提取所述樣本數據滿足規(guī)定的基準值的樣本；以及 比例計算步驟，計算所述提取的樣本的數量相對于所述規(guī)定范圍內的樣本的數量的比例； 所述圖像數據生成步驟基于所述比例，決定所述圖像數據的各像素的顯示形態(tài)。
【文檔編號】G01S7/12GK103975249SQ201280060620
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2012年12月4日 優(yōu)先權日:2011年12月9日
【發(fā)明者】西山浩二 申請人:古野電氣株式會社