一種駕?？荚囍械能囕v信息測量系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明實施例提供了一種駕?？荚囍械能囕v信息測量系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)中接收基準站發(fā)送的基準信號，根據(jù)該基準信號確定自身的位置信息，并接收衛(wèi)星信號，確定考試車輛的航向角信息，處理器根據(jù)保存的該考試車輛中的北斗定位定向分系統(tǒng)與每個車輪的位置信息，確定考試車輛的航向角及每個車輪的位置。由于在本發(fā)明實施例中北斗定位定向分系統(tǒng)獲取了自身的位置信息及考試車輛的航向角信息，從而使處理器根據(jù)保存的所述考試車輛中的北斗定位定向分系統(tǒng)與每個車輪的位置關(guān)系，確定所述考試車輛的航向角及每個車輪的位置，保證確定的考試車輛位置的額準確性，提高了駕?？荚嚨臏蚀_性及公平性。
【專利說明】一種駕?？荚囍械能囕v信息測量系統(tǒng)及方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛信息測量【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種駕?？荚囍械能囕v信息測量系統(tǒng)及方法。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著衛(wèi)星定位技術(shù)及其產(chǎn)品的普及和發(fā)展，大量衛(wèi)星定位產(chǎn)品被應(yīng)用于車輛導(dǎo)航中，各國也都在積極研發(fā)自己的衛(wèi)星定位系統(tǒng)，北斗導(dǎo)航技術(shù)是我國自行研發(fā)的定位技術(shù)，已經(jīng)初步具備區(qū)域?qū)Ш?、定位和授時能力，具有特色的短報文通信功能，擁有巨大的發(fā)展?jié)摿Α?br> [0003]隨著北斗導(dǎo)航技術(shù)的普及，駕?？荚囉密嚿弦惭b配了相應(yīng)的北斗導(dǎo)航測量裝置。但現(xiàn)有技術(shù)中的北斗導(dǎo)航測量裝置，只能將整車作為一個點來測量，而在駕校的實際考試中，車輛在上下坡、S型彎路、隧道等情況下，通過現(xiàn)有的測量裝置并不能準確的獲取車輛的信息，從而很可能對考試結(jié)果造成誤判、錯判等情況，影響考試的公平性，及考試結(jié)果的準確性。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實施例提供了一種駕?？荚囍械能囕v信息測量系統(tǒng)及方法，解決現(xiàn)有技術(shù)中無法準確獲取考試車輛信息的問題。
[0005]本發(fā)明實施例提供了一種駕?？荚囍械能囕v信息測量系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:處理器及安裝在考試車輛上的北斗定位定向分系統(tǒng)；
[0006]所述北斗定位定向分系統(tǒng)，用于接收基準站發(fā)送的基準信號，根據(jù)所述基準信號確定自身的位置信息，并接收衛(wèi)星信號，確定考試車輛的航向角信息；
[0007]所述處理器，用于接收所述北斗定位定向分系統(tǒng)發(fā)送的其自身的位置信息及考試車輛的航向角信息，根據(jù)保存的所述考試車輛中的北斗定位分系統(tǒng)與每個車輪的位置關(guān)系，確定所述考試車輛的航向角及每個車輪的位置。
[0008]進一步地，所述處理器，還用于判斷所述考試車輛的每個車輪的位置或航向角是否滿足預(yù)設(shè)的條件，當不滿足時，輸出所述考試車輛不合格的提示信息。
[0009]進一步地,所述北斗定位定向分系統(tǒng)包括:第一接收天線、第二接收天線以及對應(yīng)的第一接收機及第二接收機；
[0010]第一接收機，用于接收第一接收天線接收的衛(wèi)星信號，根據(jù)所述衛(wèi)星信號，確定整周模糊度及修正量信息；
[0011]第二接收機，用于根據(jù)所述第一接收機確定的整周模糊度、修正量信息，及通過第二接收天線接收的衛(wèi)星信號，確定所述考試車輛的航向角信息。
[0012]進一步地，所述第一接收天線和第二接收天線安裝在所述考試車輛頂部，并且所述第一接收天線和第二接收天線的連線與所述考試車輛的軸線在垂直方向上重合。
[0013]進一步地，所述系統(tǒng)還包括:光學(xué)瞄準儀及安裝在所述考試車輛上的多個光學(xué)傳感器，其中所述光學(xué)瞄準儀對準光學(xué)傳感器及第一接收天線或第二接收天線；
[0014]所述第一接收天線或所述第二接收天線，還用于接收光學(xué)傳感器發(fā)送的光信號，并將所述光信號發(fā)轉(zhuǎn)發(fā)到與所述光學(xué)傳感器對準的光學(xué)瞄準儀上；
[0015]所述處理器，用于根據(jù)所述光學(xué)傳感器發(fā)送光信號的時間，及光學(xué)瞄準儀接收光信號的時間，確定光信號在光學(xué)傳感器和光學(xué)瞄準儀之間的時延信息，根據(jù)所述時延信息，確定該光學(xué)傳感器與第一接收天線或第二接收天線在水平方向的夾角及距離信息；并根據(jù)每個光學(xué)傳感器在所述考試車輛上的位置，確定所述考試車輛上所述第一接收天線或第二接收天線與每個車輪的位置關(guān)系。
[0016]進一步地，所述系統(tǒng)還包括:安裝在所述考試車輛上的慣性測姿分系統(tǒng)；
[0017]所述慣性測姿分系統(tǒng)，用于獲取所述考試車輛的慣性數(shù)據(jù)，并確定所述考試車輛的航向角變化量；
[0018]所述處理器，還用于根據(jù)保存的上一時刻北斗定位定向分系統(tǒng)確定的所述考試車輛的航向角信息，修正所述慣性測姿分系統(tǒng)獲取的所述考試車輛的航向角變化量，確定當前時刻所述考試車輛的航向角信息。
[0019]本發(fā)明實施例提供了一種駕?？荚囍械能囕v信息測量方法，該方法包括:
[0020]接收基準站發(fā)送的基準信號，根據(jù)所述基準信號確定當前接收天線的位置信息，并接收衛(wèi)星信號，確定考試車輛的航向角信息；
[0021]根據(jù)保存的所述考試車輛中的接收天線與每個車輪的位置關(guān)系，確定所述考試車輛的航向角及每個車輪的位置。
[0022]進一步地,所述方法還包括:
[0023]判斷所述考試車輛的每個車輪的位置或航向角是否滿足預(yù)設(shè)的條件，當不滿足時，輸出所述考試車輛不合格的提不信息。
[0024]進一步地，所述接收衛(wèi)星信號，確定考試車輛的航向角信息包括:
[0025]接收第一接收天線接收的衛(wèi)星信號，根據(jù)所述衛(wèi)星信號，確定整周模糊度及修正量信息;
[0026]根據(jù)確定的整周模糊度、修正量信息，及通過第二接收天線接收的衛(wèi)星信號，確定所述考試車輛的航向角信息。
[0027]進一步地，所述第一接收天線和第二接收天線安裝在所述考試車輛頂部，并且所述第一接收天線和第二接收天線的連線與所述考試車輛的軸線在垂直方向上重合。
[0028]進一步地，所述確定所述考試車輛上的接收天線與每個車輪的位置關(guān)系包括:
[0029]接收光學(xué)傳感器發(fā)送的光信號，并將所述光信號發(fā)轉(zhuǎn)發(fā)到與所述光學(xué)傳感器對準的光學(xué)瞄準儀上；
[0030]根據(jù)所述光學(xué)傳感器發(fā)送光信號的時間，及光學(xué)瞄準儀接收光信號的時間，確定光信號在光學(xué)傳感器和光學(xué)瞄準儀之間的時延信息，根據(jù)所述時延信息，確定該光學(xué)傳感器與第一接收天線或第二接收天線在水平方向的夾角及距離信息；并根據(jù)每個光學(xué)傳感器在所述考試車輛上的位置，確定所述考試車輛上所述第一接收天線或第二接收天線與每個車輪的位置關(guān)系。
[0031]進一步地,所述方法還包括:
[0032]獲取所述考試車輛的慣性數(shù)據(jù)，并確定所述考試車輛的航向角變化量；
[0033]根據(jù)保存的上一時刻確定的所述考試車輛的航向角信息，修正所述慣性測姿分系統(tǒng)獲取的所述考試車輛的航向角變化量，確定當前時刻所述考試車輛的航向角信息。
[0034]本發(fā)明實施例提供了一種駕?？荚囍械能囕v信息測量系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)中北斗定位定向分系統(tǒng)接收基準站發(fā)送的基準信號，根據(jù)該基準信號確定自身的位置信息，并接收衛(wèi)星信號，確定考試車輛的航向角信息，處理器根據(jù)保存的該考試車輛中的北斗定位定向分系統(tǒng)與每個車輪的位置信息，確定考試車輛的航向角及每個車輪的位置。由于在本發(fā)明實施例中北斗定位定向分系統(tǒng)獲取了自身的位置信息及考試車輛的航向角信息，從而使處理器根據(jù)保存的所述考試車輛中的北斗定位定向分系統(tǒng)與每個車輪的位置關(guān)系，確定所述考試車輛的航向角及每個車輪的位置，保證確定的考試車輛位置的額準確性，提高了駕?？荚嚨臏蚀_性及公平性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0035]圖1為本發(fā)明實施例提供一種駕校考試中的車輛信息測量系統(tǒng)圖；
[0036]圖2A為本發(fā)明實施例提供的延長基線法確定整周模糊度示意圖
[0037]圖2B為在駕?？荚嚨目荚囓囕v上安裝本系統(tǒng)的示意圖；
[0038]圖3為本發(fā)明實施例中提供的考試車輛的入庫過程中的位置測量過程示意圖；
[0039]圖4為考場中的每個區(qū)域的位置示意圖；
[0040]圖5為本發(fā)明實施例提供的一種駕?？荚囍械能囕v信息測量過程。

【具體實施方式】
[0041]為了有效提高駕?？荚囍锌荚囓囕v的位置，從而提高駕?？荚嚨墓叫裕景l(fā)明實施例提供了一種駕?？荚囍械能囕v信息測量系統(tǒng)及方法。
[0042]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步地詳細描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部份實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0043]下面結(jié)合說明書附圖，對本發(fā)明實施例進行詳細說明。
[0044]圖1為本發(fā)明實施例提供一種基于北斗衛(wèi)星的車輛姿態(tài)駕?？荚囍械能囕v信息測量系統(tǒng)圖，所述系統(tǒng)包括:與處理器13連接的北斗定位定向分系統(tǒng)11 ；
[0045]其中，北斗定位定向分系統(tǒng)11安裝在考試車輛上，處理器13可以位于對考試車輛進行監(jiān)控的機房內(nèi)。
[0046]所述北斗定位定向分系統(tǒng)11，用于接收基準站發(fā)送的基準信號，根據(jù)所述基準信號確定自身的位置信息，并接收衛(wèi)星信號，確定考試車輛的航向角信息；
[0047]所述處理器13，用于接收所述北斗定位定向分系統(tǒng)發(fā)送的其自身的位置信息及考試車輛的航向角信息，根據(jù)保存的所述考試車輛中的北斗定位定向分系統(tǒng)與每個車輪的位置關(guān)系，確定所述考試車輛的航向角及每個車輪的位置。
[0048]北斗定位定向分系統(tǒng)11根據(jù)接收到的衛(wèi)星信號，確定考試車輛的航向角信息。具體的該北斗定位定向分系統(tǒng)11根據(jù)接收到的衛(wèi)星信號，分析信號中載波相位信息，獲取對應(yīng)的載波整周模糊度及修正量信息，從而獲取考試車輛的航向角信息。
[0049]另外，通過衛(wèi)星信號，該北斗定位定向分系統(tǒng)11還可以確定考試車輛的速度信息等。通過北斗定向定位分系統(tǒng)11獲取考試車輛的航向角信息的過程屬于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實施例中對該過程就不進行贅述。
[0050]北斗定位定向分系統(tǒng)11獲取的考試車輛的航向角信息，包括考試車輛的俯仰角信息和考試車輛的方位角信息。
[0051]該處理器13中還保存有車輪位置的第一預(yù)設(shè)條件，以及考試車輛航向角的第二預(yù)設(shè)條件。處理器13獲取了考試車輛的車輪位置后，判斷車輪位置是否滿足第一預(yù)設(shè)條件，并判斷考試車輛的航向角是否滿足第二預(yù)設(shè)條件，當車輪位置和/或航向角不滿足對應(yīng)的預(yù)設(shè)條件時，確定該考試車輛不合格，輸出考試車輛不合格的提不信息。
[0052]由于在本發(fā)明實施例中北斗定位定向分系統(tǒng)獲取了自身的位置信息及考試車輛的航向角信息，從而使處理器根據(jù)保存的所述考試車輛中的北斗定位定向分系統(tǒng)與每個車輪的位置關(guān)系，確定所述考試車輛的航向角及每個車輪的位置，保證確定的考試車輛位置的準確性，提高了駕?？荚嚨臏蚀_性及公平性。
[0053]具體的，在本發(fā)明實施例中可以根據(jù)駕?？荚嚨目紙?，確定整個考場相對基準站的坐標信息，從而也可以確定考場內(nèi)考試不合格區(qū)域，及在每個區(qū)域考試車輛的航向角需要滿足的條件。當獲取了考試車輛每個車輪的位置后，判斷該每個車輪是否進入考試不合格區(qū)域，當考試車輛的車輪進入考試不合格區(qū)域時，確定該考試車輛的車輪位置不滿足預(yù)設(shè)的條件，輸出該考試車輛不合格的信息。或者，判斷考試車輛在當前區(qū)域的航向角是否滿足設(shè)定的角度要求，當判斷該考試車輛在當前區(qū)域的航向角不滿足預(yù)設(shè)要求時，確定該考試車輛的航向角不滿足預(yù)設(shè)條件，輸出該考試車輛不合格的信息。
[0054]在本發(fā)明實施例中為了實現(xiàn)對車輛位置信息的準確定位，該北斗定位定向分系統(tǒng)11包括:第一接收天線111、第二接收天線112以及對應(yīng)的第一接收機113及第二接收機114 ；
[0055]第一接收機113，用于接收第一接收天線111接收的衛(wèi)星信號，根據(jù)所述衛(wèi)星信號，確定整周模糊度及修正量信息；
[0056]第二接收機114，用于根據(jù)第一接收機112確定的整周模糊度、修正量信息，及接收的第二接收天線接收的衛(wèi)星信號，確定所述考試車輛的航向角信息。
[0057]該第一接收天線111和第二接收天線112安裝在考試車輛的頂部，并且第一接收天線111和第二接收天線112的連線與所述考試車輛的軸線在垂直方向上重合，且第一接收天線111較第二接收天線112的位置靠近車輛的頭部。即使第一接收天線111和第二接收天線112的設(shè)置位置不滿足上述條件，已知其連線與考試車輛軸線的夾角后，也能獲取考試車輛的航向角信息?？荚囓囕v的航向角信息包括:考試車輛的方位角信息和俯仰角信肩、O
[0058]如圖1所示在系統(tǒng)中該第一接收機113 (主站接收機)連接第一接收天線111，第二接收機114 (從站接收機)連接第二接收天線112。主站接收機實時分析衛(wèi)星信號中的載波相位數(shù)據(jù)，獲得對應(yīng)的載波整周模糊度及修正量信息，通過內(nèi)部數(shù)據(jù)交換接口傳送給從站接收機，從站接收機利用此載波整周模糊度及修正信息進行相對位置信息求解，并利用主站位置信息求解主、從站相互間的航向角信息；北斗定位定向分系統(tǒng)11完成定位定向解算后，通過特定數(shù)據(jù)格式主動將位置信息和其航向角信息發(fā)送給處理器13。
[0059]具體的，北斗定位定向分系統(tǒng)在確定考試車輛的航向角信息時，采用延長基線模糊度確定方法。圖2A為本發(fā)明實施例提供的延長基線法確定整周模糊度示意圖，設(shè)初始t0時刻基線矢量為r (t0)，測得一組載波相位觀測值；然后保持基線方向不變，延長基線長度為原來的匕倍，得到新的基線矢量kir Uci),在tl時刻測得第二組觀測值；同樣的，再延長基線為k2r (、)，在t2時刻測得第三組觀測值…；這樣通過延長基線，在tn時刻可得η組觀測值(n e N),相應(yīng)的基線序列為r (t0), (t0), k2r (t0)…knr (t0),其中kj>l,j=l，2，…，n。圖2Α中Cii為基線與單位矢量ei Utl)的夾角。假定在整個觀測期間載波相位無周跳現(xiàn)象，可得如下單差觀測方程:

【權(quán)利要求】
1.一種駕?？荚囍械能囕v信息測量系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括:處理器及安裝在考試車輛上的北斗定位定向分系統(tǒng)； 所述北斗定位定向分系統(tǒng)，用于接收基準站發(fā)送的基準信號，根據(jù)所述基準信號確定自身的位置信息，并接收衛(wèi)星信號，確定考試車輛的航向角信息； 所述處理器，用于接收所述北斗定位定向分系統(tǒng)發(fā)送的其自身的位置信息及考試車輛的航向角信息，根據(jù)保存的所述考試車輛中的北斗定位定向分系統(tǒng)與每個車輪的位置關(guān)系，確定所述考試車輛的航向角及每個車輪的位置。
2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器，還用于判斷所述考試車輛的每個車輪的位置或航向角是否滿足預(yù)設(shè)的條件，當不滿足時，輸出所述考試車輛不合格的提不?目息。
3.如權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述北斗定位定向分系統(tǒng)包括:第一接收天線、第二接收天線以及對應(yīng)的第一接收機及第二接收機； 第一接收機，用于接收第一接收天線接收的衛(wèi)星信號，根據(jù)所述衛(wèi)星信號，確定整周模糊度及修正量信息； 第二接收機，用于根據(jù)所述第一接收機確定的整周模糊度、修正量信息，及通過第二接收天線接收的衛(wèi)星信 號，確定所述考試車輛的航向角信息。
4.如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一接收天線和第二接收天線安裝在所述考試車輛的頂部； 所述第一接收機，具體用于根據(jù)延長基線的方法，采用接收的所述衛(wèi)星信號，確定整周模糊度及修正量信息，其中，第一接收天線和第二接收天線的連線為基線。
5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一接收天線和第二接收天線安裝在所述考試車輛頂部，并且所述第一接收天線和第二接收天線的連線與所述考試車輛的軸線在垂直方向上重合。
6.如權(quán)利要求3~5任一項所述的系統(tǒng),其特征在于,所述系統(tǒng)還包括:光學(xué)貓準儀及安裝在所述考試車輛上的多個光學(xué)傳感器，其中所述光學(xué)瞄準儀對準光學(xué)傳感器及第一接收天線或第二接收天線； 所述第一接收天線或所述第二接收天線，還用于接收光學(xué)傳感器發(fā)送的光信號，并將所述光信號發(fā)轉(zhuǎn)發(fā)到與所述光學(xué)傳感器對準的光學(xué)瞄準儀上； 所述處理器，用于根據(jù)所述光學(xué)傳感器發(fā)送光信號的時間，及光學(xué)瞄準儀接收光信號的時間，確定光信號在光學(xué)傳感器和光學(xué)貓準儀之間的時延信息，根據(jù)所述時延信息，確定該光學(xué)傳感器與第一接收天線或第二接收天線在水平方向的夾角及距離信息；并根據(jù)每個光學(xué)傳感器在所述考試車輛上的位置，確定所述考試車輛上所述第一接收天線或第二接收天線與每個車輪的位置關(guān)系。
7.如權(quán)利要求1~6任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括:安裝在所述考試車輛上的慣性測姿分系統(tǒng)； 所述慣性測姿分系統(tǒng)，用于獲取所述考試車輛的慣性數(shù)據(jù)，并確定所述考試車輛的航向角變化量； 所述處理器，還用于根據(jù)保存的上一時刻北斗定位定向分系統(tǒng)確定的所述考試車輛的航向角信息，修正所述慣性測姿分系統(tǒng)獲取的所述考試車輛的航向角變化量，確定當前時刻所述考試車輛的航向角信息。
8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述慣性測姿分系統(tǒng)包括:陀螺儀、加速計、電子羅盤及姿態(tài)運算處理器； 所述姿態(tài)運算處理器，用于處理陀螺儀、加速計、電子羅盤獲取的測量的慣性數(shù)據(jù)并輸出。
9.如權(quán)利要求1~8任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括:供電系統(tǒng)； 所述供電系統(tǒng)，用于為所述處理器、北斗定位定向分系統(tǒng)和慣性測姿分系統(tǒng)提供電源。
10.一種駕?？荚囍械能囕v信息測量方法，其特征在于，所述方法包括:接收基準站發(fā)送的基準信號，根據(jù)所述基準信號確定當前接收天線的位置信息，并接收衛(wèi)星信號，確定考試車輛的航向角信息； 根據(jù)保存的所述考試車輛中的接收天線與每個車輪的位置關(guān)系，確定所述考試車輛的航向角及每個車輪的位置。
11.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 判斷所述考試車輛的每個車輪的位置或航向角是否滿足預(yù)設(shè)的條件，當不滿足時，輸出所述考試車輛不合格的提示信息。
12.如權(quán)利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述接收衛(wèi)星信號，確定考試車輛的航向角信息包括: 接收第一接收天線接收的衛(wèi)星信號，根據(jù)所述衛(wèi)星信號，確定整周模糊度及修正量信息； 根據(jù)確定的整周模糊度、修正量信息，及通過第二接收天線接收的衛(wèi)星信號，確定所述考試車輛的航向角信息。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一接收天線和第二接收天線安裝在所述考試車輛頂部，并且所述第一接收天線和第二接收天線的連線與所述考試車輛的軸線在垂直方向上重合。
14.如權(quán)利要求10~13任一項所述的方法，其特征在于，所述確定所述考試車輛上的接收天線與每個車輪的位置關(guān)系包括: 接收光學(xué)傳感器發(fā)送的光信號，并將所述光信號發(fā)轉(zhuǎn)發(fā)到與所述光學(xué)傳感器對準的光學(xué)瞄準儀上； 根據(jù)所述光學(xué)傳感器發(fā)送光信號的時間，及光學(xué)瞄準儀接收光信號的時間，確定光信號在光學(xué)傳感器和光學(xué)瞄準儀之間的時延信息，根據(jù)所述時延信息，確定該光學(xué)傳感器與第一接收天線或第二接收天線在水平方向的夾角及距離信息；并根據(jù)每個光學(xué)傳感器在所述考試車輛上的位置，確定所述考試車輛上所述第一接收天線或第二接收天線與每個車輪的位置關(guān)系。
15.如權(quán)利要求10~14任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括:獲取所述考試車輛的慣性數(shù)據(jù)，并確定所述考試車輛的航向角變化量； 根據(jù)保存的上一時刻確定的所述考試車輛的航向角信息，修正所述慣性測姿分系統(tǒng)獲取的所述考試車輛的航向角變化量，確定當前時刻所述考試車輛的航向角信息。
【文檔編號】G01S19/40GK104077940SQ201410155478
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年4月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月17日
【發(fā)明者】關(guān)超, 侯欣華, 劉榮斌, 李艷軍, 杜建, 劉曉東 申請人:北京航宇測通電子科技有限公司