路徑追蹤方法及裝置制造方法
【專利摘要】一種路徑追蹤方法，包括：檢測三軸陀螺儀在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度；檢測三軸陀螺儀在水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；檢測三軸陀螺儀在垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；根據(jù)所述前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度、所述水平軸方向和垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度生成路徑數(shù)據(jù)。此外，還提供了一種路徑追蹤裝置。上述路徑追蹤方法及裝置能夠適用于室內(nèi)或場所內(nèi)部的應(yīng)用場景。
【專利說明】路徑追蹤方法及裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及手機(jī)【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及一種路徑追蹤方法及裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]目前的路徑追蹤以及導(dǎo)航多采用GPS定位技術(shù)，多用于駕駛導(dǎo)航與戶外行走。但在小范圍內(nèi)通常缺乏路徑追蹤和導(dǎo)航手段。例如，在大型停車場、公園、游樂場、商場、購物中心中，現(xiàn)有的GPS導(dǎo)航技術(shù)往往只能在地圖上導(dǎo)航至這些場所所在的入口處，但當(dāng)用戶進(jìn)入這些場所后，卻無法在場所內(nèi)部使用GPS導(dǎo)航。
[0003]因此，現(xiàn)有的路徑追蹤和導(dǎo)航技術(shù)僅適用于道路交通的場景，對(duì)于室內(nèi)或場所內(nèi)部的應(yīng)用場景適用性較差。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]基于此，有必要提供一種能夠適用于室內(nèi)或場所內(nèi)部的應(yīng)用場景的路徑追蹤方法。
[0005]本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供了一種路徑追蹤方法，包括:
[0006]檢測三軸陀螺儀在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度；
[0007]檢測三軸陀螺儀在水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；
[0008]檢測三軸陀螺儀在垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；
[0009]根據(jù)所述前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度、所述水平軸方向和垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度生成路徑數(shù)據(jù)。
[0010]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述檢測三軸陀螺儀在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度的步驟包括:
[0011]檢測三軸陀螺儀在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，計(jì)算其在該預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的平均角速度；
[0012]獲取三軸陀螺儀的在所述前后軸方向的轉(zhuǎn)軸半徑；
[0013]根據(jù)所述平均角速度和所述轉(zhuǎn)軸半徑計(jì)算在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度。
[0014]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述檢測三軸陀螺儀在水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的步驟之后還包括:
[0015]獲取所述水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度保持同一偏斜方向的時(shí)長，判斷所述時(shí)長是否大于或等于第一閾值，若是，則在所述路徑數(shù)據(jù)中相應(yīng)加入階梯標(biāo)識(shí)。
[0016]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述檢測三軸陀螺儀在垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的步驟之后還包括:
[0017]判斷所述垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于第二閾值，若是，則在所述路徑數(shù)據(jù)中相應(yīng)加入轉(zhuǎn)向標(biāo)識(shí)。
[0018]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述判斷所述垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于第二閾值的步驟包括:
[0019]每隔第三閾值時(shí)長判斷所述獲取到的垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于第二閾值，若判斷得到連續(xù)大于或等于閾值次數(shù)，則判定所述垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于或等于第二閾值。
[0020]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括根據(jù)所述路徑數(shù)據(jù)生成導(dǎo)航數(shù)據(jù)；接收導(dǎo)航數(shù)據(jù)分享指令，將所述導(dǎo)航數(shù)據(jù)發(fā)送給所述導(dǎo)航數(shù)據(jù)分享指令對(duì)應(yīng)的終端。
[0021]此外，還有必要提供一種能夠適用于室內(nèi)或場所內(nèi)部的應(yīng)用場景的路徑追蹤裝置。
[0022]一種路徑追蹤裝置，包括:
[0023]前后軸方向速度檢測模塊，用于檢測三軸陀螺儀在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度；
[0024]水平軸方向角度檢測模塊，用于檢測三軸陀螺儀在水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；
[0025]垂直軸方向角度檢測模塊，用于檢測三軸陀螺儀在垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；
[0026]路徑生成模塊，用于根據(jù)所述前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度、所述水平軸方向和垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度生成路徑數(shù)據(jù)。
[0027]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述前后軸方向速度檢測模塊還用于檢測三軸陀螺儀在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，計(jì)算其在該預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的平均角速度；獲取三軸陀螺儀的在所述前后軸方向的轉(zhuǎn)軸半徑；根據(jù)所述平均角速度和所述轉(zhuǎn)軸半徑計(jì)算在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度。
[0028]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述水平軸方向角度檢測模塊還用于獲取所述水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度保持同一偏斜方向的時(shí)長，判斷所述時(shí)長是否大于或等于第一閾值，若是，則在所述路徑數(shù)據(jù)中相應(yīng)加入階梯標(biāo)識(shí)。
[0029]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述垂直軸方向角度檢測模塊還用于判斷所述垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于第二閾值，若是，則在所述路徑數(shù)據(jù)中相應(yīng)加入轉(zhuǎn)向標(biāo)識(shí)。
[0030]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述垂直軸方向角度檢測模塊還用于每隔第三閾值時(shí)長判斷所述獲取到的垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于第二閾值，若判斷得到連續(xù)大于或等于閾值次數(shù)，則判定所述垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于或等于第二閾值。
[0031]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括路徑信息分享模塊，用于根據(jù)所述路徑數(shù)據(jù)生成導(dǎo)航數(shù)據(jù)；接收導(dǎo)航數(shù)據(jù)分享指令，將所述導(dǎo)航數(shù)據(jù)發(fā)送給所述導(dǎo)航數(shù)據(jù)分享指令對(duì)應(yīng)的終端。
[0032]上述路徑追蹤方法及裝置在記錄用戶的移動(dòng)路徑時(shí)，不通過GPS裝置進(jìn)行定位，僅通過檢測手機(jī)上配備的三軸陀螺儀在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度，在水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及在垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度來得到用戶在三維空間中的移動(dòng)速度(矢量)，從而使得該路徑追蹤及其后續(xù)的導(dǎo)航可適用于室內(nèi)或場所內(nèi)部的應(yīng)用場景，適用性較高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0033]圖1為一個(gè)實(shí)施例中一種路徑追蹤方法的流程圖；
[0034]圖2為一個(gè)實(shí)施例中三軸陀螺儀各轉(zhuǎn)動(dòng)方向空間坐標(biāo)示意圖；
[0035]圖3為一個(gè)實(shí)施例中一種路徑追蹤裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0036]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0037]在本實(shí)施例中，提出了一種能夠適用于室內(nèi)或場所內(nèi)部的應(yīng)用場景的路徑追蹤方法，該方法可依賴于計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序可運(yùn)行于符合馮諾依曼體系且設(shè)置有三軸陀螺儀的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)之上。該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以是智能手機(jī)、平板電腦等電子設(shè)備。
[0038]在一個(gè)實(shí)施例中，具體的，該方法如圖1所示，包括:
[0039]步驟S102，檢測三軸陀螺儀在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度。
[0040]步驟S104，檢測三軸陀螺儀在水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0041]步驟S106，檢測三軸陀螺儀在垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0042]步驟S108，根據(jù)前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度、水平軸方向和垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度生成路徑數(shù)據(jù)。
[0043]在一個(gè)應(yīng)用場景中，如圖2所示，手機(jī)中配備有三軸陀螺儀，三軸陀螺儀中設(shè)置有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)方向正交的陀螺儀，當(dāng)手機(jī)水平放置時(shí)，它們分別圍繞圖2中X、Y和Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，其中:
[0044]X軸為前后軸，圍繞X軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)的陀螺儀的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)榍昂筝S方向。
[0045]Y軸為水平軸，圍繞Y軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)的陀螺儀的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)樗捷S方向。
[0046]Z軸為垂直軸，圍繞Z軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)的陀螺儀的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)榇怪陛S方向。
[0047]在該應(yīng)用場景中，用戶水平握持配備有三軸陀螺儀的手機(jī)，且始終保持陀螺儀的轉(zhuǎn)動(dòng)方向的前后軸方向(圖2中即為手機(jī)在聽筒和話筒連線的軸線方向)與行進(jìn)方向一致。也就是說，人或人所在的載具在轉(zhuǎn)彎時(shí)，也同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)手機(jī)，保持手機(jī)上的陀螺儀的轉(zhuǎn)動(dòng)方向的前后軸方向與人或人所在的載具的運(yùn)動(dòng)方向一致。
[0048]在本實(shí)施例中，檢測三軸陀螺儀在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度的步驟可具體為:
[0049]檢測三軸陀螺儀在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，計(jì)算其在該預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的平均角速度；獲取三軸陀螺儀的在前后軸方向的轉(zhuǎn)軸半徑；根據(jù)平均角速度和轉(zhuǎn)軸半徑計(jì)算在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度。
[0050]例如，在某時(shí)刻，可跟蹤檢測前100ms進(jìn)行前后軸方向(即圍繞圖2中X軸)轉(zhuǎn)動(dòng)的陀螺儀的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度的變化曲線，再根據(jù)該變化曲線即可計(jì)算得到該100ms時(shí)間內(nèi)的平均角速度ω，然后再獲取三軸陀螺儀的在前后軸方向的轉(zhuǎn)軸半徑r，則可得到前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度ν= ωΧτο而手持手機(jī)行進(jìn)的用戶的移動(dòng)速度即為該轉(zhuǎn)動(dòng)線速度ν。
[0051]也就是說，用戶按照上述描述的方式握持手機(jī)行進(jìn)時(shí)，其移動(dòng)的動(dòng)作會(huì)造成圍繞前后軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)的陀螺儀以一定的角速度產(chǎn)生偏斜，且陀螺儀在前后軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生偏斜時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度與人的行進(jìn)速度成正比關(guān)系，其比值即為陀螺儀的轉(zhuǎn)軸r。因此，通過計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)角速度ω即可得到前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度ν，該轉(zhuǎn)動(dòng)線速度ν即為握持手機(jī)行進(jìn)的用戶的移動(dòng)速度V。
[0052]而在本實(shí)施例中，在本實(shí)施例中，三軸陀螺儀的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的水平軸方向即為如圖2所示的圍繞Υ軸轉(zhuǎn)動(dòng)的陀螺儀的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，三軸陀螺儀的水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度即為三軸陀螺儀中圍繞水平軸(圖2中Υ軸)轉(zhuǎn)動(dòng)的陀螺儀的偏移角度，其值在-90°至90°之間。當(dāng)握持手機(jī)的用戶在上樓梯或者下樓梯行進(jìn)時(shí)，圍繞水平軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)的陀螺儀即會(huì)偏移一定角度，且該角度等于樓梯的坡度。
[0053]三軸陀螺儀的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的垂直軸方向即為如圖2所示的圍繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)的陀螺儀的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。三軸陀螺儀的垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度即為三軸陀螺儀中圍繞垂直軸(圖2中Z軸)轉(zhuǎn)動(dòng)的陀螺儀的偏移角度，其值在0°至180°之間。當(dāng)握持手機(jī)的用戶轉(zhuǎn)彎時(shí)，圍繞垂直軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)的陀螺儀即會(huì)相對(duì)于轉(zhuǎn)彎前的前進(jìn)方向偏移一定角度，且該角度等于彎道的角度。
[0054]在通過檢測前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度ν得到用戶的移動(dòng)速度ν之后，結(jié)合三軸陀螺儀的水平軸方向和垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，即可得到手機(jī)握持者在三維空間中的移動(dòng)速度(有方向)，結(jié)合時(shí)間參數(shù)t，即可跟蹤得到手機(jī)握持者的移動(dòng)路徑。優(yōu)選的，可在手機(jī)界面上伴隨著時(shí)間參數(shù)t展示移動(dòng)路徑，用戶通過觀察手機(jī)即可看到當(dāng)前跟蹤記錄的其移動(dòng)的路徑信息。
[0055]在本實(shí)施例中，在本實(shí)施例中，檢測三軸陀螺儀在水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的步驟之后還包括:
[0056]獲取水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度保持同一偏斜方向的時(shí)長，判斷時(shí)長是否大于或等于第一閾值，若是，則在路徑數(shù)據(jù)中相應(yīng)加入階梯標(biāo)識(shí)。
[0057]例如，若第一閾值為3秒，則若沿水平軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)陀螺儀的偏斜角度保持大于或等于0°的時(shí)長超過了 3秒，則表示，握持手機(jī)的用戶在該3秒內(nèi)一直處于上升狀態(tài)，因此，可在此位置加入向上階梯的標(biāo)識(shí)；相應(yīng)的，若沿水平軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)陀螺儀的偏斜角度保持小于0°的時(shí)長超過了 3秒，則表示，握持手機(jī)的用戶在該3秒內(nèi)一直處于下降狀態(tài)，因此，可在此位置加入向上階梯的標(biāo)識(shí)。
[0058]進(jìn)一步的，當(dāng)檢測到三軸陀螺儀在水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度保持同一偏斜方向的時(shí)長大于或等于第一閾值之后，可進(jìn)一步判斷水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否為-90°或90°，若是，則提示用戶輸入樓層參數(shù)。
[0059]也就是說，當(dāng)水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為-90°或90°且保持了定時(shí)長時(shí)，手機(jī)握持者正處于垂直向下或向上的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，而此狀態(tài)通常出現(xiàn)在乘坐上下直行電梯的過程中，因此，可在跟蹤路徑的界面提示用戶輸入樓層數(shù)，并在手機(jī)屏幕上展示的跟蹤路徑上添加電梯標(biāo)記以及相應(yīng)的樓層數(shù)，從而方便在室內(nèi)導(dǎo)航時(shí)，指引用戶乘坐直行電梯。
[0060]在本實(shí)施例中，檢測三軸陀螺儀在垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的步驟之后還包括:
[0061]判斷所述垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于第二閾值，若是，則在路徑數(shù)據(jù)中相應(yīng)加入轉(zhuǎn)向標(biāo)識(shí)。
[0062]例如，若第二閾值設(shè)置為40°，則若檢測到圍繞如圖2中Z軸旋轉(zhuǎn)，即旋轉(zhuǎn)方向?yàn)榇怪陛S方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度產(chǎn)生的角度偏移大于或等于40°，則意味著此處手機(jī)握持者行進(jìn)于此時(shí)經(jīng)歷了彎道，前進(jìn)方向產(chǎn)生了較大的變化。此時(shí)，可在手機(jī)顯示屏上在跟蹤顯示的路徑的此位置加入彎道的標(biāo)識(shí)，提示用戶此處有彎道。
[0063]進(jìn)一步的，判斷垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于第二閾值的步驟包括:
[0064]每隔第三閾值時(shí)長判斷獲取到的垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于第二閾值，若判斷得到連續(xù)大于或等于閾值次數(shù)，則判定判斷垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于或等于第二閾值。
[0065]例如，若第三閾值設(shè)置為200ms，第二閾值設(shè)置為40°，閾值次數(shù)為3次，則當(dāng)檢測到獲取到的垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于或等于40°之后，等待200ms再次判斷垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于40°，若大于或等于，則等待200ms后再次判斷判斷垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于40°。也就是說，每隔200ms即對(duì)垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行檢測，共檢測3次，若3次均為大于或等于40°，則可判定判斷垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于或等于40°。
[0066]采用此方式對(duì)垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行判定，可防止誤操作對(duì)前進(jìn)方向進(jìn)行的干擾，從而使彎道的判斷更加準(zhǔn)確。
[0067]進(jìn)一步的，該方法還包括根據(jù)路徑數(shù)據(jù)生成導(dǎo)航數(shù)據(jù)；接收導(dǎo)航數(shù)據(jù)分享指令，將導(dǎo)航數(shù)據(jù)發(fā)送給導(dǎo)航數(shù)據(jù)分享指令對(duì)應(yīng)的終端。
[0068]例如，用戶在路徑記錄完畢后，可在顯示屏上點(diǎn)擊停止跟蹤按鈕，手機(jī)即可根據(jù)跟蹤得到的路徑生成導(dǎo)航數(shù)據(jù)。生成完畢后，用戶即可點(diǎn)擊顯示屏上的分享按鈕發(fā)送給好友或廣播給多個(gè)好友。
[0069]好友接收到該分享的導(dǎo)航數(shù)據(jù)之后打開，可根據(jù)前述步驟S102至步驟S108對(duì)該好友的移動(dòng)進(jìn)行跟蹤，對(duì)好友的位置進(jìn)行定位，然后根據(jù)該好友的位置以及分享的導(dǎo)航信息對(duì)該好友進(jìn)行導(dǎo)航。
[0070]例如，在一個(gè)應(yīng)用場景中，大型商場的工作人員可使用手機(jī)軟件預(yù)先按照上述步驟預(yù)先記錄入口、男裝區(qū)、女裝區(qū)、洗手間和緊急逃生通道之間的路徑，生成導(dǎo)航信息并提供給用戶下載。用戶在商場購物時(shí)，可下載該導(dǎo)航信息進(jìn)行導(dǎo)航，即可方便地移動(dòng)到入口、男裝區(qū)、女裝區(qū)、洗手間和緊急逃生通道等各個(gè)已記錄的位置，從而不會(huì)造成用戶在大型商場中迷失方向。
[0071]在一個(gè)實(shí)施例中，還相應(yīng)地提供了一種路徑追蹤裝置，如圖3所示，包括:前后軸方向速度檢測模塊102、水平軸方向角度檢測模塊104、垂直軸方向角度檢測模塊106以及路徑生成模塊108，其中:
[0072]前后軸方向速度檢測模塊102，用于檢測三軸陀螺儀在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度。
[0073]水平軸方向角度檢測模塊104，用于檢測三軸陀螺儀在水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0074]垂直軸方向角度檢測模塊106，用于檢測三軸陀螺儀在垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0075]路徑生成模塊108，用于根據(jù)前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度、水平軸方向和垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度生成路徑數(shù)據(jù)。
[0076]在本實(shí)施例中，前后軸方向速度檢測模塊102還用于檢測三軸陀螺儀在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，計(jì)算其在該預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的平均角速度；獲取三軸陀螺儀的在所述前后軸方向的轉(zhuǎn)軸半徑；根據(jù)所述平均角速度和所述轉(zhuǎn)軸半徑計(jì)算在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度。
[0077]在本實(shí)施例中，水平軸方向角度檢測模塊104還用于獲取所述水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度保持同一偏斜方向的時(shí)長，判斷所述時(shí)長是否大于或等于第一閾值，若是，則在所述路徑數(shù)據(jù)中相應(yīng)加入階梯標(biāo)識(shí)。
[0078]在本實(shí)施例中，垂直軸方向角度檢測模塊106還用于判斷所述垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于第二閾值，若是，則在所述路徑數(shù)據(jù)中相應(yīng)加入轉(zhuǎn)向標(biāo)識(shí)。
[0079]在本實(shí)施例中，垂直軸方向角度檢測模塊106還用于每隔第三閾值時(shí)長判斷所述獲取到的垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于第二閾值，若判斷得到連續(xù)大于或等于閾值次數(shù)，則判定所述垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于或等于第二閾值。
[0080]在本實(shí)施例中，如圖3所示，路徑追蹤裝置還包括路徑信息分享模塊110，用于根據(jù)所述路徑數(shù)據(jù)生成導(dǎo)航數(shù)據(jù)；接收導(dǎo)航數(shù)據(jù)分享指令，將所述導(dǎo)航數(shù)據(jù)發(fā)送給所述導(dǎo)航數(shù)據(jù)分享指令對(duì)應(yīng)的終端。
[0081]上述路徑追蹤方法及裝置在記錄用戶的移動(dòng)路徑時(shí)，不通過GPS裝置進(jìn)行定位，僅通過檢測手機(jī)上配備的三軸陀螺儀在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度，在水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及在垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度來得到用戶在三維空間中的移動(dòng)速度(矢量)，從而使得該路徑追蹤及其后續(xù)的導(dǎo)航可適用于室內(nèi)或場所內(nèi)部的應(yīng)用場景，適用性較高。
[0082]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲(chǔ)記憶體(Read-Only Memory, ROM)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(Random AccessMemory, RAM)等。
[0083]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種路徑追蹤方法，包括: 檢測三軸陀螺儀在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度； 檢測三軸陀螺儀在水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度； 檢測三軸陀螺儀在垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度； 根據(jù)所述前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度、所述水平軸方向和垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度生成路徑數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑追蹤方法，其特征在于，所述檢測三軸陀螺儀在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度的步驟包括: 檢測三軸陀螺儀在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，計(jì)算其在該預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的平均角速度； 獲取三軸陀螺儀的在所述前后軸方向的轉(zhuǎn)軸半徑； 根據(jù)所述平均角速度和所述轉(zhuǎn)軸半徑計(jì)算在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑追蹤方法，其特征在于，所述檢測三軸陀螺儀在水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的步驟之后還包括: 獲取所述水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度保持同一偏斜方向的時(shí)長，判斷所述時(shí)長是否大于或等于第一閾值，若是，則在所述路徑數(shù)據(jù)中相應(yīng)加入階梯標(biāo)識(shí)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑追蹤方法，其特征在于，所述檢測三軸陀螺儀在垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的步驟之后還包括: 判斷所述垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于第二閾值，若是，則在所述路徑數(shù)據(jù)中相應(yīng)加入轉(zhuǎn)向標(biāo)識(shí)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的路徑追蹤方法，其特征在于，所述判斷所述垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于第二閾值的步驟包括: 每隔第三閾值時(shí)長判斷所述獲取到的垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于第二閾值，若判斷得到連續(xù)大于或等于閾值次數(shù)，則判定所述垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于或等于第二閾值。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑追蹤方法，其特征在于，所述方法還包括根據(jù)所述路徑數(shù)據(jù)生成導(dǎo)航數(shù)據(jù)；接收導(dǎo)航數(shù)據(jù)分享指令，將所述導(dǎo)航數(shù)據(jù)發(fā)送給所述導(dǎo)航數(shù)據(jù)分享指令對(duì)應(yīng)的終端。
7.—種路徑追蹤裝置，其特征在于，包括: 前后軸方向速度檢測模塊，用于檢測三軸陀螺儀在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度； 水平軸方向角度檢測模塊，用于檢測三軸陀螺儀在水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度； 垂直軸方向角度檢測模塊，用于檢測三軸陀螺儀在垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度； 路徑生成模塊，用于根據(jù)所述前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度、所述水平軸方向和垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度生成路徑數(shù)據(jù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的路徑追蹤裝置，其特征在于，所述前后軸方向速度檢測模塊還用于檢測三軸陀螺儀在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，計(jì)算其在該預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的平均角速度；獲取三軸陀螺儀的在所述前后軸方向的轉(zhuǎn)軸半徑；根據(jù)所述平均角速度和所述轉(zhuǎn)軸半徑計(jì)算在前后軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)線速度。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的路徑追蹤裝置，其特征在于，所述水平軸方向角度檢測模塊還用于獲取所述水平軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度保持同一偏斜方向的時(shí)長，判斷所述時(shí)長是否大于或等于第一閾值，若是，則在所述路徑數(shù)據(jù)中相應(yīng)加入階梯標(biāo)識(shí)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的路徑追蹤裝置，其特征在于，所述垂直軸方向角度檢測模塊還用于判斷所述垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于第二閾值，若是，則在所述路徑數(shù)據(jù)中相應(yīng)加入轉(zhuǎn)向標(biāo)識(shí)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的路徑追蹤裝置，其特征在于，所述垂直軸方向角度檢測模塊還用于每隔第三閾值時(shí)長判斷所述獲取到的垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否大于或等于第二閾值，若判斷得到連續(xù)大于或等于閾值次數(shù)，則判定所述垂直軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于或等于第二閾值。
12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的路徑追蹤裝置，其特征在于，所述裝置還包括路徑信息分享模塊，用于根據(jù)所述路徑數(shù)據(jù)生成導(dǎo)航數(shù)據(jù)；接收導(dǎo)航數(shù)據(jù)分享指令，將所述導(dǎo)航數(shù)據(jù)發(fā)送給所述導(dǎo)航數(shù)據(jù)分享指令對(duì)應(yīng)的終端。
【文檔編號(hào)】G01C21/16GK104501808SQ201410665087
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年11月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月19日
【發(fā)明者】周璇, 方振 申請人:廣東歐珀移動(dòng)通信有限公司