本發(fā)明屬于自動(dòng)運(yùn)行的數(shù)據(jù)采集領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前多數(shù)待檢測(cè)設(shè)備由于設(shè)備尺寸、位置及形狀及應(yīng)用環(huán)境等原因只能依靠人工檢測(cè)，特別是有些設(shè)備在安裝的過(guò)程中，設(shè)備零件較多，設(shè)備底部安裝復(fù)雜，無(wú)論是安裝，還是數(shù)據(jù)采集都存在一定的困難，并且一般采集環(huán)境光線都比較弱，更加增加了數(shù)據(jù)的采集難度，特別是這些數(shù)據(jù)采集大多依賴人工采集，采集耗時(shí)較長(zhǎng)、效率較低，并且容易造成漏檢及錯(cuò)檢，數(shù)據(jù)采集準(zhǔn)確率低。因此，亟需提供一種應(yīng)用于特殊環(huán)境、最大程度代替人工采集，確保數(shù)據(jù)的精準(zhǔn)度的數(shù)據(jù)采集設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有人工數(shù)據(jù)采集，采集效率低，人工數(shù)據(jù)采集準(zhǔn)確率低的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種自主移動(dòng)式數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。

自主移動(dòng)式數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，它包括智能行走機(jī)器人、圖像采集裝置和升降裝置；

智能行走機(jī)器人通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與上位機(jī)進(jìn)行通信；

智能行走機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端與升降裝置的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端連接，圖像采集裝置固定在升降裝置上。

所述的智能行走機(jī)器人包括主控制器、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置和導(dǎo)向裝置；

主控制器的導(dǎo)向控制信號(hào)輸出端與導(dǎo)向裝置的控制信號(hào)輸入端連接；

主控制器的轉(zhuǎn)向控制信號(hào)輸出端與轉(zhuǎn)向裝置的控制信號(hào)輸入端連接；

主控制器的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)輸出端與驅(qū)動(dòng)裝置的控制信號(hào)輸入端連接；

驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端與升降裝置的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端連接。

圖像采集裝置包括3d掃描相機(jī)、圖像采集卡、紅外激光線光源、嵌入式控制裝置和圖像存儲(chǔ)卡；

3d掃描相機(jī)的數(shù)據(jù)信號(hào)輸出端與圖像采集卡的數(shù)據(jù)信號(hào)輸入端連接，圖像采集卡的數(shù)據(jù)信號(hào)輸出端與嵌入式控制裝置的數(shù)據(jù)信號(hào)輸入端連接，圖像存儲(chǔ)卡的存儲(chǔ)信號(hào)輸入/出端與嵌入式控制裝置的存儲(chǔ)信號(hào)輸入/出端連接，紅外激光線光源的補(bǔ)償指令輸入端與嵌入式控制裝置的補(bǔ)償指令輸出端連接。

所述的3d掃描相機(jī)的前表面加裝窄帶濾光片，用于濾除可見(jiàn)光。

所述的嵌入式控制裝置的圖像信息輸出端與智能行走機(jī)器人的圖像信息輸入端連接。

本發(fā)明帶來(lái)的有益效果是，本發(fā)明通過(guò)控制攜帶數(shù)據(jù)采集設(shè)備的自主移動(dòng)智能行走機(jī)器人對(duì)待檢測(cè)設(shè)備或設(shè)備部件，進(jìn)行待測(cè)數(shù)據(jù)采集或輔助安全檢測(cè)，最大程度代替人工檢測(cè)，確保數(shù)據(jù)的精準(zhǔn)度，精準(zhǔn)度提高30％以上，同時(shí)將采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)歸檔。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述的自主移動(dòng)式數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為智能行走機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖像采集裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：參見(jiàn)圖1說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述的自主移動(dòng)式數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，它包括智能行走機(jī)器人1、圖像采集裝置2和升降裝置3；

智能行走機(jī)器人1通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與上位機(jī)進(jìn)行通信；

智能行走機(jī)器人1的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端與升降裝置3的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端連接，圖像采集裝置2固定在升降裝置3上。

本實(shí)施方式，通過(guò)控制攜帶有圖像采集裝置2的智能行走機(jī)器人1的行走，機(jī)器人對(duì)待檢測(cè)設(shè)備或設(shè)備部件，進(jìn)行待測(cè)數(shù)據(jù)采集或輔助安全檢測(cè)，最大程度代替人工檢測(cè)，確保數(shù)據(jù)的精準(zhǔn)度。

智能行走機(jī)器人1可采用現(xiàn)有技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)。

具體實(shí)施方式二：參見(jiàn)圖2說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一所述的自主移動(dòng)式數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的區(qū)別在于，所述的智能行走機(jī)器人1包括主控制器1-1、驅(qū)動(dòng)裝置1-2、轉(zhuǎn)向裝置1-3和導(dǎo)向裝置1-4；

主控制器1-1的導(dǎo)向控制信號(hào)輸出端與導(dǎo)向裝置1-4的控制信號(hào)輸入端連接；

主控制器1-1的轉(zhuǎn)向控制信號(hào)輸出端與轉(zhuǎn)向裝置1-3的控制信號(hào)輸入端連接；

主控制器1-1的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)輸出端與驅(qū)動(dòng)裝置1-2的控制信號(hào)輸入端連接；

驅(qū)動(dòng)裝置1-2的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端與升降裝置3的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端連接。

本實(shí)施方式，可通過(guò)導(dǎo)向裝置1-4確定智能行走機(jī)器人1的方向、位置，通過(guò)控制轉(zhuǎn)向裝置1-3控制智能行走機(jī)器人1的行進(jìn)路線，并通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置1-2控制升降裝置3運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)舉升圖像采集裝置2。

主控制器1-1、驅(qū)動(dòng)裝置1-2、轉(zhuǎn)向裝置1-3和導(dǎo)向裝置1-4均可通過(guò)現(xiàn)有技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)。

具體實(shí)施方式三：參見(jiàn)圖3說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一或二所述的自主移動(dòng)式數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的區(qū)別在于，圖像采集裝置2包括3d掃描相機(jī)2-1、圖像采集卡2-2、紅外激光線光源2-3、嵌入式控制裝置2-4和圖像存儲(chǔ)卡2-5；

3d掃描相機(jī)2-1的數(shù)據(jù)信號(hào)輸出端與圖像采集卡2-2的數(shù)據(jù)信號(hào)輸入端連接，圖像采集卡2-2的數(shù)據(jù)信號(hào)輸出端與嵌入式控制裝置2-4的數(shù)據(jù)信號(hào)輸入端連接，圖像存儲(chǔ)卡2-5的存儲(chǔ)信號(hào)輸入/出端與嵌入式控制裝置2-4的存儲(chǔ)信號(hào)輸入/出端連接，紅外激光線光源2-3的補(bǔ)償指令輸入端與嵌入式控制裝置2-4的補(bǔ)償指令輸出端連接。

本實(shí)施方式中，可通過(guò)圖像存儲(chǔ)卡2-5對(duì)圖像信息進(jìn)行讀??；且嵌入式控制裝置2-4可通過(guò)現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)。

具體實(shí)施方式四：參見(jiàn)圖1至圖3說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式三所述的自主移動(dòng)式數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的區(qū)別在于，所述的3d掃描相機(jī)2-1的前表面加裝窄帶濾光片，用于濾除可見(jiàn)光。

本實(shí)施方式中，3d掃面相機(jī)2-1的前表面加裝窄帶濾光片，最大限度的濾除了可見(jiàn)光部分，達(dá)到很好的抗陽(yáng)光干擾效果，使白天夜晚拍攝圖片基本一致。

補(bǔ)償光源，采用紅外線性激光光源，其發(fā)出光線與3d掃描相機(jī)2-1每線拍攝區(qū)域重合的一條直線，對(duì)3d掃描相機(jī)2-1進(jìn)行光源補(bǔ)償。

具體實(shí)施方式五：參見(jiàn)圖1至圖3說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式三所述的自主移動(dòng)式數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的區(qū)別在于，所述的嵌入式控制裝置2-4的圖像信息輸出端與智能行走機(jī)器人1的圖像信息輸入端連接。

本實(shí)施方式，除了可通過(guò)圖像存儲(chǔ)卡2-5讀取圖像信息外，還可通過(guò)將嵌入式控制裝置2-4的圖像信息輸出端與智能行走機(jī)器人1的圖像信息輸入端連接，把圖像信息通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)上傳到上位機(jī)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
自主移動(dòng)式數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，屬于自動(dòng)運(yùn)行的數(shù)據(jù)采集領(lǐng)域。本發(fā)明解決了現(xiàn)有人工數(shù)據(jù)采集，采集效率低，人工數(shù)據(jù)采集準(zhǔn)確率低的問(wèn)題。本發(fā)明包括智能行走機(jī)器人、圖像采集裝置和升降裝置；智能行走機(jī)器人通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與上位機(jī)進(jìn)行通信；智能行走機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端與降裝置的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端連接，圖像采集裝置固定在升降裝置上。本發(fā)明主要用于圖像采集。

技術(shù)研發(fā)人員：孫雪成;王志剛;鄭偉;馬凌宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱市科佳通用機(jī)電股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.07.11
技術(shù)公布日：2017.10.24