本公開涉及算出裝置。

背景技術(shù)：

1、以往，已知有通過遠(yuǎn)程控制而自動行駛的車輛(專利文獻(xiàn)1)。

2、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

3、專利文獻(xiàn)

4、專利文獻(xiàn)1：日本特表2017-538619號公報

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的課題

2、在通過無人駕駛而使車輛等移動體移動的情況下，期望精度良好地算出移動體的位置、朝向。

3、用于解決課題的手段

4、本公開能夠作為以下的方式來實現(xiàn)。

5、(1)根據(jù)本公開的第一方式，提供一種算出裝置。算出裝置具備：取得部，取得由傳感器取得的傳感器信息、和表示能夠通過無人駕駛而移動的移動體是否搭載有作為搭載于所述移動體的所述傳感器的、搭載測距裝置的搭載信息；和算出部，使用由所述取得部取得的所述傳感器信息，算出所述移動體的位置和朝向中的至少一方，所述算出部在所述移動體搭載有所述搭載測距裝置的第一情況下，通過至少使用由所述搭載測距裝置取得的搭載測距裝置信息作為所述傳感器信息，算出所述移動體的所述位置和所述朝向中的至少一方，在所述移動體未搭載所述搭載測距裝置的第二情況下，通過使用由作為設(shè)置在不同于所述移動體的場所的所述傳感器的、外部相機(jī)取得的圖像信息、和由作為設(shè)置在不同于所述移動體的場所的所述傳感器的、外部測距裝置取得的外部測距裝置信息中的至少一方作為所述傳感器信息，算出所述移動體的所述位置和所述朝向中的至少一方。根據(jù)該方式，在第一情況下，能夠不使用外部測距裝置信息及圖像信息而使用搭載測距裝置信息，算出移動體的位置和朝向中的至少一方。這樣一來，在第一情況下，例如能夠抑制外部相機(jī)及外部測距裝置與移動體之間的距離越大則移動體的位置及朝向的算出精度越降低的情況。由此，在通過無人駕駛而使移動體移動的情況下，能夠提高移動體的位置及朝向的算出精度。

6、(2)在上述方式中，也可以是，所述取得部還取得表示所述搭載測距裝置的校正是否已完成的校正信息，所述算出部在所述第一情況下，在所述搭載測距裝置的校正已完成的情況下，通過至少使用所述搭載測距裝置信息作為所述傳感器信息，算出所述移動體的所述位置和所述朝向中的至少一方，在所述第一情況下，在所述搭載測距裝置的校正未完成的情況下，通過不使用所述搭載測距裝置信息作為所述傳感器信息、而使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方作為所述傳感器信息，算出所述移動體的所述位置和所述朝向中的至少一方。根據(jù)該方式，在搭載測距裝置的校正未完成的情況下，能夠不使用搭載測距裝置信息而使用圖像信息和外部測距裝置信息中的至少一方，算出移動體的位置和朝向中的至少一方。由此，能夠更切實地抑制移動體的位置及朝向的算出精度降低。

7、(3)在上述方式中，也可以是，在所述第一情況下，所述取得部除了所述搭載測距裝置信息之外，還取得所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方作為所述傳感器信息，所述算出部使用所述搭載測距裝置信息作為所述傳感器信息而算出所述移動體的所述位置和所述朝向中的至少一方，使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方作為所述傳感器信息而算出所述移動體的所述位置和所述朝向中的至少一方，在(i)使用所述搭載測距裝置信息算出的所述移動體的所述位置與使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方算出的所述移動體的所述位置之差為預(yù)先確定的位置閾值以上的情況、和(ii)使用所述搭載測距裝置信息算出的所述移動體的所述朝向與使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方算出的所述移動體的所述朝向之差為預(yù)先確定的方向閾值以上的情況、中的至少一方的情況下，所述算出部停止使用所述傳感器信息的、所述移動體的所述位置及所述朝向的算出。根據(jù)該方式，在傳感器的檢測精度有可能降低了的情況下，能夠停止移動體的位置及朝向的算出。由此，能夠避免基于精度有可能降低了的傳感器信息而算出移動體的位置及朝向。

8、(4)在上述方式中，也可以是，還具備：信號生成部，生成用于控制所述移動體的動作的控制信號；和發(fā)送部，將由所述信號生成部生成的所述控制信號發(fā)送給所述移動體，在所述第一情況下，所述取得部除了所述搭載測距裝置信息之外，還取得所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方作為所述傳感器信息，所述算出部使用所述搭載測距裝置信息作為所述傳感器信息而算出所述移動體的所述位置和所述朝向中的至少一方，使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方作為所述傳感器信息而算出所述移動體的所述位置和所述朝向中的至少一方，在(i)使用所述搭載測距裝置信息算出的所述移動體的所述位置與使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方算出的所述移動體的所述位置之差為預(yù)先確定的位置閾值以上的情況、和(ii)使用所述搭載測距裝置信息算出的所述移動體的所述朝向與使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方算出的所述移動體的所述朝向之差為預(yù)先確定的方向閾值以上的情況、中的至少一方的情況下，所述信號生成部生成(a)用于使所述移動體停止的停止控制信號、和(b)用于將所述移動體通過來自外部的遠(yuǎn)程控制而行駛時的目的地從預(yù)先確定的目標(biāo)場所變更為進(jìn)行修理所述搭載測距裝置的修理處理和校正所述搭載測距裝置的校正處理中的至少一方的維修場所的變更控制信號、中的任一方作為所述控制信號。根據(jù)該方式，在傳感器的檢測精度有可能降低了的情況下，能夠使移動體更安全地停止，或者維修搭載測距裝置。

9、(5)在上述方式中，也可以是，還具備：告知控制部，對用戶告知表示所述傳感器的檢測精度有可能降低了的特定信息，在所述第一情況下，所述取得部除了所述搭載測距裝置信息之外，還取得所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方作為所述傳感器信息，所述算出部使用所述搭載測距裝置信息作為所述傳感器信息而算出所述移動體的所述位置和所述朝向中的至少一方，使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方作為所述傳感器信息而算出所述移動體的所述位置和所述朝向中的至少一方，在(i)使用所述搭載測距裝置信息算出的所述移動體的所述位置與使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方算出的所述移動體的所述位置之差為預(yù)先確定的位置閾值以上的情況、和(ii)使用所述搭載測距裝置信息算出的所述移動體的所述朝向與使用所述圖像信息和所述外部測距裝置信息中的至少一方算出的所述移動體的所述朝向之差為預(yù)先確定的方向閾值以上的情況、中的至少一方的情況下，所述告知控制部對所述用戶告知所述特定信息。根據(jù)該方式，能夠?qū)τ脩舾嬷獋鞲衅鞯臋z測精度有可能降低了。

10、本公開能夠以上述的算出裝置以外的各種方式實現(xiàn)。例如，能夠以移動體的位置和朝向中的至少一方的算出方法、算出裝置的制造方法、算出裝置的控制方法、實現(xiàn)該控制方法的計算機(jī)程序、記錄有該計算機(jī)程序的非臨時性記錄介質(zhì)等方式實現(xiàn)。

技術(shù)特征：

1.一種算出裝置，其具備：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的算出裝置，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的算出裝置，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的算出裝置，其還具備：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的算出裝置，其還具備：

技術(shù)總結(jié)
提供一種能夠使用傳感器信息精度良好地算出移動體的位置及朝向的技術(shù)。算出裝置具備：取得部，取得傳感器信息和搭載信息；和算出部，使用傳感器信息，算出移動體的位置和朝向中的至少一方，算出部在移動體搭載有搭載測距裝置的第一情況下，通過至少使用由搭載測距裝置取得的搭載測距裝置信息作為傳感器信息，算出移動體的位置和朝向中的至少一方，在移動體未搭載搭載測距裝置的第二情況下，通過使用由設(shè)置在不同于移動體的場所的外部相機(jī)取得的圖像信息、和由設(shè)置在不同于移動體的場所的外部測距裝置取得的外部測距裝置信息中的至少一方作為傳感器信息，算出移動體的位置和朝向中的至少一方。

技術(shù)研發(fā)人員：橫山大樹,齋藤恭裕
受保護(hù)的技術(shù)使用者：豐田自動車株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/26